A3000過(guò)程控制裝置

（華東）CH（NAUNIVERSITYOFPETROLEUMA3000過(guò)程控制裝置綜合實(shí)踐報(bào)告班級(jí)姓名學(xué)號(hào)2011年1月9日一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、 熟悉A3000實(shí)驗(yàn)裝置的工藝流程。2、 熟悉使用浙大中控DCS系統(tǒng)，了解DCS系統(tǒng)的工作原理。3、 掌握使用DCS系統(tǒng)組態(tài)軟件進(jìn)行組態(tài)和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)基本過(guò)程。4、 在A3000實(shí)驗(yàn)裝置上完成水箱液位自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析。5、 深入理解控制器參數(shù)的調(diào)整原理。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容、熟悉工藝流程，繪制裝置流程圖。1、任務(wù)要求：熟悉系統(tǒng)的工藝流程，了解裝置上的檢測(cè)點(diǎn)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)并進(jìn)行記錄。了解裝置上各個(gè)手動(dòng)閥和泵的作用。了解電磁閥的作用和工作原理。了解變頻泵的作用和工作原理掌握如何開(kāi)啟、關(guān)閉系統(tǒng)。在前幾步的基礎(chǔ)上進(jìn)行如下操作：.使用工頻支路給上水箱上水。.使用變頻支路給上水箱上水。.使用工頻支路給下水箱上水。.使用變頻支路給下水箱上水。.使用工頻支路給鍋爐上水，觀察鍋爐水位，當(dāng)鍋爐水位達(dá)到30%時(shí)，關(guān)閉上水泵。.使用變頻支路給鍋爐上水，當(dāng)鍋爐水位達(dá)到70%時(shí)，關(guān)閉上水泵，并放空鍋爐內(nèi)的水。繪制整個(gè)工藝過(guò)程的工藝流程圖2、完成步驟、測(cè)試系統(tǒng),在弄清系統(tǒng)的管路連接后手工繪制流程圖。在流程圖中標(biāo)注A3000裝置中的所有管道，鍋爐，水槽，水泵，調(diào)節(jié)閥和傳感器等元件。、完成主控卡和控制站的組態(tài)。其組態(tài)順序?yàn)橄冉M態(tài)主控制卡，然后組態(tài)I/O卡件,再組態(tài)I/O點(diǎn),最后組態(tài)控制方案。(注：其各自組態(tài)地址如表1—表4所示。地址表中只列出了第四組裝置用到的組態(tài)地址)。a、主控制卡組態(tài)。主控制卡的組態(tài)是總組態(tài)的第一步，完成這一步后就可以在主控制卡XP243上完成后續(xù)的組態(tài)。

表1主控制卡組態(tài)參數(shù)表注釋IP周期類(lèi)型型號(hào)通訊冗余網(wǎng)線(xiàn)冷端運(yùn)行保持閥位設(shè)定值跟蹤A3000控制站128.128.1.20.5米集站XP243UDP冗余就地實(shí)時(shí)否是b、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡組態(tài)表2數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡參數(shù)表轉(zhuǎn)發(fā)卡型號(hào)地址說(shuō)明XP23300模擬量輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡XP23302模擬量輸出數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡XP23304開(kāi)關(guān)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡c、I/O卡件組態(tài)說(shuō)明：I/O卡件是和現(xiàn)場(chǎng)直接相連的設(shè)備，現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)通過(guò)電纜到達(dá)I/O卡件，I/O卡件處理后將數(shù)據(jù)送給數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡再送到主控制站進(jìn)行運(yùn)算。而主控制卡就算出來(lái)的控制結(jié)果則通過(guò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡到達(dá)I/O卡件，通過(guò)I/O卡件送到現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，每個(gè)I/O卡件必須隸屬于某個(gè)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡，而每個(gè)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡可以轉(zhuǎn)發(fā)多個(gè)I/O卡件的數(shù)據(jù)。