VEC輪切伺服控制器說明書

VEC-VBR輪切專用伺服驅(qū)動器技術(shù)手冊深圳市威科達(dá)科技有限公司SHENZHENVECTORSCIENCEANDTECHNOLOGYCO.LTD目錄1.前言(32.VEC-VBR簡介(43.特點(54.基本系統(tǒng)架構(gòu)(65.VEC-VBR特殊應(yīng)用參數(shù)介紹(95.1MODBUS(RTU通信相關(guān)參數(shù)設(shè)定(95.2特殊運轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)定(執(zhí)行自動ROTARYCUT功能必須的設(shè)定(105.3與進(jìn)料源、主速、編碼器等相關(guān)參數(shù)設(shè)定(115.4與輪切機臺相關(guān)的特殊參數(shù)設(shè)定(125.5ROTARYCUT運轉(zhuǎn)中可改變的條件參數(shù)(135.6VEC-VBR提供給系統(tǒng)觀測用的參數(shù)群(145.7特殊DIX數(shù)字輸入功能(155.8DIX的參數(shù)設(shè)定實例(165.9特殊DOX數(shù)字輸出功能(175.10DOX的參數(shù)設(shè)定實例(185.11特殊AOX模擬電壓輸出功能(195.12補償相關(guān)參數(shù)(206.單一輪切分部系統(tǒng)試車步驟(216.1VEC-VBR驅(qū)動器基本運轉(zhuǎn)功能測試(216.1.1確認(rèn)事項(216.1.2接線(216.1.3驅(qū)動器重置(RESET(226.1.4驅(qū)動器與伺服電機的自動調(diào)試(226.1.5以速度控制模式試運轉(zhuǎn)(246.2輪切功能測試(256.2.1設(shè)定各項控制參數(shù)(256.2.2試車步驟(267關(guān)于使用感應(yīng)伺服電機時應(yīng)注意事項(277.1關(guān)于感應(yīng)式電機激磁量的設(shè)定(277.2關(guān)于感應(yīng)式電機滑差量的設(shè)定(278關(guān)于輪切系統(tǒng)扭力及功率的計算(289關(guān)于裁切長度與生產(chǎn)速率的關(guān)系(29圖表1VEC-VBR系統(tǒng)基本運行功能時序(4圖表2系統(tǒng)應(yīng)用的基本單線圖(6圖表3關(guān)于裁切長度與生產(chǎn)速率的關(guān)系(29表格1MODBUS(RTU通信相關(guān)參數(shù)設(shè)定(9表格2特殊運轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)定(10表格3與進(jìn)料源、主速、編碼器等相關(guān)的參數(shù)設(shè)定(11表格4與輪切機臺相關(guān)的特殊參數(shù)設(shè)定(12表格5ROTARYCUT運轉(zhuǎn)中可改變的條件參數(shù)(13表格6VEC-VBR提供給系統(tǒng)觀測用的參數(shù)群(14表格7特殊DIX數(shù)字輸入功能(15表格8DIX的參數(shù)設(shè)定實例(16表格9特殊DOX數(shù)字輸出功能(17表格10DOX的參數(shù)設(shè)定實例(18表格11特殊AOX模擬電壓輸出功能(19表格12補償相關(guān)參數(shù)(20公式1加速補償量(20公式2關(guān)于輪切系統(tǒng)扭力計算(28公式3關(guān)于輪切系統(tǒng)功率計算(281.前言VB伺服驅(qū)動器使用說明書》資料進(jìn)行的特VEC-VB本技術(shù)手冊是針對《VEC-殊功能的增補。對于《VEC-VB伺服驅(qū)動器使用說明書》中已提及的部分VB伺VEC-VB不再進(jìn)行贅述,或僅作必要性的提示。使用者仍需隨時參考《VEC-服驅(qū)動器使用說明書》。VB伺服驅(qū)動器使用說明書》VEC-VB對于本手冊所介紹的內(nèi)容,若與《VEC-有不同的地方,在VEC-VBR應(yīng)用方面一律以本手冊所描述的內(nèi)容為主。對于本手冊有不明白或發(fā)現(xiàn)錯誤之處,歡迎隨時與深圳市威科達(dá)科技有限公司技術(shù)工程部門或相關(guān)人員聯(lián)系。2.VEC-VBR簡介VEC-VBR驅(qū)動器內(nèi)含自動輪切機控制功能,隨著加工物的長度或進(jìn)料速度自動變換刀具的旋轉(zhuǎn),使之在加工的瞬間維持與加工物同步速度,同步區(qū)間的角度,裁切長度均可設(shè)定,且自動運算,不同于一般使用凸輪控制方式的系統(tǒng)。