燕山大學智能車及采摘機器人說明書

燕山大學課程設(shè)計說明書題目：智能車及多功能機器人系統(tǒng)的設(shè)計與制作學院（系）:機械工程學院年級專業(yè)：10級機電3班組號：01組學生姓名：馬玉棟史成張振張磊磊組內(nèi)分工：張磊磊：機械臂制作、程序調(diào)試、軌跡規(guī)劃張振：機械臂制作、車體安裝、說明書、電路圖繪制史成：機械臂制作程序編寫及調(diào)試二維圖繪制馬玉棟：機械臂制作三維圖繪制PPT二維圖繪制指導教師:史艷國李艷文姚建濤張慶玲楊彥東陳子明李富娟史曉華劉曉飛丁乙日期：2013.11

院（系）：機械工程學院基層教學單位：機械電子工程系組號01學生姓名馬玉棟史成張振張磊磊智能車及多功能機器人系統(tǒng)的設(shè)計與制作設(shè)計要求技術(shù)參數(shù)在課程研究項目智能移動小車的基礎(chǔ)上，自主設(shè)計一個機械臂和抓手，并裝配或安裝到原有的小車上，完成機器人的設(shè)計、制作，進行機器人運動控制規(guī)劃，完成如下具體功能：（1）按動開關(guān)，啟動生產(chǎn)線；（2）從地面的指定位置撿起直徑為70-120mm的球；（3）到涂膠工位完成涂膠；（4）找到迷宮入口，進入迷宮一一實現(xiàn)穿越迷宮；（5）尋跡一一到采摘工位車體或機械臂旋轉(zhuǎn)一一手爪張開設(shè)計要求技術(shù)參數(shù)車體：（1）負載能力5kg（2）重量＜5kg（3）外形尺寸參照抓持物體手爪：（1）負載能力（含執(zhí)行器）0.5kg（2）重復定位精度±0.5cm（3）外形尺寸能夠完成采摘比賽并與車體大小協(xié)調(diào)（4）重量1.5kg以內(nèi)（5）手爪張合30-150度（6）機械臂最大展開半徑0.4-0.5m功能參數(shù)：（1）采摘果的高度：280-320mm（2）采摘果的大小：直徑70-120mm（3）開關(guān)高度：310mm（280-320mm）（4）開關(guān)大?。?0x60mm（5）膠刷：球形，直徑70-120mm（1）資料分析:查閱相關(guān)文獻資料，對資料進行分析總結(jié)。（2）機器人總體設(shè)計：確定機器人的具體任務要求，根據(jù)任務初步擬定機器人的技術(shù)參數(shù)、運動形式、驅(qū)動方案、傳動方案、控制方案等。（3）機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計：按任務及參數(shù)要求設(shè)計可行走智能車、機械臂、手部一智能移動機器人，將機器人分解為車身結(jié)構(gòu)、機械臂、手爪和傳動結(jié)構(gòu)等若干部分，分別對各個結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵部件進行詳細設(shè)計并校核，繪制機器人總裝圖和關(guān)鍵零部件圖。（4）運動控制方案設(shè)計:基于單片機完成機器人控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計，結(jié)合工作空間內(nèi)任意位姿控制的模型以及速度控制模型，控制機器人完成迷宮、尋跡、避障等功能。（5）根據(jù)比賽要求，編程實現(xiàn)規(guī)定的動作，最終完成比賽。（6）編制課程設(shè)計說明書。（7）最終提交的文檔：主要內(nèi)容包括機械圖紙一套，電氣原理圖一套，設(shè)計說明書一套。設(shè)計說明書必須包括方案論證、所用方案成本分析，必要的設(shè)計計算，市場前景分析與預測，設(shè)備的使用說明書，程序清單等。工作計劃（1）（3）（5）（7）（9）資料查閱、設(shè)計準備，所需天數(shù)1天（2）資料分析、總結(jié)，所需天數(shù)1天總體方案設(shè)計，所需天數(shù)2天（4）機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，所需天數(shù)2天繪制總裝圖和關(guān)鍵零件圖，所需天數(shù)3天（6）運動控制系統(tǒng)的設(shè)計，所需天數(shù)3天繪制電路圖所需天數(shù)2天（8）設(shè)計制作所需天數(shù)3天編制課程設(shè)計說明書所需天數(shù)工作計劃（1）（3）（5）（7）（9）通過校園網(wǎng)在我校訂閱的電子資料庫中可以搜索到大量的有關(guān)機電一體化以及電機和電力參考拖動的參考資料。同學們也可到學校的圖書館查找紙質(zhì)期刊資料。機械學院的計算機中心上班時資料間免費對本院學生開放。指導教師簽字基層教學單位主任簽字指導教師簽字燕山大學課程設(shè)計評審意見表TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"摘要6\o"CurrentDocument"前沿7\o"CurrentDocument"第一章項目任務8\o"CurrentDocument"項目概述8\o"CurrentDocument"任務流程圖8\o"CurrentDocument"第二章設(shè)計方法和設(shè)計方案9\o"CurrentDocument"2.1機械手臂設(shè)計方案選擇92.1.1機械手臂完成的動作及其參數(shù)92.1.2機械臂設(shè)計92.1.3機械爪的設(shè)計102.1.4機械臂動力學分析11\o"CurrentDocument"2.2電機選擇18\o"CurrentDocument"2.3電機驅(qū)動方案選擇19\o"CurrentDocument"2.4電源選擇19\o"CurrentDocument"2.5傳感器的選擇202.5.1循跡傳感器的選擇202.5.2避障傳感器的選擇21\o"CurrentDocument"第三章硬件設(shè)計22\o"CurrentDocument"3.1智能車總裝模塊展示223.2直流電機驅(qū)動電路設(shè)計22\o"CurrentDocument"3.3電源供電電路設(shè)計25\o"CurrentDocument"3.4循跡傳感器外圍電路設(shè)計25\o"CurrentDocument"3.5小車整體電路圖26\o"CurrentDocument"第四章軟件設(shè)計27\o"CurrentDocument"4.1流程圖274.2程序編寫27\o"CurrentDocument"第五章使用說明28\o"CurrentDocument"5.1操作說明28\o"CurrentDocument"5.2調(diào)試狀況28\o"CurrentDocument"第六章成本分析29\o"CurrentDocument"第七章市場前景調(diào)查分析29\o"CurrentDocument"7.1社會需求29\o"CurrentDocument"7.2目標客戶群327.2.1消費群體327.2.2消費習慣和方式33\o"CurrentDocument"7.3產(chǎn)品優(yōu)勢33\o"CurrentDocument"第八章項目心得34第九章參考文獻35摘要摘要：本說明書中主要介紹了智能車及其采摘機械人的主要技術(shù)參數(shù)、工作特點、設(shè)計方法及其思路、所選方案原理、程序驅(qū)動過程等等，同時根據(jù)智能車和采摘機器人的機構(gòu)，繪制了三維立體圖，各個元件的二維圖，硬件電路原理圖等，通過用這些軟件對智能車和采摘機器人結(jié)構(gòu)的體現(xiàn)，更能充分的表達了智能車的結(jié)構(gòu)和運動方式，更直觀的體現(xiàn)了智能車的設(shè)計原理和方法。本次專業(yè)綜合訓練是燕山大學機械工程學院CDIO教學改革中實踐環(huán)節(jié)的一項重要環(huán)節(jié)，旨在通過學生實踐，提高學生們的動手能力。在制作過程中，使理論和實踐結(jié)合起來，讓學的知識得以應用。在智能車設(shè)計的初級階段，是對小車進行組裝，組裝的前提是必須了解電路圖，及其構(gòu)造的可行方案；在中級階段，是對小車進行編程實現(xiàn)壁障和循跡；在最終階段，不僅要把機械臂、機械手結(jié)構(gòu)圖實物化，并且實現(xiàn)小車及其采摘機器人循跡、壁障、爬坡、畫'S”線、蘋果采摘等功能，這就是此次項目的最終目標，通過所學的知識及其團隊的合作，使智能車和采摘機器人達到此目的！前沿對智能車的遙控控制是對智能小車功能的進一步開發(fā)。智能小車本是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛等多種功能于一體的綜合體統(tǒng)，實現(xiàn)遙控操作以后，又可以靈便的實現(xiàn)人對小車的指揮，使其功能更加多樣化，可執(zhí)行的任務范圍也更擴大化。智能車輛的研究在當代十分活躍，應用領(lǐng)域日益見廣。“智能”作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是未來的發(fā)展方向。它可以按照預先設(shè)定的模塊在一個特定的環(huán)境里自動的運行，可運用于科學勘探等用途，無需人為的管理，便可以完成預期所要達到的或更高的目標。智能機器人正在代替人們完成這些任務，凡不宜有人直接承擔的任務，均可由智能機器人代替，可以適應不同環(huán)境，不受溫度、濕度等條件的影響，完成危險地段，人類無法介入等特殊情況下的任務，智能小車就是其中的一個體現(xiàn)。實現(xiàn)對智能小車的遙控控制之后，在這些方面的應用將會變得更加了靈活。如果將以上技術(shù)引用到現(xiàn)實生活中，可以使我們的生活變得更加智能，操作也會變得更加方便。例如:在工業(yè)生產(chǎn)中，它可以完成貨物搬運，裝卸；在軍事上，它可以代替人完成排雷，偵查等任務；在航天領(lǐng)域中，可以完成外星球的礦藏勘探等科學任務。尤其是在地震，泥石流，礦難等災害面前，更急需高危險復雜環(huán)境下智能小車的應用。它可通過靈活智能的特性經(jīng)過狹窄彎曲人無法到達的地方，探測生命跡象，運送藥品食品等急救物資。本次綜合訓練是我們擴展思路，進行鍛煉的另一次機會。在其中我們得到的分析問題，解決問題，學科交叉的能力必將為以后拓展職業(yè)生涯奠定堅實基礎(chǔ)。

