自動(dòng)化基礎(chǔ)教材

第5章應(yīng)用指令

5.1程序控制類指令5.2特殊指令

5.1程序控制類指令

空操作

5.1.2結(jié)束及暫停

看門狗

跳轉(zhuǎn)

子程序指令

程序循環(huán)

順序控制繼電器

與ENO指令

返回本章首頁空操作

NOP，空操作指令。使能輸入有效時(shí)，執(zhí)行空操作指令?？詹僮髦噶畈挥绊懹脩舫绦虻膱?zhí)行，操作數(shù)N是標(biāo)號(hào)，是一個(gè)0~255的常數(shù)。指令格式： NOP N例： NOP 30 程序如下圖5.1所示。返回本節(jié)5.1.2結(jié)束及暫停

1.結(jié)束指令結(jié)束指令有兩條：END和MEND。兩條指令在梯形圖中以線圈形式編程。END，條件結(jié)束指令。使能輸入有效時(shí)，終止用戶主程序。MEND無條件結(jié)束指令。無條件終止用戶程序的執(zhí)行，返回主程序的第一條指令。用Micro/Win32編程時(shí)，編程人員不需手工輸入MEND指令，而是由軟件自動(dòng)加在主程序結(jié)尾。指令格式：END （無操作數(shù)）2.暫停指令STOP，暫停指令。使能輸入有效時(shí)，該指令使主機(jī)CPU的工作方式由RUN切換到STOP方式，從而立即終止用戶程序的執(zhí)行。STOP指令在梯形圖中以線圈形式編程。指令不含操作數(shù)。指令的執(zhí)行不考慮對特殊標(biāo)志寄存器位和能流的影響。指令格式：STOP （無操作數(shù)）返回本節(jié)看門狗

WDR，看門狗復(fù)位指令。當(dāng)使能輸入有效時(shí)，執(zhí)行WDR指令，每執(zhí)行一次，看門狗定時(shí)器就被復(fù)位一次。用本指令可用以延長掃描周期，從而可以有效避免看門狗超時(shí)錯(cuò)誤。指令格式：WDR （無操作數(shù)）程序?qū)嵗褐噶頢TOP、END、WDR的應(yīng)用如圖5.2所示。圖5.2停止、結(jié)束、看門狗指令返回本節(jié)跳轉(zhuǎn)

