液壓伺服系統(tǒng)課程課件6

第六章電液伺服系統(tǒng)

6.1電液伺服系統(tǒng)的類型

6.2電液位置伺服系統(tǒng)的分析 6.3電液伺服系統(tǒng)的校正 6.4電液速度控制系統(tǒng) 6.5電液力控制系統(tǒng)本章介紹1

1）綜合了電氣和液壓兩方面的特長(zhǎng)（兼有電信息快速及液壓元件大功率高響應(yīng)）2）控制精度高、響應(yīng)速度快、輸出功率大3）信號(hào)處理靈活、易于實(shí)現(xiàn)各種參量的反饋（輸入信號(hào)是電量，或者在信號(hào)傳遞過(guò)程中用了電元件和電信號(hào)）4）適用于負(fù)載質(zhì)量大、響應(yīng)速度快的系統(tǒng)目前已遍及國(guó)民經(jīng)濟(jì)和軍事工業(yè)的各個(gè)技術(shù)領(lǐng)域電液伺服系統(tǒng)概述26.1電液伺服系統(tǒng)的類型控制信號(hào)：位置、速度、力控制控制方式：閥控、泵控輸入信號(hào)：模擬、數(shù)字功率大小、開(kāi)閉環(huán)形式

1）重復(fù)精度高，分辨能力較低（絕對(duì)精度低）（模擬式檢測(cè)裝置的精度低）2）微小信號(hào)易受到噪聲和零漂的影響所有信號(hào)都是連續(xù)的模擬量一、模擬伺服系統(tǒng)3二、數(shù)字伺服系統(tǒng)全部或部分信號(hào)是離散參量1）全數(shù)字伺服：數(shù)字閥或電液步進(jìn)馬達(dá)

2）數(shù)字-模擬系統(tǒng)：A/D+D/A；A/D+數(shù)字檢測(cè)器特點(diǎn)：1）得到很高的絕對(duì)精度2）受模擬量噪聲和零漂的影響很小3）應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行存貯、結(jié)算和控制，可實(shí)現(xiàn)多環(huán)路、多參量的實(shí)時(shí)控制4第六章電液伺服系統(tǒng)

6.1電液伺服系統(tǒng)的類型

6.2電液位置伺服系統(tǒng)的分析 6.3電液伺服系統(tǒng)的校正 6.4電液速度控制系統(tǒng) 6.5電液力控制系統(tǒng)本章介紹5電液位置伺服系統(tǒng)概述最基本最常用的一種液壓伺服系統(tǒng)

機(jī)床工作臺(tái)的位置板帶軋機(jī)的板厚帶材跑偏控制飛機(jī)和船舶的舵機(jī)控制雷達(dá)和火炮的控制系統(tǒng)振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)其它控制系統(tǒng)中的小閉環(huán)（機(jī)器人柔性力控制）6A雙傳感器閥控位置控制系統(tǒng)液壓執(zhí)行件電伺服放大器力矩馬達(dá)eiegef-xp擾動(dòng)比較樣板給定液壓放大元件液壓能源I位移傳感器1電液伺服閥缸位移傳感器xi位置比較用電壓比較代替7C單傳感器閥控位置控制系統(tǒng)液壓執(zhí)行件電伺服放大器力矩馬達(dá)eiegef-xp擾動(dòng)比較程序給定液壓放大元件液壓能源i位移傳感器電液伺服閥缸由計(jì)算機(jī)圖形代替樣板8

自整角機(jī)輸出誤差信號(hào)的幅值與輸入輸出軸之間的誤差角的正弦成比例很小時(shí)，因此，自整角機(jī)的增益為

V/rad

相敏放大器將交流信號(hào)電壓轉(zhuǎn)換成直流電壓，其動(dòng)態(tài)過(guò)程與液壓動(dòng)力元件相比可以忽略并可以看成比例環(huán)節(jié)，即：

(無(wú)因次)9

從直流電壓Ug到電液伺服閥的閥芯位移xv間的傳遞函數(shù)可根據(jù)伺服閥的頻寬和液壓固有頻率的距離寫(xiě)出。1）相近（二階振蕩）2）3~5倍（慣性環(huán)節(jié)）3）5~10倍（比例環(huán)節(jié)）

