雷達(dá)標(biāo)繪解析課件

雷達(dá)標(biāo)繪

RadarPlotting

大連海洋大學(xué)任玉清副教授2013.10雷達(dá)標(biāo)繪

RadarPlotting大連海洋大學(xué)培訓(xùn)內(nèi)容與基本要求圖解法判斷是否存在碰撞危險(xiǎn)：標(biāo)繪工具的使用；相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量三角形；求取來(lái)船的運(yùn)動(dòng)要素（重點(diǎn)是相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖）：航向、航速、DCPA和TCPA；求取安全避讓措施（變向、變速或綜合）；本船避讓后回航的時(shí)機(jī)。培訓(xùn)內(nèi)容與基本要求圖解法判斷是否存在碰撞危險(xiǎn)：基本要求來(lái)船運(yùn)動(dòng)要素與本船避讓效果分析：來(lái)船變向后來(lái)船相對(duì)運(yùn)動(dòng)線的變化規(guī)律；本船變速后來(lái)船相對(duì)運(yùn)動(dòng)線的變化規(guī)律；本船采取行動(dòng)后來(lái)船DCPA和TCPA變化規(guī)律。轉(zhuǎn)向方向和雷達(dá)避碰轉(zhuǎn)向操縱示意圖多船避讓重點(diǎn)船的選擇轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用基本要求來(lái)船運(yùn)動(dòng)要素與本船避讓效果分析：訓(xùn)練內(nèi)容熟悉雷達(dá)本船的性能及其操作雷達(dá)標(biāo)繪判斷碰撞危險(xiǎn)、求取來(lái)船運(yùn)動(dòng)要素和安全避讓措施在開闊海域根據(jù)國(guó)際海上避碰規(guī)則進(jìn)行避讓練習(xí)受限水域航行緊迫局面情況下根據(jù)國(guó)際海上避碰規(guī)則進(jìn)行緊急避讓練習(xí)。訓(xùn)練內(nèi)容熟悉雷達(dá)本船的性能及其操作重要性雷達(dá)標(biāo)繪的意義不僅僅在于標(biāo)繪本身，而且在于它涉及船舶幾何避碰原理的基礎(chǔ)，對(duì)于定量的研究和把握避碰問(wèn)題具有重要作用。重要性雷達(dá)標(biāo)繪的意義不僅僅在于標(biāo)繪本身，而且在于它涉及船舶幾基礎(chǔ)知識(shí)

雷達(dá)顯示方式首線北向上首向上航向向上中心運(yùn)動(dòng)真運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)知識(shí)雷達(dá)顯示方式一般定義

運(yùn)動(dòng)要素航向(Course)；航速(Speed)；最近會(huì)遇距離(DCPA:DistanceofClosestPointofApproach)；到達(dá)最近會(huì)遇距離的時(shí)間（TCPA:TimetoClosestPointofApproach）一般定義運(yùn)動(dòng)要素一般定義DCPA相對(duì)運(yùn)動(dòng)一般定義DCPA一般定義DCPA真運(yùn)動(dòng)一般定義DCPA一般定義DCPA真運(yùn)動(dòng)DCPA一般定義DCPADCPA一般定義DCPA相對(duì)運(yùn)動(dòng)T1T2××OHLYDCPAqATCPAA1A2一般定義DCPAT1T2××OHLYDCPAqATCPAA1一般定義

運(yùn)動(dòng)要素船舶的航向、航速是反映船舶運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)。DCPA是衡量?jī)纱欠駮?huì)導(dǎo)致碰撞的標(biāo)準(zhǔn)。TCPA是判斷兩船潛在碰撞危險(xiǎn)程度大小的依據(jù)，雷達(dá)標(biāo)繪中通常是一個(gè)時(shí)刻，而在ARPA中TCPA動(dòng)態(tài)顯示倒計(jì)時(shí)，兩者本質(zhì)上相同。一般定義運(yùn)動(dòng)要素一般定義

運(yùn)動(dòng)矢量在雷達(dá)標(biāo)繪中通常用運(yùn)動(dòng)矢量來(lái)表示船舶運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。因?yàn)槔走_(dá)標(biāo)繪（或船舶避碰）關(guān)心的通常是船舶在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)矢量包含航向、航速兩個(gè)標(biāo)量。一般定義運(yùn)動(dòng)矢量一般定義

運(yùn)動(dòng)矢量一般定義運(yùn)動(dòng)矢量一般定義

運(yùn)動(dòng)矢量矢量用黑體小寫字母表示，如矢量a、b或Vt（他船的真運(yùn)動(dòng)矢量）、Vr（他船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量、Vo（本船的真運(yùn)動(dòng)矢量）?；蛴糜邢蚓€段端點(diǎn)字母的粗斜體表示，如MA1（通常用來(lái)表示我船的運(yùn)動(dòng)矢量）、MA3（通常用來(lái)表示他船的運(yùn)動(dòng)矢量）、A1A3（通常用來(lái)表示他船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量），此時(shí)端點(diǎn)字母的順序表示矢量的方向。一般定義運(yùn)動(dòng)矢量一般定義

絕對(duì)運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)是動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于定坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)；相對(duì)運(yùn)動(dòng)是動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系相對(duì)于定坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)稱為牽連運(yùn)動(dòng)；對(duì)于運(yùn)動(dòng)的物體來(lái)說(shuō)，絕對(duì)運(yùn)動(dòng)是客觀存在的唯一的運(yùn)動(dòng)，但在工程實(shí)際中，尋找一個(gè)定坐標(biāo)系和研究一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)是不可行的。一般定義絕對(duì)運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)一般定義

