ys09自駕雨燕uav測繪應(yīng)用傻瓜式教程

雨燕-III無人機(jī)系統(tǒng)的安裝過 機(jī)體安 頂部艙 YS09自駕的接線面 ①GPS天線 ②空速管 自駕、GPS天線和選配的數(shù)傳電 空速 兩軸云 照相 降落 飛機(jī)（雨燕-III無人機(jī) ①兩塊電 ②自駕的供 ③RC的供 ④機(jī)載數(shù)傳電臺的供 簡單總結(jié)YS09自駕接口面板與雨燕-III無人機(jī)機(jī)載設(shè)備之間的連接關(guān) ①兩個(gè)數(shù)據(jù)鏈 ②GCS的界 ③串口初始 ④軌跡文 ⑤語音播 與RC發(fā)射機(jī)相關(guān)的設(shè) ①工作模式的相關(guān)設(shè) 切換工作模式的方 RC的打開與關(guān) ②把RC發(fā)射機(jī)切換到手動模 ③確定各通道行 ④取消RC發(fā)射機(jī)上的所有混控設(shè)置和反向設(shè) ⑤確定RC發(fā)射機(jī)搖桿能正常工 搖桿與通道的對應(yīng)情 飛翼相關(guān)的設(shè) 修正差動舵面的混控設(shè) ⑥確定開傘舵機(jī)的工作情 ⑦失控保護(hù)設(shè) ⑧階段小 ①舵面反向設(shè)置的必要 ③檢查搖桿動作與舵面反應(yīng)的關(guān)聯(lián)情 ①捕獲關(guān)鍵舵位的意 ②捕獲開傘舵位和關(guān)傘舵 ③自動開傘保護(hù)高度設(shè) ⑤捕獲油門關(guān)鍵舵 ⑥檢測油門舵位的捕獲情 自動模式下的油門控制檢 油門控制方式設(shè) ①首先看自駕電池電壓和舵機(jī)電池電 ②然后看氣壓數(shù) ③再看加速度計(jì)數(shù) ④接著看GPS數(shù) ⑤最后看陀螺數(shù) ①絕對不能改動的參 ②無需關(guān)心的參 ③幾個(gè)角度限 ④自動起飛的相關(guān)參 ⑤其他參 PID參數(shù)設(shè)置和調(diào) ①檢查自動起飛時(shí)的方向控 ②試飛測試的重要 ③首先要規(guī)劃并上傳一條測試航 生成單個(gè)航 連續(xù)生成多個(gè)航點(diǎn)并形成航 刪除航 距離測 移動航 迅速定位某個(gè)關(guān)鍵位 刪除航線清除航跡與驗(yàn)證航 調(diào)整航點(diǎn)高 ④自動起 ⑥PID設(shè)置與調(diào) ⑦開傘回 正式飛 正式飛 安全回 退出系 數(shù)據(jù)回 ①回放軌跡文 ②相片POS文 ③拼接全景 的距離間隔自動拍照（相片保存在照相機(jī)上同時(shí)把POS信息（拍每張時(shí)的飛機(jī)姿態(tài)、等）暫存在自駕上。在安全降落之后，把POS信息保存到雨燕-III第一個(gè)艙室裝自駕、RC、GPS和機(jī)載數(shù)傳電臺。RC通過雙面膠粘在自駕上。把自駕的數(shù)據(jù)線從機(jī)身外殼下推到第二并在第二個(gè)艙室中安放兩塊并聯(lián)的鋰電池（4s，5000mAh，來給所有6V(4.8~7.2V范圍)電壓。如，先把電調(diào)并把接線盒蓋好；把自駕端的空速膠管上的金屬針管機(jī)體空速膠管內(nèi)。YS09各接口的定義（分為上中下三排①GPSGPS天線外殼的上表面（完全扁平的一面為底面）須朝上向天。GPS天線②空速管精確性，而空速針管（空氣從此處進(jìn)入機(jī)體內(nèi)，并作用于自駕板上的空速傳RC供電口的電源和地。定義。