2023年江蘇省自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試賽項樣題-樣題重點(diǎn)

自動線裝配與調(diào)試任務(wù)書工位號:本自動化生產(chǎn)線裝配與調(diào)試的工作任務(wù)是根據(jù)新的工藝生產(chǎn)要求，對原給定的YL-335B自動化生產(chǎn)線進(jìn)行技術(shù)改造，包括設(shè)備的重新安裝和控制方式、PLC程序、人機(jī)界面組態(tài)的修改以及調(diào)試兩大局部。一、原給定的YL-335B自動生產(chǎn)線工藝生產(chǎn)要求概述1、原給定的YL-335B自動生產(chǎn)線由供料、輸送、裝配、加工和分揀等5個工作單元組成，各工作單元在工作臺面上的布局如圖1所示。圖1原YL－335B安裝平面圖2、各工作單元均設(shè)置一臺PLC承擔(dān)其控制任務(wù)，各PLC之間通過RS485串行通信的方式實(shí)現(xiàn)互連，構(gòu)成分布式的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)主令工作信號由連接到主站〔輸送站〕PLC的觸摸屏人機(jī)界面提供，主站與各從站之間通過網(wǎng)絡(luò)交換信息。整個系統(tǒng)的主要工作狀態(tài)除了在人機(jī)界面上顯示外，尚由安裝在裝配單元的警示燈顯示啟動、停止、報警等狀態(tài)。3、原系統(tǒng)各工作站的PLC控制程序只具有聯(lián)機(jī)運(yùn)行功能。這些控制程序均存貯在相應(yīng)PLC中，帶有注釋的程序清單存放在“D:\2023自動線〞文件夾下。系統(tǒng)聯(lián)機(jī)運(yùn)行的主要工作過程如下：⑴將供料單元料倉內(nèi)的白色或金屬工件送往裝配單元的裝配臺上，然后把裝配單元料倉內(nèi)的白色、黑色或金屬的小圓柱芯件嵌入到裝配臺上的工件中；裝配完成后，把裝配好的工件送往加工單元的物料臺進(jìn)行一次壓緊加工；完成加工后的成品送往分揀單元按套件關(guān)系進(jìn)行分揀。第一種套件〔套件1〕由白色芯金屬工件、金屬芯白色工件各一個搭配組成，第二種套件〔套件2〕由黑色芯金屬工件、黑色芯白色工件各一個搭配組成；成品工件可能出現(xiàn)的金屬芯金屬工件和白色芯白色工件作次品處理。⑵分揀站的變頻器采用模擬量控制，驅(qū)動成品工件通過檢測區(qū)后進(jìn)入分揀區(qū)，從工位一輸出滿足套件1關(guān)系的成品工件，從工位二輸出滿足套件2關(guān)系的成品工件，不滿足套件關(guān)系的工件以及次品從工位三輸出作回收用。從工位一或工位二輸出的套件數(shù)均到達(dá)客戶指定的數(shù)量時，一批生產(chǎn)任務(wù)完成，系統(tǒng)停止工作并延時3秒返回人機(jī)界面首頁，同時當(dāng)前客戶登錄狀態(tài)被去除。⑶假設(shè)生產(chǎn)任務(wù)尚未完成，因某種原因需要停止工作〔例如缺料報警而停止后，缺料故障無法解除以及緊急停止等〕，可觸摸運(yùn)行界面上“異常返回〞按鈕，在確認(rèn)放棄繼續(xù)工作后返回首頁界面，這時當(dāng)前客戶的領(lǐng)料進(jìn)度的數(shù)據(jù)將保存，而登錄狀態(tài)被去除。4、原系統(tǒng)人機(jī)界面組態(tài)包括首頁界面、客戶登錄和系統(tǒng)運(yùn)行界面，組態(tài)文件已經(jīng)下載到觸摸屏，并且存放在“D:\2023自動線〞文件夾下。⑴首頁界面的復(fù)位按鈕，須具有操作員組權(quán)限的用戶觸摸才有效，將向主站PLC發(fā)出設(shè)備復(fù)位信號，使主站PLC執(zhí)行復(fù)位程序界面中的客戶登錄按鈕，那么須由具有客戶組權(quán)限的用戶操作，觸摸此按鈕進(jìn)入客戶登錄界面，在該界面完成帳戶登錄和領(lǐng)料設(shè)定后，假設(shè)設(shè)備狀態(tài)滿足要求，可切換到系統(tǒng)運(yùn)行界面。