船舶真運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)船舶相對(duì)于隨地球（或水）運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)稱為真運(yùn)動(dòng)；船舶相對(duì)于隨另一運(yùn)動(dòng)船舶而運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)稱為相對(duì)運(yùn)動(dòng)。簡(jiǎn)而言之，船舶真運(yùn)動(dòng)即船舶相對(duì)于地球（或水）的運(yùn)動(dòng)，船舶相對(duì)運(yùn)動(dòng)即船舶相對(duì)于船舶（一般指本船）的運(yùn)動(dòng)。一般定義船舶真運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)一般定義

船舶真運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)船舶真運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系為： Vt=Vr+Vo

Vt是他船的真運(yùn)動(dòng)矢量；Vr是他船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量，即他船相對(duì)于本船的運(yùn)動(dòng)矢量；Vo是本船的真運(yùn)動(dòng)矢量，也是他船的牽連運(yùn)動(dòng)矢量。一般定義船舶真運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)一般定義

矢量關(guān)系

Vt=Vr+Vo

Vr=Vt+(-Vo) Vo=Vt+(-Vr)

一般定義矢量關(guān)系一般定義

給定Vt、Vr、Vo中的六個(gè)標(biāo)量的任意四個(gè)已知標(biāo)量，也可以求出另外兩個(gè)未知標(biāo)量。常見問(wèn)題有：已知本船運(yùn)動(dòng)與他船相對(duì)運(yùn)動(dòng)，求他船真運(yùn)動(dòng)；已知他船真運(yùn)動(dòng)和本船計(jì)劃采取措施，求相對(duì)運(yùn)動(dòng)；已知他船真運(yùn)動(dòng)和設(shè)定相對(duì)運(yùn)動(dòng)，求我船應(yīng)采取的行動(dòng)。

一般定義給定Vt、Vr、Vo中的六個(gè)標(biāo)量的任意四個(gè)已知標(biāo)量基本原理

矢量合成法則

平行四邊形法則

c=a+b

基本原理矢量合成法則基本原理

矢量合成法則

三角形法則

c=a+b

a=c-b b=c-a基本原理矢量合成法則基本原理

運(yùn)動(dòng)矢量圖示方法理論上講，運(yùn)動(dòng)矢量是運(yùn)動(dòng)物體在某一時(shí)刻位移對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)。雷達(dá)標(biāo)繪中，常常假設(shè)在某一時(shí)間段內(nèi)，船舶做勻速直線運(yùn)動(dòng)。因此可用某一單位時(shí)間（人為設(shè)定，為計(jì)算方便，通常取6min或其整數(shù)倍）內(nèi)的航程（位移）來(lái)表示其運(yùn)動(dòng)矢量。基本原理運(yùn)動(dòng)矢量圖示方法基本原理

運(yùn)動(dòng)矢量圖示方法MA1為我船運(yùn)動(dòng)矢量；其大小等于我船在觀測(cè)時(shí)間（ΔT=T1-T3）內(nèi)的航程；方向平行我船航向(首向上作圖時(shí)為000o)。MA3為他船真運(yùn)動(dòng)矢量；A1A3為他船相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量?；驹磉\(yùn)動(dòng)矢量圖示方法基本原理

相對(duì)航程的繪算TCPA=ΔT×PA3/A1A3+T3

基本原理相對(duì)航程的繪算基本原理

注意事項(xiàng)：為了保證在觀測(cè)時(shí)間內(nèi)的船舶運(yùn)動(dòng)是勻速直線的，必須進(jìn)行連續(xù)的觀測(cè)，實(shí)際中通常等時(shí)間間隔地觀測(cè)若干個(gè)點(diǎn)（至少3個(gè)）；相對(duì)運(yùn)動(dòng)航程不僅表示他船相對(duì)位置及變化時(shí)間歷程，還可以表示相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量，二者是有區(qū)別的。基本原理注意事項(xiàng)：基本原理

矢量三角形在作圖平面的任意位置都是等價(jià)的大小隨選擇的時(shí)間比例而定形式不唯一基本原理矢量三角形在作圖平面的任意位置都是等價(jià)的基本原理

特殊情況：A船航速為零B船與我船航向相反；C船與我船航向相同，航速低于我船。D船與我船航向相同，航速高于我船。E船與我船同向同速，相對(duì)靜止基本原理特殊情況：基本原理

相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖求避讓措施

本船保速向右轉(zhuǎn)向ΔC，則Vr為A11A3；本船保向減速至MA12，則Vr為A12A3；本船右轉(zhuǎn)ΔC并減速至MA13，則Vr為A13A3；本船保向減速至MA12，同時(shí)來(lái)船減速至MA32，則Vr為A12A32；本船和來(lái)船均保速右轉(zhuǎn)ΔC，則Vr為A11A31?；驹硐鄬?duì)運(yùn)動(dòng)作圖求避讓措施基本原理