表3四組數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡說(shuō)明卡件名稱(chēng)卡件地址備注XP313（I）（6路電流信號(hào)輸入卡）064#裝置信號(hào)輸入XP313（I）（6路電流信號(hào)輸入卡）074#裝置信號(hào)輸入XP322（4路模擬信號(hào)輸出卡）084#裝置控制信號(hào)XP3638路觸點(diǎn)開(kāi)入卡001~4號(hào)液位上下限報(bào)警信號(hào)XP3628路晶體管開(kāi)出卡081~4號(hào)變頻電泵及工頻電泵電磁閥控制d、I/O點(diǎn)組態(tài)表4四組I/O點(diǎn)組態(tài)表位號(hào)注釋I/O卡件地址I/O點(diǎn)地址參數(shù)車(chē)俞入模擬量地址的分配TI4001#4鍋爐溫度06000?100°CTI4002#4滯后管溫度010?100CTI4003#4換熱器熱出溫度020?100CTI4004#4換熱器冷出溫度030?100CTI4005#4儲(chǔ)水槽溫度040?100CLI4001#4上水箱液位050?100%LI4002#4中水箱液位07000?100%LI4003#4下水箱液位010?100%LI4004#4鍋爐液位020?100%PI4001#4工頻電泵支路壓力030?150kPaFI4001#4變頻電泵支路流量040?2M3/hFI4002#4工頻電泵支路流量050?2M3/h輸出模擬量地址的分配FV4002#4電動(dòng)調(diào)節(jié)閥0800正輸出III型TV4001#4調(diào)壓模塊01正輸出III型FV4001#4變頻器02正輸出III型開(kāi)關(guān)量的相關(guān)地址信息LSH4004#4上液位報(bào)警開(kāi)關(guān)0006開(kāi)關(guān)量輸入LSL4004#4下液位報(bào)警開(kāi)關(guān)07開(kāi)關(guān)量輸入XV4001#4變頻電泵電磁閥0806開(kāi)關(guān)量輸出XV4002#4工頻電泵電磁閥07開(kāi)關(guān)量輸出e、控制方案組態(tài)要求：1）針對(duì)工頻支路，組態(tài)一個(gè)串級(jí)控制回路對(duì)裝置下水箱液位進(jìn)行控制。2）針對(duì)變頻支路，組態(tài)一個(gè)控制回路對(duì)裝置下水箱液位進(jìn)行控制。由于在組態(tài)軟件中已經(jīng)包含了單回路和串級(jí)的控制方案組態(tài)，在使用時(shí)只需要添加控制器的輸出和輸入就可以。如果要連接手操器可以在設(shè)置的時(shí)候設(shè)置跟蹤位號(hào)。單回路控制方案組態(tài)（LIC4003）：控制器的輸入為下水箱的液位（LI4003）,輸出到變頻器（FV4001）來(lái)控制變頻泵支路的流量。串級(jí)控制方案組態(tài)：串級(jí)方案以中水箱水位為副對(duì)象，下水箱水位為主對(duì)象。串級(jí)回路的組態(tài)包括副回路組態(tài)（LIC4001）和主回路組態(tài)（LIC4002）。LIC4001回路的輸入為中水箱的水位（LI4002）,輸出控制電動(dòng)調(diào)節(jié)閥（FV4002）。LIC4002回路的輸入為下水箱水位（LI4003）。f、操作小組設(shè)置設(shè)置操作小組的意義在于不同的操作小組可觀察、設(shè)置、修改不同的標(biāo)準(zhǔn)畫(huà)面、流程圖、報(bào)表、自定義鍵等。所有這些操作站組態(tài)內(nèi)容并不是每個(gè)操作站都需要查看，在組態(tài)時(shí)選定操作小組后，在各操作站組態(tài)畫(huà)面中設(shè)定該操作站關(guān)心的內(nèi)容，這些內(nèi)容可以在不同的操作小組中重復(fù)選擇。（3）、流程圖組態(tài)流程圖是一個(gè)控制系統(tǒng)的重要部分，操作員監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)情況大多是通過(guò)流程圖界面完成的，流程圖要能夠準(zhǔn)確反映現(xiàn)場(chǎng)的工藝流程，所用符號(hào)符合工業(yè)規(guī)范。要有動(dòng)態(tài)顯示的數(shù)據(jù)和圖形。在手工繪制流程圖的基礎(chǔ)上利用組態(tài)軟件提供的平臺(tái)繪制流程圖。如圖一所示為利用組態(tài)軟件所繪制的流程圖。在流程圖中包括A3000裝置的管路圖和傳感器測(cè)量位置以及其在相應(yīng)位置上的顯示。利用流程圖中的控制回路可以在手動(dòng)狀態(tài)下調(diào)節(jié)電調(diào)閥和變頻泵的開(kāi)度，起到上位機(jī)手動(dòng)控制的作用。（4）、趨勢(shì)組態(tài)趨勢(shì)畫(huà)面組態(tài)用于完成實(shí)時(shí)監(jiān)控趨勢(shì)畫(huà)面的設(shè)置，即哪些位號(hào)需要以曲線(xiàn)的方式實(shí)時(shí)顯示。實(shí)習(xí)中添加中水箱和下水箱的液位，LIC4001.MV，LIC4002.MV，LIC4003.MV，LIC4001.SV，LIC4002.SV，LIC4003.SV等進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。