計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第1章研究教學(xué)內(nèi)容

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第1章研究

實(shí)驗(yàn)

裝置

-1水處理生產(chǎn)線裝置實(shí)驗(yàn)裝置

-2填料塔換熱裝置

實(shí)驗(yàn)裝置

-3加熱反應(yīng)器開環(huán)不穩(wěn)定的對(duì)象

實(shí)驗(yàn)

裝置

-4非線性液位對(duì)象

實(shí)驗(yàn)

裝置

機(jī)房評(píng)分：平時(shí)：20%，實(shí)驗(yàn)：20%，期末考試：60%學(xué)分：2

學(xué)位選修課選修課程：自動(dòng)控制原理、微機(jī)原理、微機(jī)接口技術(shù)、程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程簡介：本課程介紹計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的構(gòu)成、硬件配置、控制算法、軟件設(shè)計(jì)和系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)等內(nèi)容。通過學(xué)習(xí)能掌握正確選擇與設(shè)計(jì)測控系統(tǒng)的主要組件，掌握DCS控制系統(tǒng)及其它計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本原理與軟硬件設(shè)計(jì)方法。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程介紹：1、教材：李元春，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（第二版），高等教育出版社，2009年1月。2、何克忠，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，清華大學(xué)出版社3、曹承志，微型計(jì)算機(jī)控制新技術(shù)，機(jī)械工業(yè)出版社4、江秀漢，計(jì)算機(jī)控制原理及應(yīng)用，西安電子科技大學(xué)出版社參考資料：第一部分：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的概論第二部分：硬件基礎(chǔ)（輸入/輸出接口與過程通道）第三部分：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)第四部分：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的間接設(shè)計(jì)方法（數(shù)字控制算法）第六部分：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)內(nèi)容簡介：第五部分：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的直接設(shè)計(jì)方法（軟件設(shè)計(jì)方法）何謂計(jì)算機(jī)控制？控制器檢測裝置

執(zhí)行裝置被控對(duì)象

控制部分第一章緒論1.1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)就是利用計(jì)算機(jī)（通常稱為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)）來實(shí)現(xiàn)控制對(duì)象（通常為生產(chǎn)過程）自動(dòng)控制的系統(tǒng)。1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)的硬件和軟件代替了自動(dòng)控制系統(tǒng)的控制器，以自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、檢測技術(shù)、計(jì)算機(jī)通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為基礎(chǔ)，利用計(jì)算機(jī)快速強(qiáng)大的數(shù)值計(jì)算、邏輯判斷等信息加工能力，使得計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)常規(guī)控制以外更復(fù)雜、更全面的控制方案。1.1.2.

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工作原理工作原理主要為：（1）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集--對(duì)來自測量變送裝置的被控量的瞬時(shí)值進(jìn)行檢測和輸入。

（2）實(shí)時(shí)控制決策--對(duì)采集到的被控量進(jìn)行分析和處理，并按預(yù)定的控制規(guī)律，決定將要采取的控制策略。

（3）實(shí)時(shí)控制輸出--根據(jù)控制決策，實(shí)時(shí)地對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信號(hào)，完成控制任務(wù)。在線方式和離線方式：在線方式：離線方式：生產(chǎn)過程和計(jì)算機(jī)直接連接。生產(chǎn)過程不和計(jì)算機(jī)直接連接。實(shí)時(shí)含義:實(shí)時(shí)：信號(hào)的輸入、計(jì)算和輸出都要在一定的時(shí)間范圍內(nèi)完成，即計(jì)算機(jī)對(duì)輸入的信息，以足夠快的速度進(jìn)行控制。在線不一定實(shí)時(shí)，實(shí)時(shí)一定在線。計(jì)算機(jī)D/A通道A/D通道A/D通道給定值反饋值輸出控制值?A/D通道?D/A通道?計(jì)算機(jī)構(gòu)成了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的三大基本要素。1.1.2

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成

模擬、數(shù)字混合系統(tǒng)便于修改控制規(guī)律可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制規(guī)律離散控制可分時(shí)控制多個(gè)回路便于實(shí)現(xiàn)控制與管理一體化1.1.3

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)1）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上的特點(diǎn):

此外，由于多數(shù)系統(tǒng)的被控對(duì)象及執(zhí)行部件、測量部件是連續(xù)模擬式的，因此，還必須加入信號(hào)變換裝置（如A/D及D/A變換器）。

