運動控制器使用手冊

一、運動控制解決的問題通常指以步進電機或伺服電機為驅(qū)用時間內(nèi)的脈沖數(shù)進行準確測量。在動態(tài)性能上，通過運動方程進行數(shù)學分析，從而借助步進或伺服進行實現(xiàn)。運動控制是精確的量化控制，在自動化較高的應用場合中得到廣泛的應用。如單機應用中的定量灌裝（藥品灌裝、定長裁切；（印花機人轉(zhuǎn)運，自動生產(chǎn)線上的拾取及堆放，不僅有一定的要求，還有一定的施力要求，不可太松或太緊。不僅保證嚴格的位置關系，同時在速度、運動控制考慮的因素有：時間、位置、速度、度、力、力矩以及時序上都有嚴格的要求。度、力和力矩以及各軸間的函數(shù)關系。二、運動控制器的功能實現(xiàn)方法運動控制器提供四個基本軟件功能模塊，可搭建有32個功能模塊（序號0-31）的運動控制系統(tǒng)。每個模塊都允許重復裝載運行數(shù)據(jù)。四個基本功能模塊是：位置模塊、電子齒輪模塊、速度模塊和計數(shù)模塊，一般運動控制系統(tǒng)均可由上述四種模塊搭建。本冊主要介紹這四種模塊的基本功能，應用方法，并用示例說明如何完成運動控制任務。通常運動控制應用的工具軟件是G代碼或VB、VC類高級語言，本運動控制的工具軟件是梯形圖，使應用者更專注于運動控制的本身，而不因工具而花的精力。現(xiàn)提供的一款運動控制器具有2路高速計數(shù)輸入功能和四路脈沖輸出功能，而四路脈沖輸出口可以定義成位置模塊、速度模塊和電子齒輪模塊。其中，位置模塊和計數(shù)模塊提供高速輸入輸出功能。運動控制文件的組成：運動控制文件由頭文件、代碼段和數(shù)據(jù)段三部分組成。一、運動控制解決的問題通常指以步進電機或伺服電機為驅(qū)用時間內(nèi)的脈沖數(shù)進行準確測量。在動態(tài)性能上，通過運動方程進行數(shù)學分析，從而借助步進或伺服進行實現(xiàn)。運動控制是精確的量化控制，在自動化較高的應用場合中得到廣泛的應用。如單機應用中的定量灌裝（藥品灌裝、定長裁切；（印花機人轉(zhuǎn)運，自動生產(chǎn)線上的拾取及堆放，不僅有一定的要求，還有一定的施力要求，不可太松或太緊。不僅保證嚴格的位置關系，同時在速度、運動控制考慮的因素有：時間、位置、速度、度、力、力矩以及時序上都有嚴格的要求。度、力和力矩以及各軸間的函數(shù)關系。二、運動控制器的功能實現(xiàn)方法運動控制器提供四個基本軟件功能模塊，可搭建有32個功能模塊（序號0-31）的運動控制系統(tǒng)。每個模塊都允許重復裝載運行數(shù)據(jù)。四個基本功能模塊是：位置模塊、電子齒輪模塊、速度模塊和計數(shù)模塊，一般運動控制系統(tǒng)均可由上述四種模塊搭建。本冊主要介紹這四種模塊的基本功能，應用方法，并用示例說明如何完成運動控制任務。通常運動控制應用的工具軟件是G代碼或VB、VC類高級語言，本運動控制的工具軟件是梯形圖，使應用者更專注于運動控制的本身，而不因工具而花的精力?，F(xiàn)提供的一款運動控制器具有2路高速計數(shù)輸入功能和四路脈沖輸出功能，而四路脈沖輸出口可以定義成位置模塊、速度模塊和電子齒輪模塊。其中，位置模塊和計數(shù)模塊提供高速輸入輸出功能。運動控制文件的組成：運動控制文件由頭文件、代碼段和數(shù)據(jù)段三部分組成。運動控制文件在運行前必須以數(shù)據(jù)方式占用PLC有明確的運動文件定義或說明。運動文件的三個組成部分在較后有詳細說明。編寫環(huán)境:運動控制文件以數(shù)據(jù)方式PLCFLASH數(shù)據(jù)文件調(diào)到PLC的數(shù)據(jù)寄存器D中，然后依據(jù)寄存器的數(shù)據(jù)而進行運動控制。運動控制文件的最終表現(xiàn)形式就是存放在數(shù)據(jù)寄存器中的數(shù)據(jù)。只要能對PLC的數(shù)據(jù)寄存器D如人機界面，軟件。除此之外，還提供了PLCFLASHDownhex.exe（支持OREQDBDW偽指令*.Hx目標文Downhex.exePLCFLASHPLC器中。運行環(huán)境:運動控制器是在科威PLC基礎上，嵌入運動控制功能后形成的制，但PLC的基本功能均保留。因此，運動控制的語言表達及運行環(huán)境仍是梯形圖方式。運動控制器使用手冊11.1總體結構１、運動功能的啟動由梯形圖啟動，并占用相關（當未啟動時，相關。各功能模塊填好控制位后，由總的控制字（）進行申請執(zhí)行。２、運動功能的占用FLASH占用：存放運動功能文件MOTION.DAT。運動文件寫入FLASH現(xiàn)有兩種辦法可供參考。方法一：將MOTION.DATPLCD區(qū)，而后由D區(qū)寫入FLAD--FLSFLSH函數(shù)。JTG端口直接將MOTON.T文件寫入FLSHJTA--->FLA。在應用時，較多采用方法二寫入數(shù)據(jù)文件。當運動控制器上電運行（第一SCAN結束時FLASH中的運動功能文件MOTION.DAT讀入到PLC的數(shù)據(jù)寄存器D區(qū)，因此運動控制器運行時，是以PLC區(qū)的數(shù)據(jù)作為運行數(shù)據(jù)，F(xiàn)LASH中的數(shù)據(jù)是運動的數(shù)據(jù)。PSBANK=33H（3。PLC 占用：上述1.2運動控制器硬件配置控制器硬件配置字D8020：MOVE_CONFIG_PLS=D8020(RAM_PD8+20).查看配置字可以知道運動控制器的硬件分配，它與具體的運動控制器捆挷。運動控制器使用手冊2b15b14b13b12b11b10b09b08功能描述000NOPLS001FBD00101.1總體結構１、運動功能的啟動由梯形圖啟動，并占用相關（當未啟動時，相關。各功能模塊填好控制位后，由總的控制字（）進行申請執(zhí)行。２、運動功能的占用FLASH占用：存放運動功能文件MOTION.DAT。運動文件寫入FLASH現(xiàn)有兩種辦法可供參考。方法一：將MOTION.DATPLCD區(qū)，而后由D區(qū)寫入FLAD--FLSFLSH函數(shù)。JTG端口直接將MOTON.T文件寫入FLSHJTA--->FLA。在應用時，較多采用方法二寫入數(shù)據(jù)文件。當運動控制器上電運行（第一SCAN結束時FLASH中的運動功能文件MOTION.DAT讀入到PLC的數(shù)據(jù)寄存器D區(qū)，因此運動控制器運行時，是以PLC區(qū)的數(shù)據(jù)作為運行數(shù)據(jù)，F(xiàn)LASH中的數(shù)據(jù)是運動的數(shù)據(jù)。PSBANK=33H（3。PLC 占用：上述1.2運動控制器硬件配置控制器硬件配置字D8020：MOVE_CONFIG_PLS=D8020(RAM_PD8+20).查看配置字可以知道運動控制器的硬件分配，它與具體的運動控制器捆挷。運動控制器使用手冊2b15b14b13b12b11b10b09b08功能描述000NOPLS001FBD0010FBD0,FBD1011FBD0,FBD1,FBD2100FBD0,FBD1,FBD2,FBD3101FBD0,FBD1,FBD2,FBD3,FBD4110FBD0,FBD1,FBD2,FBD3,FBD4,FBD51M0000-M0047FBD0-FBD5FBD_CONTROL.2S000-S047FBD0-F TUS.3M8080-M8094FBD0-FBD5控制和 總體申請.4D8020具體運動控制器硬件配置說明字.5S56-S63輸 狀態(tài)（實時輸入）.6S64-S71輸出口狀態(tài)（實時輸出）.7D0-D19FBD的相關參數(shù)設置（頭文件段）.8D20-D67FBD0-FBD5的實時數(shù)據(jù)服務區(qū)(頭文件段).9D68-D99頭文件段的保留字.10D100-D7999存放運動文件MOTION.DAT文件（代碼段＋參數(shù)段）.高速輸出：MOVE_CONFIG_PLS.3=1，P2集電極開路；MOVE_CONFIG_PLS.3=0，跳過；*表示未定義功能。例如，一款運動控制器的硬件分配如下：六路高速脈沖處理口（二路輸入，四路輸出）四路高速輸八路高速輸出口PLC硬件配置特征字D8020=B[0000&1&110]&[00&1111&00]=B0000111000111100=H0E3C.