相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖求避讓措施基本原理相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖求避讓措施作圖工具雷達(dá)標(biāo)繪圖基本形式030000060090120180330300270240210150作圖工具雷達(dá)標(biāo)繪圖03000006009012018033作圖工具雷達(dá)標(biāo)繪圖對(duì)數(shù)比例尺三角比例尺0.10.20.30.40.6123561020304060100SpeedinKnots02468101214161820TimeinMinuts612930作圖工具雷達(dá)標(biāo)繪圖0.10.20.30.40.612356作圖工具雷達(dá)屏幕反射器凹板形雷達(dá)反射標(biāo)繪器平板形雷達(dá)反射標(biāo)繪器AB2B1S1S2S3CAB1B2CS1S2S3作圖工具雷達(dá)屏幕反射器AB2B1S1S2S3CAB1B2相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖是船舶避碰時(shí)最常用的雷達(dá)標(biāo)繪方法，其突出優(yōu)點(diǎn)是：能夠方便求出DCPA和TCPA，進(jìn)而判斷碰撞危險(xiǎn)；可以地求出來(lái)船的真航向和真航速；設(shè)定的避讓要求，可以推算出應(yīng)采取的避讓措施；在保證從安全距離上駛過(guò)的前提下，可以求出恢復(fù)航向和(或)航速的時(shí)機(jī)。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖是船舶避碰時(shí)最常用的雷達(dá)標(biāo)繪方法，相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

求他船運(yùn)動(dòng)要素

本船霧中航行，真航向(TC)011°，航速10kn。求來(lái)船的最近會(huì)遇距離(DCPA)和時(shí)間(TCPA)及其航向和航速。時(shí)

間真方位相對(duì)方位距

離0900052°041°10.0nmile0906051°040°8.5nmile0912048°038°7.0nmile相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖求他船運(yùn)動(dòng)要素時(shí)間真方位相對(duì)方位距離相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

作圖步驟∶標(biāo)出本船的航向；標(biāo)出來(lái)船的相對(duì)位置點(diǎn)A1、A2和A3；連接A1、A2和A3點(diǎn)并延長(zhǎng)之得相對(duì)運(yùn)動(dòng)線A1Y。A1A3為相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量從本船位置點(diǎn)O作相對(duì)運(yùn)動(dòng)線A1Y的垂線，OP的長(zhǎng)度為DCPA，本例為1.2nmile；TCPA=PA3/A1A3×ΔT+T3=6.96/3.07×12+0912＝0939相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟∶相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

作圖步驟∶畫出本船的速度矢量OA1，方向?yàn)?11°，長(zhǎng)度為2.0nmile;根據(jù)矢量關(guān)系：Vt=Vr+Vo，將本船速度矢量加在相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量之上，矢量和MA3即為來(lái)船的速度矢量;將MA3平移到坐標(biāo)中心或羅經(jīng)花上讀取其方向?yàn)?80°，MA3的長(zhǎng)度2.2nmile是12min內(nèi)的航程，故其航速為∶VA=2.2/12×60=11.0(kn)通常把上述標(biāo)繪的過(guò)程稱為“自始(A1點(diǎn))反航(畫A1M線)向終連(連M、A3兩點(diǎn))”。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟∶相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

作圖結(jié)果∶相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果∶相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

首向上作圖方式

相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖首向上作圖方式相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

求避讓措施

確定轉(zhuǎn)向措施，求DCPA

確定DCPA，求轉(zhuǎn)向避讓措施

變速避讓

停車避讓

相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖求避讓措施相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖確定轉(zhuǎn)向措施，求DCPA本船霧中航行，真航向（TC）030°，航速10kn。雷達(dá)觀測(cè)來(lái)船方位距離如下∶假設(shè)來(lái)船保持航向航速不變，本船計(jì)劃在來(lái)船距離本船5海里時(shí)向右轉(zhuǎn)向40°避讓，求避讓后他船的DCPA與TCPA。時(shí)

間真方位相對(duì)方位距

離0900090°060°9.5nmile0906090°060°8.0nmile0912090°060°6.5nmile相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖確定轉(zhuǎn)向措施，求DCPA時(shí)間真方位相對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

作圖步驟：1）在坐標(biāo)原點(diǎn)定出本船的位置點(diǎn)O并在方位000°標(biāo)出本船船首線（也可采用北向上作圖方法）；2）選擇長(zhǎng)度比例尺，并根據(jù)所觀測(cè)到的來(lái)船相對(duì)方位和距離，標(biāo)出來(lái)船的相對(duì)位置點(diǎn)A1、A2和A3；3）連接A1、A2和A3點(diǎn)并延長(zhǎng)之得相對(duì)運(yùn)動(dòng)線A1Y，A1A3為相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量；4）過(guò)A1點(diǎn)（使A1為終點(diǎn)）畫出本船運(yùn)動(dòng)矢量MA1，使其方向?yàn)?00°，根據(jù)本船航速和觀測(cè)時(shí)間差確定矢量長(zhǎng)度為2.0nmile；5）根據(jù)矢量合成法則，連接M點(diǎn)和A3點(diǎn)，則矢量MA3即為來(lái)船的速度矢量；相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟：相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