例如，RCCH1THR（油門CH1的定義是AIL（副翼），THR的則是CH3，這時(shí)候，RC的CH1（油門）只能接到自駕的CH3（油門CH1（副翼。參見上表，自駕與RC之間的硬件連接必須遵照這樣的定義。YS09自駕系統(tǒng)默認(rèn)使用8通道的RC發(fā)射機(jī)和RC。2.4G或72M均可。第二層意思，關(guān)于RC的供電問題。RC發(fā)射機(jī)只能從自駕接口面板第二排接口的+5V供電口取電，而不能獨(dú)立供電。13列定義為機(jī)載數(shù)傳電臺數(shù)據(jù)接口（電臺輸出信號到自駕14注意到，第1~9列的b芯已經(jīng)連通，第1~9列的c芯也已經(jīng)連通首先：a芯一般是信號口，bVcc（電源正極接口cGND而不是Vcc接著，第9列（舵機(jī)電池接口、第10列（油動飛機(jī)的點(diǎn)火電池接口）以及14列（自駕電池接口c芯懸空不用（示意圖中打叉。因?yàn)閷﹄姵囟?，只有Vcc和GND。然后，第11列（照相機(jī)快門接口）的b芯也懸空不用（示意圖中打叉。因最后，第1~9列的b芯已經(jīng)連通，第1~9列的c芯也已經(jīng)連通。這說明，只要把舵機(jī)電池連到電調(diào)上，然后把電調(diào)到自駕的333b5V1~9b芯也因此變成5V，所以，連到第1~8列的所有設(shè)備都能通過相應(yīng)的3芯數(shù)據(jù)線從自駕接自駕、 天線和選配的數(shù)傳電★自駕的數(shù)傳電臺接口分為TTL和RS-232，時(shí)請申明所需類型。另： GCS的實(shí)時(shí)控制區(qū)上的“停車”按鈕來切斷油門。此時(shí)RC發(fā)射機(jī)不能控制油門。門的信號口，模擬快門按下和松開的動作，使照相機(jī)拍出一張。信號輸入：RCCH7<->自駕接口面板第2排的第7列，37列<->飛機(jī)（雨燕- 無人機(jī)上圖為零度公司自行設(shè)計(jì)研發(fā)并生產(chǎn)的雨燕-III無人機(jī)58分，可搭載單反相機(jī)（800克，相對飛行高度 定位精 ≤30米（無 優(yōu)于3級（15km范圍內(nèi)） 巡航速 實(shí)用升 3000m（海高相對飛行高 續(xù)航時(shí) 凈執(zhí)行任務(wù)時(shí)間不小于最大活動半 最大起飛重 最大有效載 .起飛方 全自動彈射起回收方 開控制方 全自主控 上下行雙向數(shù)字鏈路38400bps 全系統(tǒng)展開時(shí) 全系統(tǒng)撤收時(shí) 抗風(fēng)能 4溫 -工作溫 -①兩塊電廠家的使用方法是：把兩塊4S鋰電池（單塊5000mAh）并聯(lián)起來，分別給自駕（21412VGND）和電調(diào)（電調(diào)把變成5V后的電源給舵機(jī)）供電。②自駕的③RC的供④機(jī)載數(shù)傳電臺的駕同一個(gè)電源，即機(jī)載電臺也要接到自駕電池上。RS-232連接頭引出兩種線：數(shù)據(jù)線和電源簡單總結(jié)YS09自駕接口面板與雨燕-III無人機(jī)機(jī)載設(shè)備之間的-III34列懸空未用。因?yàn)橛暄?III無人機(jī)不帶方向舵。31012列與油動飛機(jī)相關(guān)，與雨燕-III無地面調(diào)試（非常重要RS-232連接頭上，引出兩種線，一種數(shù)據(jù)線，①兩個(gè)數(shù)給機(jī)載設(shè)備上電的瞬間，RC也立即上電，此時(shí)RC發(fā)射機(jī)數(shù)據(jù)鏈路據(jù)接通，還要看串口和GCS的情況。