工業(yè)機器人離線編程(ABB)6-3-優(yōu)化工作站程課件

6-3優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行6-3優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行一、工作任務1、優(yōu)化機器人路徑2、設定仿真參數(shù)一、工作任務1、優(yōu)化機器人路徑2二、實踐操作在6-2任務中，已經(jīng)完成機器人激光切割路徑。在實際應用中，往往還需要對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化，加入軌跡起始接近點、軌跡結束離開點以及安全位置Home點。

在6-3任務中，對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化并仿真運行。二、實踐操作在6-2任務中，已經(jīng)完成機器人激光3二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑起始接近點pApproach，相對于起始點Target_10是在其本身Z軸負方偏移一段距離，以起到保護作用。打開6-2example，另存為6-3example。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑4二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑圖6-19中部分目標點處，如“Target_10”處的工具姿態(tài)，機器人難以到達該目標點，有必要進行適當調(diào)整使機器人能夠順利達到該處。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑5二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑在“工具坐標系&目標點”中右鍵單擊目標點“Target_10”，選擇“復制”；右鍵單擊“Workobject_1”，選擇“粘貼”，如圖6-33、6-34所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑6二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑將“Target_10_2”改為：“pApproach”。右鍵單擊“pApproach”，選擇“修改目標”中的“偏移位置”，如圖6-35、6-36所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑7二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑“參考”設為：本地，“轉換”輸入框中Z值設為：-100，單擊“應用”。然后，將“pApproach”目標點添加至路徑Path_10中的第一行，如圖6-37、6-38所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑8二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑參考上述步驟，復制軌跡的最后一個點“Target_430”，命名為“pDepart”，偏移調(diào)整后添加至路徑Path_10中的最后一行，完成軌跡結束離開點的優(yōu)化，如圖6-39、6-40所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑9二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑本任務中將機器人默認機械原點設為安全位置Home點pHome。在“布局”選項卡中，右鍵單擊“IRB2600”，選擇“回到機械原點”?！肮ぜ鴺恕痹O為：Wobj0，單擊“示教目標點”并將新的目標點命名為：pHome。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑10二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊“pHome”，選擇“添加到路徑”→“Path_10”中的“第一”。重復操作，將“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如圖6-43,6-44所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑11二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑展開“路徑與步驟”，在“Path_10”中右鍵單擊“MoveLpHome”，選擇“修改指令”，如圖6-45所示，按照圖6-46所示進行參數(shù)修改，然后單擊“應用”。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑12二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑重復上述步驟，修改“pApproach”“pDepart”處的運動指令參數(shù)，如圖6-47~6-49所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑13二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”，如圖6-50。在“基本”功能選項卡中，單擊“同步”，選擇“同步到VC”，如圖6-51。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑14二、實踐操作2、設定仿真參數(shù)在“仿真”功能選項卡中，單擊“仿真設定”，單擊“T_ROB1”，“進入點”選擇Path_10，然后單擊“關閉”，如圖6-52、6-53所示。二、實踐操作2、設定仿真參數(shù)15二、實踐操作2、設定仿真參數(shù)在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”，查看仿真運行情況，如圖6-54所示。二、實踐操作2、設定仿真參數(shù)16三、總結1、優(yōu)化機器人路徑2、設定仿真參數(shù)三、總結1、優(yōu)化機器人路徑176-3優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行6-3優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行一、工作任務1、優(yōu)化機器人路徑2、設定仿真參數(shù)一、工作任務1、優(yōu)化機器人路徑19二、實踐操作在6-2任務中，已經(jīng)完成機器人激光切割路徑。在實際應用中，往往還需要對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化，加入軌跡起始接近點、軌跡結束離開點以及安全位置Home點。

在6-3任務中，對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化并仿真運行。二、實踐操作在6-2任務中，已經(jīng)完成機器人激光20二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑起始接近點pApproach，相對于起始點Target_10是在其本身Z軸負方偏移一段距離，以起到保護作用。打開6-2example，另存為6-3example。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑21二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑圖6-19中部分目標點處，如“Target_10”處的工具姿態(tài)，機器人難以到達該目標點，有必要進行適當調(diào)整使機器人能夠順利達到該處。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑22二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑在“工具坐標系&目標點”中右鍵單擊目標點“Target_10”，選擇“復制”；右鍵單擊“Workobject_1”，選擇“粘貼”，如圖6-33、6-34所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑23二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑將“Target_10_2”改為：“pApproach”。右鍵單擊“pApproach”，選擇“修改目標”中的“偏移位置”，如圖6-35、6-36所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑24二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑“參考”設為：本地，“轉換”輸入框中Z值設為：-100，單擊“應用”。然后，將“pApproach”目標點添加至路徑Path_10中的第一行，如圖6-37、6-38所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑25二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑參考上述步驟，復制軌跡的最后一個點“Target_430”，命名為“pDepart”，偏移調(diào)整后添加至路徑Path_10中的最后一行，完成軌跡結束離開點的優(yōu)化，如圖6-39、6-40所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑26二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑本任務中將機器人默認機械原點設為安全位置Home點pHome。在“布局”選項卡中，右鍵單擊“IRB2600”，選擇“回到機械原點”?！肮ぜ鴺恕痹O為：Wobj0，單擊“示教目標點”并將新的目標點命名為：pHome。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑27二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊“pHome”，選擇“添加到路徑”→“Path_10”中的“第一”。重復操作，將“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如圖6-43,6-44所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑28二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑展開“路徑與步驟”，在“Path_10”中右鍵單擊“MoveLpHome”，選擇“修改指令”，如圖6-45所示，按照圖6-46所示進行參數(shù)修改，然后單擊“應用”。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑29二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑重復上述步驟，修改“pApproach”“pDepart”處的運動指令參數(shù)，如圖6-47~6-49所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑30二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”，如圖6-50。在“基本”功能選項卡中，單擊“同步”，選擇“同步到VC”，如圖6-51。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑31二、實踐操作2、設定仿真參數(shù)在“仿真”功能選項卡中，單擊“仿真設定”，單擊“T