作圖步驟：5）根據(jù)矢量合成法則，連接M點(diǎn)和A3點(diǎn)，則矢量MA3即為來(lái)船的速度矢量；6）過(guò)M點(diǎn)作本船轉(zhuǎn)向后的新矢量MA11，使其方向?yàn)?30°，矢量長(zhǎng)度仍為2.0nmile；7）連接A11點(diǎn)和A3點(diǎn)，則矢量A11A3即為來(lái)船的新的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量；8）確定采取轉(zhuǎn)向措施時(shí)他船相對(duì)位置A4，本例中本船計(jì)劃在來(lái)船距離本船5海里時(shí)向右轉(zhuǎn)向避讓，他船的相對(duì)本船應(yīng)為060°；9）過(guò)A4點(diǎn)作矢量A11A3的平行線，得A4Y1，A4Y1即本船采取轉(zhuǎn)向避讓措施后他船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡；10）過(guò)標(biāo)繪圖中心O作A4Y1的垂線OP，則可得到避讓后他船的DCPA=1.3海里，TCPA＝A4P/A11A3×12+A3A4/A1A3×12＋0912＝0934。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟：相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

作圖結(jié)果：相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果：相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

確定DCPA，求轉(zhuǎn)向措施本船霧中航行，真航向（TC）030°，航速10kn。雷達(dá)觀測(cè)來(lái)船方位距離如下∶假設(shè)來(lái)船保持航向航速不變，本船計(jì)劃在來(lái)船距離本船5海里時(shí)向右轉(zhuǎn)向避讓，欲使他船在2海里外駛過(guò)，求應(yīng)改駛的新航向和恢復(fù)原航向的時(shí)機(jī)。時(shí)

間真方位相對(duì)方位距

離0900090°060°9.5nmile0906090°060°8.0nmile0912090°060°6.5nmile相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖確定DCPA，求轉(zhuǎn)向措施時(shí)間真方位相對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

作圖步驟：1）在坐標(biāo)原點(diǎn)定出本船的位置點(diǎn)O并在方位000°標(biāo)出本船船首線（也可采用北向上作圖方法）；2）選擇長(zhǎng)度比例尺，并根據(jù)所觀測(cè)到的來(lái)船相對(duì)方位和距離，標(biāo)出來(lái)船的相對(duì)位置點(diǎn)A1、A2和A3；3）連接A1、A2和A3點(diǎn)并延長(zhǎng)之得相對(duì)運(yùn)動(dòng)線A1Y，A1A3為相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量；4）過(guò)A1點(diǎn)（使A1為終點(diǎn)）畫出本船運(yùn)動(dòng)矢量MA1，使其方向?yàn)?00°，根據(jù)本船航速和觀測(cè)時(shí)間差確定矢量長(zhǎng)度為2.0nmile；5）根據(jù)矢量合成法則，連接M點(diǎn)和A3點(diǎn)，則矢量MA3即為來(lái)船的速度矢量；相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟：相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

作圖步驟：6）確定采取轉(zhuǎn)向措施時(shí)他船相對(duì)位置A4，本例中本船計(jì)劃在來(lái)船距離本船5海里時(shí)向右轉(zhuǎn)向避讓，他船的相對(duì)本船應(yīng)為060°；7）過(guò)A4點(diǎn)作安全DCPA＝2nmile距離圈的切線，得A4Y1；8）過(guò)A3點(diǎn)作A4Y1的平行線A3Y11；9）以M點(diǎn)為圓心，以MA1為半徑畫弧，交A3Y11得A11點(diǎn)。則MA11為本船轉(zhuǎn)向避讓的運(yùn)動(dòng)矢量，MA11和MA1兩方向之差即為轉(zhuǎn)向角C，本例為59°，本船應(yīng)改駛的新航向?yàn)樵较蚣由限D(zhuǎn)向角，即89°。在來(lái)船沿相對(duì)運(yùn)動(dòng)線到達(dá)A4后，本船采取向右轉(zhuǎn)向59°，則他船新的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量變?yōu)锳11A3，他船將沿A4Y1作新的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，DCPA應(yīng)為２海里（前提是他船不采取行動(dòng)），TCPA＝A4P/A11A3×12+A3A4/A1A3×12＋0912＝0933。；相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟：相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

作圖結(jié)果：相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果：相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖

放大作圖相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖放大作圖相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖變速避讓本船真航向(TC)341°，航速12kn。雷達(dá)觀測(cè)來(lái)船數(shù)據(jù)如下：本船計(jì)劃在來(lái)船回波距離6.0nmile時(shí)保向減速避讓，安全距離設(shè)定為2.0nmile。求減速后的新航速（不計(jì)減速?zèng)_程）。時(shí)

間真方位距

離0440310°10.0nmile0446310°8.5nmile0452310°7.0nmile相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖變速避讓時(shí)間真方位距離0440310°相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟

基本作圖求出∶DCPA＝0，TCPA＝0520；來(lái)船TC＝078°，V＝7.5kn；在相對(duì)運(yùn)動(dòng)線A1Y上標(biāo)出來(lái)船離本船6.0nmile的點(diǎn)A4通過(guò)A4點(diǎn)向2.0nmile的距離圈可以作切線A4Y1過(guò)A3點(diǎn)作A4Y1的平行線，與本船矢量MA1相交于A11點(diǎn)。則MA1即為所求的新矢量。MA11長(zhǎng)為1.1nmile，故新航速為∶1.1/12×60＝5.5kn相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果

相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖停車避讓本船真航向043°，航速10節(jié)；雷達(dá)觀測(cè)來(lái)船數(shù)據(jù)如下：為使來(lái)船從2海里以外通過(guò)，本船決定停車避讓，停車沖程DS為0.9海里，沖時(shí)TS為10分鐘。求本船應(yīng)開始停車的時(shí)間和停住后的TCPA。時(shí)