從伺服閥閥芯位移xv到液壓馬達(dá)軸轉(zhuǎn)角m之間是典型的閥控馬達(dá)。如果馬達(dá)沒(méi)有彈性負(fù)載，也不考慮機(jī)架剛度，閥控馬達(dá)液壓動(dòng)力元件的數(shù)學(xué)模型可寫(xiě)為10電液位置置伺服系系統(tǒng)方塊塊圖1Dm-++-cTLrem11電液位置置系統(tǒng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)化方塊塊圖將電液伺伺服閥看看成比例環(huán)節(jié)節(jié)-++-LTLim12典型的積積分+振蕩環(huán)節(jié)節(jié)波德圖圖其穩(wěn)定判據(jù)據(jù)及穩(wěn)定定裕量Kg分別為：：二、系統(tǒng)的穩(wěn)穩(wěn)定性分析20lg|G|dB0/秒(s－1)1-20dB/dec-60dB/dec電液位置控制制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)波波德圖13阻尼系數(shù)h的計(jì)算值一般般要小于系統(tǒng)統(tǒng)的實(shí)測(cè)值。因?yàn)椋?）滑閥的徑向向間隙實(shí)際上上有正開(kāi)口作作用，也就是是實(shí)際閥的壓壓力-流量系數(shù)可能能高于理論計(jì)計(jì)算值。2）計(jì)算時(shí)忽略略了各種摩擦擦，而摩擦都都能提高阻尼尼。3）計(jì)算時(shí)用空空載時(shí)的零位位閥系數(shù)Kq0及Kc0，實(shí)際工作時(shí)都都是有載的。。有載時(shí)的Kq小于Kq0，Kc大于Kc0。Kq減小有利于穩(wěn)穩(wěn)定，Kc增大也提高了了阻尼系數(shù)，，也有利于穩(wěn)穩(wěn)定。4）只有在工作作頻率接近諧諧振頻率h時(shí)才有穩(wěn)定性性問(wèn)題。當(dāng)工工作頻率接近近h時(shí)，負(fù)載壓力力且也將接近近ps了，也就是說(shuō)說(shuō)壓力趨于飽飽和，Kc變得很大，阻阻尼系數(shù)比較較高。一般說(shuō)來(lái)，h的計(jì)算值比較較精確。液壓系統(tǒng)的的阻尼系數(shù)h一般為0.1~0.2，根據(jù)穩(wěn)定條條件，就可以以計(jì)算出系統(tǒng)統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益益Kv。由Kv≈c可求出穿越頻頻率c。穿越頻率率高，相當(dāng)當(dāng)于頻寬高高。14P116頁(yè)使系統(tǒng)滿滿足一定穩(wěn)穩(wěn)定要求的的參數(shù)估算算由于以上幾幾點(diǎn)原因，，估算時(shí)一般般可用電液位置伺伺服系統(tǒng)難難于得到較大的幅值值穩(wěn)定裕量量Kg，而相位穩(wěn)定定裕量易于保證。因?yàn)榉€(wěn)定性性限制了Kv值，而Kv值小時(shí)系統(tǒng)統(tǒng)的精度就就差。如果果又要穩(wěn)定定性好而裕裕量大，精精度高而Kv大，就必須須采取提高高h(yuǎn)的其它措施施或者對(duì)系系統(tǒng)校正。。