所以，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通常是模擬與數(shù)字部件的混合系統(tǒng)。

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)必須包括有計(jì)算機(jī)，它是一個(gè)數(shù)字式離散處理器。2）信號(hào)形式上的特點(diǎn)

控制對(duì)象中各點(diǎn)信號(hào)一般均為連續(xù)模擬信號(hào)，由于計(jì)算機(jī)是串行工作的，必須按一定的采樣間隔（稱為采樣周期）對(duì)連續(xù)信號(hào)進(jìn)行采樣，將其變成時(shí)間上是斷續(xù)的信號(hào)才能進(jìn)入計(jì)算機(jī)。所以，它除有連續(xù)模擬信號(hào)外，還有離散模擬、離散數(shù)字、連續(xù)數(shù)字等信號(hào)形式，是一種混合信號(hào)形式系統(tǒng)。

在連續(xù)控制系統(tǒng)中，控制器通常都是由不同的電路構(gòu)成，并且一臺(tái)控制器僅為一個(gè)控制回路服務(wù)。

在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，一臺(tái)計(jì)算機(jī)可同時(shí)控制多個(gè)被控量或被控對(duì)象，即可為多個(gè)控制回路服務(wù)。每個(gè)控制回路的控制方式由軟件來形成。同一臺(tái)計(jì)算機(jī)可以采用串行或分時(shí)并行方式實(shí)現(xiàn)控制。3）系統(tǒng)工作方式上的特點(diǎn)4）控制品質(zhì)高

由于計(jì)算機(jī)的運(yùn)算速度快、精度高、具有極豐富的邏輯判斷功能和大容量的存儲(chǔ)能力，因此，能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制規(guī)律，如最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制及自學(xué)習(xí)等，從而可達(dá)到較高的控制質(zhì)量。這些均是常規(guī)儀表組成的連續(xù)控制系統(tǒng)難于實(shí)現(xiàn)的！5）性價(jià)比高

盡管一臺(tái)計(jì)算機(jī)最初投資較大，但增加一個(gè)控制回路的費(fèi)用卻很少。一臺(tái)計(jì)算機(jī)卻可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制規(guī)律并可同時(shí)控制多個(gè)控制回路。

對(duì)于連續(xù)系統(tǒng)，模擬硬件的成本幾乎與控制規(guī)律復(fù)雜程度、控制回路多少成正比；6）適應(yīng)性強(qiáng)，靈活性高

計(jì)算機(jī)本身是一種可編程的智能元件，易于修改系統(tǒng)功能和特性，構(gòu)成了一種柔性（彈性）系統(tǒng)。

由于計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的控制規(guī)律是由軟件程序?qū)崿F(xiàn)的，并且計(jì)算機(jī)具有強(qiáng)大的記憶和判斷功能，所以，極易實(shí)現(xiàn)工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)不同的控制功能。7）缺點(diǎn)

隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)，計(jì)算機(jī)體積減小，重量輕、成本下降；隨著對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)功能要求的不斷提高，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的優(yōu)越性表現(xiàn)得越來越突出。

?由于系統(tǒng)中插入數(shù)字部件，信號(hào)復(fù)雜，給設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)帶來一定困難；

?初期投資大；

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)所采用的形式與它所控制的生產(chǎn)過程的復(fù)雜程度密切相關(guān)，不同的被控對(duì)象和不同的要求，應(yīng)有不同的控制方案。

或者說：由于A/D、D/A通道的形式不同以及計(jì)算機(jī)在系統(tǒng)中的地位、作用不同，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的形式也是多種多樣。1.2系統(tǒng)的典型類型?操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)?直接數(shù)字控制系統(tǒng)?計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)?集散控制系統(tǒng)?現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)?