1.跳轉(zhuǎn)指令與跳轉(zhuǎn)相關(guān)的指令有下面兩條：（1）跳轉(zhuǎn)指令JMP，跳轉(zhuǎn)指令。使能輸入有效時(shí)，使程序流程跳到同一程序中的指定標(biāo)號(hào)n處執(zhí)行。執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，邏輯堆棧的棧頂值總是1。（2）標(biāo)號(hào)指令LBL，標(biāo)號(hào)指令。標(biāo)記程序段，作為跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行時(shí)跳轉(zhuǎn)到的目的位置。操作數(shù)n為0~255的字型數(shù)據(jù)。程序?qū)嵗喝缬覉D5.3所示。用增減計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)數(shù)，如果當(dāng)前值小于500，則程序按原順序執(zhí)行，若當(dāng)前值超過500，則跳轉(zhuǎn)到從標(biāo)號(hào)10開始的程序執(zhí)行。返回本節(jié)圖5.3程序跳轉(zhuǎn)實(shí)例子程序序指令令建立子子程序序2.子程序序調(diào)用用3.帶參數(shù)數(shù)的子子程序序調(diào)用用1.建立子子程序序可用編編程軟軟件Edit菜單中中的Insert選項(xiàng)，，選擇擇Subroutine，以建建立或或插入入一個(gè)個(gè)新的的子程程序，，同時(shí)時(shí)在指指令樹樹窗口口可以以看到到新建建的子子程序序圖標(biāo)標(biāo)，默默認(rèn)的的程序序名是是SBR_n，編號(hào)號(hào)n從0開始按按遞增增順序序生成成，可可以在在圖標(biāo)標(biāo)上直直接更更改子子程序序的程程序名名。在在指令令樹窗窗口雙雙擊子子程序序的圖圖標(biāo)就就可對對它進(jìn)進(jìn)行編編輯。。2.子程序序調(diào)用用（1）子程程序調(diào)調(diào)用和和返回回指令令子程序序調(diào)用用子程序序條件件返回回（2）注意意事項(xiàng)項(xiàng)（3）應(yīng)用用實(shí)例例圖5.4所示的的程序序?qū)崿F(xiàn)現(xiàn)用外外部控控制條條件分分別調(diào)調(diào)用兩兩個(gè)子子程序序。圖5.4子程序序調(diào)用用舉例例（1）子程程序參參數(shù)變量名名變量類類型數(shù)據(jù)類類型（2）參數(shù)數(shù)子程程序調(diào)調(diào)用的的規(guī)則則（3）變量量表使使用（4）程序序?qū)嵗?.帶參數(shù)數(shù)的子子程序序調(diào)用用以上面面指令令為例例，局局部變變量表表分配配如表表5.1所示，，程序序段如如圖5.5所示。。表5.1局局部變變量表表例圖5.5帶參數(shù)的子子程序調(diào)用用返回本節(jié)程序循環(huán)循環(huán)開始循環(huán)結(jié)束3.程序?qū)嵗龍D5.6程序循環(huán)(1)返回本節(jié)圖5.6程序循環(huán)(2)順序控制繼繼電器1.順序繼電器器指令（1）定義順序序段（2）段開始（3）段結(jié)束（（4）段轉(zhuǎn)移2.注意事項(xiàng)3.順序結(jié)構(gòu)4.程序?qū)嵗纠怯庙橅樞蚶^電器器實(shí)現(xiàn)的順順序控制中中的一個(gè)步步的程序段段，這一步步實(shí)現(xiàn)的功功能是使兩兩個(gè)電機(jī)M1和M2起動(dòng)運(yùn)行20秒后停止，，切換到下下一步。程序如圖5.7所示。返回本節(jié)與ENO指令A(yù)ENO，與ENO指令。ENO是梯形圖和和功能框圖圖編程時(shí)指指令盒的布布爾能流輸輸出端。如如果指令盒盒的能流輸輸入有效，，同時(shí)執(zhí)行行沒有錯(cuò)誤誤，ENO就置位，將將能流向下下傳遞。當(dāng)當(dāng)用梯形圖圖編程時(shí)，，且指令盒盒后串聯(lián)一一個(gè)指令盒盒或線圈，，語句表語語言中用AENO指令描述。。指令格式：：AENO（無操作數(shù)數(shù)）圖5.8與ENO指令A(yù)ENO指令只能在在語句表中中使用，將將棧頂值和和ENO位的邏輯與與運(yùn)算，運(yùn)運(yùn)算結(jié)果保保存到棧頂頂。