運動控制器使用手冊3P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.7P4.0P4.1P4.2Y010Y011Y012Y013Y014Y015Y016Y017PLCI/OP2.0P2.1P2.2P2.3P2.4P2.5P2.6P2.7EY00EY01EY02EY03EY04EY05EY06EY07高速 輸出口INT0INT1P1.2P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7EX00EX01EX02EX03高速 輸入I/OTX0RX0TX1RX1PCA0PCA1PCA2PCA3PCA4PCA5P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7P1.0P1.1FBD2FBD3FBD4FBD5ININOUTOUTOUTOUT01高速脈沖輸入高速脈沖輸出0P2不為 輸出口1P2為 輸出口0000P0.4FBD00001P0.5FBD00010P0.6FBD00011P0.7FBD00100P1.0FBD00101P1.1FBD0b07b06b05b04b03b02b01b00功能描述**FBD5FBD4FBD3FBD2FBD1FBD0對應位=0，作為脈沖輸 作為脈沖輸出口；高速輸出：MOVE_CONFIG_PLS.3=1，P2集電極開路；MOVE_CONFIG_PLS.3=0，跳過；*表示未定義功能。例如，一款運動控制器的硬件分配如下：六路高速脈沖處理口（二路輸入，四路輸出）四路高速輸八路高速輸出口PLC硬件配置特征字D8020=B[0000&1&110]&[00&1111&00]=B0000111000111100=H0E3C.運動控制器使用手冊3P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.7P4.0P4.1P4.2Y010Y011Y012Y013Y014Y015Y016Y017PLCI/OP2.0P2.1P2.2P2.3P2.4P2.5P2.6P2.7EY00EY01EY02EY03EY04EY05EY06EY07高速 輸出口INT0INT1P1.2P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7EX00EX01EX02EX03高速 輸入I/OTX0RX0TX1RX1PCA0PCA1PCA2PCA3PCA4PCA5P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7P1.0P1.1FBD2FBD3FBD4FBD5ININOUTOUTOUTOUT01高速脈沖輸入高速脈沖輸出0P2不為 輸出口1P2為 輸出口0000P0.4FBD00001P0.5FBD00010P0.6FBD00011P0.7FBD00100P1.0FBD00101P1.1FBD0b07b06b05b04b03b02b01b00功能描述**FBD5FBD4FBD3FBD2FBD1FBD0對應位=0，作為脈沖輸 作為脈沖輸出口；相關占用說明如下（FBD表示運動控制功能塊，F(xiàn)BD0-FBD5表示能裝載功能塊的六個硬：(1)FBDFBD0-FBD5表示具有脈沖處理能力的高速硬件接口。在具體硬件設計中，可以設計成脈沖輸，也可以設計成脈沖輸出口。但對軟件而言，無論是哪個硬件口，均可加載成不同的功能模塊，如將FBD4是設計好的脈沖輸出口，則在構建運動控制時，可以根據(jù)AB能，即使同一應用中，不同時間段也可指定不同的運動功能。硬件口和軟件功能塊是組合應用的，軟件功能塊可以加載到任一硬件口上；不同的加載方式，其控制繼電器就具有不同的含意。(2)FBD申請運動控制器使用手冊4:FBD申請元件功能名稱功能描述M8080FBDM8080=1M8081FBD填寫FBDM8081=1FBDM8082FBD 初始化M8083FBD 輸入開關允許高速 輸入；=0 高速 輸入PM_FBD_SDT：FBD 使能M8088SDT_EN0FBD0 使能M8089SDT_EN1FBD1 使能M8090SDT_EN2FBD2 使能M8091SDT_EN3FBD3 使能M8092SDT_EN4FBD4 使能M8093SDT_EN5FBD5 使能M8094SDT_ASKFBD 申請自動定時交換使能FBDFBD_CONTROLFBD0M0000M0001M0002M0003M0004M0005M0006M0007FBD1M0008M0009M0010M0011M0012M0013M0014M0015FBD2M0016M0017M0018M0019M0020M0021M0022M0023FBD3M0024M0025M0026M0027M0028M0029M0030M0031FBD4M0032M0033M0034M0035M0036M0037M0038M0039FBD5M0040M0041M0042M0043M0044M0045M0046M0047功能塊控制功能位置模塊啟動暫停繼續(xù)-----停止---------------電子齒輪啟動相關占用說明如下（FBD表示運動控制功能塊，F(xiàn)BD0-FBD5表示能裝載功能塊的六個硬：(1)FBDFBD0-FBD5表示具有脈沖處理能力的高速硬件接口。在具體硬件設計中，可以設計成脈沖輸，也可以設計成脈沖輸出口。但對軟件而言，無論是哪個硬件口，均可加載成不同的功能模塊，如將FBD4是設計好的脈沖輸出口，則在構建運動控制時，可以根據(jù)AB能，即使同一應用中，不同時間段也可指定不同的運動功能。硬件口和軟件功能塊是組合應用的，軟件功能塊可以加載到任一硬件口上；不同的加載方式，其控制繼電器就具有不同的含意。(2)FBD申請運動控制器使用手冊4:FBD申請元件功能名稱功能描述M8080FBDM8080=1M8081FBD填寫FBDM8081=1FBDM8082FBD 初始化M8083FBD 輸入開關允許高速 輸入；=0 高速 輸入PM_FBD_SDT：FBD 使能M8088SDT_EN0FBD0 使能M8089SDT_EN1FBD1 使能M8090SDT_EN2FBD2 使能M8091SDT_EN3FBD3 使能M8092SDT_EN4FBD4 使能M8093SDT_EN5FBD5 使能M8094SDT_ASKFBD 申請自動定時交換使能FBDFBD_CONTROLFBD0M0000M0001M0002M0003M0004M0005M0006M0007FBD1M0008M0009M0010M0011M0012M0013M0014M0015FBD2M0016M0017M0018M0019M0020M0021M0022M0023FBD3M0024M0025M0026M0027M0028M0029M0030M0031FBD4M0032M0033M0034M0035M0036M0037M0038M0039FBD5M0040M0041M0042M0043M0044M0045M0046M0047功能塊控制功能位置模塊啟動暫停繼續(xù)-----停止---------------電子齒輪啟動---------------停止---------------速度模塊啟動---------------停止---------------計數(shù)模塊啟動---------------停止---------------當自動定時交換使能有效時，使能將自動申請使能，從而在梯形圖上不能查看到M8088-M8094Init信號。(3)FBD狀態(tài)繼電器當功能模塊加載到具體的硬件時，則該硬件就具有明確的運動控制含義，其運動過程通過FBD狀態(tài)繼電器反映到梯形圖上，以便進行監(jiān)視和控制。(4)FBD實時數(shù)據(jù):實時數(shù)據(jù)是運動控制功能塊FBD的工作狀況的反映，可以通過實時數(shù)據(jù)監(jiān)數(shù)等數(shù)據(jù)，便于正確控制。(5)FBD的高速輸入。脈沖數(shù)，必須先切換區(qū)，再讀數(shù)；如反了，則讀數(shù)會不正確。運動控制器使用手冊5輸入S56S57S58S59S60S61S62S63對應硬端子EX00EX01EX02EX03FBD實時數(shù)據(jù)FBD0D0020D0021D0022D0023D0024D0025D0026D0027FBD1D0028D0029D0030D0031D0032D0033D0034D0035FBD2D0036D0037D0038D0039D0040D0041D0042D0043FBD3D0044D0045D0046D0047D0048D0049D0050D0051FBD4D0052D0053D0054D0055D0056D0057D0058D0059FBD5D0060D0061D0062D0063D0064D0065D0066D0067功能塊功能塊數(shù)據(jù)含義位置模塊THTLPHHPHPMPL電子齒輪-速度模塊THTLPHHPHPMPL計數(shù)模塊A.BPHPL_ATIMH_ATIML_APHPL_BTIMH_BTIML_BFBD狀態(tài)字FBD0S000S001S002S003S004S005S006S007FBD1S008S009S010S011S012S013S014S015FBD2S016S017S018S019S020S021S022S023FBD3S024S025S026S027S028S029S030S031FBD4S032S033S034S035S036S037S038S039FBD5S040S041S042S043S044S045S046S047功能塊功能塊狀態(tài)位置模塊ActiveHaltGoonEnd----------Init-----電子齒輪Active----------End----------Init-----速度模塊Active----------End----------Init-----計數(shù)模塊Active----------End----------Init-----PD_FBD_SDTD10自動定時采樣周期K*0.5ms,K=0---255.PD_FBD_SDTEND11指定定時采樣的FBD，bit0-bit5FBD0-FBD5.