QD75定位模塊學(xué)習(xí)

QD75模塊QD75的特點(diǎn)如下所敘集電極開(kāi)路輸出方式：QD75P1\P2\P3\P4 差動(dòng)輸出方式：QD75D1\D2\D3\D4在基板上安裝QD75時(shí)，需占用一個(gè)插槽，而每個(gè)QD75占用I/O的點(diǎn)數(shù)均為32點(diǎn)（共64個(gè)點(diǎn)（X點(diǎn)占用32個(gè)，Y點(diǎn)占用32個(gè)）QD75的控制功能（1）.主要功能：原點(diǎn)回歸：所謂原點(diǎn)回歸，是指確定定位控制時(shí)的起點(diǎn)，并由該起點(diǎn)向目標(biāo)位置移動(dòng)進(jìn)行定位的功能通常該功能用于電源接通或定位停止后等場(chǎng)合，能 將位于原點(diǎn)以外位置的工件回復(fù)原點(diǎn)機(jī)械原點(diǎn)回歸-----9001；通過(guò)近點(diǎn)DOG以及擋板等，機(jī)械性確立定位起點(diǎn)。高速原點(diǎn)回歸-----9002；通過(guò)機(jī)械原點(diǎn)回歸，向保存于QD75原點(diǎn)地址（進(jìn)給機(jī)械值）執(zhí)行定位控制定位控制：是使用保存于QD75的“定位數(shù)據(jù)”進(jìn)行控制的功能。通常在進(jìn)行位置控制以及速度控制等基本控制時(shí)，需要在［定位數(shù)據(jù)］中設(shè)定必要項(xiàng)目，通過(guò)啟動(dòng)該定位數(shù)據(jù)執(zhí)行定位控制注意：■■■■■（定位完成）：在啟動(dòng)定位數(shù)據(jù)的運(yùn)行方式項(xiàng)目-欄中設(shè)定為［單獨(dú)定位控制］方式時(shí)，僅執(zhí)行指定定位數(shù)據(jù)，然后結(jié)束定位操作■■■■：在啟動(dòng)定位數(shù)據(jù)的運(yùn)行方式項(xiàng)目-欄中設(shè)定為［連續(xù)定位控制］方式時(shí)，當(dāng)指定定位數(shù)據(jù)執(zhí)行完成后，一旦停止，則連續(xù)執(zhí)行下一定位數(shù)據(jù)連續(xù)軌跡■:在啟動(dòng)定位數(shù)據(jù)的運(yùn)行方式項(xiàng)目一欄中設(shè)定為［連續(xù)軌跡控制］方式時(shí)，當(dāng)指定定位數(shù)據(jù)執(zhí)行完成后，不減速停止，直接連續(xù)執(zhí)行下一個(gè)定位數(shù)據(jù)位置控制：直線控制：根據(jù)定位數(shù)據(jù)項(xiàng)目中設(shè)定的定位地址以及移動(dòng)量，沿直線軌跡執(zhí)行定位操作（1軸直線控制）、（2軸直線插補(bǔ)法控制）、（3軸直線插補(bǔ)法控制）（4軸直線插補(bǔ)法控制）定尺寸進(jìn)給控制：根據(jù)定位數(shù)據(jù)項(xiàng)目中設(shè)定的移動(dòng)量，執(zhí)行指定移動(dòng)量的定位操作（1軸定尺寸進(jìn)給控制）、（2軸定尺寸進(jìn)給控制）、（3軸定尺寸進(jìn)給控制）、（4軸定尺寸進(jìn)給控制）雙軸圓弧插補(bǔ)控制：根據(jù)定位數(shù)據(jù)項(xiàng)目中設(shè)定的地址、移動(dòng)量、輔助點(diǎn)以及中心點(diǎn)等，按照?qǐng)A弧軌跡執(zhí)行向指定位置移動(dòng)的定位操作速度控制：直線控制：對(duì)應(yīng)定位數(shù)據(jù)項(xiàng)目中設(shè)定的指令速度，連續(xù)輸入脈沖（1軸直線控制）、（2軸直線插補(bǔ)法控制）、（3軸直線插補(bǔ)法控制）、（4軸直線插補(bǔ)法控制）

速度/位置切換控制：初期執(zhí)行速度控制過(guò)程中，通過(guò)將［速度/位置切換信號(hào)］切換為ON狀態(tài)，可以隨后進(jìn)行位置控制(指定移動(dòng)量的定位操作)位置/速度切換控制：初期執(zhí)行位置控制過(guò)程中，通過(guò)將［位置/速度切換信號(hào)］切換為ON狀態(tài)，可以隨后進(jìn)行速度控制(連續(xù)輸出與指令的指令速度所對(duì)應(yīng)的脈沖)。③手動(dòng)控制：通過(guò)外部向QD75輸入信號(hào)后，QD75能夠輸出任意的脈沖來(lái)，進(jìn)行控制。通過(guò)該手動(dòng)控制功能，能夠?qū)⒐ぜ苿?dòng)至任意位置(JOG運(yùn)行)，也能用于進(jìn)行定位控制的微調(diào)(點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)脈沖發(fā)生器運(yùn)行)等場(chǎng)合.