15三、系統(tǒng)響響應(yīng)特性分分析閉環(huán)幅頻特特性峰值Mr、閉環(huán)振蕩蕩環(huán)節(jié)固有有頻率nc、閉環(huán)頻寬寬b以及及閉閉環(huán)環(huán)阻阻尼尼系系數(shù)數(shù)nc上升升時(shí)時(shí)間間tr、峰峰值值時(shí)時(shí)間間tp、調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)時(shí)時(shí)間間ts、超超調(diào)調(diào)量量%頻寬寬近近似似地地正正比比于于響響應(yīng)應(yīng)速速度度，，根根據(jù)據(jù)頻頻寬寬可可推推算算其其它它指指標(biāo)標(biāo)，，所所以以頻寬是一一個(gè)重要要品質(zhì)指指標(biāo)。（一）對(duì)對(duì)指令輸輸入的閉閉環(huán)頻率率響應(yīng)系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)傳遞函函數(shù)系統(tǒng)的特特征式是是三階方方程，可可以因式式分解為為一個(gè)慣性性環(huán)節(jié)和和一個(gè)二二階振蕩蕩環(huán)節(jié)16閉環(huán)慣性性環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)折頻率率的無(wú)因因次曲線線bKv當(dāng)h和Kv/h較小時(shí)17當(dāng)h和Kv/h較小時(shí)nch閉環(huán)振蕩蕩環(huán)節(jié)固固有頻率率無(wú)因次次曲線18當(dāng)h和Kv/h較小時(shí)2nc2h—Kv/h閉環(huán)振振蕩環(huán)環(huán)節(jié)阻阻尼系系數(shù)無(wú)無(wú)因次次曲線線19系統(tǒng)頻寬主主要受h和h的影響和限限制，應(yīng)適當(dāng)提高h(yuǎn)和h，但過(guò)大的的h會(huì)降低nc，影響響應(yīng)應(yīng)速度。電液位置控控制系統(tǒng)閉閉環(huán)頻率特特性曲線20c與TL之間的傳遞遞函數(shù)其倒數(shù)即為為系統(tǒng)的閉閉環(huán)剛度（二）系統(tǒng)統(tǒng)的閉環(huán)剛剛度特性21電液位置系系統(tǒng)簡(jiǎn)化方方塊圖-++-LTLim22又因?yàn)镵v≈h/5；b≈Kv；h≈0.1~0.2。所以，2hh與b很接近，剛度的表達(dá)式式可簡(jiǎn)化為閉環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)剛度為23系統(tǒng)在諧振頻頻率nc處的剛度最低低/秒(s－1)20lg|G|dB0閥控缸動(dòng)態(tài)剛度幅頻特性（P51）20lgAp2Kce20lgkh1）為了提高剛剛度，減少由由剛度引起的的誤差，應(yīng)該該提高開(kāi)環(huán)增益益Kv。2）Kv的提高受穩(wěn)定性限制制（滯后校正或或局部速度反反饋）位置系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)動(dòng)態(tài)剛度幅幅頻特性注：以上僅僅是伺伺服系統(tǒng)本身身的剛度，如如果機(jī)械部分分（連接件、、機(jī)械傳動(dòng)裝裝置、機(jī)架機(jī)機(jī)座）的剛剛度更低，則則要設(shè)法提高高之241）誤差與系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)本身（干干擾、零漂、、死區(qū)）和輸輸入信號(hào)形式式均有關(guān)。