第一章項目任務1.1項目概述在課程研究項目智能移動小車的基礎(chǔ)上，自主設(shè)計一個機械臂和抓手，并裝配或安裝到原有的小車上，完成機器人的設(shè)計、制作，進行機器人運動控制規(guī)劃，完成如下具體功能：（1）按動開關(guān)，啟動生產(chǎn)線；（2）從地面的指定位置撿起直徑為70-120mm的球；（3）到涂膠工位完成涂膠；（4）找到迷宮入口，進入迷宮——實現(xiàn)穿越迷宮；（5）尋跡一一到采摘工位車體或機械臂旋轉(zhuǎn)一一手爪張開——實現(xiàn)對指定物體采摘控制機器人完成一系列復雜的動作，如智能循跡和避障、手爪張合、車體回轉(zhuǎn)、協(xié)同作業(yè)等任務。1.2任務流程圖迷宮-企業(yè)服務社會的過程迷宮入口-企業(yè)的產(chǎn)品進入社會實現(xiàn)商品價值的入口，也是企業(yè)服務社會的入口圖1.1任務流程圖涂膠

工位采摘豐碩果-代

表企業(yè)服務社

會后得到回報

或經(jīng)驗迷宮-企業(yè)服務社會的過程迷宮入口-企業(yè)的產(chǎn)品進入社會實現(xiàn)商品價值的入口，也是企業(yè)服務社會的入口圖1.1任務流程圖涂膠

工位第二章設(shè)計方法和設(shè)計方案2.1機械手臂設(shè)計方案選擇2.1.1機械手臂完成的動作及其參數(shù)完成動作：1按動開關(guān)，啟動生產(chǎn)線；2從地面的指定位置撿起直徑為70-120mm的球；3到涂膠工位完成涂膠4尋跡一一到采摘工位車體或機械臂旋轉(zhuǎn)一一手爪張開一一實現(xiàn)對指定物體采摘參數(shù)：采摘果的高度：280~320mm采摘果的大?。褐睆?0~120mm開關(guān)高度：310mm(280~320mm)開關(guān)大小：60x60mm膠刷：球形，直徑70~120mm2.1.2機械臂設(shè)計機械臂的機械結(jié)構(gòu)很多，但是為了實現(xiàn)其抓蘋果一般應采用有3個連桿組成的機械臂。關(guān)節(jié)可采用移動關(guān)節(jié)，也可以采用轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。方案一：機械臂方案主要由前、后兩臂組成。有兩個轉(zhuǎn)動副，使兩個軸延水平方向旋轉(zhuǎn)，構(gòu)成2R機械手。