②GCS的界GCS根下，直接點(diǎn)擊相應(yīng)的exe文件，就能打開GCSWin7Vista系統(tǒng)，有可能需要使用右鍵菜單中的“以管理員身③串口初在“串口設(shè)置”下拉菜單中選擇正確的端（如果端被占用或不能使用，可以換一個(gè)USB口。使USB-RS232連接頭沒有接到地面數(shù)傳電臺上，這個(gè)操作依然有效。如果串口連接失?。òㄎ催B接頭），GCS會彈出警告信息。如果沒有USB=RS232連接頭）轉(zhuǎn)給GCS。④軌跡文打開數(shù)據(jù)接收后，系統(tǒng)將會在GCS根 “Y-M-D-H-M-S.hj”，：“20110809121314.hj”，所有遙測數(shù)據(jù)將被保存到⑤語音播叭中就會傳來“自動語音測試，高度1200”。低”這三個(gè)選項(xiàng)設(shè)置“關(guān)閉”和“X“X”5（或飛機(jī)從下方爬升到85米警。RC①工作模式的相關(guān)根據(jù)YS09自駕的定義：在三段開關(guān)的情況下，信號脈寬為要使用GCS實(shí)時(shí)控制區(qū)上的“飛行狀態(tài)”監(jiān)視功能，就能區(qū)分相應(yīng)的工作模式化，如果沒有，應(yīng)檢查RC與自駕之間的硬件連接情況，以及RC發(fā)射機(jī)上GCS上已經(jīng)把下拉菜RC的打開與關(guān)RC被“關(guān)閉”了（此時(shí)GCS飛行數(shù)據(jù)欄上的“RC”項(xiàng)目為綠色顯示，內(nèi)容是“RC關(guān)。點(diǎn)擊GCS實(shí)時(shí)控制區(qū)的“開”按鈕，“打開”RC接收機(jī)。此時(shí)“RC”項(xiàng)目為紅色顯示，內(nèi)容是“RC開”。RC發(fā)射機(jī)發(fā)出的信號，并傳給自駕，但自駕把這些信號全都RC發(fā)射機(jī)不能對飛機(jī)進(jìn)行任何操作（包括切換工作模式，飛機(jī)完全由GCS通過數(shù)傳電臺鏈路進(jìn)行控制。RC1時(shí)，自駕會自動“打開”RC發(fā)射機(jī)，以RC發(fā)射機(jī)切換到手動③確定各把各通道行程設(shè)在-100~+100的范圍（也可以使用D/R功能來進(jìn)行調(diào)1500us。如，如果AIL通道上動控制比較敏感，可以將之設(shè)在-70~+70之間。④取消RC發(fā)射機(jī)上的所有混控設(shè)置和反（AIL/ELE/RUDRC發(fā)射機(jī)搖桿能正常工21~3列（AIL/ELE/THR這三個(gè)通道）進(jìn)入菜單欄的“工具”菜單，調(diào)出“PID參數(shù)普通調(diào)整”選項(xiàng)，調(diào)出“參數(shù)YS09一般為正裝。同時(shí)注意到，雨燕-III為飛翼布局（不帶方向舵。此外，在YS09自駕中，所有參數(shù)，一經(jīng)上傳，就會保存，直至被（“回到遙測”前的對勾，GCS上的遙測數(shù)據(jù)暫停刷新，喇叭里的語音播報(bào)⑥確定開傘舵機(jī)的工⑦失控保達(dá)會自動轉(zhuǎn)動（因?yàn)樽詣幽Ｊ较拢择{會自動控制油門選擇CH5，行程設(shè)置為+92%（根據(jù)實(shí)際需要而定。