⑵客戶登錄界面包括領(lǐng)料帳戶登錄提示區(qū)域、領(lǐng)料設(shè)定區(qū)域以及進(jìn)入運(yùn)行界面的切換操作等3局部，如圖2所示。圖2客戶登錄界面①帳戶登錄區(qū)域本工作任務(wù)考慮有三個領(lǐng)料帳戶的情況。帳號分別為B01、B02，B03，初始密碼均為“6666〞。注意：密碼為初始值時，帳號為未激活狀態(tài)，其可用的領(lǐng)料份額為0；這時帳戶須以初始密碼登錄，成功后修改密碼，使帳號在激活狀態(tài)，從而得到每種套件各5套的領(lǐng)料份額〔見圖2中帳戶信息表〕。帳戶登錄的步驟如下：a.進(jìn)入客戶登錄界面后，首先在帳戶登錄提示區(qū)顯示：“請憑帳號、密碼登錄！〞，觸摸“帳戶登錄〞按鈕，將彈出的如圖3(a所示的帳戶登錄子窗口，分別輸入帳號和密碼后觸摸登錄按鈕。如輸入有錯，界面上應(yīng)彈出如圖3(b的提示子窗口，觸摸其中確實(shí)定按鈕使其消失，用戶可重新輸入。如輸入正確那么登錄成功，那么對帳號未激活帳戶，上方的提示區(qū)將顯示：“您的帳號尚未激活，請點(diǎn)擊帳號激活按鈕，修改密碼，使帳號激活，您才有領(lǐng)料份額。〞b.激活帳號的操作觸摸界面上的“帳號激活〞按鈕。彈出修改密碼子窗口，如圖3(c所示，帳戶可在此子窗口上輸入新的帳號密碼。如果新的帳號密碼為4字符且不等于“6666〞，那么帳號成功激活，擁有該帳號的客戶將得到每種套件各5套的領(lǐng)料份額，并可分批領(lǐng)取。這時帳戶登錄框上方的提示區(qū)將顯示：“您已成功登錄，且?guī)ぬ栐诩せ顮顟B(tài)，您可返回首頁，也可設(shè)置領(lǐng)料數(shù)量，進(jìn)入運(yùn)行界面。〞框內(nèi)下方的帳戶信息表中，對應(yīng)帳號的激活狀態(tài)，將變?yōu)橛眉t色字表示的“已激活〞；可用份額欄目中套件1和套件2數(shù)均賦與5套。②領(lǐng)料數(shù)量設(shè)定區(qū)域已經(jīng)成功登錄，且?guī)ぬ栆鸭せ畹膸?，如果希望進(jìn)入運(yùn)行界面領(lǐng)料，應(yīng)分別設(shè)置兩種套件的領(lǐng)料套數(shù)〔均為0～可用套數(shù)〕。注意，兩種套件的領(lǐng)料套數(shù)輸入框中所輸入的數(shù)值不能超出當(dāng)前可用套數(shù)，否那么應(yīng)被箝位在該可用套數(shù)上。例如，帳號激活后第1次領(lǐng)料，套件1〔或套件2〕最多只能領(lǐng)5套，假設(shè)輸入6套，那么輸入框的數(shù)值應(yīng)能自動修改為5套。圖3(a帳戶登錄子窗口圖3(b輸入錯誤提示框圖3(c帳號激活子窗口③進(jìn)入運(yùn)行界面的切換操作已經(jīng)成功登錄，且?guī)ぬ栆鸭せ畹膸?，完成領(lǐng)料設(shè)定后，如果輸送站按鈕/指示燈模塊的轉(zhuǎn)換開關(guān)SA在自動模式位置，且網(wǎng)絡(luò)無故障、主站已準(zhǔn)備就緒，可觸摸“進(jìn)入運(yùn)行界面〞按鈕，切換到運(yùn)行界面。⑶系統(tǒng)運(yùn)行界面如圖4所示，界面可分為主、從站主要狀態(tài)顯示，分揀站變頻器運(yùn)行參數(shù)設(shè)置和實(shí)時顯示，領(lǐng)料帳戶數(shù)據(jù)設(shè)定和領(lǐng)料完成狀況顯示，以及系統(tǒng)啟動操作、運(yùn)行狀態(tài)和主要故障狀態(tài)顯示等4個區(qū)域。圖4運(yùn)行界面系統(tǒng)啟動的條件有網(wǎng)絡(luò)通訊是否正常、各工作站是否準(zhǔn)備就緒。①網(wǎng)絡(luò)通訊正常時“通訊狀態(tài)〞指示燈亮，故障時閃爍。②準(zhǔn)備就緒的條件是：●各工作站的方式轉(zhuǎn)換開關(guān)均置于自動模式?！