間真方位距

離0120097°8.0nmile0126097°6.5nmile0132097°5.0nmile相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖停車避讓時(shí)間真方位距離0120097相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟∶基本作圖得∶DCPA=0，TCPA=0152；來(lái)船TC=319°，V=12.0節(jié)；切2海里距離圈作來(lái)船航向的平行線，得停住后的相對(duì)運(yùn)動(dòng)線PY1；將相對(duì)運(yùn)動(dòng)線PY1沿本船航向的平移本船的沖程0.9海里，并與原相對(duì)運(yùn)動(dòng)線A1Y1交于一點(diǎn)，標(biāo)記為A4，即為本船停車時(shí)他船的位置；量取A3A4的長(zhǎng)度約0.67海里，則預(yù)計(jì)停車時(shí)間為∶TA4=TA3+A3A4/

A1A3×△T=0132+0.67/3.0×12=0134.68；相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖步驟∶相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖過(guò)A4點(diǎn)作本船航向的反向平行線并截取線段M1A4，令其等于本船的沖程，則M1必在PY1的反向延長(zhǎng)線上；在M1Y1上截取M1A5，使之等于在本船沖時(shí)(10分鐘)內(nèi)來(lái)船的實(shí)際航程，M1A5=10/60×12=2.0海里，則A5點(diǎn)即為本船停住時(shí)來(lái)船的相對(duì)位置；量取A5點(diǎn)到最近會(huì)遇點(diǎn)P的距離為1.3海里，則∶ TCPA=TA5+A5P/MA3×△T =0144.68+1.3/2.4×12=0151相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖過(guò)A4點(diǎn)作本船航向的反向平行線并截取線段M1A4相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理轉(zhuǎn)向避讓在確定DCPA求轉(zhuǎn)向避讓措施作圖中，經(jīng)常發(fā)生設(shè)定相對(duì)運(yùn)動(dòng)線與本船矢量圓不相交的情況，即求不出轉(zhuǎn)向措施，此時(shí)意味著單憑本船轉(zhuǎn)向不能在預(yù)計(jì)的DCPA通過(guò)。原因主要有：避讓行動(dòng)采取過(guò)遲，解決方法是及早采取措施。他船航速較快，我船不能在他船船頭通過(guò)，解決辦法是讓他船通過(guò)我船船頭。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理避讓行動(dòng)采取過(guò)遲，應(yīng)及早采取措施。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理他船航速較快，讓他船通過(guò)我船船頭相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理變速避讓在確定DCPA求變速避讓措施作圖中，經(jīng)常發(fā)生設(shè)定相對(duì)運(yùn)動(dòng)線與本船矢量線不相交的情況，即求不出變速措施，此時(shí)意味著單憑本船變速不能在預(yù)計(jì)的DCPA通過(guò)。產(chǎn)生這種問(wèn)題的原因主要有：避讓行動(dòng)采取過(guò)遲，解決方法是及早采取措施。他船航速較快，或相對(duì)航向線舷角較小，單憑減速措施不能使他船在設(shè)定DCPA上駛過(guò)，解決辦法是結(jié)合轉(zhuǎn)向措施避讓。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理變速避讓行動(dòng)采取過(guò)遲，解決方法是及早采取措施。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理單憑減速措施不能使他船在設(shè)定DCPA上駛過(guò)，解決辦法是結(jié)合轉(zhuǎn)向措施避讓。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖特殊情況及處理相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖多物標(biāo)標(biāo)繪多物標(biāo)標(biāo)繪以單物標(biāo)標(biāo)繪為基礎(chǔ)；通常先確定重點(diǎn)避讓船，標(biāo)繪求出避讓措施；驗(yàn)證其他船的DCPA，如果所有他船的DCPA均滿足要求，則所求避讓措施安全可行。如果仍存在碰撞危險(xiǎn)，則需要重新求取避讓措施，直到所有船舶都能在安全的距離通過(guò)。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖多物標(biāo)標(biāo)繪相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖多物標(biāo)標(biāo)繪本船真航向000°，航速12節(jié)；觀測(cè)來(lái)船數(shù)據(jù)如下：本船計(jì)劃在A船距離本船5海里時(shí)向右轉(zhuǎn)向避讓，為使兩船都在2海里以外通過(guò)，本船應(yīng)轉(zhuǎn)向多少度？時(shí)