程序如如圖5.8所示。返回本節(jié)5.2特殊指令時(shí)鐘指令中斷通信高速計(jì)數(shù)高速脈沖輸輸出回路指令返回本章首首頁時(shí)鐘指令1.讀實(shí)時(shí)時(shí)鐘鐘TODR，讀實(shí)時(shí)時(shí)時(shí)鐘指令。。當(dāng)使能輸輸入有效時(shí)時(shí)，系統(tǒng)讀讀當(dāng)前時(shí)間間和日期，，并把它裝裝入一個(gè)8字節(jié)的緩沖沖區(qū)。2.寫實(shí)時(shí)時(shí)鐘鐘TODW，寫實(shí)時(shí)時(shí)時(shí)鐘指令。。用來設(shè)定定實(shí)時(shí)時(shí)鐘鐘。當(dāng)使能能輸入有效效時(shí)，系統(tǒng)統(tǒng)將包含當(dāng)當(dāng)前時(shí)間和和日期，一一個(gè)8字節(jié)的緩沖沖區(qū)將裝入入時(shí)鐘。時(shí)鐘緩沖區(qū)區(qū)的格式如如表5.2所示。表5.2時(shí)時(shí)鐘緩沖沖區(qū)程序?qū)嵗刂埔螅海壕帉懸欢纬坛绦?，可?shí)實(shí)現(xiàn)讀、寫寫實(shí)時(shí)時(shí)鐘鐘，并以BCD碼顯示分鐘鐘。時(shí)鐘緩緩沖區(qū)從VB100開始。程序中的子子程序SBR_0為寫時(shí)鐘子子程序，將將當(dāng)前時(shí)間間寫入從VB100開始的8字節(jié)時(shí)間緩緩沖區(qū)，時(shí)時(shí)間設(shè)置如如下表5.3所示。程序序?qū)崿F(xiàn)：讀讀寫時(shí)鐘程程序如圖5.9所示示。圖5.9讀寫時(shí)鐘返回本節(jié)中斷1.中斷源（1）中斷源及及種類中斷源，即即中斷事件件發(fā)出中斷斷請求的來來源。S7-200可編程序控控制器具有有最多可達(dá)達(dá)34個(gè)中斷源，，每個(gè)中斷斷源都分配配一個(gè)編號(hào)號(hào)用以識(shí)別別，稱為中中斷事件號(hào)號(hào)。這些中中斷源大致致分為三大大類：通信信中斷、輸輸入輸出中中斷和時(shí)基基中斷。（2）中斷優(yōu)先先級(jí)中斷優(yōu)先級(jí)級(jí)由高到低低依次是：：通信中斷斷、輸入輸輸出中斷、、時(shí)基中斷斷。每種中中斷中的不不同中斷事事件又有不不同的優(yōu)先先權(quán)。主機(jī)中的所所有中斷事事件及優(yōu)先先級(jí)如表5.4所示。表5.4中中斷事件件及優(yōu)先級(jí)級(jí)2.中斷調(diào)用即調(diào)用中斷斷程序，使使系統(tǒng)對特特殊的內(nèi)部部或外部事事件作出響響應(yīng)。系統(tǒng)統(tǒng)響應(yīng)中斷斷時(shí)自動(dòng)保保存邏輯堆堆棧、累加加器和某些些特殊標(biāo)志志存儲(chǔ)器位位，即保護(hù)護(hù)現(xiàn)場。中中斷處理完完成時(shí)，又又自動(dòng)恢復(fù)復(fù)這些單元元原來的狀狀態(tài)，即恢恢復(fù)現(xiàn)場。。（1）中斷調(diào)用用指令（2）注意事項(xiàng)項(xiàng)（3）程序?qū)嵗?）程序?qū)嵗刂埔螅海撼绦驅(qū)崿F(xiàn)的的功能是調(diào)調(diào)用I0.1輸入點(diǎn)的上上升沿中斷斷，若發(fā)現(xiàn)現(xiàn)I/O錯(cuò)誤，則禁禁止本中斷斷，用外部部條件可以以禁止全局局中斷。程序?qū)崿F(xiàn)：：本程序如如圖5.10所示。圖5.10中斷調(diào)用程程序3.中斷程序（1）構(gòu)成中斷程序必必須由三部部分構(gòu)成：：中斷程序序標(biāo)號(hào)、中中斷程序指指令和無條條件返回指指令。（2）要求（3）編制方法法（4）注意事項(xiàng)項(xiàng)返回本節(jié)通信通信指令包包括：XMT，自由口發(fā)發(fā)送指令RCV，自由口接接收指令NETR，網(wǎng)絡(luò)讀指指令NETW，網(wǎng)絡(luò)寫指指令GPA，獲取口地地址指令高速計(jì)數(shù)1.高速計(jì)數(shù)器器介紹2.高速計(jì)數(shù)指指令3.高速計(jì)數(shù)器器的使用方方法4.