a)擾動(dòng)誤差（負(fù)載載擾動(dòng)、零漂漂擾動(dòng)等）b)跟蹤誤差（與與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有有關(guān)）c)滯環(huán)等非線性性因素引起的誤差2）對(duì)于位置伺服服系統(tǒng)，系統(tǒng)統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是I型，I型系統(tǒng)沒(méi)有位位置誤差而有有速度誤差，，開(kāi)環(huán)增益愈愈高則誤差愈愈小。3）對(duì)干擾信號(hào)TL來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)是0型，有位置誤誤差，閉環(huán)系系統(tǒng)的剛度度愈高，則由由干擾力矩TL引起起的的誤誤差差就就愈愈小小。。四、、系系統(tǒng)統(tǒng)的的穩(wěn)穩(wěn)態(tài)態(tài)誤誤差差分分析析25誤差差EL與TL之間間的的傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)-++-LTLim穩(wěn)態(tài)態(tài)負(fù)負(fù)載載誤誤差差為：：1）提提高高Kv?？煽蓽p減小小速速度度誤誤差差、、負(fù)負(fù)載載誤誤差差。。減減小小由由庫(kù)庫(kù)侖侖摩摩擦擦、、滯滯環(huán)環(huán)、、間間隙隙等等所所引引起起的的非非線線性性2）Kv的提提高高受受穩(wěn)穩(wěn)定定性性限限制制（滯滯后后校校正正或或局局部部速速度度反反饋饋））3）減減小小Kce可減減小小負(fù)負(fù)載載誤誤差差，，但但同同時(shí)時(shí)會(huì)會(huì)減減小小阻阻尼尼比比26I電液伺服閥對(duì)象指令元件負(fù)載載擾擾動(dòng)動(dòng)引引起起的的靜靜差差27速度度誤誤差差28速度度誤誤差差I(lǐng)電液伺服閥對(duì)象指令令元元件件29摩擦擦死死區(qū)區(qū)引引起起靜靜差差在液液壓壓馬馬達(dá)達(dá)啟啟動(dòng)動(dòng)前前首首先先要要克克服服負(fù)負(fù)載載及及液液壓壓馬馬達(dá)達(dá)等等運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)時(shí)時(shí)的的靜摩摩擦擦力力矩矩Tf，此靜靜摩摩擦擦力力矩矩能能引引起起一一定定量量的的負(fù)負(fù)載載壓壓力力。。此此一一定定量量的的負(fù)負(fù)載載壓壓力力引起起流流量量損損失失，也也包包括括液液壓壓馬馬達(dá)達(dá)泄泄漏漏流流量量在在內(nèi)內(nèi)的的流流量量損損失失，，其其損損失失為為一定定量量的的Qc對(duì)應(yīng)應(yīng)著閥閥芯芯有有一一定定量量的的位位移移，，對(duì)對(duì)應(yīng)應(yīng)電電液液伺伺服服閥閥有有一一定定量量的的輸入入電電流流I1。電液液伺伺服服閥閥雖雖有有一一定定量量的的輸輸入入電電流流I1，卻沒(méi)沒(méi)有有流流量量輸輸出出，，故故電電流流I1代表表了了靜靜摩摩擦擦引引起起的的系系統(tǒng)統(tǒng)誤誤差差：：30電液液位位置置伺伺服服系系統(tǒng)統(tǒng)方方塊塊圖圖1Dm-++-cTL=Tfrem+-I=I1