當自動定時交換使能有效時，使能將自動申請使能，從而在梯形圖上不能查看到M8088-M8094Init信號。(3)FBD狀態(tài)繼電器當功能模塊加載到具體的硬件時，則該硬件就具有明確的運動控制含義，其運動過程通過FBD狀態(tài)繼電器反映到梯形圖上，以便進行監(jiān)視和控制。(4)FBD實時數(shù)據(jù):實時數(shù)據(jù)是運動控制功能塊FBD的工作狀況的反映，可以通過實時數(shù)據(jù)監(jiān)數(shù)等數(shù)據(jù)，便于正確控制。(5)FBD的高速輸入。脈沖數(shù)，必須先切換區(qū)，再讀數(shù)；如反了，則讀數(shù)會不正確。運動控制器使用手冊5輸入S56S57S58S59S60S61S62S63對應硬端子EX00EX01EX02EX03FBD實時數(shù)據(jù)FBD0D0020D0021D0022D0023D0024D0025D0026D0027FBD1D0028D0029D0030D0031D0032D0033D0034D0035FBD2D0036D0037D0038D0039D0040D0041D0042D0043FBD3D0044D0045D0046D0047D0048D0049D0050D0051FBD4D0052D0053D0054D0055D0056D0057D0058D0059FBD5D0060D0061D0062D0063D0064D0065D0066D0067功能塊功能塊數(shù)據(jù)含義位置模塊THTLPHHPHPMPL電子齒輪-速度模塊THTLPHHPHPMPL計數(shù)模塊A.BPHPL_ATIMH_ATIML_APHPL_BTIMH_BTIML_BFBD狀態(tài)字FBD0S000S001S002S003S004S005S006S007FBD1S008S009S010S011S012S013S014S015FBD2S016S017S018S019S020S021S022S023FBD3S024S025S026S027S028S029S030S031FBD4S032S033S034S035S036S037S038S039FBD5S040S041S042S043S044S045S046S047功能塊功能塊狀態(tài)位置模塊ActiveHaltGoonEnd----------Init-----電子齒輪Active----------End----------Init-----速度模塊Active----------End----------Init-----計數(shù)模塊Active----------End----------Init-----PD_FBD_SDTD10自動定時采樣周期K*0.5ms,K=0---255.PD_FBD_SDTEND11指定定時采樣的FBD，bit0-bit5FBD0-FBD5.FBD需求，則輸入和輸出的狀態(tài)被周期(6)FBD的高速輸出硬件口的輸出狀態(tài)，可能是運動控制器的高速口輸出，也可能是PLC輸出到高速口的狀態(tài)（前提是必須允許PLC操作高速口。如果不將高速口分配到PLC，則只能由運動控制器操作。1.4運動功能文件運動控制系統(tǒng)由運動功能文件進行描述，本冊主要說明運動功能文件的編寫。運動功能文件主要涉及四個軟件功能模塊和六個硬件端口。四個軟件模塊是M00：位置模塊；M01：電子齒輪模塊；M02:速度模塊；M03:計數(shù)模塊。六個硬件端口是FBD0、FBD1、FBD2、FBD3、FBD4、FBD5，用來裝載和實現(xiàn)軟件功能模塊，在應用時可以任意分配。如用六個硬件端口以下功能都是可以實現(xiàn)的：六個都是位置功能模塊；一個是位置功能模塊，三個是電子齒輪模塊，二個是速度模塊；六個都是高速計數(shù)模塊。在上述控制及狀態(tài)列表中，可以發(fā)現(xiàn)既有FBD的控制和狀態(tài)描述，也有軟件功能塊M00-M03的控制和狀態(tài)描述。同一控制繼電器、狀態(tài)繼電器、實時數(shù)據(jù)的含義也就不同。運動功能文件是寫在數(shù)據(jù)寄存器區(qū)，主要分為三大部分：D0-D99D1001836320-3FBD需求，則輸入和輸出的狀態(tài)被周期(6)FBD的高速輸出硬件口的輸出狀態(tài)，可能是運動控制器的高速口輸出，也可能是PLC輸出到高速口的狀態(tài)（前提是必須允許PLC操作高速口。如果不將高速口分配到PLC，則只能由運動控制器操作。1.4運動功能文件運動控制系統(tǒng)由運動功能文件進行描述，本冊主要說明運動功能文件的編寫。運動功能文件主要涉及四個軟件功能模塊和六個硬件端口。四個軟件模塊是M00：位置模塊；M01：電子齒輪模塊；M02:速度模塊；M03:計數(shù)模塊。六個硬件端口是FBD0、FBD1、FBD2、FBD3、FBD4、FBD5，用來裝載和實現(xiàn)軟件功能模塊，在應用時可以任意分配。如用六個硬件端口以下功能都是可以實現(xiàn)的：六個都是位置功能模塊；一個是位置功能模塊，三個是電子齒輪模塊，二個是速度模塊；六個都是高速計數(shù)模塊。在上述控制及狀態(tài)列表中，可以發(fā)現(xiàn)既有FBD的控制和狀態(tài)描述，也有軟件功能塊M00-M03的控制和狀態(tài)描述。同一控制繼電器、狀態(tài)繼電器、實時數(shù)據(jù)的含義也就不同。運動功能文件是寫在數(shù)據(jù)寄存器區(qū)，主要分為三大部分：D0-D99D1001836320-3參數(shù)段：數(shù)據(jù)段的地址和長度都是可變的，由運動文件的代碼段指定，是功能模塊的特性部分。頭文件(D0-D99)說明：運動控制器使用手冊6元件名稱功能說明D0運動控制系統(tǒng)的功能塊總數(shù)PD_FB_SUM.D1梯形圖初始化的功能塊序號PD_FBD_INITN00=0-31.無填HFFFF。D2梯形圖初始化的功能塊序號PD_FBD_INITN01=0-31.無填HFFFF。D3梯形圖初始化的功能塊序號PD_FBD_INITN02=0-31.無填HFFFF。D4梯形圖初始化的功能塊序號PD_FBD_INITN03=0-31.無填HFFFF。D5梯形圖初始化的功能塊序號PD_FBD_INITN04=0-31.無填HFFFF。D6梯形圖初始化的功能塊序號PD_FBD_INITN05=0-31.無填HFFFF。D7EX0(INT0)FBD;D7=H0008FBD3EX0D8指定由外部 起動的FBD;輸出S64S65S66S67S68S69S70S71對應硬端子EY00EY01EY02EY03EY04EY05EY06EY07在初始化前，需裝載D0-D11。代碼段及參數(shù)段說明：D10-D999存放運動文件MOTON.AT的代碼段和參數(shù)段（數(shù)據(jù)段，這里只作形式說明，具體內(nèi)容見以后各節(jié)。代碼段存放在D100開始、以18個字（即36字節(jié)）對應一個模塊，連續(xù)占用的數(shù)據(jù)寄存器空間。如運動系統(tǒng)由空間，即D100-D279存放代碼段的數(shù)據(jù)。，則占用18*10=180個字的代碼段位置由其代碼段指定，如第一個模塊指定其參數(shù)段存放于在初始化前，需裝載D0-D11。代碼段及參數(shù)段說明：D10-D999存放運動文件MOTON.AT的代碼段和參數(shù)段（數(shù)據(jù)段，這里只作形式說明，具體內(nèi)容見以后各節(jié)。代碼段存放在D100開始、以18個字（即36字節(jié)）對應一個模塊，連續(xù)占用的數(shù)據(jù)寄存器空間。如運動系統(tǒng)由空間，即D100-D279存放代碼段的數(shù)據(jù)。