輔助功能執(zhí)行控制的修正、定位的限制以及各種功能的追加，詳見(jiàn)：P37頁(yè).通用功能使用QD75時(shí)的通用控制， ?參數(shù)初始化功能?執(zhí)行數(shù)據(jù)的備份功能?輸入輸出的邏輯切換功能詳見(jiàn)：P39頁(yè)QD75與外部設(shè)備的輸入輸出接口的信號(hào)分配排列(詳見(jiàn)P44頁(yè))1A1-上限LS信號(hào)；1A2-下線LS信號(hào)；1A3-近點(diǎn)GOD信號(hào)；1A4-停止信號(hào)；1A5外部指令信號(hào)；1A6/1A7-公共端；1A8(PG024)/1A9(PG05)-零點(diǎn)信號(hào)；1A10-零點(diǎn)信號(hào)公共端；A11-驅(qū)動(dòng)單元準(zhǔn)備就緒；1A12-驅(qū)動(dòng)單元準(zhǔn)備就緒公共端；1A13(CLEAR)/1A14(CLEAR-COM)-偏差計(jì)數(shù)器清零1A15(pulse-f)/1A16(pulse-com)-CW-A相PULSE；1a17(pulse-r)/1A18(pulse-com)-CCW-B相SIGN；1A19(PULSERA+)/1B19(PULSERA-)-a相；1A20(pulserB+)1B20(PULSERb-)-B相;注意：紅顏色部分為系統(tǒng)要求接線，但LOTES接線：1A1/1A2/1A16/1A18-(0V)、lA6/lA7/lA12-(+24V)、1A3/1A11(Y點(diǎn))1A15-(CCW脈沖)、1A17-(CW脈沖)QD75模塊與可編程控制器CPU之間的輸入輸出信號(hào)一覽表QD75與可編程控制器CPU之間的數(shù)據(jù)傳送，輸入輸出分別占用32點(diǎn)。將QD75安裝于基板No0插槽時(shí)的輸入輸出信號(hào)如下所示：軟原件X為QD75發(fā)送至可編程控制器CPU的輸入信號(hào)：軟元件Y是可編程控制器CPU發(fā)送至QD75的輸出信號(hào)。X—QD75準(zhǔn)備就緒(ON：準(zhǔn)備完成；OFF：準(zhǔn)備未完成) X1—同步用標(biāo)志(OFF：嚴(yán)禁進(jìn)行模塊存取操作；ON：允許進(jìn)行模塊存取操作)X2/X3嚴(yán)禁使用X4—軸1/X5一軸2/X6—軸3/X7一軸4(OFF：M代碼OFF；ON：M代碼ON)X8—軸1/X9—軸2/XA—軸3/XB—軸4(off：無(wú)故障；on：查出故障) XC—軸1/XD—軸2/XE—軸3/XF—軸4(off：非工作中；ON：工作中)X1—軸1/X11一軸2/X12—軸3/X13—軸4(OFF:啟動(dòng)未完成；ON：?jiǎn)?dòng)完成)X14—軸1/X15—軸2/X16—軸3/X17—軸4(off：定位未完成；ON：定位完成)X18/X19/X1A/X1B/X1C/X1D/X1E/X1F—嚴(yán)禁使用—可編程控制器準(zhǔn)備(OFF：可編程控制器準(zhǔn)備OFF；ON：可編程控制器準(zhǔn)備ON) Y1/Y2/Y3一嚴(yán)禁使用—軸1/Y5一軸2/Y6一軸3/Y7—軸4一軸運(yùn)轉(zhuǎn)停止(OFF：無(wú)軸運(yùn)轉(zhuǎn)停止請(qǐng)求；ON：有軸運(yùn)轉(zhuǎn)停止請(qǐng)求)Y8—軸1(正轉(zhuǎn)jog啟動(dòng))/Y9一軸1(反轉(zhuǎn)JOG啟動(dòng))YA—軸2正轉(zhuǎn)JOG(啟動(dòng))/YB一軸2(反轉(zhuǎn)JOG啟動(dòng))YC—軸3(正轉(zhuǎn)JOG啟動(dòng))/Y9—軸3(反轉(zhuǎn)JOG啟動(dòng))YE—軸4(正轉(zhuǎn)JOG啟動(dòng))/YF一軸4(反轉(zhuǎn)JOG啟動(dòng))Y1—軸1/Y11一軸2/Y12一軸3/Y13一軸4一定位啟動(dòng)(OFF:無(wú)定位啟動(dòng)要求；ON：有定位啟動(dòng)要求)Y14/Y15/Y16/Y17/Y18/Y19/Y1A/Y1B/Y1C/Y1C/Y1D/Y1E/Y1F—嚴(yán)禁使用常用反沖存取器(詳細(xì)P48頁(yè))■m代碼ON信號(hào)輸出時(shí)序：軸1(27)軸1(177)軸1(327)軸1(477)；0：WITH模式，1：AFTER模式■外部指令功能選擇：軸1(62)軸2(212)軸3(362)軸4(512)；0：外部定位起動(dòng)1：外部速度更改請(qǐng)求2：速度/位置以及位置/速度控制切換要求3：跳躍請(qǐng)求3?進(jìn)給當(dāng)前值：軸1(800、801)軸2(900、901)軸3(1000、1001)軸4(1100、1101)保存當(dāng)前指令的地址、保存當(dāng)前位置的地址4?