間A船B船真方位距

離真方位距

離0120040°11.0nmile320°12.0nmile0126040°9.0nmile320°9.5nmile0132040°7.0nmile320°7.0nmile相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖多物標(biāo)標(biāo)繪時(shí)間A船B船真方位距離真方位相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖假設(shè)確定A船為重點(diǎn)避讓船出相對(duì)運(yùn)動(dòng)三角形MA1A3、M1B1B3；確定他船相對(duì)位置A4；過(guò)A4點(diǎn)作安全DCPA＝2nmile距離圈的切線A4Y11；過(guò)A3點(diǎn)作A4Y1的平行線A3Y12；以M點(diǎn)為圓心，以MA1為半徑畫弧，交A3Y12得A11點(diǎn)；則MA11為本船轉(zhuǎn)向避讓后的運(yùn)動(dòng)矢量，轉(zhuǎn)向角C=53°；相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖假設(shè)確定A船為重點(diǎn)避讓船相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖假設(shè)確定A船為重點(diǎn)避讓船確定A船到達(dá)A4時(shí)B船的相對(duì)位置：TA4=TB4，B3B4=A3A4/A1A3×B1B3=2/4×5=2.5；以M1點(diǎn)為圓心，將矢量MB1向右旋轉(zhuǎn)C至MB11，然后把兩船當(dāng)前矢量終點(diǎn)相連即為B船新的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量B11B3；過(guò)B4點(diǎn)作新的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量B11B3的平行線，記為B4Y21。來(lái)船回波到達(dá)B4點(diǎn)后將沿B4Y21向前移動(dòng)；從本船位置點(diǎn)O作B4Y21的垂線，垂足為P。則OP的長(zhǎng)度1.2海里即為B船新的DCPA。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖假設(shè)確定A船為重點(diǎn)避讓船相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖重新確定B船為重點(diǎn)避讓船，過(guò)B4點(diǎn)作安全DCPA＝2nmile距離圈的切線B4Y21；過(guò)B3點(diǎn)作B4Y21的平行線B3Y22；以M1點(diǎn)為圓心，以M1B1為半徑畫弧，交B3Y22得B11點(diǎn)，得轉(zhuǎn)向角C=114°。以M點(diǎn)為圓心，將矢量MA1向右旋轉(zhuǎn)C至MA11，得新的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量A11A3；過(guò)A4點(diǎn)作新的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量A11A3的平行線A4Y11；從本船位置點(diǎn)O作A4Y11的垂線，垂足為P。則OP的長(zhǎng)度4海里即為A船新的DCPA。相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖重新確定B船為重點(diǎn)避讓船，相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果相對(duì)運(yùn)動(dòng)作圖作圖結(jié)果真運(yùn)動(dòng)作圖法

真運(yùn)動(dòng)作圖是根據(jù)會(huì)遇的兩船在同一時(shí)間段內(nèi)相對(duì)于地球坐標(biāo)系的船位(真船位)或者根據(jù)其中一船的真船位以及通過(guò)該船所觀測(cè)到的另一船的方位和距離進(jìn)行標(biāo)繪，以求出運(yùn)動(dòng)要素、預(yù)計(jì)或分析避讓措施等。在真運(yùn)動(dòng)作圖中，船位不是固定的，而是沿著航向按實(shí)際航程標(biāo)出。真運(yùn)動(dòng)作圖是以第三者的視角俯視整個(gè)局面，比較直觀。這種作圖法常用于碰撞事故的分析。真運(yùn)動(dòng)作圖法真運(yùn)動(dòng)作圖是根據(jù)會(huì)遇的兩船在同一時(shí)間段內(nèi)相對(duì)于避讓效果分析船速比船速比(K)是指本船船速(VO)與來(lái)船船速(VA)的比值，即K=VO/VA。當(dāng)兩船的航速相等時(shí)，K=1；當(dāng)本船快于來(lái)船時(shí)，K＞1；當(dāng)本船慢于來(lái)船時(shí)，K＜1。船速比對(duì)于避讓效果有直接影響，本船快于來(lái)船時(shí)（K＞1），本船轉(zhuǎn)向避讓的效果好，他船轉(zhuǎn)向避讓效果差，反之亦然。避讓效果分析船速比避讓效果分析相對(duì)航向線變化角α指相對(duì)航向線舷角的變化，一般用來(lái)衡量避讓效果；避讓后的DCPA變化量取決于采取避讓措施時(shí)他船的距離D與相對(duì)航向線變化角α。避讓效果分析相對(duì)航向線變化角α避讓效果分析反舷角是指在他船觀察到的本船的舷角，同樣表示兩船間的相對(duì)關(guān)系，也是本船觀察他船的態(tài)勢(shì)（Aspect）。反舷角是兩船協(xié)調(diào)避碰行動(dòng)時(shí)應(yīng)該考慮的重要因素。避讓效果分析反舷角避讓效果分析轉(zhuǎn)向避讓時(shí)，在相同轉(zhuǎn)向幅度（在較小范圍內(nèi)成立）條件下，首尾方向附近來(lái)船，相對(duì)航向線變化角α較大，避讓效果較好，正橫附近來(lái)船相對(duì)航向線變化角α較小，避讓效果較差。避讓效果分析轉(zhuǎn)向避讓時(shí)，在相同轉(zhuǎn)向幅度（在較小范圍內(nèi)成立）避讓效果分析轉(zhuǎn)向避讓時(shí)，轉(zhuǎn)向角并不是越大越好避讓效果分析轉(zhuǎn)向避讓時(shí)，轉(zhuǎn)向角并不是越大越好避讓效果分析首尾方向來(lái)船用變速避讓效果較差，正橫附近來(lái)船用變速避讓效果較好。避讓效果分析首尾方向來(lái)船用變速避讓效果較差，正橫附近來(lái)船用避讓效果分析本船轉(zhuǎn)向他船變速時(shí)，當(dāng)他船通過(guò)本船船首時(shí)，他船應(yīng)配合以增速；當(dāng)他船通過(guò)本船船尾時(shí)，他船應(yīng)配合以減速。同理，他船轉(zhuǎn)向使本船通過(guò)他船船首時(shí)（他船通過(guò)本船船尾），本船應(yīng)配合以加速，他船轉(zhuǎn)向使本船通過(guò)他船船尾時(shí)（他船通過(guò)本船船首）本船應(yīng)配合以減速。避讓效果分析本船轉(zhuǎn)向他船變速時(shí)，當(dāng)他船通過(guò)本船船首時(shí)，他船轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線定義轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線定義轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用