，則占用18*10=180個字的代碼段位置由其代碼段指定，如第一個模塊指定其參數(shù)段存放于D400開始的100個寄存器空間（D40-D9寄存器字地址、區(qū)長度（按字節(jié)計。例如：以下表格說明十個運動塊（D0=10）的代碼段和參數(shù)段的分配方案運動控制器使用手冊7代碼段 地址功能說明D0100-D0117第一個運動模塊代碼段 區(qū)，其定義了參數(shù)段 D112=RUN_ADR0=K400,D113=RUN_LONG0=K200;D114=HALT_ADR0=K1500,D115=RUN_LONG0=K100;D116=GOON_ADR0=K2000,D117=GOON_LONG0=K100;D0118-D0135第二個運動模塊代碼段 區(qū)D130=RUN_ADR1=K500,D131=RUN_LONG1=K200;D132=HALT_ADR1=K1550,D133=RUN_LONG1=K100;D134=GOON_ADR1=K2050,D135=GOON_LONG1=K100;D0136-D0153第三個運動模塊代碼段 區(qū)D148=RUN_ADR2=K600,D149=RUN_LONG2=K200;D150=HALT_ADR2=K1600,D151=RUN_LONG2=K100;D152=GOON_ADR2=K2100,D153=GOON_LONG2=K100;D0154-D0171第四個運動模塊代碼段 區(qū)D166=RUN_ADR3=K700,D167=RUN_LONG3=K200;D168=HALT_ADR3=K1650,D169=RUN_LONG3=K100;D170=GOON_ADR4=K2150,D171=GOON_LONG4=K100;D8=H0008FBD3EX1D9外部 輸出口(EY0-EY7對應低字節(jié))的控制權，當對應位=1表示可由PLC控制,=0表示只由FBD控制.D9=H000FEY0-EY3PLCY0-Y3PD_FBD_XY的高字節(jié)分配無意義.D10SDT(定時 )定時采樣周期，僅低字節(jié)有效，即0-255，時間 是0.5ms.PD_FBD_SDT.一般值=K2.D11SDT定時 使能FBD，僅低字節(jié)有效，bit0-5對應FBD0-5.全部激活=H003FPD_FBD_SDTEN.使能位置1表示自動定時申請 ，無需程序置位M8088-M8094.使能僅對活動模塊有效.D12-D19暫作保留字.D20-D67FBDD68-D99系統(tǒng)保留字運動控制器使用手冊8D0172-D0189第五個運動模塊代碼段 區(qū)D184=RUN_ADR4=K800,D185=RUN_LONG4=K200;D186=HALT_ADR4=K1700,D187=RUN_LONG4=K100;D188=GOON_ADR4=K2200,D189=GOON_LONG4=K100;D0190-D0207第六個運動模塊代碼段 區(qū)D202=RUN_ADR5=K900,D203=RUN_LONG5=K200;D204=HALT_ADR5=K1750,D205=RUN_LONG5=K100;D206=GOON_ADR5=K2250,D207=GOON_LONG5=K100;D0208-D0225第七個運動模塊代碼段 區(qū)D220=RUN_ADR6=K1000,D221=RUN_LONG6=K200;D222=HALT_ADR6=K1800,D223=RUN_LONG6=K100;D224=GOON_ADR6=K2300,D225=GOON_LONG6=K100;D0226-D0243第八個運動模塊代碼段 區(qū)D238=RUN_ADR7=K1100,D239=RUN_LONG7=K200;D240=HALT_ADR7=K1850,D241=RUN_LONG7=K100;D242=GOON_ADR7=K2350,D243=GOON_LONG7=K100;D0244-D0261第九個運動模塊代碼段 區(qū)D256=RUN_ADR8=K1200,D257=RUN_LONG8=K200;D258=HALT_ADR8=K1900,D259=RUN_LONG8=K100;D260=GOON_ADR8=K2400,D261=GOON_LONG8=K100;D0262-D0279第十個運動模塊代碼段 區(qū)D274=R RUN_LONG9=K200;D276=HALT_ADR9=K1950,D277=RUN_LONG9=K100;D278=GOON_ADR9=K2450,D279=GOON_LONG9=K1050;以下是由代碼段定義的參數(shù)段地址和長度運動控制器使用手冊8D0172-D0189第五個運動模塊代碼段 區(qū)D184=RUN_ADR4=K800,D185=RUN_LONG4=K200;D186=HALT_ADR4=K1700,D187=RUN_LONG4=K100;D188=GOON_ADR4=K2200,D189=GOON_LONG4=K100;D0190-D0207第六個運動模塊代碼段 區(qū)D202=RUN_ADR5=K900,D203=RUN_LONG5=K200;D204=HALT_ADR5=K1750,D205=RUN_LONG5=K100;D206=GOON_ADR5=K2250,D207=GOON_LONG5=K100;D0208-D0225第七個運動模塊代碼段 區(qū)D220=RUN_ADR6=K1000,D221=RUN_LONG6=K200;D222=HALT_ADR6=K1800,D223=RUN_LONG6=K100;D224=GOON_ADR6=K2300,D225=GOON_LONG6=K100;D0226-D0243第八個運動模塊代碼段 區(qū)D238=RUN_ADR7=K1100,D239=RUN_LONG7=K200;D240=HALT_ADR7=K1850,D241=RUN_LONG7=K100;D242=GOON_ADR7=K2350,D243=GOON_LONG7=K100;D0244-D0261第九個運動模塊代碼段 區(qū)D256=RUN_ADR8=K1200,D257=RUN_LONG8=K200;D258=HALT_ADR8=K1900,D259=RUN_LONG8=K100;D260=GOON_ADR8=K2400,D261=GOON_LONG8=K100;D0262-D0279第十個運動模塊代碼段 區(qū)D274=R RUN_LONG9=K200;D276=HALT_ADR9=K1950,D277=RUN_LONG9=K100;D278=GOON_ADR9=K2450,D279=GOON_LONG9=K1050;以下是由代碼段定義的參數(shù)段地址和長度運行參數(shù)段 區(qū)功能說明D0400-D0499RUN_DATA0:第一個運動模塊運行參數(shù)段.長度100字.D0500-D0599RUN_DATA1:第二個運動模塊運行參數(shù)段.D0600-D0699RUN_DATA2:第三個運動模塊運行參數(shù)段.D0700-D0799RUN_DATA3:第四個運動模塊運行參數(shù)段.D0800-D0899RUN_DATA4:第五個運動模塊運行參數(shù)段.D0900-D0999RUN_DATA5:第六個運動模塊運行參數(shù)段.D1000-D1099RUN_DATA6:第七個運動模塊運行參數(shù)段.D1100-D1199RUN_DATA7:第八個運動模塊運行參數(shù)段.D1200-D1299RUN_DATA8:第九個運動模塊運行參數(shù)段.D1300-D1399RUN_DATA9:第十個運動模塊運行參數(shù)段.暫停參數(shù)段 區(qū)功能說明D1500-D1549HALT_DATA0:第一個運動模塊暫停參數(shù)段.長度50字.D1550-D1599HALT_DATA1:第二個運動模塊暫停參數(shù)段.D1600-D1649HALT_DATA2:第三個運動模塊暫停參數(shù)段.D1650-D1699HALT_DATA3:第四個運動模塊暫停參數(shù)段.D1700-D1749HALT_DATA4:第五個運動模塊暫停參數(shù)段.D1750-D1799HALT_DATA5:第六個運動模塊暫停參數(shù)段.運動控制器使用手冊9D1800-D1849HALT_DATA6:第七個運動模塊暫停參數(shù)段.D1850-D1899HALT_DATA7:第八個運動模塊暫停參數(shù)段.D1900-D1949HALT_DATA8:第九個運動模塊暫停參數(shù)段.D1950-D1999HALT_DATA9:第十個運動模塊暫停參數(shù)段.