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機器人火炬?zhèn)鬟f對抗賽實現(xiàn)技術討論浙江大學工業(yè)控制技術國家重點實驗室唐亮2007.11.18比賽場地雙輪差動小車模型控制部分硬件功能框架電機選擇步進電機以三相步進電機單相三拍工作方式為例：正轉：A->B->C->A

反轉：A->C->B->A伺服電機（舵機）直流電機 有刷直流電機 無刷直流電機直流電機的主要參數(shù)功率W輸出力矩N最高轉速rpm電壓V電流IPWM(PulseWidthModulation)控制電機單極性受限PWM驅動

電機在一個PWM周期中的電流是同方向的，驅動電機的功率大小取決于電流的持續(xù)時間，這種方式在PWM值較小時斷流的時間就較長，電機運行就不穩(wěn)定，也就是低速性能不好，但是由于沒有反向電流消耗，所以耗電少。

雙極性可逆PWM驅動

電機在一個PWM周期中通過相反的電流，正轉、停止、反轉取決于兩個方向電流的持續(xù)時間，如果相等則為停止。這個方式的好處是低速穩(wěn)定，啟動快，但是耗電大。L298dualh-bridge碼盤（（增量式））光學式磁式電容式霍爾式正交編碼脈脈沖控制系統(tǒng)增量式PID控制算法參見《電動機的單單片機控制制》王曉明編著著北京航航空航天大大學出版社社尋線傳感器器集成的光電電傳感芯片片（OTP301等）光電傳感器器光電三極管管檢測包裹接觸式碰撞撞開關非接觸式紅紅外檢測可見光的反反射檢測視覺檢測感知自身的的姿態(tài)電子羅盤陀螺儀GPSMCU的選型推薦選擇SOC芯片充足的程序序數(shù)據(jù)空間間足夠的I/O資源、定時時器資源、、外部中斷斷資源具備所需的的A/D，PWM發(fā)生，脈沖沖捕捉等功功能模塊盡可能高的的時鐘頻率率和指令效效率友善的開發(fā)發(fā)環(huán)境依據(jù)個人經(jīng)經(jīng)驗，選用用熟悉的芯芯片，綜合合考慮性價價比TMS320LF2407《TMS320LF240xDSPC語言開發(fā)應應用》劉和平等編編著北京京航空航天天大學出版版社C8051F040《C8051Fxxx高速SOC單片機原理理及應用》潘琢金等編編著北京航空航航天大學出出版社《C8051F系列單片機機開發(fā)與C語言編程》童長飛編著著北京航空航航天大學出出版社88ID:

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