裰髡驹诔跏紶顟B(tài)，即主站各氣缸均處于初始位置，抓取機(jī)械手裝置在原點(diǎn)位置。●供料站在初始狀態(tài)，即各個氣缸均處于初始位置，料倉內(nèi)有足夠的工件。●裝配站在初始狀態(tài)，即各個氣缸均處于初始位置，料倉內(nèi)有足夠的芯件?！窦庸ふ驹诔跏紶顟B(tài)，即各個氣缸均處于初始位置?！穹謷驹诔跏紶顟B(tài)，即各個氣缸均處于初始位置，傳送帶電機(jī)在停止?fàn)顟B(tài)。僅當(dāng)以上二個條件均滿足，才可觸摸人機(jī)界面上的啟動按鈕啟動系統(tǒng)。系統(tǒng)啟動后，人機(jī)界面上“運(yùn)行狀態(tài)〞指示燈常亮，表示系統(tǒng)在自動方式下運(yùn)行。二、新的工藝生產(chǎn)要求1、客戶領(lǐng)料品種改為從分揀單元獲得三種套件：第一種套件〔套件1〕由白色芯金屬工件、金屬芯白色工件各一個搭配組成，第二種套件〔套件2〕由黑色芯金屬工件、黑色芯白色工件各一個搭配組成；第三種套件〔套件3〕由金屬芯金屬工件和白色芯白色工件各一個搭配組成。三種套件分別從分揀單元的工位一、工位二和工位三輸出。不滿足套件關(guān)系的成品工件應(yīng)退回到分揀單元進(jìn)料口，由輸送站機(jī)械手抓取后送往回收盒。2、分揀單元變頻器的控制改為采用通訊實(shí)現(xiàn)。3、為便于控制，顯示整個系統(tǒng)主要工作狀態(tài)的警示燈從裝配單元移出，安裝在工作臺面上，控制線應(yīng)連接到輸送站PLC上。4、加工與分揀單元合用一臺PLC承擔(dān)它們的控制任務(wù)，5、系統(tǒng)應(yīng)增加單站測試功能。三、需要完成的工作任務(wù)根據(jù)上述新的工藝生產(chǎn)要求，您須在5小時內(nèi)完成如下技術(shù)改造的任務(wù)：(一自動生產(chǎn)線設(shè)備部件安裝1、由于生產(chǎn)目標(biāo)的變化，各工作單元在工作臺面上的布局須變更為圖2所示。請您在完成YL-335B自動生產(chǎn)線的供料、裝配、加工、分揀單元和輸送單元的局部裝配工作后，按照圖2的布局把這些工作單元安裝在YL-335B的工作桌面上。圖中，長度單位為毫米，要求安裝誤差不大于1毫米。安裝時請注意，輸送單元直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)的參考點(diǎn)位置在原點(diǎn)傳感器中心線處，供料單元出料臺中心線位置與原點(diǎn)傳感器中心線重合。圖5YL－335B安裝平面圖2、各工作單元裝置側(cè)局部的裝配要求如下：⑴供料、裝配和加工單元裝置側(cè)局部的機(jī)械部件安裝、氣路連接工作已完成，選手須進(jìn)一步按工作任務(wù)要求完成該單元在工作桌面上的定位，并進(jìn)行必要的裝配檢查和調(diào)整工作。⑵根據(jù)附頁01圖〔分揀單元的裝配效果圖〕，完成分揀單元裝置側(cè)部件的安裝和調(diào)整以及工作單元在工作臺面上定位。然后根據(jù)單元工作的工藝要求完成它們的氣路連接，并調(diào)整氣路，確保各氣缸運(yùn)行順暢和平穩(wěn)。⑶輸送單元直線導(dǎo)軌底板已經(jīng)安裝在工作臺面上，請根據(jù)附頁02圖〔輸送單元的裝配效果圖〕繼續(xù)完成裝置側(cè)局部的機(jī)械部件安裝和調(diào)整的工作，再根據(jù)該單元工作的工藝要求完成其氣路連接，氣路連接完成后請進(jìn)一步調(diào)整氣路，確保各氣缸運(yùn)行順暢和平穩(wěn)。其中抓取機(jī)械手各氣缸初始位置為：提升氣缸處于下降狀態(tài)，手臂伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)，氣爪處于松開狀態(tài)，手臂擺動氣缸在左限位位置。⑷請根據(jù)附頁03圖〔警示燈的裝配效果圖〕將警示燈安裝在工作臺面上，安裝位置自行確定。(二電路設(shè)計和電路連接1、供料站和裝配站的電氣接線已經(jīng)完成。