萬案一:萬案一:方案選擇：方案一占地空間小，可達工作空間大方案二占地空間較大，工作空間狹小，移動副制作麻煩，所以選擇方案一。2.1.3機械爪的設(shè)計由于項目過程中機械爪涉及的功能不復雜，只需要實現(xiàn)簡單的抓取動作即可，所以我們采用如圖4的結(jié)構(gòu)形式，如下圖2.1.4機械臂動力學分析表2.1機械臂參數(shù)連桿參數(shù)i%（°）ai_1(mm)di（mm）關(guān)節(jié)變量初值（°）100091902024009203020009302.1.4.1運動學正解：symsala2a3blb2b3clc2c3dld2d3a1=90火pi/180a2=0火pi/180a3=0火pi/180b1=0火pi/180b2=0火pi/180b3=0火pi/180c1=0c2=240c3=200d1=0d2=0d3=0t10=[cos(a1)-sin(a1)0c1;sin(a1)*cos(b1)cos(a1)*cos(b1)-sin(b1)-d1*sin(b1);sin(a1)*sin(b1)cos(a1)*sin(b1)cos(b1)d1*cos(b1);0001];t21=[cos(a2)-sin(a2)0c2;sin(a2)*cos(b2)cos(a2)*cos(b2)-sin(b2)-d2火sin(b2);sin(a2)*sin(b2)cos(a2)*sin(b2)cos(b2)d2火cos(b2);0001];t32=[cos(a3)-sin(a3)0c3;sin(a3)*cos(b3)cos(a3)*cos(b3)-sin(b3)-d3火sin(b3);sin(a3)*sin(b3)cos(a1)*sin(b3)cos(b3)d3火cos(b3);0001];t30=t10*t21*t32初始位置正解t30=0.0000-1.000000.00001.00000.00000440.0000001.000000001.0000運動學反解symsa1a2a3b1b2b3c1c2c3d1d2d3xya3=0火pi/180b1=0火pi/180b2=0火pi/180b3=0火pi/180c1=0c2=240c3=200d1=0d3=0x=300y=300t10=[cos(a1)-sin(al)0c1;sin(a1)*cos(b1)cos(a1)*cos(b1)-sin(bl)-d1*sin(b1);sin(a1)*sin(b1)cos(a1)*sin(b1)cos(b1)d1*cos(b1);0001];t21=[cos(a2)-sin(a2)0c2;sin(a2)*cos(b2)cos(a2)*cos(b2)-sin(b2)-d2*sin(b2);sin(a2)*sin(b2)cos(a2)*sin(b2)cos(b2)d2*cos(b2);0001];t32=[cos(a3)-sin(a3)0c3;sin(a3)*cos(b3)cos(a3)*cos(b3)-sin(b3)-d3*sin(b3);sin(a3)*sin(b3)cos(a1)*sin(b3)cos(b3)d3*cos(b3);0001];t30=t10*t21*t32f1=x-t30(1,4);f2=y-t30(2,4);[a1a2]=solve(f1,f2,a1,a2);q1=vpa(a1*180/pi,6)q2=vpa(a2*180/pi,6)反解結(jié)果qi=58.997231.0028q2=-30.872.1.4.2開關(guān)軌跡規(guī)劃假設(shè)開關(guān)一個位置坐標為（300,300）,對關(guān)節(jié)進行軌跡規(guī)劃，完成果實的采摘。關(guān)節(jié)2軌跡規(guī)劃：以較優(yōu)的路徑位移時間曲線12速度時間曲線：0.21.4lG,24Vs