適用于各種瓦愣紙橫切機、臥式及立式包裝機、套色印刷機等設(shè)備;并有弦/弧補正功能,可用于較厚的材質(zhì)切板設(shè)備,如鋼板輪切系統(tǒng)。還可使用于光標(biāo)追隨,適用于印刷業(yè)的定長、定位裁切的要求。:圖表1VEC-VB系統(tǒng)基本運行功能時序1.同步區(qū)以圓周的角度設(shè)定。2.T1=T2加減速時間根據(jù)切輪周長與裁切長度自動運算。3.SYNC(同步信號由VEC-VBR驅(qū)動器運算產(chǎn)生,表示切輪與進(jìn)料速度正處于同步狀態(tài),其寬度由同步區(qū)的角度大小來決定。4.CUTpoint(切斷信號由外部切刀上的近接信號輸入至驅(qū)動器,切斷信號必須是一個短暫的脈沖信號(impulse。5.弦/弧補正(Sine-Compensation。同步區(qū)(*1進(jìn)料速度T1(*2T2(*2SYNC(*3CUTpoint(*4*53.特點VEC-VBR驅(qū)動器具有以下特點:1.運動控制器與伺服驅(qū)動器結(jié)合為一體(MotionControl+ServoDrive。2.可分別直接控制無刷伺服(Brush-Less或感應(yīng)伺服(Induction電機。3.內(nèi)含高性能32位微處理器及125us動態(tài)高速計算回路。4.長度資料以八位數(shù)設(shè)定(0~99,999,999可精確至um單位。5.可接受最高400Kpps的高速測長脈沖信號(A/Bphase,CW/CCW,CK/DIR等類型信號皆可適用。6.自動追蹤主線進(jìn)料速度并計算前置量S曲線加速功能。7.在S曲線加速過程中,還可作扭力補償措施,可以有效的減少追蹤誤差。8.可追認(rèn)印刷點(PrintMark自動修正裁切長度。9.提供Mark-Window設(shè)定,增強Mark辨識能力。10.可設(shè)定五組任意角度的輔助電子凸輪輸出(反應(yīng)速度≦2ms。11.可設(shè)定兩組長度資料,并可于運轉(zhuǎn)中變更設(shè)定值或切換至另一組資料。12.具備仿真主線進(jìn)料速度輸入功能,以方便工程人員試車使用。13.具備模擬輸出功能,可將主線進(jìn)料速度輸入的脈沖信號轉(zhuǎn)換成0~10V的電壓輸出。14.內(nèi)含人性化的自動長度轉(zhuǎn)換機能。15.內(nèi)含RS-485接口,并提供ModBus(RTU通信協(xié)議可以直接用人機界面設(shè)定或由PC,PLC以通信方式設(shè)定長度資料及各項運轉(zhuǎn)控制參數(shù)。16.主動地計算各項運轉(zhuǎn)資料,有利于系統(tǒng)運轉(zhuǎn)中的監(jiān)控。17.可附加高速ProfiBusOption。4.基本系統(tǒng)架構(gòu)圖表2系統(tǒng)應(yīng)用的基本單線圖VEC-VBR輪切系統(tǒng)基本架構(gòu)中所需的主要組件是(請參考圖表2:1.同步伺服或感應(yīng)伺服電機必須依據(jù)系統(tǒng)扭力的需要,包括伺服電機、機械系統(tǒng)自身的慣量、效率、摩擦損耗等因素來選定適當(dāng)?shù)男问郊肮β?。一般選擇電機時需注意:1低慣量慣量愈低愈好,否則會損耗許多扭力去克服自身的慣量。2適當(dāng)?shù)念~定轉(zhuǎn)速及減速比選定電機規(guī)格時應(yīng)配合減速機構(gòu)一起考慮,最佳的匹配是當(dāng)電機運行于最高轉(zhuǎn)速時,即是機臺切刀的最高合理運轉(zhuǎn)速度(考慮機械的承受力,及實際應(yīng)用上的要求。尤其是當(dāng)選用的是感應(yīng)式異步電機加裝編碼器的方式搭配時,更是要考慮適當(dāng)?shù)臏p速比及電機的轉(zhuǎn)速配置。因為一般的異步電機的扭力輸出效率最大的區(qū)間是在額定轉(zhuǎn)速區(qū)附近,在較低的轉(zhuǎn)速區(qū)扭力輸出效率相對較差;所以若選擇1500rpm的電機,實際上僅運轉(zhuǎn)于約500~600rpm的速度區(qū)間,那么就必須改變減速比,使電機運轉(zhuǎn)于1100~1400rpm,或改用750rpm的電機來使用,如此才能發(fā)揮電機應(yīng)有的扭力輸出效率。3若能采用標(biāo)準(zhǔn)伺服電機則將比使用一般感應(yīng)式異步電機有更好的效果。2.VEC-VBR驅(qū)動器必須依據(jù)系統(tǒng)可能的最大扭力需要和選定的伺服電機最大額定電流來選定。驅(qū)動器必須有回升放電功能,可以外接放電電阻(內(nèi)含放電回路的機型或外加煞車制動器再接放電電阻(無放電回路的機型;詳細(xì)內(nèi)容請咨詢本公司技術(shù)服務(wù)咨詢?nèi)藛T。3.主線速度測量編碼器依據(jù)精度要求及機械參數(shù)來選定。