請根據(jù)現(xiàn)有的PLC控制程序，校核各PLC的I/O分配。注意，裝配單元上的警示燈已撤除。2、設(shè)計加工-分揀站的控制電路，完成控制電路連接。本系統(tǒng)中，加工和分揀單元合用一臺PLC作為控制器，加工單元裝置側(cè)的電氣接線已經(jīng)完成，各傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的引出線已連接到接線端口上，請加以核查，然后進(jìn)一步在附頁圖04的電路圖框〔A3圖紙〕上設(shè)計加工-分揀單元的電氣控制電路，并根據(jù)所設(shè)計的電路圖連接電路。⑴加工-分揀站使用設(shè)備出廠時控制分揀單元的PLC為控制器。為滿足I/O點(diǎn)需求，增加一塊數(shù)字量擴(kuò)展模塊。①采用S7-200系列時，擴(kuò)展模塊為EM223〔8點(diǎn)輸入；8點(diǎn)繼電器輸出〕；②采用S7-200SMART系列時，擴(kuò)展模塊為EMDR16〔8點(diǎn)輸入；8點(diǎn)繼電器輸出〕；③采用FX-3U系列時，擴(kuò)展模塊為FX2N-8ER(4點(diǎn)輸入；4點(diǎn)繼電器輸出。⑵按照新的生產(chǎn)工藝，變頻器的控制改為采用通訊實(shí)現(xiàn)，其中，PLC采用FX3U系列時，通過FX3U-485ADP通信擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)RS485通訊；采用西門子S7-200或S7-200SMART系列時，應(yīng)采用USS協(xié)議實(shí)現(xiàn)RS485通訊。變頻器的運(yùn)行參數(shù)〔設(shè)定頻率、當(dāng)前運(yùn)行頻率以及上升、下降時間〕由主站的人機(jī)界面設(shè)定或顯示，設(shè)定頻率的范圍與原系統(tǒng)相同，但下降時間應(yīng)在0.5～1.0秒范圍可調(diào)整，上升時間那么保持0.5秒。⑶所設(shè)計的圖紙的圖形符號和文字符號應(yīng)符合國標(biāo)GBT6988.1-2023或機(jī)標(biāo)JB/2740-2023、JB/2739-2023的規(guī)定。3、請輸送單元PLC的現(xiàn)有程序和增加警示燈接線的要求，以及伺服驅(qū)動器I/O控制信，確定輸送站PLC的I/O分配，進(jìn)而完成電路連接，完成后應(yīng)根據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定伺服驅(qū)動器有關(guān)參數(shù)。4、說明：①所有連接到接線端口的導(dǎo)線應(yīng)套上標(biāo)號管，標(biāo)號的編制自行確定。②PLC側(cè)所有端子接線必須采用壓接方式。(三各站PLC網(wǎng)絡(luò)連接系統(tǒng)的通訊方式不作改動，但應(yīng)考慮加工單元與分揀單元全站后，整個系統(tǒng)為4個工作站。(四連接觸摸屏并組態(tài)用戶界面在TPC7062KS人機(jī)界面上組態(tài)畫面，要求用戶窗口應(yīng)增加一個手動調(diào)試界面，同時首頁界面、客戶登錄界面和運(yùn)行界面也應(yīng)根據(jù)技術(shù)改造的要求作相應(yīng)修改。其中，手動調(diào)試界面的組態(tài)要求，將在修改及調(diào)試PLC程序工程中一并說明，而首頁界面的修改，應(yīng)新增進(jìn)入測試畫面的按鈕，當(dāng)主站按鈕/指示燈模塊的轉(zhuǎn)換開關(guān)SA在測試模式位置且主站已經(jīng)準(zhǔn)備就緒時，具有操作員組權(quán)限的用戶可觸摸該按鈕進(jìn)入測試界面。(五修改及調(diào)試PLC程序根據(jù)技術(shù)改造的要求，系統(tǒng)的工作模式應(yīng)分為手動調(diào)試模式和自動運(yùn)行模式。