工業(yè)過程計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)1．操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)（OperationalGuideControl---OGC）圖1.4操作指導(dǎo)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

它主要是側(cè)重?cái)?shù)據(jù)采集、處理，并為操作人員提供反映生產(chǎn)過程工況的各種數(shù)據(jù)以及操作指導(dǎo)信息。它主要作用是：集中監(jiān)視操作指導(dǎo)這種系統(tǒng)主要是完成“數(shù)據(jù)采集與處理”，不需要完成“控制”功能。所以，嚴(yán)格地講：這種形式的系統(tǒng)不能算是“計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)”。

所以，通常這種系統(tǒng)也稱為“數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)DAS”

(DataAcquisitionSystem)

?；蚍Q為“計(jì)算機(jī)輔助測試系統(tǒng)CAT”(ComputerAssistantTesting)

這種系統(tǒng)特點(diǎn)是原系統(tǒng)不需作大的改造，只需在原系統(tǒng)上獨(dú)立地加一套測試系統(tǒng)即可。因此，結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)施方便、效益顯著。2．直接數(shù)字控制系統(tǒng)（DirectDigitalControl---DDC）

計(jì)算機(jī)首先通過模擬量輸入通道（AI）和開關(guān)量輸入通道（DI）實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)，然后按照一定的控制規(guī)律進(jìn)行計(jì)算，最后發(fā)出控制信息，并通過模擬量輸出通道（AO）和開關(guān)量輸出通道（DO）直接控制生產(chǎn)過程。在該系統(tǒng)中計(jì)算機(jī)參與了對(duì)數(shù)據(jù)的采集、控制決策、控制輸出三個(gè)基本功能，同時(shí)還負(fù)責(zé)報(bào)警、打印、顯示和接收操作指令。DDC系統(tǒng)屬于計(jì)算機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)，是計(jì)算機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)過程中最普遍的一種應(yīng)用方式。由于DDC系統(tǒng)中的計(jì)算機(jī)直接承擔(dān)控制任務(wù)，所以要求實(shí)時(shí)性好、可靠性高和適應(yīng)性強(qiáng)。為了充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)的利用率，一臺(tái)計(jì)算機(jī)通常要控制幾個(gè)或幾十個(gè)回路，那就要合理地設(shè)計(jì)應(yīng)用軟件，使之不失時(shí)機(jī)地完成所有功能。需要注意的是：對(duì)一些關(guān)鍵的控制回路，往往設(shè)計(jì)為計(jì)算機(jī)控制與儀表控制相結(jié)合的形式，以提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。3．計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)(SupervisoryComputerControl---SCC)

(1)SCC+模擬調(diào)節(jié)器控制系統(tǒng)SCC共有兩種結(jié)構(gòu)形式：該系統(tǒng)是由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對(duì)各物理量進(jìn)行巡回檢測，并按一定的數(shù)學(xué)模型對(duì)生產(chǎn)工況進(jìn)行分析、計(jì)算后得出控制對(duì)象各參數(shù)最優(yōu)給定值（如保持高質(zhì)量、高效率、低消耗、低成本等等）送給調(diào)節(jié)器，使工況保持在最優(yōu)狀態(tài)。當(dāng)SCC計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，可由模擬調(diào)節(jié)器獨(dú)立完成操作。該系統(tǒng)與“操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)ODC的”區(qū)別是：后者計(jì)算機(jī)系統(tǒng)主要完成數(shù)據(jù)采集與處理，一般不需要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)雜的工藝分析與計(jì)算。而前者主要完成工藝分析與計(jì)算，并給出給定值。(2)SCC+DDC控制系統(tǒng)這實(shí)際上是一個(gè)二級(jí)控制系統(tǒng)，SCC可采用高檔計(jì)算機(jī)，它與DDC之間通過通信接口進(jìn)行通信聯(lián)系。SCC計(jì)算機(jī)可完成工段、車間高一級(jí)的最優(yōu)化分析和計(jì)算，并給出最優(yōu)給定值，送給DDC級(jí)執(zhí)行過程控制。當(dāng)DDC級(jí)計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，可由SCC計(jì)算機(jī)完成DDC的控制功能，使系統(tǒng)可靠性得到提高。

作為SCC的計(jì)算機(jī)一般均采用高檔計(jì)算機(jī)或工作站，要求數(shù)據(jù)處理功能強(qiáng)、存儲(chǔ)容量大，對(duì)工業(yè)現(xiàn)場的抗干擾能力倒不一定很強(qiáng)。4.

