機(jī)器人焊機(jī)應(yīng)用技術(shù)

1、2008. 11.12生產(chǎn)技術(shù)組 生產(chǎn)技術(shù)組 技術(shù)學(xué)習(xí) “機(jī)器人 W/D 應(yīng)用技術(shù)”目錄機(jī)器人的的定義與與分類機(jī)器人的的構(gòu)成機(jī)器人的的動(dòng)作順順序與原原理4.機(jī)器人控控制系統(tǒng)統(tǒng)種類本公司機(jī)機(jī)器人適適用事例例今后新車車型開發(fā)發(fā)時(shí)機(jī)器器人應(yīng)用用計(jì)劃-操作機(jī)器器人應(yīng)用用弧焊同同步設(shè)備備7.機(jī)器人JIG視頻介紹紹所謂“機(jī)機(jī)器人”:是指將人人類技能能制作成成程序，能反復(fù)復(fù)進(jìn)行巨巨物裝載載、交換換、移送送等多種種作業(yè)的的裝置或或機(jī)器。即，通過(guò)過(guò)程序變變更不僅僅能移動(dòng)動(dòng)物體還還能添加加感應(yīng)器器進(jìn)行加加工、組組裝等作作業(yè)的多多功能主主體。根據(jù)運(yùn)動(dòng)動(dòng)形態(tài)分分類1.ROBOT(直交機(jī)器器人) :沿X,Y,Z軸的方向

2、向運(yùn)動(dòng).2.多關(guān)節(jié)機(jī)器人(4軸以上的的機(jī)器人人) :動(dòng)作結(jié)構(gòu)構(gòu)由關(guān)節(jié)節(jié)構(gòu)成的的的機(jī)器器人3.圓柱坐標(biāo)標(biāo)機(jī)器人人(Cylinderical Robot):動(dòng)作結(jié)構(gòu)構(gòu)為圓柱柱坐標(biāo)形形式的機(jī)機(jī)器人4.直角坐標(biāo)標(biāo)機(jī)器人人(Cartesian Robot):動(dòng)作結(jié)構(gòu)構(gòu)為直角角坐標(biāo)形形式的機(jī)機(jī)器人5.極坐標(biāo)機(jī)機(jī)器人(Spherical Robot):動(dòng)作結(jié)構(gòu)構(gòu)為極坐坐標(biāo)形式式的機(jī)器器人根據(jù)用途途分類1.操作機(jī)器器人2.組裝機(jī)器器人3.涂裝機(jī)器器人4.弧焊機(jī)器器人5.點(diǎn)焊機(jī)器器人1.機(jī)器人的的定義與與分類2.1全體構(gòu)成成圖2.機(jī)器人的的構(gòu)成2.機(jī)器人的的構(gòu)成2.2機(jī)器人各各條軸的的名稱B軸減速器與伺服電機(jī)機(jī)

3、R1軸 減速速器與與伺服電電機(jī)R2軸減速器與伺服電機(jī)機(jī)H軸減速器與伺服電機(jī)機(jī)V軸減速器器 與伺伺服電機(jī)機(jī)S軸減速器與伺服電機(jī)機(jī)(：165kg)2.3動(dòng)作范圍圍與速度度2.ROBOT的構(gòu)成單位：mm：P點(diǎn) 動(dòng)作作范圍2.4作業(yè)領(lǐng)域域2.ROBOT的構(gòu)成2.5作業(yè)領(lǐng)域域設(shè)定檢檢討2.ROBOT的構(gòu)成SIMULATORPROGRAM作業(yè)領(lǐng)域域設(shè)定檢檢討必要要項(xiàng)目1)JIG3D(2D)設(shè)計(jì)DATA2)ROBOT(ARCorHANDLINGROBOT)選定3)作業(yè)產(chǎn)品品數(shù)據(jù)(ARC WELDGorSPOT WELDG部位)4)根據(jù)SIMULATORPROGRAM算出作業(yè)業(yè)半徑并且設(shè)定定ROBOT與JIG

4、間的設(shè)置置間隔，決定吊吊具尺寸寸5)擴(kuò)大作業(yè)業(yè)領(lǐng)域的的方法:報(bào)告臺(tái)(ROBOT本體安著著帶)高度調(diào)整整2.6.CONTROLLER電源供供給CPUSERVOAMPSERVOMOTOR命令2.ROBOT的構(gòu)成2.7CONTROLLER的INPUT/OUTPUTSIGNAL使用2.ROBOT的構(gòu)成ARCROBOT的基本接接點(diǎn):I/OBOARD /CARDCONNECT- INPUT :16 (RELAYBOARD: 32 )- OUTPUT: 16 (RELAYBOARD: 32 )(2)H/ROBOT : I/OBOARD /CARD - INPUT: 32, OUTPUT: 32- JIGI/