系統(tǒng)上電后，無論何種工作模式，都必須首先完成主站復(fù)位操作后才能進(jìn)行。1、手動調(diào)試模式⑴手動運(yùn)行時，各站的方式轉(zhuǎn)換開關(guān)SA應(yīng)設(shè)置到手動方式位置。⑵主站〔輸送站〕手動運(yùn)行調(diào)試主站手動調(diào)試的主令信號主要來源于人機(jī)界面的手動調(diào)試界面，如圖6所示。手動調(diào)試界面包括機(jī)械手定位移動操作和氣動執(zhí)行元件單步動作等2個區(qū)域。請參照該畫面添加手動調(diào)試界面的組態(tài)和修改PLC控制程序，實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)械手裝置在各工作單元抓取、放下和傳送工件的功能。該功能通過交替執(zhí)行氣動執(zhí)行元件單步動作和機(jī)械手移動到目標(biāo)站點(diǎn)的操作來實(shí)現(xiàn)。圖6手動調(diào)試界面①氣動執(zhí)行元件單步動作通過界面上“氣動執(zhí)行元件單步動作〞框內(nèi)開關(guān)構(gòu)件，提供本站各氣缸的單步動作指令，實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)械手裝置在各工作單元抓取和放下工件的功能。注意，該框內(nèi)的開關(guān)構(gòu)件應(yīng)選用有明顯檔位區(qū)別，便于觀察其狀態(tài)的開關(guān)構(gòu)件。此外，您的組態(tài)程序應(yīng)確保，在機(jī)械手裝置移動期間，不能操作各氣缸的單步開關(guān)使氣缸動作；當(dāng)機(jī)械手裝置的手臂伸縮氣缸伸出狀態(tài)時，裝置不能移動。②抓取機(jī)械手裝置定位控制●在機(jī)械手定位控制框內(nèi)應(yīng)設(shè)置5個目標(biāo)站點(diǎn)〔供料、裝配、加工、分揀以及回收盒〕的選擇標(biāo)簽，觸摸任一標(biāo)簽，相應(yīng)的目標(biāo)站點(diǎn)被選擇，標(biāo)簽的文字和邊框均呈紅色。如果該測試尚未開始，再次觸摸該標(biāo)簽，該項選擇將復(fù)位?！袢绻衬繕?biāo)站點(diǎn)被選擇是唯一的，觸摸控制啟動按鈕，PLC程序?qū)⒖刂扑欧到y(tǒng)運(yùn)行，執(zhí)行驅(qū)動機(jī)械手裝置定位到目標(biāo)站點(diǎn)工作臺的操作〔機(jī)械手裝置的移動速度應(yīng)不小于300mm/s〕，此時該選擇標(biāo)簽旁的指示燈將被點(diǎn)亮，表示該項定位在進(jìn)行中;定位完成后，標(biāo)簽旁的指示燈熄滅，選擇標(biāo)簽也自動復(fù)位?！穸ㄎ贿^程中，界面上應(yīng)實(shí)時顯示輸送站抓取機(jī)械手當(dāng)前位置和伺服電機(jī)當(dāng)前給定的轉(zhuǎn)速〔抓取機(jī)械手當(dāng)前位置為裝置相對系統(tǒng)原點(diǎn)的坐標(biāo)，單位為mm,顯示精度為0.01mm;伺服電機(jī)當(dāng)前給定的轉(zhuǎn)速的單位為r/min，用正負(fù)號指示旋轉(zhuǎn)的方向,此顯示值應(yīng)與伺服驅(qū)動器前面板7段LED所顯示的“位置指令速度〞相一致〕。●調(diào)試界面上應(yīng)設(shè)置“多1報警〞指示燈。如果觸摸了2個或2個以上的目標(biāo)站點(diǎn)選擇標(biāo)簽，將發(fā)生多1報警，“多1報警〞指示燈將快速閃爍。此時應(yīng)復(fù)位定位尚未開始的選擇標(biāo)簽，使報警消除。⑶從站手動運(yùn)行的工作要求①各從站手動運(yùn)行時，應(yīng)配置一個按鈕控制設(shè)備的啟動/停止，另一按鈕用以模擬主站的工作指令〔請求供料、請求裝配、請求加工、分揀可啟動等〕，啟動各站自身工藝過程，即供料站供給工件、裝配站的工件裝配、加工-分揀站的工件壓緊加工、工件傳送，檢測以及分揀的功能。