應(yīng)用實(shí)例1.高速計(jì)數(shù)器器介紹（1）數(shù)量及編編號(hào)（2）中斷事件件類型（3）工作模式式及輸入點(diǎn)點(diǎn)（1）數(shù)量及編編號(hào)高速計(jì)數(shù)器器在程序中中使用時(shí)的的地址編號(hào)號(hào)用HCn來表示（在在非程序中中有時(shí)用HSCn），HC表編程元件件名稱為高高速計(jì)數(shù)器器，n為編號(hào)。HCn除了表示示高速計(jì)計(jì)數(shù)器的的編號(hào)之之外，還還代表兩兩方面的的含義：：高速計(jì)計(jì)數(shù)器位位和高速速計(jì)數(shù)器器當(dāng)前值值。編程程時(shí)，從從所用的的指令可可以看出出是位還還是當(dāng)前前值。不同型號(hào)號(hào)的PLC主機(jī)，高高速計(jì)數(shù)數(shù)器的數(shù)數(shù)量對應(yīng)應(yīng)如表5.7所示。（2）中斷事事件類型型高速計(jì)數(shù)數(shù)器的計(jì)計(jì)數(shù)和動(dòng)動(dòng)作可采采用中斷斷方式進(jìn)進(jìn)行控制制，與CPU的掃描周周期關(guān)系系不大，，各種型型號(hào)的PLC可用的高高速計(jì)數(shù)數(shù)器的中中斷事件件大致分分為3類：當(dāng)前前值等于于預(yù)設(shè)值值中斷、、輸入方方向改變變中斷和和外部復(fù)復(fù)位中斷斷。所有有高速計(jì)計(jì)數(shù)器都都支持當(dāng)當(dāng)前值等等于預(yù)設(shè)設(shè)值中斷斷。每個(gè)高速速計(jì)數(shù)器器的3種中斷的的優(yōu)先級(jí)級(jí)由高到到低，不不同高速速計(jì)數(shù)器器之間的的優(yōu)先級(jí)級(jí)又按編編號(hào)順序序由高到到低。具具體對應(yīng)應(yīng)關(guān)系如如表5.8所示。（3）工作模模式及輸輸入點(diǎn)工作模式式輸入端連連接高速計(jì)數(shù)數(shù)器的工工作模式式共有12種。以模模式4為例，時(shí)時(shí)序如圖圖5.11所示。圖5.11模式4操作時(shí)序序選用某個(gè)個(gè)高速計(jì)計(jì)數(shù)器在在某種工工作模式式下工作作，高速速計(jì)數(shù)器器的輸入入端不是是任意選選擇，必必須按系系統(tǒng)指定定的輸入入點(diǎn)。如如表5.9所示。2.高速計(jì)數(shù)數(shù)指令高速計(jì)數(shù)數(shù)器指令令有兩條條：HDEF和HSC。（1）HDEF指令HDEF，定義高高速計(jì)數(shù)數(shù)器指令令。使能能輸入有有效時(shí)，，為指定定的高速速計(jì)數(shù)器器分配一一種工作作模式，，即用來來建立高高速計(jì)數(shù)數(shù)器與工工作模式式之間的的聯(lián)系。。梯形圖圖指令盒盒中有兩兩個(gè)數(shù)據(jù)據(jù)輸入端端：HSC，高速計(jì)計(jì)數(shù)器編編號(hào)，為為0~5的常數(shù)，，字節(jié)型型；MODE，工作模模式，為為0~11的常數(shù)，，字節(jié)型型。（2）HSC指令HSC，高速計(jì)計(jì)數(shù)器指指令。使使能輸入入有效時(shí)時(shí)，根據(jù)據(jù)高速計(jì)計(jì)數(shù)器特特殊存儲(chǔ)儲(chǔ)器位的的狀態(tài)，，并按照照HDEF指令指定定的工作作模式，，設(shè)置高高速計(jì)數(shù)數(shù)器并控控制其工工作。梯梯形圖指指令盒數(shù)數(shù)據(jù)輸入入端N：高速計(jì)計(jì)數(shù)器編編號(hào)，為為0~5的常數(shù)，，字型。。每個(gè)高速速計(jì)數(shù)器器都有固固定的特特殊功能能存儲(chǔ)器器與之相相配合，，完成高高速計(jì)數(shù)數(shù)功能。。具體對對應(yīng)關(guān)系系如表5.11所示。3.