加速度時間曲線2的軌跡規(guī)劃0.2關(guān)的詳老0程序圖2.6關(guān)節(jié)3的軌跡規(guī)劃2.1.4岳按開關(guān)的詳贏序;關(guān)的詳老0程序圖2.6關(guān)節(jié)3的軌跡規(guī)劃TOC\o"1-5"\h\z程予:::-0.4IiLsymsa2a3tft；4最tf=5af=(58.9972)*pi/180;a0=0火pi/180;a1=0;a2=(3/tf八2)*(af-a0)a3=-(2/tf八3)*(af-a0)f(tf)=a0+a1*t+a2火t八2+a3火t八3;v(tf)=a1+2火a2火t+3火a3火t八2tf=5t=0:0.01:tf;f3=0.0676火t.八2-0.0090火t.八3+90火pi/180;subplot(2,2,1)plot(t,f3)gridxlabel('t/s');ylabel('|E2');title('位移時間曲線，)v3=2*0.0676火t-3*0.0090火t.八2;subplot(2,2,2)plot(t,v3)gridonxlabel('t/s');ylabel('v2/m/s');title('速度時間曲線')a3=2*0.06766*0.0090*t;subplot(2,2,3)plot(t,a3)gridonxlabel('t/s');ylabel('a2/m八2/s');title('加速度時間曲線，)symsa2a3tft;tf=5af=(-30.87)*pi/180;a0=0火pi/180;a1=0;a2=(3/tf八2)*(af-a0)a3=-(2/tf八3)*(af-a0)f(tf)=a0+a1*t+a2火t八2+a3火t八3;v(tf)=a1+2火a2火t+3火a3火t八2;tf=5t=0:0.01:tf;f3=-0.0212火t.八3+0.1587火t.八2-135火pi/180;subplot(2,2,1)plot(t,f3)gridxlabel('t/s');ylabel('|E3');title('位移時間曲線，)v3=-3*0.0212火t.八2+2*0.1587火t;subplot(2,2,2)plot(t,v3)gridonxlabel('t/s');ylabel('v3/m/s');title('速度時間曲線')a3=-6*0.0212火t+2*0.1587;subplot(2,2,3)plot(t,a3)gridonxlabel('t/s');ylabel('a3/m八2/s');title('加速度時間曲線，)涂膠軌跡和摘果軌跡：在小車勻速運動過程中，連桿2只要滿足上下對稱擺動即可實現(xiàn)S型軌跡，設(shè)S軌跡最高點(500,400)，最低點為(800,300)，把上點依次帶入各點由上程序同理可得關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)3的完整S型位移、速度、加速度圖。走出迷宮，假設(shè)果實坐標為(500,280)，按上程序可得到摘果的位移速度加速度圖。2.2電機選擇方案一：采用步進電機，步進電機的一個顯著特點就是具有快速啟動能力，如果負荷不超過步進電機所能提供的動態(tài)轉(zhuǎn)矩值，就能立即使步進電機啟動或反轉(zhuǎn)。另一顯著特點是轉(zhuǎn)換精度高，正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制靈活。方案二：采用普通直流電機。直流電動機具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)整范圍廣；過載能力強，能受頻繁的沖擊負載，可實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)；能滿足各種不同的特殊運行要求?；谏鲜龇治?，擬選擇方案二2.3電機驅(qū)動方案選擇方案一：采用電阻網(wǎng)絡或數(shù)字電位器調(diào)整電動機的分壓，從而達到調(diào)速的目的。但是電阻網(wǎng)絡只能實現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價格比較昂貴，且可能存在干擾。更主要的問題在于一般電動機的電阻比較小，但電流大，分壓不僅會降低效率，而且實現(xiàn)很困難。方案二：采用繼電器對電動機的開與關(guān)進行控制，通過控制開關(guān)的切換速度實現(xiàn)對小車的速度進行調(diào)整。這個電路的優(yōu)點是電路較為簡單，缺點是繼電器的響應時間長，已損壞，壽命較短，可靠性不高。方案三：采用采用四個大功率晶體管組成H橋電路，四個大功率晶體管分為兩組，交替導通和截止，用單片機控制使之工作在開關(guān)狀態(tài)，進而控制電動機的運行。該控制電路由于四個大功率晶體管只工作在飽和與截止狀態(tài)下，效率非常高，并且大功率晶體管開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性極強，是一種廣泛采用的電路?；谏鲜龇治?，擬選擇方案三2.4電源選擇方案一：采用兩個電源供電。將電動機驅(qū)動電源與單片機以及其周電路電源完全隔離，利用光電耦合器傳輸信號。這樣可以使電動機驅(qū)動所造成的干擾徹底消除，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但是多一組電池，增加了車身重量，增大了小車慣性。方案二：采用單一電源供電。電源直接給電動機供電。因電動機啟動瞬間電流較大，會造成電源電壓波動，因而控制與檢測部分電路通過集成穩(wěn)壓塊供電，其供電電路比較簡單。權(quán)衡兩方案優(yōu)缺點最終決定采用方案二，電路圖如下電源接口和開關(guān)圖2.7供電電源線路圖2.5傳感器的選擇2.5.1循跡傳感器的選擇探測路面黑線的基本原理：光線照射到路面并反射，由于黑線與白紙對光的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光強弱來判斷黑線，可實現(xiàn)的方案有一下幾種：方案一：采用普通發(fā)光二極管及光敏電阻組成的發(fā)射接收方案，該方案在實際使用時，容易受到外界光源的干擾，有時甚至檢測不到。主要是因為可見光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情況均對檢測效果產(chǎn)生直接影響。雖然可采用超高亮度發(fā)光二極管降低一定的干擾，但這又增加額外的功率消耗。電路圖如下

圖2.8普通發(fā)光二極管及光敏電阻組成的發(fā)射接收方案方案二：脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。由于采用該有交流分量的調(diào)制信號，則可大幅度減少外界干擾；另外紅外發(fā)射接收管的最大工作電流取決于平均電流，如果采用占空間比小的調(diào)制信號，在平均電流不變的情況下，瞬時電流很大，50~100mA，則大大提高了性噪比。并且其反應靈敏，外圍電路也很簡單。圖2.9脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器通過了解方案一和方案二的特點，我們認為方案二比較適合。2.5.2避障傳感器的選擇方案一：脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。由于采用該有交流分量的調(diào)制信號，則可大幅度減少外界干擾；另外紅外發(fā)射接收管的最大工作電流取決于平均電流，如果采用占空比小的調(diào)制信號，在平均電流不變的情況下，瞬時電流很大，則大大提高了信噪比。并且其反應靈敏，外圍電路也很簡單。方案二：采用超聲波傳感器，如果傳感器接收到反射的超聲波，則通知單片機前方有障礙物，否則通知單片機可以前行?；谏鲜隹紤]，擬采用方案一第三章硬件設(shè)計3.1智能車總裝模塊展示考慮到電壓，電流的等級及尺寸，外觀等因素，可選用集成電機驅(qū)動芯片L298.L298時雙H高電壓大電流集成電路，其輸出腳（SENSEA和SENSEB）用來連接電流檢測電阻。Vss接邏輯電路的電源，常用+5V。Vs為電機驅(qū)動電源。IN1-IN4輸入引腳采用標準TTL邏輯電平信號。用來控制H橋的開和關(guān)，ENA,ENB引腳為使能控制端，功率集成電路采用了SGB公司特有的Multiwatt塑料封裝，15個引腳，如下圖所示圖3.2Multiwatt15驅(qū)動電路控制如表4-1所示:驅(qū)動電路電路圖如圖所示:圖3.2驅(qū)動電路電路圖電機驅(qū)動模塊的I/O口分配為：P2.5和P2.6為電機的使能端接口，當使能端為高電平時，才可對電機進行控制；端口P2.1和P2.2控制小車的左輪，當P2.1置低位P2.2高位時左輪正轉(zhuǎn)，反之左輪反轉(zhuǎn);端口P2.3和P2.4控制小車的右輪，當P2.3置高低位P2.4置高位時右輪正轉(zhuǎn)，反之右輪反轉(zhuǎn)。小車轉(zhuǎn)彎的實現(xiàn)：小車轉(zhuǎn)彎有兩種方式，一種是一個輪停轉(zhuǎn)，另一輪轉(zhuǎn)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎；另一種是一個輪正轉(zhuǎn)，另一個輪反轉(zhuǎn)實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。當只有一個避障感應器感應障礙時，小車按方式一進行轉(zhuǎn)彎避障；當兩個避障感應器均感應障礙時，小車則按方式二進行轉(zhuǎn)彎避障。左轉(zhuǎn)：P2.1與P2.2均置位使左輪停止，P2.3清零，P2.4置位，右輪正轉(zhuǎn)。右轉(zhuǎn)：P2.3與P2.4均置位右輪停止，P2.1清零，P2.2置位，左輪正轉(zhuǎn)。原地左轉(zhuǎn)：P2.1置位，P2.2清零，左輪反轉(zhuǎn)，P2.3清零，P2.4置位，右輪正轉(zhuǎn)。

