智能循跡小車(chē)答辯課件

“四小活動(dòng)”作品匯報(bào)智能循跡小車(chē)設(shè)計(jì)制作者：學(xué)員二隊(duì)083441崔鴻禛陳思名制作時(shí)間：2011年5月——2011年9月指導(dǎo)教師：周立軍設(shè)計(jì)背景人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想。他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。智能車(chē)就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。智能小車(chē)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，是典型的高新技術(shù)綜合體。本次設(shè)計(jì)的智能車(chē)，采用ST89C52單片機(jī)作為小車(chē)的核心；利用紅外傳感器進(jìn)行尋跡，用L9110作為電機(jī)控制。

我們采用單片機(jī)STC89C52作為主控制核心，STC89C52的對(duì)當(dāng)前的傳感器進(jìn)行查詢，根據(jù)傳感器傳來(lái)的信息，對(duì)當(dāng)前的環(huán)境作出判斷，最后對(duì)電機(jī)作出相應(yīng)的動(dòng)作。單片機(jī)通過(guò)紅外傳感器檢測(cè)場(chǎng)地黑線，從而控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，達(dá)到改變方向的目的。系統(tǒng)框圖如下：小車(chē)的總體設(shè)計(jì)

地面黑線

傳感器ST89C52電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊左電機(jī)右電機(jī)一、小車(chē)車(chē)體

四輪小車(chē)，雙電機(jī)。通過(guò)控制一個(gè)電機(jī)向前轉(zhuǎn)，一個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)。從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的目的。

二、小車(chē)核心——單片機(jī)AT89C52單片機(jī)是一種低電壓、高性能的CMOS8位單片機(jī)，擁有8Kb存儲(chǔ)空間，適合與許多較為復(fù)雜的控制應(yīng)用。三、傳感器電路設(shè)計(jì)方案1：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。光敏電阻的阻值可以跟隨周?chē)h(huán)境光線的變化而變化。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比較器就可以輸出高低電平。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。方案2：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器基本能夠滿足要求，所以我們選擇了這個(gè)方案。

三、黑線檢測(cè)電路設(shè)計(jì)

探測(cè)路面黑線的基本原理：光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙對(duì)光的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱來(lái)判斷是否是黑線。利用這個(gè)原理，可以控制小車(chē)行走的路跡。五、電源方案方案一：采用1節(jié)4.2V可充電式鋰電池給直流電機(jī)供電，經(jīng)過(guò)電壓變換后給支流電機(jī)供電，給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。但由于電壓不太夠，價(jià)格昂貴，因此，我們放棄了。方案二：采用4節(jié)1.5V干電池供電，電壓達(dá)到6v，經(jīng)

穩(wěn)壓后給支流電機(jī)供電，給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供