進(jìn)給速度：軸1(804、805)軸2(904、905)軸3(1004、1005)軸4(1104、1105)保存運(yùn)行過(guò)程中的工件速度5.軸故障編號(hào)：軸1(806)軸2(906)軸3(1006)軸4(1106)在檢測(cè)出軸故障中，保存該故障內(nèi)容所對(duì)應(yīng)的故障代碼6?軸報(bào)警編號(hào)：軸1(807)軸2(907)軸3(1007)軸4(1107)當(dāng)檢測(cè)軸報(bào)警時(shí)，保存該警報(bào)所對(duì)應(yīng)的報(bào)警代碼7?有效M代碼：軸1(808)軸2(908)軸3(1008)軸4(1108)保存當(dāng)前有效的M代碼■定位起點(diǎn)編號(hào)：軸1(1500)軸2(1600)軸3(1700)軸4(1800)；1-600：指定定位數(shù)據(jù)編號(hào)7000-7004：指定啟動(dòng)塊9001：機(jī)械原點(diǎn)回歸9002：高速原點(diǎn)回歸9003：當(dāng)前值變更9004：多根軸同時(shí)啟動(dòng)■軸故障復(fù)位：軸1(1502)軸2(1602)軸3(1702)軸4(1802)；清除軸報(bào)警編號(hào)，0：軸故障復(fù)位完畢(由QD75設(shè)定)1：軸故障復(fù)位請(qǐng)求(由可編程控制器程序設(shè)定)10?再啟動(dòng)指令：軸1(1503)軸2(1603)軸3(1703)軸4(1803)軸動(dòng)作狀態(tài)處于停止中，且該數(shù)值被設(shè)定為“1”時(shí)，由停止位置向停止時(shí)的定位數(shù)據(jù)終點(diǎn)移動(dòng)，進(jìn)行定位操作；0：再啟動(dòng)指令接受完畢1：再啟動(dòng)指令(由編程控制器設(shè)定)11.M代碼OFF請(qǐng)求：軸1(1504)軸2(1604)軸3(1704)軸4(1804)將M代碼ON信號(hào)轉(zhuǎn)為OFF信號(hào)0：M代碼OFF請(qǐng)求接受完畢(由QD75設(shè)定)1：M代碼OFF請(qǐng)求(由可編程控制器程序設(shè)定)12?外部指令有效：軸1(1505)軸2(1605)軸3(1705)軸4(1805)設(shè)定外部指令是否有效；0：無(wú)效1：有效13?當(dāng)前值的變更值：軸1(1506、1507)軸2(1606、1607)軸3(1706、1707)軸4(1806、1807)使用啟動(dòng)編號(hào)9003進(jìn)行當(dāng)前值變更的場(chǎng)合，設(shè)定變更后的傳送當(dāng)前值14?速度變更值：軸1(1514、1515)軸2(1614、1615)軸3(1714、1715)軸4(1814、1815)執(zhí)行速度變更的場(chǎng)合，設(shè)定變更后的速度。該數(shù)值設(shè)定為“0”時(shí)，則停止15.速度變更請(qǐng)求：軸1(1516)軸2(1616)軸3(1716)軸4(186)；執(zhí)行速度變更的場(chǎng)合，在速度變更值設(shè)定完成后，將該數(shù)值設(shè)定為“1”；0：速度變更要求接受完畢(由QD75設(shè)定)1：速度變更要求(由可編程控制器程序設(shè)定)16?點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)量：軸1(1517)軸2(1617)軸3(1717)軸4(1817)；設(shè)定點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行時(shí)的移動(dòng)量，設(shè)定值為“0”時(shí)，執(zhí)行JOG運(yùn)行17.JOG速度：軸1(1518、1519)軸2(1618、1619)軸3(1718、1719)軸4(1818、1819)保存JOG運(yùn)行時(shí)的JOG速度。在JOG運(yùn)行過(guò)程中更改速度時(shí)，保存變更后的速度值。18?速度/位置切換許可標(biāo)志：軸1(1528)軸2(1628)軸3(1728)軸4(1828)；將外部指令功能選擇設(shè)定為速度/位置、位置/速度切換請(qǐng)求時(shí)，可以通過(guò)來(lái)自外部的控制切換信號(hào)(外部指令信號(hào)[CHG])設(shè)定是否允許進(jìn)行切換。0：禁止1：允許19?閃存的寫(xiě)入請(qǐng)求：軸1-軸4(1900)；將緩沖存儲(chǔ)的內(nèi)容寫(xiě)入閃存。當(dāng)可編程控制器準(zhǔn)備就緒信號(hào)處于OFF狀態(tài)時(shí)