3.3電源供電電路設(shè)計電源的接口和開關(guān)電路圖如圖所示電源接口和開關(guān)J?+12vPOWGND+12VGND7805VinVout3GND42J1^^20u/1J?+12vPOWGND+12VGND7805VinVout3GND42J1^^20u/16VCCC4104VCC1kPowerGND7805VinVout+12V■七13，_1AVCCGND^^"C7—|220u/25,-C8—10^丁九/16iC10104U4電源部分AGND圖3.3供電電源線路圖3.4循跡傳感器外圍電路設(shè)計路面黑線檢測主要通過黑白線檢測傳感器實現(xiàn)，黑白線檢測傳感器有效檢測距離達5cm，通過調(diào)節(jié)電位器，最遠可以達到10cm（該距離下，檢測黑白線的精度降低）。項目中所選擇的黑白線傳感器可見光干擾小，輸出信號為開關(guān)量，信號處k1k18理簡單，使用非常方便，還增加了探測距2離調(diào)節(jié)器，改進了探測距離，加強了探測精度。電路圖如下SCKk445SWITCHGNDGNDCON3黑

八、、P33VCCVCCR30GND10K圖3.4黑白線檢測接線圖J12123P34CON3VCCR33GND10KJ11123CON3兩3.5小車整體電路圖圖3.6小車整體電路圖第四章軟件設(shè)計4.1流程圖4.2見附錄第五章使用說明5.1操作說明智能車及其采摘機器人的操作說明1、燒寫程序到89S52，使小車置于初始位置及其狀態(tài)；2、接通電源，打開開關(guān)，智能車開始運行，智能車檢測路面黑白線及前面的障礙運行至開關(guān)位置，按動開關(guān)，啟動生產(chǎn)線；3、運行至小球位置，從地面指定位置撿起直徑為70—120mm的小球；4、到涂膠位置完成涂膠操作；5、智能車檢測路面黑白線及前面的障礙，找到迷宮入口，進入迷宮并穿越迷宮；6、尋跡找到采摘工位，車體或機械臂旋轉(zhuǎn)、手爪張開，實現(xiàn)對指定物體采摘;注意事項：7、由于車體及機械臂剛度的原因要盡量保持車體處于穩(wěn)定狀態(tài)，所以使用前機械臂要處于初始姿態(tài)。注意事項：1、路面要保持清潔黑白線要分明。2、上下坡和車轂間的摩擦力要足夠大，以免原地滑動。3、蘋果要保持穩(wěn)定，避免晃動帶來的采摘不到等后果。5.2調(diào)試狀況項目的測試主要是對小車測試是否已達到所要求的功能。本次項目要求主要有紅外避障走迷宮的測試、黑白循跡的測試、“S”軌跡涂膠功能、開關(guān)按動功能、采摘蘋果功能。實驗中遇到的問題及解決方案：問題一：黑白線傳感器燈可以接收信號，但是無法控制車輪的停止或者倒轉(zhuǎn)解決方法：經(jīng)過細心的檢查引腳接線，發(fā)現(xiàn)本該接到單片機p3.4、p3.5口的引腳，接到其他引腳上，導致錯誤的發(fā)生，經(jīng)過修正，最終能夠?qū)崿F(xiàn)循跡行走。問題二：智能車在循跡時候，總是越過黑線，無法實現(xiàn)循跡行走解決方法：原始是黑白線傳感器之間的具體太小，導致信號一直未被接收，致使車輪一直運轉(zhuǎn)，無法實現(xiàn)循跡，處理方法就是按黑線的寬度調(diào)節(jié)傳感器之間的寬度，達到循跡的目的。問題三：避障時在轉(zhuǎn)彎處小車容易打轉(zhuǎn)然后往回走，還有可能會撞到障礙墻。解決方法：傳感器的距離及其方向不對，調(diào)整傳感器后方的螺釘并且調(diào)節(jié)兩個傳感器之間的夾角，然后并不停的測驗，知道使檢測距離適中為止。問題四：小車在進行“S”軌跡涂膠的過程中，無法準確的在'S”起點開始進行涂膠解決方法：編程的延時程序有問題，經(jīng)過多次的實驗、測試、調(diào)節(jié)，最終選擇了一個合適的延時時間。通過我們反復不停的調(diào)試、測驗，最終在調(diào)試的環(huán)節(jié)中，把小車及其智能機器人的任務全部能夠達到要求。通過我們反復不停的調(diào)試、測驗，最終在調(diào)試的環(huán)節(jié)中，把小車及其智能機器人的任務全部能夠達到要求。第六章成本分析見附錄二第七章市場前景調(diào)查分析7.1社會需求隨著生產(chǎn)自動化的發(fā)展，機器人已經(jīng)越來越廣泛地應用到生產(chǎn)自動化上，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。伴隨著“嫦娥一號”、“嫦娥二號”發(fā)射成功，我國的的月球探測拉開了序幕，而因故推遲到2011年發(fā)射的“螢火一號”也向世人宣告著我國火星探測的開始。因此對于我國來說，月球車和火星車之類的智能小車技術(shù)的研究也顯得迫在眉睫。作為20世紀自動化領(lǐng)域的重大成就，機器人已經(jīng)和人類社會的生產(chǎn)、生活密不可分。智能小車及其所代表的輪式機器人，再加上可控機械臂，可以在特定的程序下實現(xiàn)無人操作，最適合在那些人類無法工作的環(huán)境中工作。該技術(shù)可以應用于無人駕駛機動車，無人生產(chǎn)線，倉庫，服務機器人，航空航天等領(lǐng)域。在產(chǎn)品檢測方面，對零部件、線路板及其它類似產(chǎn)品的檢測是機器人比較常見的應用。一般來說，檢測系統(tǒng)中還集成有其他一些設(shè)備，他們是視覺系統(tǒng)，X射線裝置、超聲波探測儀或者其他類似的儀器。在瓦斯、地壓檢測方面，瓦斯和沖擊地壓是井下作業(yè)中的兩個不安全的自然因素，一旦發(fā)生突然事故，是相當危險和嚴重的。但瓦斯和沖擊地壓在形成突然事故之前，都會表現(xiàn)出種種跡象，如巖石破裂等。采用帶有專用新型傳感器的移動式機器人，連續(xù)監(jiān)視采礦狀態(tài)，以便及早發(fā)現(xiàn)事故突發(fā)的先兆，采取相應的預防措施。在智能輪椅領(lǐng)域，隨著社會的發(fā)展和人類文明程度的提高，人們特別是殘疾人愈來愈需要運用現(xiàn)代高新技術(shù)來改善他們的生活質(zhì)量和生活自由度。智能輪椅主要有口令識別和語音合成、機器人自定位、動態(tài)隨機避障、多傳感器信息融合、實時自適應導航控制等功能。用于幫助殘障人行走的機器人輪椅。在危險環(huán)境下，機器人非常適合在危險的環(huán)境中使用。在這些險惡的環(huán)境下工作，人類必須采取嚴密的保護措施。而機器人可以進入或穿過這些危險區(qū)域進行維護和探測工作，且不需要得到像對人一樣的保護。在水下、太空及遠程環(huán)境下，機器人也可以用于水下、太空以及遠程的服務和探測。雖然尚沒有人被送往火星，但已有許多太空漫游車在火星登錄并對火星30進行探測。如美國的“勇氣”號和“機遇”號的主要任務是在火星上探水，它們已分別在其著陸區(qū)域附近找到火星上曾有水的證據(jù)。在智能車輛領(lǐng)域，智能小車自動行駛功能的研究將有助于智能車輛的研究。智能車輛駕駛?cè)蝿盏淖詣油瓿蓪⒔o人類社會的進步帶來巨大的影響，例如能切實提高道路網(wǎng)絡的利用率、降低車輛的燃油消耗量，尤其是在改進道路交通安全等方面提供了新的解決途徑。視覺的典型應用領(lǐng)域為自主式智能導航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標。視覺傳感器的核心器件是攝像管或CCD，但其價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法。因此為了使智能小車工作在最佳狀態(tài)，進一步研究及完善其速度和方向的控制是非常有必要的。機器人要實現(xiàn)自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。