圖一流程圖（5）組態(tài)檢查及系統(tǒng)整合a、組態(tài)檢查由于工程必須經(jīng)過(guò)編譯、下裝到控制站后才能實(shí)際運(yùn)行，而這個(gè)環(huán)節(jié)比較耗費(fèi)時(shí)間，所以請(qǐng)各組對(duì)所組系統(tǒng)仔細(xì)檢查，盡量保證所組系統(tǒng)的正確。檢查中注意如下問(wèn)題：（1） 主控卡參數(shù)選擇是否正確。（2） 控制方案是否正確、完整。（3） 位號(hào)是否遵循命名規(guī)定，位號(hào)組態(tài)是否完整。（4） 流程圖上的位號(hào)在顯示是否完整，回路顯示是否完整，需要操作的設(shè)備在流程圖上是否設(shè)置等。b、系統(tǒng)整合由于本實(shí)驗(yàn)各組分別獨(dú)立進(jìn)行組態(tài)（共分為10組，所以有10個(gè)工程），而在DCS實(shí)際運(yùn)行時(shí)只能有一個(gè)工程運(yùn)行。所以，需要對(duì)10組的工程進(jìn)行整合，將10個(gè)工程整合為一個(gè)工程，在整合過(guò)程中，各組在本組工程設(shè)計(jì)完畢、檢查無(wú)誤后，可以根據(jù)教師指導(dǎo)進(jìn)行工程整合。（二）、對(duì)象特性測(cè)試要求：（1）、對(duì)被測(cè)對(duì)象進(jìn)行機(jī)理分析，建立被測(cè)試對(duì)象的機(jī)理模型（2） 、調(diào)整系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)附近（3） 、用階躍響應(yīng)法測(cè)試系統(tǒng)模型，注意階躍輸入不能超過(guò)10%（4） ）最后給出被測(cè)試對(duì)象的數(shù)學(xué)模型在系統(tǒng)處于穩(wěn)定的情況下，利用單回路控制的手動(dòng)控制來(lái)調(diào)節(jié)變頻支路的流量大小，給定一個(gè)流量的階躍信號(hào)，同時(shí)測(cè)得一階對(duì)象（中水箱）和二階對(duì)象（下水箱）的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)。如圖二所示的響應(yīng)曲線(xiàn)為給定-4%的階躍信號(hào)后，系統(tǒng)的響應(yīng)曲線(xiàn)圖。1、一階對(duì)象的辨識(shí)G（s）= K對(duì)于中水箱一階對(duì)象，可以利用一階慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) TS71可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行辨識(shí)。系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)T為系統(tǒng)上升到穩(wěn)態(tài)值的63.2%時(shí)對(duì)應(yīng)的時(shí)間。k=yS）一y（°）。Au利用上述方法，在圖二上取得一階對(duì)象穩(wěn)態(tài)值63.2%處的時(shí)間T=119s，再由K=y巳龍J可得K=8.3%=2.1。故系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：G（s）=21。給定階躍 4% 119s+12、二階對(duì)象的辨識(shí)對(duì)于下水箱，由于其響應(yīng)曲線(xiàn)為中水箱和下水箱的串聯(lián)后的響應(yīng)曲線(xiàn)，故應(yīng)該用二階對(duì)象的辨識(shí)方法辨識(shí)。首先在響應(yīng)曲線(xiàn)上求取上升到穩(wěn)態(tài)值的40%和80%

處的時(shí)間t1和t2,利用下式可以求得系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù):T+T沁(t+1),2161221'TT'(T+T)2沁1.74tt-0.551212「2再利用G（s）=再利用G（s）=K(Ts+1)(Ts+1)12式可以求得系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。利用上述方法,在圖二上求取t1=211s和t2=464s故可計(jì)算得T=185.5s,T=127s。K的求法與一階對(duì)象相12同，故K=7.5%=1.875。由計(jì)算結(jié)果可得系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：4%G(s)=G(s)=1.875(185.5s+l)(127s+l)（三）、單回路控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)要求：（1）、調(diào)整系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)附近（2） 、分別改變比例度、積分時(shí)間,記錄測(cè)試曲線(xiàn),分析不同參數(shù)對(duì)控制效果的影響（3） 、進(jìn)行單回路控制系統(tǒng)PID參數(shù)整定（4） 、對(duì)所整定好的系統(tǒng)加入干擾,注意要記錄加入的干擾量,分析控制回路克服干擾的過(guò)程。利用系統(tǒng)的變頻支路組成下水箱的負(fù)反饋控制系統(tǒng)。其參數(shù)的整定按照4:1響應(yīng)曲線(xiàn)法進(jìn)行整定。4：1響應(yīng)曲線(xiàn)法的PID計(jì)算公式如表5所示。表54:1響應(yīng)曲線(xiàn)法參數(shù)整定表格整定參數(shù)調(diào)節(jié)規(guī)律 f、、、5T.iTdP5sPI1.25s0.5TsPID0.85s0.3Ts0.1Ts1、單回路純比例控制的整定及4:1響應(yīng)曲線(xiàn)的獲取將控制器的積分和微分部分切除,即在純比例的情況下進(jìn)行如下實(shí)驗(yàn)。