②裝配站手動運(yùn)行啟動后，如果回轉(zhuǎn)臺上的左料盤內(nèi)沒有芯件，就執(zhí)行下料操作；如果左料盤內(nèi)有芯件，而右料盤內(nèi)沒有芯件，執(zhí)行回轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)操作。③分揀站手動運(yùn)行時，變頻器運(yùn)行的頻率和減速〔下降〕時間有2檔設(shè)定，由QS切換開關(guān)實(shí)現(xiàn)：當(dāng)QS抬起狀態(tài)時要求為20Hz，減速時間0.4秒；按下狀態(tài)時為38Hz，減速時間為1秒。設(shè)備運(yùn)行時可以在任何時刻切換，但應(yīng)在下一工作周期開始時才生效。手動運(yùn)行時工件的分揀原那么，不需要考慮滿足套件關(guān)系，即：a.白色芯金屬工件或金屬芯白色工件從分揀單元的工位一輸出。b.黑色芯金屬工件或黑色芯白色工件從分揀單元的工位二輸出。c.金屬芯金屬工件和白色芯白色工件從分揀單元的工位三輸出。。④各從站按鈕/指示燈模塊的指示燈狀態(tài)顯示要求如下：a.設(shè)備上電和氣源接通后，假設(shè)設(shè)備準(zhǔn)備好,那么“正常工作〞指示燈HL1常亮。否那么，該指示燈以1Hz頻率閃爍。b.手動運(yùn)行啟動后，“設(shè)備運(yùn)行〞指示燈HL2常亮。c.供料站在運(yùn)行中發(fā)生“工件缺乏〞報警時，指示燈HL3以1Hz的頻率閃爍，HL1和HL2燈常亮；在運(yùn)行中發(fā)生“沒有工件〞報警時，指示燈HL3以亮1秒，滅0.5秒的方式閃爍，HL2熄滅，HL1常亮。工作站在完本錢周期任務(wù)后停止。除非向料倉補(bǔ)充足夠的工件，工作站不能再啟動。d.裝配站在運(yùn)行中發(fā)生“芯件缺乏〞報警時，指示燈HL3以1Hz的頻率閃爍，HL1和HL2燈常亮；在運(yùn)行中發(fā)生“沒有芯件〞報警時，指示燈HL3以亮1秒，滅0.5秒的方式閃爍，HL2熄滅，HL1常亮。工作站在完本錢周期任務(wù)后停止。除非向料倉補(bǔ)充足夠的芯件，工作站不能再啟動。注:裝配單元缺料是指：缺料檢測傳感器動作，回轉(zhuǎn)臺左、右料盤均沒有芯件。2、自動運(yùn)行模式原系統(tǒng)已給出各工作站聯(lián)機(jī)運(yùn)行的PLC程序，您需要根據(jù)新的工藝生產(chǎn)要求加以修2023年江蘇省高等職業(yè)院校技能大賽自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試賽項改，其要點(diǎn)如下：⑴輸送站的聯(lián)機(jī)運(yùn)行程序應(yīng)添加如下功能：當(dāng)機(jī)械手裝置在分揀單元進(jìn)料口放下成品工件后，應(yīng)等待分揀站的工件屬性檢測結(jié)果。假設(shè)工件滿足分揀條件，那么機(jī)械手手臂右轉(zhuǎn)90°，然后返回原點(diǎn)位置，返回速度與原有程序相同；假設(shè)工件不滿足分揀條件，那么待分揀單元上的工件退回到進(jìn)料口后，機(jī)械手手臂伸出抓取該工件，然后右轉(zhuǎn)90°，低速〔50mm/s〕移動到回收盒處放下工件，完成后返回原點(diǎn)。⑵分揀單元的PLC程序，修改的要點(diǎn)如下：具有控制加工和分揀兩工作單元運(yùn)行的功能。②分揀單元變頻器的控制方式修改為通訊控制方式，您需要考慮到變頻器的下降時間參數(shù)對工件定位精度的影響。③當(dāng)輸送站機(jī)械手裝置在分揀單元進(jìn)料口放下工件、縮回到位后，發(fā)出允許分揀請求，分揀站入料口檢測到有工件到來時，分揀站的變頻器即啟動,驅(qū)動傳動電動機(jī)把工件帶入檢測區(qū)進(jìn)行屬性檢測，在檢測區(qū)出口確定工件的流向并向主站發(fā)送工件檢測結(jié)果信號。a.如果傳送帶送來