智能循線和避障是基于智能導引小車系統(tǒng)，采用紅外傳感器實現(xiàn)小車障礙物的判斷和檢測。智能小車及灌籃機器人又稱為輪式移動機器人，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛、自主操作等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。可在惡劣的環(huán)境下工作，具有路徑識別和智能駕駛功能，簡單實用、能適應對硬件要求相對較低的特點，是一項具有現(xiàn)實應用的可行性和廣闊的應用前景的智能車技術(shù)。視覺的典型應用領(lǐng)域為自主式智能導航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標。視覺傳感器的核心器件是攝像管或CCD，但其價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近感覺傳感器是一種實用有效的方法。該小車采用紅外傳感器實現(xiàn)小車障礙物的判斷和檢測、尋跡傳感器機器人要實現(xiàn)自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。智能循線和避障是基于智能導引小車系統(tǒng)，。再加上可驅(qū)動的機械臂，可以在特定的程序下實現(xiàn)一定操作。通過對小車進行轉(zhuǎn)向角度和車速控制實驗證明：小車能平穩(wěn)地按照任意給定的黑色引導線行駛，循跡效果良好，速度控制響應快，動態(tài)性能良好，穩(wěn)態(tài)誤差較小。小車可以順利通過迷宮，壁障功能優(yōu)秀。運行性能良好，可靠性高，系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力不錯。小車上的機械臂可以配合尋跡和壁障傳感器檢測到預定位置，實現(xiàn)了小球的抓取，多次試驗，表現(xiàn)穩(wěn)定。總體來說，該智能小車可以勝任一定的工作，并且為后續(xù)進一步的研究工作提供了一定的基礎(chǔ)。7.2目標客戶群7.2.1消費群體可應用于生產(chǎn)生活中。由于工業(yè)現(xiàn)場中大多數(shù)惡劣環(huán)境和危險環(huán)境中仍采用的人工的操作方式，這促使了我們對智能車研究和開發(fā)。在我們的小車及機器人的基礎(chǔ)上再做一些進一步修改就可以完成工業(yè)上的任務。智能車是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策等功能可以代替人類完成惡劣環(huán)境下的貨物搬運、設(shè)備檢測、焊接、噴漆等任務；在軍事上，可以在危險地帶代替人類完成偵查、排雷等任務；民用上，可以作為導盲車為盲人提供幫助；在科學研究方面，可以代替人類完成外星球勘探或者礦藏勘探等。也可用來教學。因其不用專用適配器，可以直接燒寫程序，方便易用?？勺鳛榇髮W生學習嵌入式控制的強有力的應用實例。⑶還可作為高級智能玩具。7.2.2消費習慣和方式一次性付款是主要手段。因其價格并不高，初步定位在200~400/輛之間。用于教學或者研究的消費者大多一次性購買數(shù)件，屬于中小批量購買。這種消費方式在可預見的時期內(nèi)不會發(fā)生改變。7.3產(chǎn)品優(yōu)勢智能小車及灌籃機器人又稱為輪式移動機器人，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛、自主操作等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)?？稍趷毫拥沫h(huán)境下工作，具有路徑識別和智能駕駛功能，簡單實用、能適應對硬件要求相對較低的特點，是一項具有現(xiàn)實應用的可行性和廣闊的應用前景的智能車技術(shù)。視覺的典型應用領(lǐng)域為自主式智能導航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標。視覺傳感器的核心器件是攝像管或CCD，但其價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近感覺傳感器是一種實用有效的方法。該小車采用紅外傳感器實現(xiàn)小車障礙物的判斷和檢測、尋跡傳感器機器人要實現(xiàn)自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。智能循線和避障是基于智能導引小車系統(tǒng)，。再加上可驅(qū)動的機械臂，可以在特定的程序下實現(xiàn)一定操作。通過對小車進行轉(zhuǎn)向角度和車速控制實驗證明：小車能平穩(wěn)地按照任意給定的黑色引導線行駛，循跡效果良好，速度控制響應快，動態(tài)性能良好，穩(wěn)態(tài)誤差較小。小車可以順利通過迷宮，壁障功能優(yōu)秀。運行性能良好，可靠性高，系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力不錯。小車上的機械臂可以配合尋跡和壁障傳感器檢測到預定位置，實現(xiàn)了小球的抓取、運輸、以及投放。多次試驗，表現(xiàn)穩(wěn)定。總體來說，該智能小車可以勝任一定的工作，并且為后續(xù)進一步的研究工作提供了一定的基礎(chǔ)。第八章項目心得這次項目我們充分發(fā)揮了團隊合作精神，在組長的帶領(lǐng)下，我們分工明確，積極，努力認真的完成了此次項目。有苦有累也有歡笑。通過這次課程設(shè)計，我們學到了很多東西，也加強鍛煉了動手能力。我們體會到了學以致用是一個過程，這需要不斷地探討、實踐、總結(jié)。在整個過程中，我們遇到了許多困難，有些問題很難查出原因，但是我們堅持了下來，很好的鍛煉了我們的耐心和毅力。在設(shè)計中，考慮問題越全面、分析問題越細，所做出來的產(chǎn)品的層次才會越高。這次課程設(shè)計也使我們對機械本體和電子、電氣控制的軟硬件的設(shè)計過程有了較全面的了解，使我們掌握機電工程設(shè)計的基本方法，提高了分析問題和解決實際工程問題的能力，加強了工程觀念，將整個課程內(nèi)容有機而系統(tǒng)地結(jié)合起來。同時，這促進我們的交流與合作，使我們提高了團隊協(xié)作能力，讓我們學到了很多知識，使我們得到了較全面的發(fā)展。在項目的完成過程中，我們遇到了許多問題，經(jīng)過老師的幫助、各組之間的探究以及同組成員的討論，我們克服了這些困難，最終完成項目任務。項目充分運用了我們所學的各項知識，從機械原理，機械設(shè)計到本學期所學的各科知識，是對我們綜合素質(zhì)的一次考驗，也是一次挑戰(zhàn)。在本次項目過程中，我們大量查閱了各種資料，豐富了我們的知識，開闊了我們的視野，是我們能夠進行一次真正的產(chǎn)品設(shè)計，了解到了在設(shè)計產(chǎn)品的過程中所遇到的各項問題，互相幫助，共同完成。此次項目得益于學院的對我們機電系的大力支持，感謝所有老師對我們的幫助。第九章參考文獻李廣弟朱月秀冷祖祁編著.《單片機基礎(chǔ)》（第2版）北京：北京航空航天大學出版社，2007.6卓晴黃開勝邵貝貝等編著.《學做智能車-挑戰(zhàn)飛思卡爾杯》北京：北京航空航天大學出版社，2007.3邵時編著《微機接口技術(shù)》（第2版）北京：清華大學出版社，2008.1熊友倫主編.《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》武漢：華中科技大學大學出版社，2010.7[美]DuaneHanselman,BruceLittlefield著.朱仁峰譯.《精通Matlab7》北京：清華大學出版社，2008.7