分級(jí)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（集散控制系統(tǒng)（DistributedControlSystem---DCS））優(yōu)點(diǎn)：功能強(qiáng)大、性能優(yōu)越、技術(shù)成熟，軟件支持廣泛。缺點(diǎn)：系統(tǒng)比較復(fù)雜，成本較高。一般適合于大型測控系統(tǒng)。系統(tǒng)分為三個(gè)層次進(jìn)行控制：過程控制級(jí)操作監(jiān)控級(jí)信息管理級(jí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則：分散控制集中操作分級(jí)管理分而自治綜合協(xié)調(diào)DCS集計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、通訊網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、生產(chǎn)工藝為一體，是綜合技術(shù)的集成。從某種意義上說，已不是單純的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，或者說是廣義的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)。DCS最明顯的特征是：1）DCS計(jì)算機(jī)系統(tǒng)；2）網(wǎng)絡(luò)分級(jí)結(jié)構(gòu)；3）專用軟件平臺(tái)。5.

現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（FieldbusControlSystem---FCS）FCS系統(tǒng)實(shí)物圖FCS系統(tǒng)出現(xiàn)的理由：1）雖然DCS系統(tǒng)功能強(qiáng)大，但由于分散過程級(jí)仍使用傳統(tǒng)的模擬量（4~20mA電流或0~5V電壓）傳送，抗干擾能力差；2）所有的變送器均要將信號(hào)集中到控制器或控制站，當(dāng)控制采樣點(diǎn)較多時(shí)，接線工作量很大，而且不利于檢修和調(diào)試；3）DCS系統(tǒng)采用三層結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)成本較高，且各廠商的DCS有各自的標(biāo)準(zhǔn)，不能互聯(lián)。FCS系統(tǒng)的特點(diǎn)：1）一對(duì)通信線可連接多臺(tái)儀表，安裝調(diào)試方便，而且電纜本身供電；2）從根本上突破了傳統(tǒng)的“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”式的模擬信號(hào)或數(shù)字---模擬信號(hào)控制的局限性，構(gòu)成一種全分散、全數(shù)字化、智能、雙向、互連、多變量、多接點(diǎn)的通信與控制系統(tǒng)---可靠性高；3）現(xiàn)場設(shè)備的高度智能化現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)則將DCS的控制站功能徹底分散到現(xiàn)場控制設(shè)備和儀表中，僅靠現(xiàn)場總線設(shè)備就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的基本功能，如數(shù)據(jù)采集與補(bǔ)償、PID運(yùn)算和控制、設(shè)備自校驗(yàn)和自診斷等功能。FCS常用標(biāo)準(zhǔn)：1）FF——現(xiàn)場總線基金標(biāo)準(zhǔn)2）CAN——控制器局域網(wǎng)絡(luò)（德國）3）LONWORKS——局部操作網(wǎng)絡(luò)（美國）4）

PROFIBUS——過程現(xiàn)場總線（德國）5）

HART——可尋址遠(yuǎn)程傳感器數(shù)據(jù)通路（美國)目前FCS的標(biāo)準(zhǔn)有200多種，其中在我國使用較多的有如下幾種：FCS的出現(xiàn)對(duì)自動(dòng)控制領(lǐng)域來說是一次巨大的變革，也對(duì)現(xiàn)有控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、控制策略等方面產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。由于各集團(tuán)、國家在技術(shù)和市場利益上的沖突，目前仍存在多種標(biāo)準(zhǔn)，尚未統(tǒng)一，因此阻礙了現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展。6.

工業(yè)過程計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)隨著工業(yè)生產(chǎn)過程規(guī)模的日益復(fù)雜與大型化，現(xiàn)代化工業(yè)要求計(jì)算機(jī)系統(tǒng)不僅要完成直接面向過程的控制和優(yōu)化任務(wù)，而且要在獲取生產(chǎn)全部過程盡可能多的信息基礎(chǔ)上，進(jìn)行整個(gè)生產(chǎn)過程的綜合管理、指揮調(diào)度和經(jīng)營管理。

由于自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)據(jù)通信等技術(shù)的發(fā)展，已完全可以滿足上述要求，能實(shí)現(xiàn)這些功能的系統(tǒng)稱之為計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ComputerIntegratedManufacturingSystem-CIMS）。當(dāng)CIMS用于流程工業(yè)時(shí)，簡稱為流程CIMS或CIPS（ComputerIntegratedProcessingSystem）。

1.3計(jì)算機(jī)控制理論

對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)，不只是簡單地推廣連續(xù)系統(tǒng)的理論，同時(shí)也需要一些專門理論來對(duì)它進(jìn)行研究。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)理論主要包括離散系統(tǒng)理論、采樣系統(tǒng)理論及數(shù)字系統(tǒng)理論。