編碼器的選定規(guī)格需注意:1工作電壓5V2輸出部分是線驅(qū)動(LineDrive,差動式信號,增量型。3有A,/A,B,/B的信號。4配合測量輪的外徑及減速比,測量精度需能合乎裁切精度的要求。若采用1024ppr的編碼器,配合圓周為400mm的測量輪,如果減速比是1,其測量精度是400/1024*2=0.78mm,可應(yīng)用于±1mm精度要求的測量,但不適用于±0.8mm以下精度要求的測量。要提高測量精度,則必須提高編碼器精度,或增加減速比,以提高單位長度中的脈波輸出量。4.人機界面可規(guī)劃適合的操作畫面,以便于資料輸入,動作切換,系統(tǒng)監(jiān)視。5.切點近接開關(guān)切點近接開關(guān)信號的精確度直接影響裁切的精度。切點信號必須能有精確的重復(fù)性和穩(wěn)定性,其重點在于能確保在高速運轉(zhuǎn)中,精確的重復(fù)標(biāo)示出切刀切斷時的角度位置;信號輸出的延遲時間、感應(yīng)位置的誤差量,都會造成控制上的誤差。選擇的考慮點:1工作電壓24V。2輸出信號電壓24V。3切斷信號必須是脈沖式的信號。4輸出遲延時間愈小愈好。如果延遲時間小于3usec,表示最大可能的誤差在進(jìn)料線速度為100米/分時為:100,000mm/60,000,000us*3us*2=0.01mm5感應(yīng)位置的重復(fù)性愈精準(zhǔn)愈好。6感應(yīng)角度愈窄愈好。7若要更高的精度,則必須采用編碼器的Z點信號取代一般的近接型開關(guān)。上述基本組件即可達(dá)成VEC-VBR輪切系統(tǒng)最直接、經(jīng)濟(jì)的操控需求。5.VEC-VBR特殊應(yīng)用參數(shù)介紹以下介紹VEC-VBR系統(tǒng)在應(yīng)用時,應(yīng)該注意處理的參數(shù)群。5.1ModBus(RTU通信相關(guān)參數(shù)設(shè)定本機型在控制上建議以ModBus(RTUmode執(zhí)行線上設(shè)定。表格1ModBus(RTU通信相關(guān)參數(shù)設(shè)定以上所列的參數(shù)設(shè)定后,需對驅(qū)動器進(jìn)行復(fù)位動作,所作變更才生效?用ModBus通信時,某些32bit參數(shù)可以直接以長整數(shù)存取(以低地址指定。但是有部分參數(shù)(L.500~L.579使用時需要特別注意。在使用本區(qū)的參數(shù)時,需將原參數(shù)號碼加100才能由ModBus存取。以L.533/532與L.632之關(guān)系為例:若欲設(shè)定一組長度資料數(shù)字12345678于L.533/532之中,有兩種方法:1.以keypad直接設(shè)定參數(shù)L.533=1234,L.532=5678即可。2.以ModBus通信設(shè)定時,直接將12345678看成長整數(shù)(LongWord寫入L.632的地址即可。參數(shù)名稱參數(shù)號碼設(shè)定值說明通信協(xié)議F.1201選擇ModBus(RTU協(xié)議通信速率F.1210/1/2可依實際需要選擇:0=4800bps1=9600bps2=19200bps截止位數(shù)(StopBitF.1220/1可依實際需要選擇:0=1StopBit1=2StopBits通信地址F.1231~8站號F.1240請保持為0ParityF.1252可依實際需要選擇:0=Even1=Odd2=NoParity5.2特殊運轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)定(執(zhí)行自動RotaryCut功能必須設(shè)定*1.請先以一般速度模式執(zhí)行基本試車運轉(zhuǎn);順利之后在以輪切特殊模式執(zhí)行運轉(zhuǎn)。請參考《VEC-VB伺服驅(qū)動器使用說明書》。*2.請參考《VEC-VB伺服驅(qū)動器使用說明書》內(nèi)有關(guān)參數(shù)說明。*3.必須再依實際運轉(zhuǎn)、測試的狀況調(diào)整此值(進(jìn)入定位模式/輪切功能模式下。*4.運轉(zhuǎn)中若追蹤誤差大于設(shè)定值,則自動停機并顯示“0.-PE”故障信息。為預(yù)防運轉(zhuǎn)于不合理模式下(例如,設(shè)定切長低于最短長度的下限,進(jìn)料速度高于當(dāng)時切長的相對速度上限等問題,請啟動追蹤誤差異常保護(hù)功能,并妥善設(shè)定本誤差范圍;建議不要超過100cks。*5.使用弦/弧補正功能時,改變同步區(qū)范圍后必須執(zhí)行復(fù)位(Reset動作后才有效。