繼續(xù)參數(shù)段 區(qū)功能說明D2000-D2049GOON_DATA0:第一個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.長度50字.D2050-D2099GOON_DATA1:第二個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2100-D2149GOON_DATA2:第三個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2150-D2199GOON_DATA3:第四個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2200-D2249GOON_DATA4:第五個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2250-D2299GOON_DATA5:第六個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2300-D2349GOON_DATA6:第七個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2350-D2399GOON_DATA7:第八個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2400-D2449GOON_DATA8:第九個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.運動控制器使用手冊9D1800-D1849HALT_DATA6:第七個運動模塊暫停參數(shù)段.D1850-D1899HALT_DATA7:第八個運動模塊暫停參數(shù)段.D1900-D1949HALT_DATA8:第九個運動模塊暫停參數(shù)段.D1950-D1999HALT_DATA9:第十個運動模塊暫停參數(shù)段.繼續(xù)參數(shù)段 區(qū)功能說明D2000-D2049GOON_DATA0:第一個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.長度50字.D2050-D2099GOON_DATA1:第二個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2100-D2149GOON_DATA2:第三個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2150-D2199GOON_DATA3:第四個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2200-D2249GOON_DATA4:第五個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2250-D2299GOON_DATA5:第六個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2300-D2349GOON_DATA6:第七個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2350-D2399GOON_DATA7:第八個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2400-D2449GOON_DATA8:第九個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.D2450-D2499GOON_DATA9:第十個運動模塊繼續(xù)參數(shù)段.2.1主要功能及相關技術指標１、主要功能：按位置要求分成M段，每段距離（脈沖數(shù)）為K1、K2、 、Km；每段的起始速度1T0（起始頻率f0T01DKi，DKi（脈沖頻率fiT，Ti-1是某個脈沖前一個脈DKi1i沖的周期。位置功能模塊主要是嚴格按位置進行配套因素（如機械的突變小、驅(qū)構提供的能量、2.1主要功能及相關技術指標１、主要功能：按位置要求分成M段，每段距離（脈沖數(shù)）為K1、K2、 、Km；每段的起始速度1T0（起始頻率f0T01DKi，DKi（脈沖頻率fiT，Ti-1是某個脈沖前一個脈DKi1i沖的周期。位置功能模塊主要是嚴格按位置進行配套因素（如機械的突變小、驅(qū)構提供的能量、的速度配套要求。位置模塊提供暫停和繼續(xù)功能，在暫停（中途降速停車）和繼續(xù)（暫停后信息。必須有效處理；當完成給定的位置（脈沖數(shù)）時，給出結束描述位置模塊一般采用位置－速度曲線，如下圖所示。位置功能模塊有以下幾種功能：自動位置計數(shù)及段切換功能：按位置速度曲線，自動切換段曲線；高速下一段可以是水平段，也可以是變速段。段結束時高速發(fā)生是由位置確定時，即位置到指 置即引起外部 ，如定量輸出等。段結束時啟動其他模塊功能：暫停功能：按設定暫停 ，但位置對應的，但位置對應的功能仍然執(zhí)行；功能仍然執(zhí)行；繼續(xù)功能：按設定的繼續(xù)２、技術指標：曲線FBDY輸出；HALT/GOON運動控制器使用手冊10計數(shù)模塊控制文件包括三部分：頭文件、代碼段、參數(shù)段１、頭文件部分在總體頭文件部分，對位置模塊所作用的硬件有相關說明，在此重復說明如下：相關占用說明如下：FBD經(jīng)M800；在對模塊實施控制時，除置位對應的控制繼電器外，還必須按照總體頭文件申請執(zhí)行。FBD5M0040。FBDFBD運動控制器使用手冊11FBD實時數(shù)據(jù)FBD0D0020D0021D0022D0023D0024D0025D0026D0027FBD狀態(tài)字FBD0S000S001S002S003S004S005S006S007FBD1S008S009S010S011S012S013S014S015FBD2S016S017S018S019S020S021S022S023FBD3S024S025S026S027S028S029S030S031FBD4S032S033S034S035S036S037S038S039FBD5S040S041S042S043S044S045S046S047位置模塊ActiveHaltGoonEnd-----EVLoopInit-----原始狀態(tài)OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF初始化狀態(tài)OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF啟動狀態(tài)ActiveOFFOFFOFFOFFOFFInit暫停狀態(tài)ActiveHaltOFFEndInit繼續(xù)狀態(tài)ActiveOFFGoonEVLoopInit結束狀態(tài)ActiveOFFGoonEndOFFEVLoopInitFBDFBD_CONTROLFBD0M0000M0001M0002M0003M0004M0005M0006M0007FBD1M0008M0009M0010M0011M0012M0013M0014M0015FBD2M0016M0017M0018M0019M0020M0021M0022M0023FBD3M0024M0025M0026M0027M0028M0029M0030M0031FBD4M0032M0033M0034M0035M0036M0037M0038M0039FBD5M0040M0041M0042M0043M0044M0045M0046M0047功能塊控制功能位置模塊啟動暫停繼續(xù)-----停止---------------電子齒輪啟動---------------停止---------------速度模塊啟動---------------停止---------------計數(shù)模塊控制文件包括三部分：頭文件、代碼段、參數(shù)段１、頭文件部分在總體頭文件部分，對位置模塊所作用的硬件有相關說明，在此重復說明如下：相關占用說明如下：FBD經(jīng)M800；在對模塊實施控制時，除置位對應的控制繼電器外，還必須按照總體頭文件申請執(zhí)行。FBD5M0040。