轉(zhuǎn)向不變線定義在通常情況下，本船通過(guò)轉(zhuǎn)向可以改變相對(duì)運(yùn)動(dòng)線的方向，從而改變DCPA。但圖中本船向右轉(zhuǎn)向△C后，A船新的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量A11A3仍在原來(lái)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)線XY上。也就是說(shuō)，本船向右轉(zhuǎn)向△C后，來(lái)船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)線的方向并沒有改變。圖中相對(duì)運(yùn)動(dòng)線XY即為對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向角△C的轉(zhuǎn)向不變線。轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線定義轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用

轉(zhuǎn)向不變線定義轉(zhuǎn)向不變線與轉(zhuǎn)向角的關(guān)系：本船向右轉(zhuǎn)向△C后，運(yùn)動(dòng)矢量由MA1變?yōu)镸A11，因?yàn)楹剿傥锤淖?，所以線段MA1與MA11長(zhǎng)度相等，三角形MA1A11為等腰三角形，其頂角(轉(zhuǎn)向角)角平分線與底邊（轉(zhuǎn)向不變線）垂直，由此可得轉(zhuǎn)向不變線與轉(zhuǎn)向角的關(guān)系為：q=△C/2±90°

轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線定義轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用

轉(zhuǎn)向不變線規(guī)律：對(duì)任意轉(zhuǎn)向角，轉(zhuǎn)向不變線一定存在；轉(zhuǎn)向不變線存在的范圍為：轉(zhuǎn)向一舷正橫后和轉(zhuǎn)向相反一舷正橫前。對(duì)于右正橫前（指其相對(duì)航向線舷角，下同）的來(lái)船，向右轉(zhuǎn)向一定不會(huì)使來(lái)船處于轉(zhuǎn)向不變線上。同理，對(duì)于左正橫前來(lái)船，向左轉(zhuǎn)向一定不會(huì)使來(lái)船處于轉(zhuǎn)向不變線上（應(yīng)注意避碰規(guī)則的有關(guān)規(guī)定）。對(duì)于正橫后的來(lái)船，背著他轉(zhuǎn)向則一定不會(huì)使來(lái)船處于轉(zhuǎn)向不變線上。轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線規(guī)律：轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用

轉(zhuǎn)向不變線上的船舶相對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)律K<1，轉(zhuǎn)過(guò)△C后，相對(duì)運(yùn)動(dòng)線的方向沒有改變；K>1，轉(zhuǎn)過(guò)△C后，相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量由B1B3變?yōu)锽11B3，方向變化180°；K=1∶相對(duì)航速Vr≠0，轉(zhuǎn)向后，變成同向同速船Vr=0，轉(zhuǎn)向后，Vr≠0，兩船變成同速不同向的船。相對(duì)運(yùn)動(dòng)線的方向與本船的轉(zhuǎn)向方向相反。因此，在轉(zhuǎn)向后，在轉(zhuǎn)向一側(cè)的來(lái)船會(huì)越來(lái)越近而另一側(cè)的來(lái)船則會(huì)越來(lái)越遠(yuǎn)。轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線上的船舶相對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)律轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用

轉(zhuǎn)向不變線上的船舶相對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)律轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線上的船舶相對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)律轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用判斷他船相對(duì)運(yùn)動(dòng)線變化方向來(lái)船（相對(duì)航向線舷角）位于轉(zhuǎn)向不變線上側(cè)，本船向右轉(zhuǎn)向后，相對(duì)運(yùn)動(dòng)線為順時(shí)針轉(zhuǎn)或稱右轉(zhuǎn)。來(lái)船（相對(duì)航向線舷角）位于轉(zhuǎn)向不變線下側(cè)，本船向右轉(zhuǎn)向后，相對(duì)運(yùn)動(dòng)線為逆時(shí)針轉(zhuǎn)或稱左轉(zhuǎn)。本船向左轉(zhuǎn)向后，與向右轉(zhuǎn)向相對(duì)稱，位于轉(zhuǎn)向不變線上側(cè)的來(lái)船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)線為逆時(shí)針轉(zhuǎn)或稱左轉(zhuǎn)，位于轉(zhuǎn)向不變線下側(cè)的來(lái)船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)線為順時(shí)針轉(zhuǎn)或稱右轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用

轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用判斷他船相對(duì)運(yùn)動(dòng)線變化方向轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用

轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用檢查或預(yù)估轉(zhuǎn)向角對(duì)于存在碰撞危險(xiǎn)的來(lái)船，轉(zhuǎn)向應(yīng)當(dāng)避免使他船處于轉(zhuǎn)向不變線上。對(duì)于有一定DCPA的來(lái)船，欲使其DCPA增大，根據(jù)轉(zhuǎn)向不變線規(guī)律可預(yù)估出轉(zhuǎn)向角。對(duì)于不存在碰撞危險(xiǎn)的來(lái)船，轉(zhuǎn)向使其處于轉(zhuǎn)向不變線上反而是安全的，或使其DCPA增大也是安全的。轉(zhuǎn)向不變線及其應(yīng)用轉(zhuǎn)向不變線應(yīng)用避讓行動(dòng)的協(xié)調(diào)兩船同時(shí)采取措施根據(jù)兩船相對(duì)位置關(guān)系以及轉(zhuǎn)向方向和幅度不同，避讓效果可能相互協(xié)調(diào)，也可能相互沖突?；疽?guī)律是，兩船各自轉(zhuǎn)向使另一船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)線向相同方向變化時(shí)轉(zhuǎn)向避讓效果好。避讓行動(dòng)的協(xié)調(diào)兩船同時(shí)采取措施兩船同時(shí)采取措施應(yīng)注意到轉(zhuǎn)向不變線的存在，與他船會(huì)遇距離的大小和方向雖轉(zhuǎn)向的幅度的變化并不是簡(jiǎn)單的線性關(guān)系；不能簡(jiǎn)單的認(rèn)為本船轉(zhuǎn)向的幅度越大越好。兩船向相同方向轉(zhuǎn)向的效果并不是總是協(xié)調(diào)的；兩船同時(shí)轉(zhuǎn)向并變速時(shí)，隨兩船相對(duì)位置關(guān)系、轉(zhuǎn)向方向和幅度、加速或減速不同，情況比較復(fù)雜。兩船同時(shí)采取措施應(yīng)注意到轉(zhuǎn)向不變線的存在，與他船會(huì)遇距離的大兩船同時(shí)采取措施對(duì)本船右正橫前的船舶（初始會(huì)遇距離為零）本船采取減速措施與來(lái)船可能采取的向右轉(zhuǎn)向措施的效果不一定一致，但兩船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度減小，有利于緩解當(dāng)時(shí)的局面；本船采取向右轉(zhuǎn)向措施與來(lái)船可能采取的向右轉(zhuǎn)向措施的效果并不一定一致，尤其是本船的船速相對(duì)他船較快時(shí)；兩船同時(shí)采取措施對(duì)本船右正橫前的船舶（初始會(huì)遇距離為零）兩船同時(shí)采取措施對(duì)本船左正橫前的船舶（本船亦處于他船正橫前）本船采取減速措施與來(lái)船可能采取的向右轉(zhuǎn)向措施的效果并不一致因?yàn)樗肄D(zhuǎn)有通過(guò)本船船尾的趨勢(shì)；本船向右轉(zhuǎn)向，隨轉(zhuǎn)向幅度的不同，他船相對(duì)運(yùn)動(dòng)的變化情況并不相同：兩船同時(shí)采取措施對(duì)本船左正橫前的船舶（本船亦處于他船正橫前）DCPA估算

一、方位距離變化DCPA估算方法來(lái)船回波方位隨距離的變化率與來(lái)船DCPA有關(guān)，與來(lái)船的距離也有關(guān)。DCPA不變時(shí)，隨距離的減小，方位變化率逐漸增大。除了采用雷達(dá)標(biāo)繪法求取物標(biāo)船的DCPA外，可通過(guò)觀測(cè)物標(biāo)在特定的接近距離內(nèi)其方位變化的情況，直接采用方位變化與距離變化關(guān)系表估算出該物標(biāo)的具體DCPA值，即可根據(jù)對(duì)物標(biāo)連續(xù)二次或三次觀測(cè)方位的變化量查表求取DCPA。DCPA估算一、方位距離變化DCPA估算方法DCPA估算一、方位距離變化DCPA估算方法如圖，因?yàn)椋簞t有：DCPA估算一、方位距離變化DCPA估算方法DCPA估算DΔAd12~1111~1010~99~88~77~66~55~44~33~22~10.250.10.10.20.20.30.30.50.71.22.47.30.500.20.30.30.40.50.70.91.52.44.915.50.750.30.40.50.60.81.01.42.23.77.526.61.000.40.60.70.91.01.41.93.05.010.560.01.500.60.81.01.21.52.13.04.58.018.52.000.81.01.31.62.12.94.16.411.048.22.501.11.41.72.02.73.75.48.717.7一、方位距離變化DCPA估算方法DCPA估算DΔAd12~1111~1010~99~88~7DCPA估算

一、方位距離變化DCPA估算方法幾個(gè)典型的數(shù)據(jù)：來(lái)船回波距離變化從10nmile到9nmile，方位變化1°，DCPA為1.5nmile；來(lái)船回波距離變化從8nmile到7nmile，方位變化1°，DCPA為1nmile；來(lái)船回波距離變化從6nmile到3nmile，方位變化10°，DCPA為1nmile；DCPA估算一、方位距離變化DCPA估算方法DCPA估算二、轉(zhuǎn)向避讓DCPA估算方法K=1，D=4nmile，轉(zhuǎn)向避讓DCPA估算方法如圖，因?yàn)橛忠驗(yàn)椋和?duì)應(yīng)的圓心角是圓周角的2倍所以：則有DCPA估算二、轉(zhuǎn)向避讓DCPA估算方法DCPA估算二、轉(zhuǎn)向避讓DCPA估算方法在船速比K=1，來(lái)船距離D=4nmile時(shí)轉(zhuǎn)向避讓，轉(zhuǎn)向角ΔC與DCPA的關(guān)系可以近似為：轉(zhuǎn)向30o，DCPA變化約為1nmile，ΔC每增加10o，DCPA增加約為0.3nmile，轉(zhuǎn)向60o，DCPA約為2nmile。ΔC（o）30405060708090DCPA（nmile）1.031.361.692.002.292.572.83DCPA估算二、轉(zhuǎn)向避讓DCPA估算方法ΔC（o）30405DCPA估算三、減速避讓DCPA估算方