高速計(jì)數(shù)數(shù)器的使使用方法法每個(gè)高速速計(jì)數(shù)器器都有一一個(gè)狀態(tài)態(tài)字節(jié)，，程序運(yùn)運(yùn)行時(shí)根根據(jù)運(yùn)行行狀況自自動(dòng)使某某些位置置位，可可以通過過程序來來讀相關(guān)關(guān)位的狀狀態(tài)，用用以作為為判斷條條件實(shí)現(xiàn)現(xiàn)相應(yīng)的的操作。。狀態(tài)字字節(jié)中各各狀態(tài)位位的功能能如表5.12所示。（1）選擇計(jì)計(jì)數(shù)器及及工作模模式（2）設(shè)置控控制字節(jié)節(jié)（3）執(zhí)行HDEF指令（4）設(shè)定當(dāng)當(dāng)前值和和預(yù)設(shè)值值（5）設(shè)置中中斷事件件并全局局開中斷斷（6）執(zhí)行HSC指令使用高速速計(jì)數(shù)器器時(shí)，要要按以下下步驟進(jìn)進(jìn)行：表5.13控控制位位含義4.應(yīng)用實(shí)例例要對一高高速事件件精確控控制，通通過對脈脈沖信號(hào)號(hào)進(jìn)行增增計(jì)數(shù)，，計(jì)數(shù)當(dāng)當(dāng)前值達(dá)達(dá)到24產(chǎn)生中斷斷，重新新從0計(jì)數(shù)，對對中斷次次數(shù)進(jìn)行行累計(jì)。。計(jì)數(shù)方方向用一一個(gè)外部部信號(hào)控控制，并并能實(shí)現(xiàn)現(xiàn)外部復(fù)復(fù)位。所所用的主主機(jī)型號(hào)號(hào)為CPU221。設(shè)計(jì)步驟驟：①選擇高速速計(jì)數(shù)器器HSC0，并確定定工作方方式4。②令SM37=16#F8③執(zhí)行HDEF指令，輸輸入端HSC為0，MODE為4。④裝入當(dāng)前前值，令令SMD38=0。⑤裝入設(shè)定定值，令令SMD42=24。⑥執(zhí)行中斷斷連接ATCH指令，輸輸入端INT為INT0，EVNT為10。主程序、、初始化化子程序序和中斷斷程序分分別如圖圖5.12、圖5.13和圖5.14所示。圖5.12主程序圖5.13初始化子程序序圖5.14中斷程序返回本節(jié)高速脈沖輸出出1.高速脈沖輸出出介紹（1）高速脈沖輸輸出的形式（2）輸出端子的的確定（3）相關(guān)寄存器器（4）脈沖輸出指指令每個(gè)高速脈沖沖發(fā)生器對應(yīng)應(yīng)一定數(shù)量特特殊標(biāo)志寄存存器，這些寄寄存器包括控控制字節(jié)寄存存器、狀態(tài)字字節(jié)寄存器和和參數(shù)數(shù)值寄寄存器，用以以控制高速脈脈沖的輸出形形式、反映輸輸出狀態(tài)和參參數(shù)值。各寄寄存器分配如如表5.14所示。l狀態(tài)字節(jié)每個(gè)高速脈沖沖輸出都有一一個(gè)狀態(tài)字節(jié)節(jié)，程序運(yùn)行行時(shí)根據(jù)運(yùn)行行狀況自動(dòng)使使某些位置位位，可以通過過程序來讀相相關(guān)位的狀態(tài)態(tài)，用以作為為判斷條件實(shí)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的操操作。狀態(tài)字字節(jié)中各狀態(tài)態(tài)位的功能如如表5.15所示?？刂谱止?jié)每個(gè)高速脈沖沖輸出都對應(yīng)應(yīng)一個(gè)控制字字節(jié)，通過對對控制字節(jié)中中指定位的編編程，可以根根據(jù)操作要求求設(shè)置字節(jié)中中各控制位，，如脈沖輸出出允許、PTO/PWM模式選擇、單單段/多段選擇、更更新方式、時(shí)時(shí)間基準(zhǔn)、允允許更新等。?？刂谱止?jié)中中各控制位的的功能如表5.16所示。2.高速脈沖串輸輸出PTO（1）周期和脈沖沖數(shù)（2）PTO的種類（3）中斷事件類類型（4）PTO的使用（1）周期和脈沖沖數(shù)周期：單位可可以是微秒μs或毫秒ms；為16位無符號(hào)數(shù)據(jù)據(jù)，周期變化化范圍是50~65535μs或2~65535ms，通常應(yīng)設(shè)定定周期值為偶偶數(shù)，若設(shè)置置為奇數(shù)，則則會(huì)引起輸出出波形占空比比的輕微失真真。如果編程程時(shí)設(shè)定周期期單位小于2，系統(tǒng)默認(rèn)認(rèn)按2進(jìn)行設(shè)置。。