FBDFBD運動控制器使用手冊11FBD實時數(shù)據(jù)FBD0D0020D0021D0022D0023D0024D0025D0026D0027FBD狀態(tài)字FBD0S000S001S002S003S004S005S006S007FBD1S008S009S010S011S012S013S014S015FBD2S016S017S018S019S020S021S022S023FBD3S024S025S026S027S028S029S030S031FBD4S032S033S034S035S036S037S038S039FBD5S040S041S042S043S044S045S046S047位置模塊ActiveHaltGoonEnd-----EVLoopInit-----原始狀態(tài)OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF初始化狀態(tài)OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF啟動狀態(tài)ActiveOFFOFFOFFOFFOFFInit暫停狀態(tài)ActiveHaltOFFEndInit繼續(xù)狀態(tài)ActiveOFFGoonEVLoopInit結束狀態(tài)ActiveOFFGoonEndOFFEVLoopInitFBDFBD_CONTROLFBD0M0000M0001M0002M0003M0004M0005M0006M0007FBD1M0008M0009M0010M0011M0012M0013M0014M0015FBD2M0016M0017M0018M0019M0020M0021M0022M0023FBD3M0024M0025M0026M0027M0028M0029M0030M0031FBD4M0032M0033M0034M0035M0036M0037M0038M0039FBD5M0040M0041M0042M0043M0044M0045M0046M0047功能塊控制功能位置模塊啟動暫停繼續(xù)-----停止---------------電子齒輪啟動---------------停止---------------速度模塊啟動---------------停止---------------計數(shù)模塊啟動---------------停止---------------位置模塊實時數(shù)據(jù)說明：位置模塊實時數(shù)據(jù)的一般應用：了解運行段的頻率：當前脈沖的周期存放在THTL，其倒數(shù)為頻率。了解當前運行的位置，便于作慢速比較及。２、代碼段設置(共性部分)18=36字節(jié)于核實檢查。代碼段存放區(qū)域：當該模塊的序號被指定時，存放的區(qū)域隨著指定。如該模塊是序號為5（序號從0D010-D20。各段詳細解釋如下：運動控制器使用手冊12代號/byte典型值功能描述CODE/100H/40H80H/0C0Hbit0-3=3,計數(shù)功能塊。bit0-3=0,位置功能塊。bit0-3=1,電子齒輪塊。bit0-3=2,速度功能塊。*bit4=0=END;bit4=1=KEEP。*bit5=1=LOOP=模塊循環(huán)，位置模塊無循環(huán)功能。bit6=EVO,1允許 輸出；ByteCODE*CHARFBDFBHST0ST1_YENST1_YMDST1_YOUT80H00H05H05H00H00H00H00HByteBUFF1BUFF2BUFF3BUFF4BUFF5BUFF6BUFF7BUFF80FFH0FFH0FFH0FFH0FFH0FFH0FFH0FFHByte*AXi_IN*AXr_INAXi_OUT*AXr_OUTEND0END1_YENEND1_YMDEND1_YOUT00H00H00H00H00H00H00H00HWordRUN_ADRRUN_LONGHALT_ADRHALT_LONGGOON_ADRGOON_LONG4001006004070050對應項含義說明THTL當前脈沖的時間THT（高字節(jié)在低字在后， 時0.1u?？梢运阄恢媚K的當前速度。位置模塊實時數(shù)據(jù)說明：位置模塊實時數(shù)據(jù)的一般應用：了解運行段的頻率：當前脈沖的周期存放在THTL，其倒數(shù)為頻率。了解當前運行的位置，便于作慢速比較及。２、代碼段設置(共性部分)18=36字節(jié)于核實檢查。代碼段存放區(qū)域：當該模塊的序號被指定時，存放的區(qū)域隨著指定。如該模塊是序號為5（序號從0D010-D20。各段詳細解釋如下：運動控制器使用手冊12代號/byte典型值功能描述CODE/100H/40H80H/0C0Hbit0-3=3,計數(shù)功能塊。bit0-3=0,位置功能塊。bit0-3=1,電子齒輪塊。bit0-3=2,速度功能塊。*bit4=0=END;bit4=1=KEEP。*bit5=1=LOOP=模塊循環(huán)，位置模塊無循環(huán)功能。bit6=EVO,1允許 輸出；ByteCODE*CHARFBDFBHST0ST1_YENST1_YMDST1_YOUT80H00H05H05H00H00H00H00HByteBUFF1BUFF2BUFF3BUFF4BUFF5BUFF6BUFF7BUFF80FFH0FFH0FFH0FFH0FFH0FFH0FFH0FFHByte*AXi_IN*AXr_INAXi_OUT*AXr_OUTEND0END1_YENEND1_YMDEND1_YOUT00H00H00H00H00H00H00H00HWordRUN_ADRRUN_LONGHALT_ADRHALT_LONGGOON_ADRGOON_LONG4001006004070050對應項含義說明THTL當前脈沖的時間THT（高字節(jié)在低字在后， 時0.1u。可以算位置模塊的當前速度。PHHPH脈沖輸出計數(shù)值， 字表示。HH_表示高高字節(jié)，H_表示高字節(jié)。PMPL脈沖輸出計數(shù)值， 字表示。M_表示中間字節(jié)，L_表示低字節(jié)。梯形圖上的雙字是低字在前、高字在后，如指出D1000的雙字，則D1000是低字，D1001FBD1D0028D0029D0030D0031D0032D0033D0034D0035FBD2D0036D0037D0038D0039D0040D0041D0042D0043FBD3D0044D0045D0046D0047D0048D0049D0050D0051FBD4D0052D0053D0054D0055D0056D0057D0058D0059FBD5D0060D0061D0062D0063D0064D0065D0066D0067位置模塊THTLPHHPHPMPL代碼段的書寫格式：運動控制器使用手冊13DBCODECHARFBDFBHST0ST1_YENST1_YMDST1_YOUTDBBUFF1BUFF2BUFF3BUFF4BUFF5BUFF1BUFF1BUFF1DB*AXi_IN*AXr_INAXi_OUT*AXr_OUTEND0END1_YENEND1_YMDEND1_YOUTDWRUN_ADRRUN_LONGHALT_ADRHALT_LONGGOON_ADRGOON_LONGbit7=EVI,1允許 輸入。*CHAR/100H屬性字節(jié)，暫未用FBD/100H-05HS0---S5的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)對應設置為00H---05HFBH/100H-05HS0---S5的硬件對應設置為00H---05H，F(xiàn)BH=FBD。ST/4ST000H啟動時另啟動另外指定的FBDbit0-bit5對應FBD0-FBD5ST1_YEN00H第一次中斷時的Ybit0-bit7EY0-EY7.ST1_YMD00H第一次中斷時的Y輸出模式。模式０，直接按ST1_YOUT輸出；模式１，按位取反輸出。ST1_YOUT00H第一次中斷時的YVALUE，僅對模式０有效。BUFF/8BUFF10FFH在本功能塊運行時，對指定其他序號的功能塊（0-31）進行初始化。因硬件原因的限制，可對分配到其他五個硬件的功能塊進行初始化。如無此要求，則填寫0FFH。此需求，請按功能塊在運動文件中的序號指定（0-3。BUFF20FFHBUFF30FFHBUFF40FFHBUFF50FFHBUFF60FFHBUFF70FFHBUFF80FFHAXIS/4*AXi_IN00Hbit0_7PCA0-PCA5,T3,T4。*AXr_IN00Hbit0_7EX0-EX7。AXi_OUT10H代碼段的書寫格式：運動控制器使用手冊13DBCODECHARFBDFBHST0ST1_YENST1_YMDST1_YOUTDBBUFF1BUFF2BUFF3BUFF4BUFF5BUFF1BUFF1BUFF1DB*AXi_IN*AXr_INAXi_OUT*AXr_OUTEND0END1_YENEND1_YMDEND1_YOUTDWRUN_ADRRUN_LONGHALT_ADRHALT_LONGGOON_ADRGOON_LONGbit7=EVI,1允許 輸入。