離散系統(tǒng)理論

采樣系統(tǒng)理論

離散系統(tǒng)理論

差分方程及z變換理論常規(guī)設(shè)計(jì)方法極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法最優(yōu)設(shè)計(jì)方法系統(tǒng)辨識(shí)及自適應(yīng)控制采樣系統(tǒng)理論

采樣系統(tǒng)理論除了包括離散系統(tǒng)的理論外，還包括以下一些內(nèi)容：采樣理論連續(xù)模型及性能指標(biāo)的離散化采樣控制系統(tǒng)的仿真采樣周期的選擇數(shù)字信號(hào)整量化效應(yīng)的研究，如量化誤差、非線性特性的影響等1.4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例

衛(wèi)星模型

直流伺服電機(jī)模型

工業(yè)機(jī)器人模型衛(wèi)星模型

衛(wèi)星模型常應(yīng)用于衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)中。衛(wèi)星常要求進(jìn)行姿態(tài)控制，以使它的天線和傳感器相對(duì)于地球具有適當(dāng)?shù)姆轿?。為此，需要利用推進(jìn)器對(duì)三個(gè)軸進(jìn)行姿態(tài)控制，分別控制衛(wèi)星的偏離角、傾斜角和轉(zhuǎn)動(dòng)角。圖1.9衛(wèi)星結(jié)構(gòu)圖直流伺服電機(jī)模型

直流伺服電機(jī)最常用的控制方式是電樞控制，即勵(lì)磁繞組加恒定勵(lì)磁電壓，電樞繞組加控制電壓，當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電樞的控制電壓升高，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就升高；反之，減小電樞控制電壓，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就降低；改變控制電壓的極性，電機(jī)就反轉(zhuǎn)；控制電壓為零，電機(jī)就停轉(zhuǎn)，故可實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的機(jī)械運(yùn)動(dòng)的快速控制。圖1.10直流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)圖工業(yè)機(jī)器人模型

工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于工業(yè)過程控制，成為制造業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中非常重要的機(jī)電一體化設(shè)備。圖1.11工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖工業(yè)機(jī)器人模型

工業(yè)機(jī)器人可以理解為：擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng)，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。圖1.12機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖圖1.13機(jī)械臂關(guān)節(jié)模型1.5計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展過程

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展過程1946年，世界上第一臺(tái)電子計(jì)算機(jī)

20世紀(jì)50年代末，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)投入實(shí)際應(yīng)用

20世紀(jì)60年代末，小型計(jì)算機(jī)

1972年，微型計(jì)算機(jī)，以單片機(jī)為代表分級(jí)計(jì)算機(jī)控制、集散控制系統(tǒng)、集成制造系統(tǒng)（CIMS）基于網(wǎng)絡(luò)的控制技術(shù)（簡稱網(wǎng)絡(luò)控制）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢

可編程控制器

嵌入式系統(tǒng)

集散控制系統(tǒng)

現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)

計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)

網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)可編程控制器

在制造業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)線上，各道工序都是按規(guī)定的時(shí)間和條件順序執(zhí)行的，對(duì)這種自動(dòng)化生產(chǎn)線進(jìn)行控制的裝置稱為順序控制器。隨著大規(guī)模集成電路和微處理器在順序控制器中的應(yīng)用，順序控制器開始采用類似微型計(jì)算機(jī)的通用結(jié)構(gòu)，把程序存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，用軟件實(shí)現(xiàn)開關(guān)量的邏輯運(yùn)算、延時(shí)等過去用繼電器完成的功能，形成了可編程邏輯控制器PLC。嵌入式系統(tǒng)

嵌入式系統(tǒng)（EmbeddedSystem）以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，是計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)、微電子技術(shù)、語音圖像數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)，甚至傳感器等先進(jìn)技術(shù)和Internet網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與具體應(yīng)用對(duì)象相結(jié)合的產(chǎn)物。嵌入式系統(tǒng)嵌入的本質(zhì)是將一個(gè)微型計(jì)算機(jī)嵌入到一個(gè)具體應(yīng)用對(duì)象體系中去。集散控制系統(tǒng)

目前，在過程控制領(lǐng)域，集散控制系統(tǒng)技術(shù)已日趨完善而逐漸成為被廣泛使用的主流系統(tǒng)。集散控制系統(tǒng)發(fā)展初期是以實(shí)現(xiàn)分散控制為主，而進(jìn)入2