+I231零漂漂也也引引起起靜靜差差，直直流流電電伺伺服服閥閥放放大大器器、、電電液液伺伺服服閥閥以以及及其其它它元元件件或或多多或或少少都都有有零零漂漂。。設(shè)各種種主要要漂、、死區(qū)區(qū)等折折算成成差動(dòng)動(dòng)電流流的總偏差差為I，則所所引起起的總負(fù)載載誤差差角c為檢測(cè)器器的誤誤差直接反反映到到輸出出端，，與回路路的增增益無(wú)無(wú)關(guān)應(yīng)注意意反饋饋測(cè)量量裝置置的選選擇P123計(jì)算舉舉例增大除電液伺服服閥流量增增益以外的的各元件增益都可降低系系統(tǒng)的靜差差。增大減減速比i也可減少靜靜差。32第六章電電液伺服服系統(tǒng)6.1電液伺服系系統(tǒng)的類型型6.2電液位置伺伺服系統(tǒng)的的分析6.3電液伺服系系統(tǒng)的校正正6.4電液速度控控制系統(tǒng)6.5電液力控制制系統(tǒng)本章介紹33系統(tǒng)校正概概述1）液壓系統(tǒng)統(tǒng)特點(diǎn)：a)性能主要由由液壓固有有頻率和液液壓阻尼比比決定b)液壓阻尼比比較小，增增益裕量不不足，相位位裕量有余余c)參數(shù)變化范范圍大，特特別是阻尼尼比隨工作作點(diǎn)變動(dòng)在在很大范圍圍內(nèi)變化2）僅僅提高增增益滿足不不了系統(tǒng)的的全部性能能指標(biāo)校正元件一一般都用電電子元件。。也有機(jī)械械、液壓和和氣動(dòng)的形形式34一、滯后校校正1）接在相敏放放大與直流流放大元件件之間2）相位穩(wěn)定定裕量易于保證證，幅值值穩(wěn)定裕裕量Kg不易保證證，所以以不宜采采用以提提高相位位裕量為主的串串聯(lián)超前前校正。。3）如果用二二階超前前校正元元件(反共振回回路)來(lái)抵消。。h處的諧振振峰，則則超前校校正元件件的頻率率必須與與h相符。由由于工作作過(guò)程中中h是有變化化的，所所以也難難于采用用二階超超前校正正。電液系統(tǒng)統(tǒng)中常用的是是串聯(lián)滯滯后校正正。35eoeii1(-1)Ri1特點(diǎn)：（圖6-15）1）提高低頻頻段增益益，減小小系統(tǒng)的的穩(wěn)態(tài)誤誤差2）在保證系系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)態(tài)精度的的條件下下，通過(guò)過(guò)降低系系統(tǒng)高頻頻段的增增益，保保證系統(tǒng)統(tǒng)的穩(wěn)定定性a)使速度放放大系數(shù)數(shù)提高了了倍（加加設(shè)增益益放大器器，或用用調(diào)節(jié)器器校正）），提高高了閉環(huán)環(huán)剛度，，減小了了負(fù)載誤誤差b)減小了元元件參數(shù)數(shù)變化和和非線性性影響c)降低了穿穿越頻率率，特別別是低頻頻側(cè)相位位滯后較較大，如如果開(kāi)環(huán)環(huán)增益減減小，就就有可能能變得不不穩(wěn)定3）滯后校正是一一個(gè)低通濾波波器4）利用的是高頻頻衰減特性，，而不是相位位滯后36加入校正后系系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳傳遞函數(shù)為：Kvc=Kv+--滯后校正后的的系統(tǒng)方塊圖圖37Kg保證穩(wěn)定性不不變的前提下下，將低頻段段的增益提高高38設(shè)計(jì)滯后校正正網(wǎng)絡(luò)主要是選定參參數(shù)1）幅值穩(wěn)定裕量量Kg是判定系統(tǒng)能能否穩(wěn)定工作作的主要指標(biāo)標(biāo)，Kg是在h處判定的。由由于加校正或或不加校正對(duì)對(duì)h處的幅頻特性性無(wú)影響，所所以仍可按無(wú)無(wú)校正時(shí)的方方法根據(jù)穩(wěn)定定條件估算Kv及c，一般取Kg=10~20dB。