*CHAR/100H屬性字節(jié)，暫未用FBD/100H-05HS0---S5的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)對應設置為00H---05HFBH/100H-05HS0---S5的硬件對應設置為00H---05H，F(xiàn)BH=FBD。ST/4ST000H啟動時另啟動另外指定的FBDbit0-bit5對應FBD0-FBD5ST1_YEN00H第一次中斷時的Ybit0-bit7EY0-EY7.ST1_YMD00H第一次中斷時的Y輸出模式。模式０，直接按ST1_YOUT輸出；模式１，按位取反輸出。ST1_YOUT00H第一次中斷時的YVALUE，僅對模式０有效。BUFF/8BUFF10FFH在本功能塊運行時，對指定其他序號的功能塊（0-31）進行初始化。因硬件原因的限制，可對分配到其他五個硬件的功能塊進行初始化。如無此要求，則填寫0FFH。此需求，請按功能塊在運動文件中的序號指定（0-3。BUFF20FFHBUFF30FFHBUFF40FFHBUFF50FFHBUFF60FFHBUFF70FFHBUFF80FFHAXIS/4*AXi_IN00Hbit0_7PCA0-PCA5,T3,T4。*AXr_IN00Hbit0_7EX0-EX7。AXi_OUT10Hbit0_5FBD0-FBD5。作為源脈沖，連接到其他功能模塊，如向電子齒輪提供*AXr_OUTbit0_7EY0-EY7。END/4END000H結束時啟動指定的FBD。bit0_5FBD0-FBD5。END1_YEN00HYbit0-bit7EY0-EY7.END1_YMD00H結束時的Y輸出模式。模式０，直接按END1_YOUT模式１，按位取反輸出。END1_YOUT00HYVALUEEND1_YMD=00)有效。RUN_ADR/2400用一個字表示運行參數(shù)段的XRAM起始地址（D編號。RUN_LONG/2100用一個字表示運行參數(shù)段的參數(shù)字長。HALT_ADR/2600用一個字表示暫停參數(shù)段的XRAM起始地址（D編號。HALT_LONG/240用一個字表示暫停參數(shù)段的參數(shù)字長。GOON_ADR/2700用一個字表示繼續(xù)參數(shù)段的XRAM起始地址（D編號。GOON_LONG/250用一個字表示繼續(xù)參數(shù)段的參數(shù)字長。DBDBDBDW80H,00H,05H,05H,00H,00H,00H,00H;0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH;00H,00H,00H,00H,00H,00H,00H,00H;400,100,600,40,700,50;３、參數(shù)段設置(特性部分)（址和長度由D148、D149確定,其暫停參數(shù)地址和長度由D150、D151確定,其繼續(xù)參數(shù)地址D152、D153D148=RUN_ADR2=K600,D149=RUN_LONG2=K200D600100D150=HALT_ADR2=K1600,DBDBDBDW80H,00H,05H,05H,00H,00H,00H,00H;0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH;00H,00H,00H,00H,00H,00H,00H,00H;400,100,600,40,700,50;３、參數(shù)段設置(特性部分)（址和長度由D148、D149確定,其暫停參數(shù)地址和長度由D150、D151確定,其繼續(xù)參數(shù)地址D152、D153D148=RUN_ADR2=K600,D149=RUN_LONG2=K200D600100D150=HALT_ADR2=K1600,D151=RUN_LONG2=K100：表示從D1600開始的50字存放暫停參數(shù)；D152=GOON_ADR2=K2100,D153=GOON_LONG2=K100：表示從D2100開始的50字存放繼續(xù)參數(shù)；當然，并不是每個模塊都有暫停和繼續(xù)參數(shù)，當沒有暫停和繼續(xù)參數(shù)時，將長度設為0按其運行暫停和繼續(xù)功能（因模塊本身不具備此功能。位置模塊不僅有運行參數(shù)，也可以有暫停參數(shù)和繼續(xù)參數(shù)。位置模塊的運行參數(shù)：12T位置模塊分段總數(shù)M，第一段的起始脈沖速度T0（f0）;0（位移DT每一段的起始頻率要求等位置模塊的暫停參數(shù)：輸入輸出；無論在哪一段，其暫停功能起作用后，按暫停件的關聯(lián)仍以位置功能塊為準。暫停參數(shù)包括：1 。Tnfmax從最高速開始暫停到0速的總段數(shù)N，系統(tǒng)設定最高速Tn（暫停曲線每一段的脈沖數(shù)（位移）Ki，段內(nèi)每一脈沖的速度變化率DTi>=0（。當暫停曲線指定的脈沖數(shù)運行完畢時，系統(tǒng)停止。此時狀態(tài)指示END和HALT置位。的過程。如沒有交點，說明暫停曲線的最高速設置太小。繼續(xù)參數(shù)包括：1從0速升至最高速的總段數(shù)J，繼續(xù)曲線的最低速Tj（ 。Tfminj繼續(xù)曲線每一段的脈沖數(shù)（位移）Kj，段內(nèi)每一脈沖的速度變化率DTj<=0(升速)。曲線相交。運動控制器使用手冊14運算方式。當降速時，T+DT應增加，即DT>0，采取原碼運算方式。對應關系，進行輸出，即在指定的脈沖數(shù)輸出。(1).位置模塊的運行參數(shù)。位置模塊的運行參數(shù)格式：位置模塊的包括：每段的結束方法，每段結束時啟動指定的FBD和EY輸出。位置模塊運行參數(shù)具體解釋如下：為在應用中對照，假如位置模塊運行段參數(shù)存放在D600開始的位置，則相關分配如下：運動控制器使用手冊15寄存器參數(shù)名功能描述控制段參數(shù)(D600---D601)D600M256D601T01f02T;0初始脈沖的定時常數(shù)T0=(0---32767)*0.12u。第一段參數(shù)(D602---D606)D602K1輸出脈沖數(shù)預定值，0---32767，當超過此值時，建議用450003000015000D603iDT1速度變化率的整數(shù)部分，用一個字表示。D604HfDT11速度變化率的小數(shù)部分用一個字節(jié)表示最小為 .256D604LEVIC1輸入 屬性控制。段切換控制。=00,當前計數(shù)值=段計數(shù)設定值，進入下一段。=0，當前段輸入 發(fā)生（如光電管信號，進入一段。運算方式。當降速時，T+DT應增加，即DT>0，采取原碼運算方式。對應關系，進行輸出，即在指定的脈沖數(shù)輸出。(1).位置模塊的運行參數(shù)。位置模塊的運行參數(shù)格式：位置模塊的包括：每段的結束方法，每段結束時啟動指定的FBD和EY輸出。位置模塊運行參數(shù)具體解釋如下：為在應用中對照，假如位置模塊運行段參數(shù)存放在D600開始的位置，則相關分配如下：運動控制器使用手冊15寄存器參數(shù)名功能描述控制段參數(shù)(D600---D601)D600M256D601T01f02T;0初始脈沖的定時常數(shù)T0=(0---32767)*0.12u。第一段參數(shù)(D602---D606)D602K1輸出脈沖數(shù)預定值，0---32767，當超過此值時，建議用450003000015000D603iDT1速度變化率的整數(shù)部分，用一個字表示。D604HfDT11速度變化率的小數(shù)部分用一個字節(jié)表示最小為 .256D604LEVIC1輸入 屬性控制。段切換控制。=00,當前計數(shù)值=段計數(shù)設定值，進入下一段。=0，當前段輸入 發(fā)生（如光電管信號，進入一段。=10,當前段計數(shù)到或輸入 發(fā)生，均可進入下一段。bit5_bit0:指定本段輸入 的硬件通道。當EX0和EX1指定為FBD的啟動功能時（中斷啟動不要作為高速輸入 進行指定。P1.0---P1.7的狀態(tài)可在PLC 中的S56---S63中監(jiān)視。其中S58---S61對應EX0---EX3.12345678910CtlMT01K1iDT1fDT1EVIC1EVS1EVE1EVM1EVO12K2iDT2fDT2EVIC2EVS2EVE2EVM2EVO2...........................mKmiDTmfDTmEVICmEVSmEVEmEVMmEVOm運動控制器使用手冊16bit5bit4bit3bit2bit1bit0EX3EX2EX1EX0P1.