附錄一：org0100hanlc,p1.4;求于jncturn;為0跳轉(zhuǎn)main:movr2,#50jmpstart;直走again3:Icallclearturnr:jnbp3.4,tingdjnzr2,again3setbp2.4;右電機正lcallclear0傳setbp2.5clrp2.3;左電機停setbp2.6clrp2.1clrp2.1clrp2.2clrp2.3lcalldelayxjsetbp2.2jmpstartsetbp2.4turnl:jnbp3.5,tingmovr2,#10setbp2.2;左電機正begin1:lcalldelay6傳djnzr2,begin1clrp2.4;右電機停lcallzhuaquclrp2.1movr2,#10clrp2.3begin2:lcalldelay6lcalldelayxjdjnzr2,begin2jmpstartlcalltujiao1ting:;小車直走lcalltujiao2;setbp2.1lcalltujiao3;setbp2.3lcalltujiao4;clrp2.2lcalltujiao5;clrp2.4lcallrengqiumovr2,#47lcallclearzuoz1:lcalldelay6;左轉(zhuǎn)start:clrp2.3djnzr2,zuoz1setbp2.4clrp2.1setbp2.2setbp2.3clrp2.1setbp2.2jnbp3.4,turnl;尋白線右clrp2.4轉(zhuǎn)movr2,#80jnbp3.5,turnr;尋白線左zuoz2:lcalldelay6；左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)djnzr2,zuoz2bz:movc,p3.3;讀取紅外clrp2.1信號clrp2.3