VB伺服驅(qū)動器使用說明*6.請確認(rèn)機型是否內(nèi)含制動放電模組,并依據(jù)《VEC-VEC-VB書》所附規(guī)格表選配適當(dāng)電阻器,若機型不含制動放電模組,請自行選配制動器和電阻器來使用。5.3與進(jìn)料源、主速、編碼器等相關(guān)的參數(shù)設(shè)定*1.L.527/526設(shè)定值需配合F.130的選擇。*2.若F.138設(shè)定值愈小,則追蹤時的反應(yīng)愈快。反之,若F.138設(shè)定值愈大,則追蹤主速線速度的精度愈高。*3.最高進(jìn)料速度的設(shè)定范圍:切刀最高線速度>L.550>一般運行的進(jìn)料速度。5.4與輪切機臺相關(guān)的特殊參數(shù)設(shè)定表格4與輪切機臺相關(guān)的特殊參數(shù)設(shè)定*1.參考“ModBus(RTU通信相關(guān)參數(shù)設(shè)定”。*2.在計算切輪每轉(zhuǎn)的脈波數(shù)時,需注意編碼器輸出脈波數(shù)在進(jìn)入驅(qū)動器后是四倍頻率。*3.切輪位置微調(diào)功能。*4.MarkWindow的機能,印刷點(光標(biāo)需在(L.553/552um±(L.554mm范圍內(nèi)才能被認(rèn)可。*5.僅能以ModBus通信修正,每次關(guān)機再開機后將自動復(fù)位為0。*6.可以修正X/Y輸入的比例,但僅能以ModBus通信方式修正;每次關(guān)機后再開機時將自動復(fù)位為原設(shè)定值(若要使用此功能,請咨詢本公司相關(guān)技術(shù)人員。5.5RotaryCut運轉(zhuǎn)中可改變的條件參數(shù)表格5RotaryCut運轉(zhuǎn)中可改變的條件參數(shù)*1.參考“ModBus(RTU通信相關(guān)參數(shù)設(shè)定”。*2.每次裁切后會依DIx(121的狀態(tài)自動選擇使用長度設(shè)定A或B。*3.使用弦/弧補正功能時,改變同步區(qū)范圍后必須復(fù)位(Reset后才有效。5.6VEC-VBR提供給系統(tǒng)觀測用的參數(shù)群參數(shù)名稱參數(shù)號碼設(shè)定值說明預(yù)設(shè)長度AL.535/534(orL.6340~99999999um*1,*2預(yù)設(shè)長度BL.537/536(orL.6360~99999999um*1,*2同步區(qū)范圍L.5281~180度*3仿真進(jìn)料速度AI30~L.550米/分須設(shè)定F.040=25.00,即可由DIx(155激活,速度最高可達(dá)F.550所定之最高米速。CAM0起始角L.5400.0~359.9度電子凸輪角度設(shè)定。此參數(shù)群的功能,需在軟體版本V9.30及其后版本才有效。CAM0結(jié)束角L.5410.0~359.9度CAM1起始角L.5420.0~359.9度CAM1結(jié)束角L.5430.0~359.9度CAM2起始角L.5440.0~359.9度CAM2結(jié)束角L.5450.0~359.9度CAM3起始角L.5460.0~359.9度CAM3結(jié)束角L.5470.0~359.9度CAM4起始角L.5480.0~359.9度CAM4結(jié)束角L.5490.0~359.9度表格6VEC-VBR提供給系統(tǒng)觀測用的參數(shù)群*1.請在低速運轉(zhuǎn)時測量,減少近接開關(guān)反應(yīng)速度的誤差。5.7特殊DIx數(shù)字輸入功能參數(shù)名稱參數(shù)號碼參數(shù)范圍設(shè)定值定義說明切刀運行中的實際角度位置L.895觀測值0~359.9度度隨時顯示切刀實際位置。待機點=0.0度裁切點=180.0度伺服電機轉(zhuǎn)速F.058觀測值rpm隨時顯示伺服電機轉(zhuǎn)速。伺服電機電流F.061觀測值A(chǔ)mp隨時顯示伺服電機電流。實測裁切長度L.713/712觀測值um以實際偵測的裁切點測量。實測裁切誤差L.889觀測值cks以實際偵測到的的裁切點(Cut-Point信號測量。累積進(jìn)料長度L.715/714觀測值um每次裁斷后即自動累計進(jìn)料。實測進(jìn)料速度L.886觀測值米/分以實際進(jìn)料脈波率動態(tài)測量。實測切刀脈波數(shù)L.705/704觀測值Cks/回轉(zhuǎn)實際測量輪刀每次旋轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生的脈波數(shù)。