2）校正網(wǎng)絡(luò)參數(shù)數(shù)的設(shè)計(jì)步驟驟參見(jiàn)P125，及控制原理理相關(guān)知識(shí)391）速度反饋（（測(cè)速發(fā)電機(jī)機(jī)）：提高主回路的的靜態(tài)剛度，，減少速度反反饋回路內(nèi)的的干擾和非線線性的影響，，提高系統(tǒng)的的靜態(tài)精度2）加速速度反反饋：提高高系統(tǒng)統(tǒng)阻尼尼二、速速度度和加加速度度反饋饋校正正具有速速度和和加速速度反反饋的的電液液位置置系統(tǒng)統(tǒng)的方方塊圖圖1Dm-+Liem-40速度反反饋：：1）開(kāi)環(huán)增增益下下降2）固有頻頻率增增大，，阻尼尼比下下降3）固有頻頻率和和阻尼尼比的的乘積積不變變4）速度反反饋回回路的的開(kāi)環(huán)環(huán)增益益比較較高，，被速速度反反饋回回路所所包圍圍的元元件的的非線線性（（死區(qū)區(qū)、間間隙、、滯環(huán)環(huán)、參參數(shù)變變化、、零漂漂）都都將受受到抑抑制41加速度度反饋饋：1）Kv，h均不變變；2）h增加；；3）提高高系統(tǒng)統(tǒng)的Kv和b速度度加加速速度度綜綜合合反反饋饋：：調(diào)前前置置放放大大器器增增益益Kd，以以及及Kfv，Kfa，使使系系統(tǒng)統(tǒng)的的動(dòng)動(dòng)靜靜態(tài)態(tài)指指標(biāo)標(biāo)得得到到全全面面改改善善1）根據(jù)據(jù)穩(wěn)穩(wěn)定定裕裕量量確確定定開(kāi)開(kāi)環(huán)環(huán)增增益益2）根據(jù)據(jù)需需要要的的固固有有頻頻率率和和阻阻尼尼比比求求出出K1，K2。3）反饋饋系系數(shù)數(shù)選選取取時(shí)時(shí)必必須須保保證證局局部部回回路路穩(wěn)穩(wěn)定定，，同同時(shí)時(shí)保保證證中中頻頻段段以以-20dB/dec穿越越0dB線42三、、壓力力反反饋饋和和動(dòng)動(dòng)壓壓反反饋饋校校正正特點(diǎn)點(diǎn)：：1）增加加阻阻尼尼而而又又不不增增大大能能耗耗及及降降低低剛剛度度2）振動(dòng)動(dòng)加加劇劇，，負(fù)負(fù)載載壓壓力力增增大大，，將將其其反反饋饋，，流流量量減減小小，，振振動(dòng)動(dòng)減減弱弱，，起起到到了了增增加加阻阻尼尼的的作作用用P128圖6-181）壓差差或或壓壓力力傳傳感感器器2）對(duì)開(kāi)開(kāi)環(huán)環(huán)增增益益和和液液壓壓固固有有頻頻率率h無(wú)影影響響3）增加加了了總總壓壓力力流流量量系系數(shù)數(shù)，，靜靜剛剛度度下下降降，，系系統(tǒng)統(tǒng)的的抗抗干干擾擾能能力力下下降降一、壓力力反饋校校正43二、動(dòng)壓壓反饋校校正特點(diǎn)：1）提高阻尼尼比，同同時(shí)不降降低系統(tǒng)統(tǒng)的靜剛剛度（穩(wěn)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)標(biāo)）2）用壓力傳傳感器把把負(fù)載壓壓力pL轉(zhuǎn)換為電電壓信號(hào)號(hào)，經(jīng)過(guò)過(guò)微分電電路取出出比例于于dpL/dt的電壓信信號(hào)再反反饋到直直流放大大器以組組成動(dòng)壓壓負(fù)反饋饋校正。。3）反饋回路路包圍了了更多的的元件使使精度更更好。參數(shù)選取取參見(jiàn)P761）在諧振頻頻率處產(chǎn)產(chǎn)生需要要的阻尼尼比，同同時(shí)阻尼尼相的相相位接近近于02）阻尼的提提高受局局部反饋饋回路穩(wěn)穩(wěn)定性的的限制3）Kfp過(guò)高，局局部反饋饋回路可可能會(huì)不不穩(wěn)定44在執(zhí)行元元件的兩兩腔間并并聯(lián)瞬態(tài)態(tài)流量校校正裝置置—瞬態(tài)流量量穩(wěn)定器器（蓄能器器+液阻），也能提提高阻尼尼。其傳傳遞函數(shù)數(shù)推導(dǎo)詳詳見(jiàn)P75工作原理理：當(dāng)負(fù)載壓壓力的變變化頻率率較低時(shí)時(shí)，對(duì)穩(wěn)穩(wěn)態(tài)負(fù)載載沒(méi)有阻阻尼作用用，不影影響系統(tǒng)統(tǒng)靜特性性。