⑧階段小舵面反向檢測和反向設(shè)置（手動模式下①舵面反向設(shè)置的必RC發(fā)射機(jī)的舵面反向功能轉(zhuǎn)移到自駕上（RC發(fā)射機(jī)上的反向設(shè)置，然后利用GCS進(jìn)行反向檢測和反向設(shè)置。裝反了RC發(fā)射機(jī)廠家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的不同（如，要實(shí)現(xiàn)FUTABA的搖桿動作，JR的必須先反向?yàn)楸阌谧择{執(zhí)行舵機(jī)控制，必須規(guī)范舵機(jī)的反向操作（使之符合行業(yè)。②舵面反向檢測和設(shè)置的一般步驟（即第一種檢測方法中位很近，升降搖桿就在中間，油門搖桿在下邊，大概是1/4的位置。從上到下，把每個(gè)搖桿位置都走一遍，看GCS數(shù)據(jù)能否相應(yīng)變化。之間的接線順序是否正確(CH1=AIL,CH2=ELE,CH3=THR,CH4=RUD，然后到GCS的“參數(shù)設(shè)置”框（菜單欄->工具->PID參數(shù)普通調(diào)整）中選擇與實(shí)際注意到，雨燕-III為飛翼布局不帶方向舵的機(jī)型，只需關(guān)注副翼、升降和油③檢查搖桿動作與舵面反應(yīng)的關(guān)④第二種舵面反向的檢測方法（要么不用，要么只用于復(fù)查，首先應(yīng)該知道，自動模式下，RC發(fā)射機(jī)的搖桿一般不能控制對雨燕-III而言，遵從以下規(guī)則（注意，是在自動模式下進(jìn)行捕獲關(guān)鍵舵位（手動模式下①捕獲關(guān)鍵舵位的針對舵面混控的情況，如雨燕-III無人機(jī)，自駕會先做好等效的舵機(jī)混控，然RC發(fā)射機(jī)各舵機(jī)通道的關(guān)鍵位置（即相應(yīng)信號的脈寬，RC發(fā)射機(jī)使相應(yīng)舵機(jī)達(dá)到需要的狀態(tài)，再通過GCS上的相應(yīng)菜單把此時(shí)的舵機(jī)位置記錄下來。②捕獲開傘舵位和關(guān)0.2秒，然后對開傘信號進(jìn)行計(jì)數(shù)（假設(shè)開傘的信號的2ms，那③自動開傘保護(hù)高度YS09RC接收機(jī)來開傘，二是在自動模式下，使用GCS的“開傘”按鈕來開傘。除此以外，還有一種“自動開傘”的安全措施。假設(shè)把“參數(shù)設(shè)置”框，米。因?yàn)?，如果飛機(jī)在很高的地方（200米）30米的遠(yuǎn)的地方。所以，默認(rèn)設(shè)置為“80米”。④捕獲差動舵面的中立位（第法對雨燕-III無人機(jī)而言，把飛機(jī)水平放置，如下圖所示，使用專門的支架，⑤捕獲油門關(guān)鍵注意到，對于雨燕-III這樣的電動飛機(jī)，GCS上顯示的“馬達(dá)轉(zhuǎn)速”沒有實(shí)⑥檢測油門舵位的捕獲情況0~100%b)油門控制方式h的估計(jì)油門”中填入巡航時(shí)的油門估計(jì)值，即0~100中的某個(gè)數(shù)值，如設(shè)為對于雨燕-III這樣的電動飛機(jī)，廠家使用“PI控制”的方式，因?yàn)檫@樣值”的方式。在飛機(jī)上天后，根據(jù)GPS地速的變化來調(diào)整油門。