*1表格7特殊DIx數(shù)字輸入功能DIx特殊功能代碼功能選擇說明DI2(189MARK印刷mark信號輸入*1DI3(203CUTpoint裁切點近接信號輸入*1,2DIx(154AUTOmark激活Mark追蹤功能*3DIx(155Simulation激活主線速度輸入仿真功能*4DIx(156Trim+正微調(diào)*5DIx(157Trim-負(fù)微調(diào)*5DIx(104CLOCKenable允許主線速偵測之脈波輸入*6DIx(121LengthBorA指定長度設(shè)定來源*7*1.MARKSensor信號僅能輸入于DI2端子。若不須使用Mark功能,則DIx(2可選擇其它功能。在裝設(shè)MarkSensor時需注意,MarkSensor信號產(chǎn)生的時間不要與CUTpoint的時間接近,否則容易造成誤差。*2.CUTpointSensor僅能輸入于DI3端子。*3.請參考“與輪切機臺相關(guān)的特殊參數(shù)設(shè)定”有關(guān)L.554,L.553/552的說明。*4.由AI3模擬輸入來決定仿真米速。*5.微調(diào)速度由L.551指定。*6.DIx(104=ON,允許主線速的脈波輸入;DIx(104=OFF,禁止主線速的脈波輸入;若不設(shè)定任何DIx(104,則自動允許主線速的脈波輸入。*7.DIx(121=ON,選擇B組長度設(shè)定資料;DIx(121=OFF,選擇A組長度設(shè)定資料;若不設(shè)定任何DIx(121,則自動選擇A組長度設(shè)定資料。5.8Dix的參數(shù)設(shè)定實例表格8Dix的參數(shù)設(shè)定實例*1.MARKSensor僅能輸入于DI2端子。*2.CUTpointSensor僅能輸入于DI3端子。*3.若不設(shè)定任何DIx(104,則自動選擇開始計長追蹤。*4.實際裁切時,仿真進(jìn)料功能DIx(155必須OFF。5.9特殊DOx數(shù)字輸出功能DIx功能參數(shù)號碼功能選擇說明DI1F.141DI2MARKF.142189印刷Mark信號輸入。*1DI3CUTpointF.143203裁斷點近接信號輸入。*2DI4F.144DI5F.145DI6Enable+RUNF.146100允許激活伺服電機及運轉(zhuǎn)。DI7允許進(jìn)料計長F.147104允許開始計長追蹤。*3DI8仿真進(jìn)料F.148155由AI3決定仿真進(jìn)料速度。*4DI9F.149DI10EMSF.150249緊急停止,減速時間由F.029決定。表格9特殊DOx數(shù)字輸出功能*1.請參考“RotaryCut運轉(zhuǎn)中可改變的條件參數(shù)”有關(guān)于CAM0~CAM4的功能說明。*2.指定CAMxON/OFF的角度。*3.同步區(qū)范圍由L.528指定;請參考“RotaryCut運轉(zhuǎn)中可改變的條件參數(shù)”。*4.當(dāng)輸入長度介于(L.553/552um±(L.554mm指定范圍內(nèi)時動作;參考“與輪切機臺相關(guān)的特殊參數(shù)設(shè)定”。5.10DOx的參數(shù)設(shè)定實例DOx特殊功能代碼功能選擇說明DOx(150CAM0相關(guān)參數(shù)L.540&L.541(*1,*2DOx(151CAM1相關(guān)參數(shù)L.542&L.543(*1,*2DOx(152CAM2相關(guān)參數(shù)L.544&L.545(*1,*2DOx(153CAM3相關(guān)參數(shù)L.546&L.547(*1,*2DOx(154CAM4相關(guān)參數(shù)L.548&L.549(*1,*2DOx(155SYNC與主線速度同步中(*3DOx(180MARKLossMark未出現(xiàn)在指定范圍內(nèi)DOx(181WindowMark應(yīng)該出現(xiàn)的指定范圍(*4表格10DOx的參數(shù)設(shè)定實例*1.參考“RotaryCut運轉(zhuǎn)中可改變的條件參數(shù)”有關(guān)于同步區(qū)范圍的功能說明。5.11特殊AOx模擬電壓輸出功能DOx功能參數(shù)號碼功能選擇說明DO0F.160DO1SYNCF.161155與主線速度同步中,或(180+L.528/2≧切輪角度≧(180-L.528/2*1DO2CAM2F.162152L.545≧切輪角度≧L.544DO3F.163DO4F.164DO5WindowF.165181Mark應(yīng)該出現(xiàn)之指定范圍DO6MARKlossF.166180Mark未出現(xiàn)在指定范圍表格11特殊AOx模擬電壓輸出功能5.12補償相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)號碼設(shè)定值說明AOxZeroF.211/221/2310.00~0.99Vor1.00~1.99V調(diào)整零點偏移量:1.0.00~0.99為正偏壓,2.1.00~1.99為負(fù)偏壓。