5、LOCKI/LOCK ()(3)ARC ROBOT &JIG INTERFACE: ARCROBOTCONTROLLER - JIG(ROBOT) :16ROBOT,ROBOT,(1/2),jig,- JIG(ROBOT) :164(BINARY CODE: 15),ROBOT, JIG(1/2)(4)H/ROBOT& JIGINTERFACE:) BK MAINMFLR LINE的ROBOT活用2.ROBOT的構(gòu)成使用設(shè)備備:- ARCROBOT1臺(tái)- HANDLING ROBOT 1臺(tái)- ROBOT W/DJIG1臺(tái)- L/TEST1臺(tái)-維修用CHUTE1臺(tái)- MAINRESOPLT1臺(tái)-

6、 ASSY裝載PLT1臺(tái)-配置MARKG M/C1臺(tái)(2)H/ROBOT使用接點(diǎn)點(diǎn)- 56 AR CARD:2張- 56 DR CARD:1張- 28 AR CARD:1張- 24 RCARD: 1張(3)INPUT:101分O/PUT: 88I/LOCK,(SPAREINPUT7O/PUT: 13)H/ROBOTM/RESOPLTASSY裝載PLTMarkG MC維修用CHUTEL/TEST利用專用用TEACHG PENDANTER設(shè)置CONTROLLERUP-LOADPROGRAM SERVOAMPDATA伺服放大大器的數(shù)數(shù)據(jù)傳送送到伺服服電機(jī)各軸驅(qū)動(dòng)動(dòng)3.ROBOT的動(dòng)作順順序與原原理3

7、.1ROBOT的動(dòng)作順順序ROBOT全體現(xiàn)況況63%37% ARCROBOT H/ROBOT現(xiàn)況ARCROBOT制造商現(xiàn)現(xiàn)況85%斗山機(jī)電電9臺(tái)FANUC2臺(tái)現(xiàn)代重工工業(yè)110臺(tái)H/ROBOT制造廠現(xiàn)現(xiàn)況H/ROBOT127臺(tái)ARCROBOT74臺(tái)現(xiàn)代重工工業(yè)63臺(tái)12%3%87%斗山機(jī)電電17臺(tái)13%協(xié)助控制制(同時(shí)控制制)1)控制機(jī)器器人之間間，或者者機(jī)器人人與夾具具間的相相對(duì)補(bǔ)間間動(dòng)作與與相對(duì)速速度2)同時(shí)控制制MFLR設(shè)備上附附著的回回轉(zhuǎn)軸（附加軸軸）與兩兩臺(tái)機(jī)器器人(適用于本本公司TQ/BHLINE) 4.ROBOT控制SYSYTEM種類夾具互助助系統(tǒng)協(xié)助控制制的特征征1) 2) 2

8、, . ,JOB JOB (SIGNAL-WAITTIME). Muffler1 axisManifold2axesManifold3axesROBOT單獨(dú)控制制1), 2) 1 (中)1)ARC焊- - A/TW/DTOOL TORCH BRKTRESO BAFF SUB ()2)SPOT- UCC&LINEH/ROBOTSPOT SPOT- HANDLG LINE UCCSPOTBRKT SPOT M/C5.本公司ROBOT適用事例3)產(chǎn)品HANDLG- MFLR - -ROBOTJMMAIN MFLR LINE H/ROBOTMFLR 超重產(chǎn)品品移送無(wú)人化LINE人員減少少4)A/SLI

9、NE-A/SLINEASSYJIGTAGH/ROBOTLOADGARCROBOT - LINEITEM LINE - B/OUT6.ROBOT1)HDCTRMFLRLINE6.ROBOT應(yīng)用計(jì)劃劃序設(shè)備名數(shù)量金額(單位 :千元)UPH1A/T W/D JIG 1臺(tái)139,000150262BRKT ROBOT W/D JIG118,0003LEAK TESTER115,0004ROBOT5208,0005ROBOT HANGER517,5006 734,0007ROBOT 115,0008CONTROLLER PNL 152,0009PULSE 220,00010INVERTER 24,800TOTAL26423,30015026主要設(shè)備備&投資費(fèi)用用6.ROBOT應(yīng)用計(jì)劃劃2)HDCTRMFLRHANDLINGROBOT應(yīng)用LINE6.ROBOT應(yīng)用計(jì)劃劃序設(shè)備名數(shù)量金額(單位 :千元)作業(yè) 人員UPH所需 坪數(shù)備注1H/ROBOT (400KG)2112,0001名6016坪2H/ROBOT (165KG)135,0003ARC ROBOT488,0004LEAK TESTER115,0005ROBOT HAN