脈沖數(shù)：用用雙字長無無符號(hào)數(shù)表表示，脈沖沖數(shù)取值范范圍是1~4294967295之間。如果果編程時(shí)指指定脈沖數(shù)數(shù)為0，則系統(tǒng)默默認(rèn)脈沖數(shù)數(shù)為1個(gè)。（2）PTO的種類PTO方式中，如如果要輸出出多個(gè)脈沖沖串，允許許脈沖串進(jìn)進(jìn)行排隊(duì)，，形成管線線，當(dāng)前輸輸出的脈沖沖串完成之之后，立即即輸出新脈脈沖串，這這保證了脈脈沖串順序序輸出的連連續(xù)性。單段管線多段管線包絡(luò)表由包包絡(luò)段數(shù)和和各段構(gòu)成成。每段長長度為8個(gè)字節(jié)，包包括：脈沖沖周期值（（16位）、周期期增量值（（16位）和脈沖沖計(jì)數(shù)值（（32位）。以包包絡(luò)3段的包絡(luò)表表為例，包包絡(luò)表的結(jié)結(jié)構(gòu)如表5.17所示。（3）中斷事件件類型高速脈沖串串輸出可以以采用中斷斷方式進(jìn)行行控制，各各種型號(hào)的的PLC可用的高速速脈沖串輸輸出的中斷斷事件有兩兩個(gè)，如表表5.18所示。（4）PTO的使用使用高速脈脈沖串輸出出時(shí)，要按按以下步驟驟進(jìn)行：確定脈沖發(fā)發(fā)生器及工工作模式設(shè)置控制字字節(jié)寫入周期值值、周期增增量值和脈脈沖數(shù)裝入包絡(luò)的的首地址設(shè)置中斷事事件并全局局開中斷執(zhí)行PLS指令3.應(yīng)用實(shí)例（1）控制要求求步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中中，要從A點(diǎn)加速到B點(diǎn)后恒速運(yùn)運(yùn)行，又從從C點(diǎn)開始減速速到D點(diǎn)，完成這這一過程時(shí)時(shí)用指示燈燈顯示。電電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)受脈沖控控制，A點(diǎn)和D點(diǎn)的脈沖頻頻率為2kHz，B點(diǎn)和C點(diǎn)的頻率為為10kHz，加速過程程的脈沖數(shù)數(shù)為400個(gè)，恒速轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖沖數(shù)為4000個(gè)，減速過過程脈沖數(shù)數(shù)為200個(gè)。工作過程如如圖5.15所示。圖5.15步進(jìn)電機(jī)工工作過程（2）分析確定脈沖發(fā)發(fā)生器及工工作模式設(shè)置控制字字節(jié)寫入周期值值、周期增增量值和脈脈沖數(shù)裝入包絡(luò)表表首地址中斷調(diào)用執(zhí)行PLS指令（3）程序?qū)崿F(xiàn)現(xiàn)本控制系統(tǒng)統(tǒng)主程序如如下圖5.16所示。初始始化子程序序SBR_1如圖5.17所示。包絡(luò)絡(luò)表子程序序如圖5.18所示。中斷斷程序如圖圖5.19所示。圖5.16主程序圖5.17初始化子程程序SBR_1圖5.18包絡(luò)表子程程序SBR_0（1）圖5.18包絡(luò)表子程程序SBR_0（2）圖5.19中斷程序4.寬度可調(diào)脈脈沖輸出PWM（1）周期和脈脈沖寬度（2）更新方式式（3）PWM的使用返回本節(jié)回路指令PID算法2.PID指令3.應(yīng)用實(shí)例1.PID算法1.PID算法如果一個(gè)PID回路的輸出出M(t)是時(shí)間的函函數(shù)，則可可以看作是是比例項(xiàng)、、積分項(xiàng)和和微分項(xiàng)三三部分之和和。即：用數(shù)字計(jì)算算機(jī)處理這這樣的控制制算式，連連續(xù)的算式式必須周期期采樣進(jìn)行行離散化，，同時(shí)各信信號(hào)也要離離散化，公公式如下：：MPn=Kc*(SPn-PVn)+Kc*Ts/Ti*(SPn-PVn)+MX+Kc*Td/Ts*(PVn-1-PVn)回路表初始始化程序?qū)崒?shí)例：如果Kc為0.4，Ts為0.2秒，Ti為30分鐘，Td為15分鐘，則可可以建立一一個(gè)子程序序SBR0用來對回路路表進(jìn)行初初始化。程程序如