AOxSPANF.212/222/232100.0%調(diào)整最大輸出電壓值。AOx功能選擇F.210/220/23020選擇輸入主線速對電壓轉(zhuǎn)換輸出,AOx=10V*(L.886/L.550。F.210/220/2308選擇伺服電機運轉(zhuǎn)中的扭力變化對電壓轉(zhuǎn)換輸出,AOx=10V*Torq.Cmd。F.210/220/23012選擇伺服電機運轉(zhuǎn)中的追蹤誤差變化對電壓轉(zhuǎn)換輸出,AOx=10V*Error.Cks/L.570F.210/220/23013選擇運轉(zhuǎn)中的扭力補償量對電壓轉(zhuǎn)換輸出,AOx=10V*Torq.Boost表格12補償相關(guān)參數(shù)*1.加速補償量公式1加速補償量Tboost=1000Pr.524MaximumSpeedRpmSpeedRpmSpeed是當(dāng)裁切長度等于輪刀圓周長度時的伺服電機轉(zhuǎn)速。MaximumSpeed為伺服電機的最高容許轉(zhuǎn)速(H.315/365/415/465。6單一輪切分部系統(tǒng)試車步驟參數(shù)名稱參數(shù)號碼設(shè)定/觀察值說明最大扭力記錄L.8630~0x7fff觀察加速中的最大扭力,資料內(nèi)容為十六進(jìn)制,相對于電機功率設(shè)定值的0~100%。保留L.5200請保持設(shè)定為0保留L.5220請保持設(shè)定為0保留L.5230請保持設(shè)定為0加速補償量L.5240~1000可補償加速所需的瞬間扭力以減少誤差*1。保留L.5250請保持設(shè)定為0請依照下述試車步驟,以單一輪切分部系統(tǒng)逐步檢測各項機能后,再進(jìn)行主系統(tǒng)聯(lián)結(jié)測試,為下面的工作做準(zhǔn)備。6.1VEC-VBR驅(qū)動器基本運轉(zhuǎn)功能測試以下敘述的VEC-VBR驅(qū)動器基本運轉(zhuǎn)功能測試步驟,應(yīng)該在每一臺新取得的驅(qū)動器、伺服電機及其附件上進(jìn)行,以確保系統(tǒng)試車運行的安全。6.1.1確認(rèn)事項確認(rèn)驅(qū)動器與伺服電機是否匹配。1.確認(rèn)伺服電機是永磁式或感應(yīng)式、極數(shù)、額定電壓(需檢查電源入力端口的結(jié)線方式、允許的最高電壓、扭力、馬力、額定電流、最大瞬間電流是否與原工程設(shè)計要求相符。2.確認(rèn)編碼器電源規(guī)格、輸出規(guī)格、每轉(zhuǎn)脈波數(shù)、接線序號。3.確認(rèn)VEC-VBR驅(qū)動器的輸入額定電壓及最大輸出額定電流是否能滿足伺服電機的要求。4.請注意,一般伺服電機常能以額定電流的四倍至六倍的瞬間電流運行,驅(qū)動器的選擇必須能滿足實際操作中的瞬間電流的需求量。6.1.2接線1.三相電源進(jìn)項應(yīng)經(jīng)過合適額定電流的空氣開關(guān)后,再接到驅(qū)動器R、S、T端口。(若錯接其它端口,將導(dǎo)致嚴(yán)重?fù)p壞。2.驅(qū)動器輸出端口U、V、W接到伺服電機,請依照相序名稱結(jié)線,以方便調(diào)整。接線應(yīng)采用有被覆銅網(wǎng)隔離的電纜線。3.制動放電電阻器接至驅(qū)動器的P、B(也可能標(biāo)示為PR或BR端口。4.接地端口須確實接地。5.伺服電機外殼須確實接地,以避免漏電。(伺服電機的接地不應(yīng)經(jīng)過驅(qū)動器的接地端口,應(yīng)獨自接到大地,且使用的接線線直徑應(yīng)與電源進(jìn)項相同或1/2以上,以獲得最佳保護(hù)。6.編碼器接線須采用有被覆銅網(wǎng)隔離的電纜線。7.依照系統(tǒng)配線圖,確定各周邊接線是否都接到定位。6.1.3驅(qū)動器重置(RESET以下將介紹如何執(zhí)行驅(qū)動器重置(RESET的動作,并且應(yīng)將此動作妥善的執(zhí)行于每一臺新取得的驅(qū)動器:1.驅(qū)動器接上電源后,通電。2.設(shè)定F.094=249。3.將驅(qū)動器重置(RESET。4.驅(qū)動器會自動重置兩次。如此即完成驅(qū)動器重置的動作。6.1.4驅(qū)動器與伺服電機的自動調(diào)試VB伺服驅(qū)動器使用說明書》有關(guān)自動調(diào)試的部份,并請參考《VEC-VEC-VB再次確認(rèn)伺服電機的種類(感應(yīng)式或永磁式,依據(jù)電機種類選擇正確的自動調(diào)試參數(shù)來操作。