clrp2.2jbp1.4,sta1clrp2.4jbp3.3,sta1Lcallcaizhairight2:setbp2.4;左電機正轉(zhuǎn)movr2,#20clrp2.3again35:lcallcaizhai2setbp2.1;右電機反轉(zhuǎn)djnzr2,again35clrp2.2lcallhezhuajnbp3.3,right2lcallfuweijnbp1.4,right2movr2,#5000ljmpstartyans1:lcalldelay6left3:lcalldelaybzdjnzr2,yans1jbp1.4,tiaojmpstartjbp3.3,tiaoljmpleft2turn:jnbp3.3,left;右紅外有tiao:ljmpstart信號，向左轉(zhuǎn)left2:clrP2.4;左電機反轉(zhuǎn)jnbp1.4,right;左紅外有clrP2.1信號，向右轉(zhuǎn)setbP2.2;右電機正轉(zhuǎn)ajmpstartsetbP2.3left:jnbp1.4,right3jnbp3.3,left2clrp2.4;左電機jnbp1.4,left2反轉(zhuǎn)ljmpstartclrp2.1ajmpmainsetbp2.2;右電機正轉(zhuǎn)caizhai:movr7,#20setbp2.3movr6,#40lcalldelaybzmovr5,#65jnbp3.3,leftmovr1,#50ljmpstartagainf:cjner7,#30,jixu1fright:jnbp3.3,left3ajmpjixu11fsetbp2.4;左電機正轉(zhuǎn)jixu1f:incr7clrp2.3jixu11f:setbp1.0setbp2.1;右電機反轉(zhuǎn)mova,r7clrp2.2movr4,alcalldelaybzlcalldelayajnbp1.4,rightclrp1.0sta1:ljmpstartlcalldelaybright3:lcalldelaybzcjner6,#40,jixu2fajmpjixu21fjixu2f:incr6jixu21f:setbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelayccjner5,#75,jixu3fajmpjixu31fjixu3f:incr5jixu31f:setbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7;5djnzr1,againnfljmpagainn1fagainnf:ljmpagainfagainn1f:retzhuaqu:movr7,#27movr6,#30movr5,#65movr1,#50again:cjner7,#28,jixu1ajmpjixu11jixu1:incr7jixu11:setbp1.0mova,r7movr4,aIcalldelayaclrp1.0Icalldelaybcjner6,#30,jixu2ajmpjixu21jixu2:incr6jixu21:setbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelayccjner5,#75,jixu3ajmpjixu31jixu3:incr5jixu31:setbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7;5djnzr1,againnljmpagainn1againn:ljmpagainagainn1:retclear:movr7,#27movr6,#40movr5,#65setbp1.0mova,r7movr4,aIcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7;5setbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycRetsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycretfuwei:movr7,#30movr6,#40movr5,#70setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.1movsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycretfuwei:movr7,#30movr6,#40movr5,#70setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7;5setbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,aIcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.2mova,r6movr4,aIcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7retclear0:movr2,#40mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7;5setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1

mova,r5lcalldelaycmovr4,aIcalldelayasetbp1.0clrp1.1mova,r7lcalldelaydmovr4,alcalldelay7lcalldelayaclrp1.0setbp1.0lcalldelaybmova,r7setbp1.1movr4,amova,r5lcalldelayamovr4,aclrp1.0lcalldelayalcalldelaybclrp1.1setbp1.2lcalldelaydmova,r6lcalldelay7;5movr4,alcalldelayasetbp1.0clrp1.2mova,r7lcalldelaycmovr4,asetbp1.1lcalldelayamova,r5clrp1.0movr4,alcalldelayblcalldelayasetbp1.2clrp1.1mova,r6lcalldelaydmovr4,alcalldelay7lcalldelayadjnzr2,again2clrp1.2retlcalldelaychezhua:movr2,#40setbp1.1againq2:cjner6,#40,jixu2qemova,r5ajmpjixu21qemovr4,ajixu2qe:incr6lcalldelayajixu21qe:setbp1.2clrp1.1mova,r6lcalldelaydmovr4,alcalldelay7lcalldelayaclrp1.2setbp1.0

mova,r7jixu3a:decr5movr4,ajixu31a:setbpl.lIcalldelayamova,r5clrpl.0movr4,alcalldelayblcalldelayasetbpl.2clrpl.lmova,r6lcalldelaydmovr4,alcalldelay7lcalldelayaclrpl.2setbpl.0lcalldelaycmova,r7setbpl.lmovr4,amova,r5lcalldelayamovr4,aclrpl.0lcalldelayalcalldelaybclrpl.lsetbpl.2lcalldelaydmova,r6lcalldelay7movr4,adjnzr2,againq2lcalldelayaretclrpl.2tujiaol:movr7,#28lcalldelaycmovr6,#30setbpl.lmovr5,#75mova,r5movr4,amovr1,#10lcalldelayaagaina:cjner7,#30,jixu1aclrpl.lajmpjixullalcalldelaydjixula:incr7lcalldelay7jixulla:setbpl.0mova,r7setbpl.0movr4,amova,r7lcalldelayamovr4,aclrpl.0lcalldelayalcalldelaybclrpl.0lcalldelaybcjner5,#75,jixu3asetbpl.2ajmpjixu3lamova,r6

movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7djnzr1,againnaljmpagainn1aagainna:ljmpagainaagainn1a:rettujiao2:movr7,#30movr6,#30movr5,#75movr1,#10againb:cjner7,#31,jixu1bajmpjixu11bjixu1b:incr7jixu11b:setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybmova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelayclcalldelay7setbp1.1setbp1.0mova,r5mova,r7movr4,amovr4,alcalldelayalcalldelayaclrp1.1clrp1.0lcalldelaydlcalldelayblcalldelay7;5setbp1.2mova,r6djnzr1,againnbmovr4,aljmpagainn1blcalldelayaagainnb:ljmpagainbclrp1.2againn1b:retlcalldelayctujiao3:movr7,#31setbp1.1movr6,#30mova,r5movr5,#78movr4,alcalldelayamovr1,#10clrp1.1againc:cjner7,#30,jixu1clcalldelaydajmpjixu11clcalldelay7jixu1c:decr7jixu11c:setbp1.0setbp1.0mova,r7mova,r7movr4,amovr4,alcalldelayalcalldelayaclrp1.0clrp1.0lcalldelayblcalldelaybsetbp1.2cjner5,#75,jixu3cmova,r6ajmpjixu31cmovr4,ajixu3c:decr5lcalldelayajixu31c:setbp1.1clrp1.2mova,r5lcalldelaycmovr4,asetbp1.1lcalldelayamova,r5clrp1.1movr4,alcalldelaydlcalldelayaclrp1.1lcalldelaydIcalldelay7;5djnzr1,againncljmpagainnlcagainnc:ljmpagaincagainnlc:rettujiao4:movr7,#30movr6,#30movr5,#75movr1,#10againd:cjner7,#29,jixu1dajmpjixu11djixu1d:decr7jixu11d:setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybcjner5,#73,jixu3dajmpjixu31djixu3d:decr5jixu31d:setbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7setbp1.0movr4,alcallmovr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7setbp1.0mova,r7movr4,alcalldelayaclrp1.0lcalldelaybsetbp1.2mova,r6movr4,alcalldelayaclrp1.2lcalldelaycsetbp1.1mova,r5movr4,alcalldelayaclrp1.1lcalldelaydlcalldelay7;5djnzr1,againndljmpagainn