①首先看自駕電池電壓和舵機(jī)電>2200mAh）鋰電池串聯(lián)供電，則標(biāo)準(zhǔn)電壓為11.1V信號（如果在語音播報(bào)中有預(yù)設(shè)，喇叭中會出現(xiàn)聲音提示②然后看100km/h。③再看加速度計(jì)④接著GPSGPS天線放到靠窗的位置，或直接將其伸出窗外。因?yàn)镚PS在室內(nèi)對信號的接收效果很差。當(dāng)GPS定位超過5顆（含5顆）后，GPS日期時(shí)間應(yīng)該與當(dāng)?shù)財(cái)?shù)據(jù)相圖，那么，可以使用“菜單欄->視圖->飛機(jī)居中顯示”選項(xiàng))，可以看到，⑤最后看GPS定位后，靜態(tài)姿態(tài)和正式姿態(tài)偏差太大，需要清零陀螺（或稱GPSGPS等多傳5o（含5o）說明陀螺數(shù)值有問題。其中最常見的問題是零點(diǎn)漂移，一般重新校正10oC主要的參數(shù)設(shè)置都在“參數(shù)設(shè)置”框中完成。①絕對不能改動的這幾個(gè)數(shù)值都是廠家的調(diào)試參數(shù)，原理比較復(fù)雜，不建議一般用戶花時(shí)數(shù)都為默認(rèn)值。否則，將會導(dǎo)致不可預(yù)料的（如炸機(jī)。②無需關(guān)③幾個(gè)角限制為15o，橫滾角度限制為45o，偏航修正最大角為25o。④自動起飛的相關(guān)⑤其他參2飛往航點(diǎn)3，如果采用斜坡方式，自駕會把高度差到距離差中，每飛過單往航點(diǎn)3。2Hz，即GCS離間隔太小了，相機(jī)來不及處理數(shù)據(jù)，拍出來的效果不會太好。間隔太大了，一般使用默認(rèn)值15米時(shí)，操作員可以通直爬升。高于15米后，自駕完全接管飛機(jī)的控制，操作員無法通過左右搖桿飛機(jī)將筆直爬高到50米，然后開始轉(zhuǎn)彎，向航點(diǎn)1飛去。最后只剩下PID參數(shù)的設(shè)置和調(diào)整。PID①檢查自動起飛時(shí)的15RC發(fā)射機(jī)搖是方向搖桿雖然說，在雨燕-III中，自動起飛時(shí)一般不用管方向控制，但以防萬一，也②試飛測試的重試飛主要有三個(gè)目的：第一個(gè)目的是驗(yàn)證雨燕-III的差動舵面中立位的捕獲③首先要規(guī)劃并上傳一條測試簡單起見，先假設(shè)能在飛場中連到Earth服務(wù)器并獲取清晰實(shí)時(shí)的點(diǎn)擊上“2D與3D視圖切換圖標(biāo)即上圖的“①”，使Eaerth “#1）一航點(diǎn)的會減1。其余相應(yīng)變化。紅線，接著選中航點(diǎn)2，就會彈出一個(gè)信息框，顯示兩點(diǎn)間的大致距離。 （在“生成航點(diǎn)”圖標(biāo)的右側(cè)GPS定位（定位超過5顆）后，地圖上會以一個(gè)飛機(jī)圖標(biāo)來標(biāo)注起飛點(diǎn)使用GCS上的“標(biāo)注某個(gè)位置”圖標(biāo)，可以在地圖上的任意位置以小標(biāo)注一個(gè)點(diǎn)，并自定義命名。必要，可以使用右鍵菜單進(jìn)一步操作。（3：使用“菜單欄>航線規(guī)劃>航線并驗(yàn)證”菜單，把成功上傳的100100注意到，YS09自駕中，航點(diǎn)1就是默認(rèn)的回家點(diǎn)。默認(rèn)情況下（如上圖，航飛去，到達(dá)后會一直繞航點(diǎn)1盤旋（上圖中預(yù)設(shè)的盤旋時(shí)間為零，