(此時電機應(yīng)為空載狀態(tài)6.1.4.1交流感應(yīng)伺服電機的自動調(diào)試執(zhí)行下述步驟后,驅(qū)動器將自動檢測電機特性并自動設(shè)定相關(guān)的電機參數(shù);驅(qū)動器此時將自動使用電機參數(shù)組別#0(H.300~H.349設(shè)定交流感應(yīng)伺服電機參數(shù)。執(zhí)行步驟1.設(shè)定電機額定電壓H.307=(電機額定電壓/輸入電壓*100%。2.設(shè)定電機額定轉(zhuǎn)速H.310(RPM。3.設(shè)定電機額定電流H.311=(電機額定電流/驅(qū)動器額定電流*100%。4.設(shè)定F.094=205,復(fù)位后驅(qū)動器執(zhí)行自動調(diào)試功能。5.執(zhí)行復(fù)位作業(yè),開始自動調(diào)試。自動調(diào)試作業(yè)完成后,驅(qū)動器將設(shè)F.094=202并載入交流感應(yīng)伺服電機的速度控制模式有關(guān)的參數(shù)。自動調(diào)試作業(yè)過程中,下列參數(shù)將自動偵測并寫入。1H.302編碼器(Encoder之每轉(zhuǎn)脈波數(shù)(PPR。2H.303正轉(zhuǎn)時A相領(lǐng)先或落后B相。3H.308電機最大電壓設(shè)定和Pr.307相同。4H.309轉(zhuǎn)矩提升電壓(適用于V/F固定比例控制模式。5H.312電機最大電流設(shè)定為100%。6H.313激磁電流%。7H.314電機極數(shù)。8H.315電機最高容許轉(zhuǎn)速設(shè)定和H.310相同。9H.316電機最低容許轉(zhuǎn)速設(shè)定為0rpm。10H.317電機滑差速設(shè)定為電機額定轉(zhuǎn)速(RPM的5%。11H.320電流控制回路的比例增益。12H.321電流控制回路的積分增益。13H.323速度控制回路的比例增益。14H.324速度控制回路的積分增益。**正式運轉(zhuǎn)前,仍須確認(rèn)上述自動寫入的參數(shù)是否恰當(dāng)。6.1.4.2永磁式無刷伺服電機的自動調(diào)試執(zhí)行下述步驟后,驅(qū)動器將自動檢測電機特性并自動設(shè)定相關(guān)的電機參數(shù);驅(qū)動器此時將自動使用電機參數(shù)組別#3(H.450~H.499設(shè)定永磁式無刷伺服電機參數(shù)。執(zhí)行步驟1.設(shè)定電機額定轉(zhuǎn)速H.460(RPM。2.設(shè)定電機額定電流H.461=(電機額定電流/驅(qū)動器額定電流*100%。3.設(shè)定F.094=235,復(fù)位后驅(qū)動器執(zhí)行自動調(diào)諧功能。4.執(zhí)行復(fù)位作業(yè),開始自動調(diào)試。自動調(diào)試作業(yè)完成后,驅(qū)動器將設(shè)F.094=232并載入永磁式無刷伺服電機的速度控制模式有關(guān)的參數(shù)。自動調(diào)試作業(yè)過程中,下列參數(shù)將自動偵測寫入。1H.452編碼器(Encoder的每轉(zhuǎn)脈波數(shù)(PPR。2H.453正轉(zhuǎn)時A相領(lǐng)先或落后B相。3H.457電機額定電壓。4H.458電機最大電壓設(shè)定和Pr.457同。5H.459轉(zhuǎn)矩提升電壓設(shè)定為0。6H.462電機最大電流設(shè)定為100%。7H.463激磁電流設(shè)定為0。8H.464電機極數(shù)。9H.465電機最高容許轉(zhuǎn)速設(shè)定和Pr.460。10H.466電機最低容許轉(zhuǎn)速設(shè)定為0rpm。11H.467電機滑差速設(shè)定為0。12H.470電流控制回路的比例增益。13H.471電流控制回路的積分增益。14H.473速度控制回路的比例增益。15H.474速度控制回路的積分增益。-**正式運轉(zhuǎn)前,仍須確認(rèn)上述自動寫入的參數(shù)是否恰當(dāng)。6.1.4.3以手動方式輸入伺服電機運轉(zhuǎn)控制參數(shù)若無法順利完成驅(qū)動器與伺服電機的自動調(diào)試動作,請確實執(zhí)行驅(qū)動器重置(RESET的動作后,再依照上述參數(shù)群以人工方式輸入適當(dāng)值(實際可測量的數(shù)值需依確認(rèn)之?dāng)?shù)值輸入,無法預(yù)測的值請參考出廠預(yù)設(shè)值;請參考《VEC-VEC-VBVB伺服驅(qū)動器使用說明書》參數(shù)表。