當(dāng)負(fù)載壓壓力高頻頻變化，，甚至接接近系統(tǒng)統(tǒng)的諧振振頻率時(shí)時(shí)，1）負(fù)載壓力力猛增2）起到阻尼尼作用（一部分分流量分分流到流流量穩(wěn)定定器中，，減少了了液壓執(zhí)執(zhí)行元件件的瞬時(shí)時(shí)流量，，減少了了諧振頻頻率處的的峰值）），缺點(diǎn)：必須增加加元件，，在結(jié)構(gòu)構(gòu)尺寸有有限制的的場(chǎng)合不不便使用用。45第六章電電液液伺服系系統(tǒng)6.1電液伺服服系統(tǒng)的的類型6.2電液位置置伺服系系統(tǒng)的分分析6.3電液伺服服系統(tǒng)的的校正6.4電液速度度控制系系統(tǒng)6.5電液力控控制系統(tǒng)統(tǒng)本章介紹紹46電液速度度控制系系統(tǒng)應(yīng)用廣泛泛：原動(dòng)機(jī)調(diào)調(diào)速、機(jī)床進(jìn)給給裝置的的速度控控制雷達(dá)天線線炮塔轉(zhuǎn)臺(tái)局部速度度反饋（（提高剛剛度、減減小參數(shù)數(shù)變化，，提高精精度）直流放大器eiegef-im液壓馬達(dá)測(cè)速發(fā)電機(jī)伺服閥47電液伺服服速度控控制系統(tǒng)統(tǒng)方塊圖圖（未校校正）（（0型有差系系統(tǒng)）+-+-48未校正速速度控制制系統(tǒng)開(kāi)開(kāi)環(huán)頻率率特性未校正系系統(tǒng)特點(diǎn)：1）簡(jiǎn)化后的的特性剛剛剛穩(wěn)定定，如果果稍有變變化，系系統(tǒng)將不不穩(wěn)定2）在伺服閥閥前的電電子放大大器中串串接一個(gè)個(gè)RC滯后網(wǎng)絡(luò)絡(luò)49校正后速速度控制制系統(tǒng)開(kāi)開(kāi)環(huán)頻率率特性校正后系系統(tǒng)特點(diǎn)：1）校正參數(shù)數(shù)選取2）校正后穿穿越頻率率下降（（快速性性與穩(wěn)定定性不可可兼得））3）采用積分分放大器器提高精精度50電伺服放大器eiegef-vp泵控開(kāi)環(huán)環(huán)控制系系統(tǒng)組成成原理框框圖比較信號(hào)發(fā)生伺服閥i位移傳感感器液壓馬達(dá)變量泵液壓缸二、泵控控馬達(dá)速速度控制制系統(tǒng)（一）泵泵控開(kāi)環(huán)環(huán)速度控控制系統(tǒng)統(tǒng)開(kāi)環(huán)控制制受負(fù)載載和溫度度變化的的影響較較大，控控制精度度較差51電伺服放大器積分放大器eiegef-vp泵控閉環(huán)環(huán)速度控控制系統(tǒng)統(tǒng)組成原原理框圖圖比較信號(hào)發(fā)生i測(cè)速發(fā)電電機(jī)液壓馬達(dá)變量泵液壓缸-位移傳感器器伺服閥（二）帶位位置環(huán)的泵泵控閉環(huán)速速度控制系系統(tǒng)變量伺服機(jī)機(jī)構(gòu)的慣性性很小，閥控缸可看成是積積分環(huán)節(jié)，，變量伺服機(jī)機(jī)構(gòu)基本上可看看成是比例例環(huán)節(jié)，動(dòng)動(dòng)態(tài)由泵控馬達(dá)決定52泵控閉環(huán)速速度控制系系統(tǒng)組成原原理框圖比例放大器eiegef-m比較信號(hào)發(fā)生液壓馬達(dá)變量泵液壓缸伺服閥測(cè)速發(fā)電機(jī)（三）不帶帶位置環(huán)的的泵控閉環(huán)環(huán)速度控制制系統(tǒng)1）變量伺服機(jī)機(jī)構(gòu)的液壓壓缸本身含含有積分環(huán)環(huán)節(jié)，系統(tǒng)統(tǒng)型式不變變（相對(duì)型型式（二））而言）2）積分環(huán)節(jié)在在后面，伺伺服閥零漂漂和斜盤(pán)力力等引起的的靜差仍然然存在3）變量機(jī)構(gòu)開(kāi)開(kāi)環(huán)控制，，抗干擾能能力差，易易受零漂、、摩擦等影影響計(jì)算舉例參參見(jiàn)P13353第六章電電液伺服服系統(tǒng)6.1電液伺服系系統(tǒng)的類型型6.2電液位置伺伺服系統(tǒng)的的分析6.3電液伺服系系