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0D605HEVS1軸（虛軸）輸出控制：本段結束時，啟動其他FBD功能塊。1=啟動；0-不啟動。啟動其他功能塊是在本段結束時進行的，往往用來控制運行順序。如EVS11000B30FBD5FBD4.D605LEVE1輸出（EY0-EY7）控制：是否允許運動控制器對輸出進行控制，如不允許，則EY0-EY7保持原狀態(tài)；如允許輸出，則按運動控制器指定方式輸出。1=允許控制，0=不允許控制。如將EY0---EY7部分分配給PLC控制，則運動控制器也EY0---EY7的控制只是發(fā)進行控制，而PLC是掃描型控制，因此只能監(jiān)視到PLC控制時的狀態(tài)。如用運動控制器控EY0---EY7PLCPLCDL是用來控制EY0--E7EY0---E7在梯形圖中可用S64---S71進行監(jiān)視。D606HEVM1輸出模式。模式0:按 輸出值輸出.模式1:當前值按位取反輸出.D606LEVO10輸出和軸輸出是在每段結束時發(fā)生；第二段參數(shù)(D607---D6011)D607K2D608iDT2運動控制器使用手冊16bit5bit4bit3bit2bit1bit0EX3EX2EX1EX0P1.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0D605HEVS1軸（虛軸）輸出控制：本段結束時，啟動其他FBD功能塊。1=啟動；0-不啟動。啟動其他功能塊是在本段結束時進行的，往往用來控制運行順序。如EVS11000B30FBD5FBD4.D605LEVE1輸出（EY0-EY7）控制：是否允許運動控制器對輸出進行控制，如不允許，則EY0-EY7保持原狀態(tài)；如允許輸出，則按運動控制器指定方式輸出。1=允許控制，0=不允許控制。如將EY0---EY7部分分配給PLC控制，則運動控制器也EY0---EY7的控制只是發(fā)進行控制，而PLC是掃描型控制，因此只能監(jiān)視到PLC控制時的狀態(tài)。如用運動控制器控EY0---EY7PLCPLCDL是用來控制EY0--E7EY0---E7在梯形圖中可用S64---S71進行監(jiān)視。D606HEVM1輸出模式。模式0:按 輸出值輸出.模式1:當前值按位取反輸出.D606LEVO10輸出和軸輸出是在每段結束時發(fā)生；第二段參數(shù)(D607---D6011)D607K2D608iDT2D609HfDT2D609LEVIC2D6010HEVS2D6010LEVE2bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0EY7EY6EY5EY4EY3EY2EY1EY0bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0EY7EY6EY5EY4EY3EY2EY1EY0bit5bit4bit3bit2bit1bit0FBD5FBD4FBD3FBD2FBD1FBD0(2).位置模塊的暫停和繼續(xù)參數(shù)。位置模塊暫停參數(shù)具體解釋如下：為在應用中對照，假如位置模塊暫停段參數(shù)存放在D1600開始的位置，則相關分配如下：運動控制器使用手冊17暫停曲線控制段D1600N暫停從最高速到0速的總段數(shù)(0---255)D1601Tn系統(tǒng)最高速對應的脈沖定時周期。Tn是第一段的定時常數(shù)。N暫停曲線第一段D1602K1運行段速度時，暫停曲線自動執(zhí)行下一段。D1603iDT1TnDT1>0DT116D1604HfDT1TnDT1>0DT1暫停參數(shù)：123456CTLNTn--------1K1iDT1fDT100H2K2iDT2fDT200H............00HnKniDTnfDTn00H繼續(xù)參數(shù)：123456CTLJTj--------1K1iDT1fDT100H2K2iDT2fDT200H............00HjKjiDTjfDTj00H注：表中暫停參數(shù)的K1、iDT1和繼續(xù)參數(shù)中的K1、iDT1是不同的參數(shù)，各自均 ；但其設定格式是相同的。D611HEVM2D611LEVO2............mD[602+(m-1)*5]KmD[603+(m-1)*5]DTi_mD[604+(m-1)*5]HDTf_m(2).位置模塊的暫停和繼續(xù)參數(shù)。位置模塊暫停參數(shù)具體解釋如下：為在應用中對照，假如位置模塊暫停段參數(shù)存放在D1600開始的位置，則相關分配如下：運動控制器使用手冊17暫停曲線控制段D1600N暫停從最高速到0速的總段數(shù)(0---255)D1601Tn系統(tǒng)最高速對應的脈沖定時周期。Tn是第一段的定時常數(shù)。N暫停曲線第一段D1602K1運行段速度時，暫停曲線自動執(zhí)行下一段。D1603iDT1TnDT1>0DT116D1604HfDT1TnDT1>0DT1暫停參數(shù)：123456CTLNTn--------1K1iDT1fDT100H2K2iDT2fDT200H............00HnKniDTnfDTn00H繼續(xù)參數(shù)：123456CTLJTj--------1K1iDT1fDT100H2K2iDT2fDT200H............00HjKjiDTjfDTj00H注：表中暫停參數(shù)的K1、iDT1和繼續(xù)參數(shù)中的K1、iDT1是不同的參數(shù)，各自均 ；但其設定格式是相同的。D611HEVM2D611LEVO2............mD[602+(m-1)*5]KmD[603+(m-1)*5]DTi_mD[604+(m-1)*5]HDTf_mD[604+(m-1)*5]LEVICmD[605+(m-1)*5]HEVSmD[605+(m-1)*5]LEVEmD[606+(m-1)*5]HEVMmD[606+(m-1)*5]LEVOm位置模塊繼續(xù)參數(shù)具體解釋如下：繼續(xù)是暫停的逆過程，其曲線也可靈活設置。為在應用中對照，假如位置模塊繼續(xù)段參數(shù)存放在D2100開始的位置，則相關分配如下：運動控制器使用手冊18繼續(xù)曲線控制段D2100J繼續(xù)曲線從0速到最高速的總段數(shù)(0---255)D2101TjTj是系統(tǒng)起步速對應的脈沖定時周期。Tj是第一段的定時0N繼續(xù)曲線第一段D2102K1段速度時，繼續(xù)曲線勻速運行至下一段。同時，說明曲線設置不合理。D2103iDT1以TjDT1<0的周期增量進DT116D2104HfDT1以TjDT1<0的周期增量進DT188D1604L00H此處無確切含義，只是方便梯形圖中進行字設定。暫停曲線第二段D1605K2D1606iDT2D1607HfDT2D1607L00H......ND[1602+(n-1)*3]KnD[1603+(n-1)*3]iDTnD[1604+(n-1)*3]HfDTnD[1604+(n-1)*3]L00H暫停曲線的DT>0,是以二進制原碼方式表示，因此右移位時， 補0。左移位時低位補0.十進制D1603_.D1604(二進制原碼)位置模塊繼續(xù)參數(shù)具體解釋如下：繼續(xù)是暫停的逆過程，其曲線也可靈活設置。為在應用中對照，假如位置模塊繼續(xù)段參數(shù)存放在D2100開始的位置，則相關分配如下：運動控制器使用手冊18繼續(xù)曲線控制段D2100J繼續(xù)曲線從0速到最高速的總段數(shù)(0---255)D2101TjTj是系統(tǒng)起步速對應的脈沖定時周期。Tj是第一段的定時0N繼續(xù)曲線第一段D2102K1段速度時，繼續(xù)曲線勻速運行至下一段。同時，說明曲線設置不合理。D2103iDT1以TjDT1<0的周期增量進DT116D2104HfDT1以TjDT1<0的周期增量進DT188D1604L00H此處無確切含義，只是方便梯形圖中進行字設定。暫停曲線第二段D1605K2D1606iDT2D1607HfDT2D1607L00H......ND[1602+(n-1)*3]KnD[1603+(n-1)*3]iDTnD[1604+(n-1)*3]HfDTnD[1604+(n-1)*3]L00H暫停曲線的DT>0,是以二進制原碼方式表示，因此右移位時， 補0。左移位時低位補0.十進制D1603_.D1604(二進制原碼)2010000-0000-0000-0001_.0000-0000-0000-0000=0001H_.0000H210.50000-0000-0000-0000_.1000-0000-0000-0