6.1.5以速度控制模式試運轉(zhuǎn)以速度控制模式試運轉(zhuǎn)VEC-VBR驅(qū)動器,以確認(rèn)伺服系統(tǒng)的正常性。執(zhí)行步驟1.感應(yīng)式伺服電機,設(shè)定F.094=202;永磁式伺服電機,設(shè)定F.094=232。2.執(zhí)行復(fù)位動作。CPU自動設(shè)定下列參數(shù)。1若是感應(yīng)式伺服電機F.188=0,若是永磁式伺服電機F.188=3。2若是感應(yīng)式伺服電機H.300=2,若是永磁式伺服電機H.450=3。3若是感應(yīng)式伺服電機H.330~H.333=0,若是永磁式伺服電機H.480~H.483=0。4F.141=102DI1(102驅(qū)動器由DI1激活。5F.145=73DI5(73正向運轉(zhuǎn)(當(dāng)DI5端口輸入ON時。6F.146=74DI6(74逆向運轉(zhuǎn)(當(dāng)DI6端口輸入ON時。7F.181=0&F.039=0.2正/逆轉(zhuǎn)命令來自操作設(shè)定器。8F.040=0.25速度輸入由F.000設(shè)定。9F.000=500預(yù)設(shè)速度=500RPM。10F.001=5.00加速時間5秒。11F.002=5.00減速時間5秒。試運轉(zhuǎn)若以手動方式輸入電機參數(shù),而不是以自動方式調(diào)式,在運轉(zhuǎn)前請先確認(rèn)下列參數(shù)。1.1H.302/H.452:編碼器(Encoder的每轉(zhuǎn)脈波數(shù)(PPR。1.2H.303/H.453:正轉(zhuǎn)時A相領(lǐng)先或落后B相。1.3H.313/H.463:激磁電流%=(激磁電流/電機額定電流*100%。1.4H.317/H.467:電機滑差速(RPM。1.5H.320/H.470:電流控制回路的比例增益。1.6H.321/H.471:電流控制回路的積分增益。1.7H.323/H.473:速度控制回路的比例增益。1.8H.324/H.474:速度控制回路的積分增益。2將DI1與DCOM接通,此時驅(qū)動器將被激活。3由操作面板上按FWD鍵,驅(qū)動器以500rpm的正向轉(zhuǎn)速運行伺服電機。4由操作面板上按REV鍵,驅(qū)動器以500rpm的逆向轉(zhuǎn)速運行伺服電機。5由操作面板上按STOP鍵,驅(qū)動器停止運行伺服電機,但此時仍處于激活狀態(tài)。觀察項目1.觀察H.318/H.468檢查編碼器信號是否正常,是否有受到環(huán)境干擾。H.318/H.468顯示的資料是十六進(jìn)制,并且是編碼器實際輸入的4倍頻率;故如果編碼器是1024ppm,則H.318/H.468顯示值應(yīng)是1024×4=4096十進(jìn)制,轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制則為1000。若正逆轉(zhuǎn)每一圈H.318/H.468的顯示都穩(wěn)定不變,表示編碼器信號穩(wěn)定正常,反之則必須找出問題解決。2.檢查電機運轉(zhuǎn)方向是否與機械定義一致,并進(jìn)行必要的調(diào)整(注意:VEC-VBR僅能定義為正轉(zhuǎn)方向使用。6.2輪切功能測試請依照下述步驟對VEC-VBR進(jìn)行輪切功能測試。6.2.1設(shè)定各項控制參數(shù)依照各章節(jié)的說明確實設(shè)定相關(guān)參數(shù)后,就可以進(jìn)行試車動作。6.2.2試車步驟當(dāng)所需的參數(shù)依照要求輸入并確認(rèn)系統(tǒng)無安全顧慮后,即可以模擬運轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行輪切系統(tǒng)分部的實際試車動作。1.激活伺服系統(tǒng)。(參考“特殊DIx數(shù)字輸入功能”a此時伺服系統(tǒng)是處于定位狀態(tài)下。b若有不正常激磁渦流聲響,請適度調(diào)試電流回路的比例增益(H.320/370/420/470及積分增益(H.321/371/421/471。(參考《VEVEC-C-C-VBVB伺服驅(qū)動器使用說明書》c若機械有不正常抖動或異聲,請適度調(diào)試位置回路的比例增益(H.326/376/426/476、速度回路的比例增益(H.323/373/423/473及積分增益(H.324/374/424/474。(參考《VEC-VEC-VBVB伺服驅(qū)動器使用說明書》2.激活計長功能。3.先將控制面板上的電位器歸零。4.激活模擬送料功能。5.此時可以慢慢旋轉(zhuǎn)控制面板上的電位器,