a、調(diào)節(jié)比例度為100%時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線(xiàn)由圖三可以計(jì)算得系統(tǒng)的上升時(shí)間Tr=432s，此時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)基本無(wú)超調(diào)。b、比例度為50%時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線(xiàn)圖四PB=50%時(shí)單回路響應(yīng)曲線(xiàn)由圖四可以計(jì)算得系統(tǒng)的上升時(shí)間Tr=159s,峰值時(shí)間Tp=265s，超調(diào)量為43%。相比較PB=100%時(shí)的響應(yīng)曲線(xiàn)，可以發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的響應(yīng)速度變快但是，此時(shí)系統(tǒng)有超調(diào)。c、4:1響應(yīng)曲線(xiàn)的獲取在純比例的情況下，逐漸減小系統(tǒng)的比例度（相當(dāng)于增大比例系數(shù)），當(dāng)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線(xiàn)大體符合4:1響應(yīng)曲線(xiàn)時(shí)即滿(mǎn)足要求。經(jīng)過(guò)多次測(cè)試，最終我們測(cè)得當(dāng)比例度PB=15%時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線(xiàn)基本滿(mǎn)足4:1衰減振蕩。其響應(yīng)曲線(xiàn)如圖五所

此時(shí)系統(tǒng)的大體在兩個(gè)振蕩周期后趨于穩(wěn)定，這正是工業(yè)上應(yīng)用比較廣泛的曲線(xiàn)。對(duì)比上兩組純比例響應(yīng)曲線(xiàn)可以發(fā)現(xiàn)：當(dāng)Kp值不斷增大時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)變快但是振蕩加劇。為了利用表5計(jì)算PID參數(shù)，需在圖五上求得兩波峰間時(shí)間Ts為250s。故可得系統(tǒng)的整定參數(shù)如表6所示。表6單回路整定參數(shù)整定參數(shù)調(diào)節(jié)規(guī)律 7、、T.iTdP15PI182.05minPID121.25min25s2、單回路PI參數(shù)整定圖六計(jì)算數(shù)據(jù)整定pi由圖六的響應(yīng)曲線(xiàn)可知系統(tǒng)的Tr=93s，Tp=159s，超調(diào)量=50%。此時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)速度很快但是，系統(tǒng)經(jīng)過(guò)了較長(zhǎng)時(shí)間依舊不能達(dá)到穩(wěn)定。故分析得此時(shí)應(yīng)該降低積分作用，同時(shí)可以增加比例作用以保證快速性。b、取PB=15%，Ti=4min時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線(xiàn)圖七PB=15%，Ti=4min時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線(xiàn)由圖七可計(jì)算得Tr=89s，Tp=139s，超調(diào)量=42%。此時(shí)系統(tǒng)響應(yīng)更快，超調(diào)量有一定減小。但是系統(tǒng)的穩(wěn)定速度仍然不夠理想。為了獲取更理想的曲線(xiàn)，我們繼續(xù)降低積分作用，增強(qiáng)比例作用。

c、取PB=13%,Ti=5min時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)圖八取PB=13%,Ti=5min時(shí)系統(tǒng)響應(yīng)曲線(xiàn)由圖八可計(jì)算得Tr=128s,Tp=182s,超調(diào)量=44%。此時(shí)系統(tǒng)的超調(diào)量略有增加，響應(yīng)速度也有所減慢，但是系統(tǒng)在兩個(gè)振蕩周期后即趨于穩(wěn)定，穩(wěn)定速度較快，相對(duì)比較理想。d、單回路PID參數(shù)的整定PID參數(shù)整定是一個(gè)很麻煩的過(guò)程，但是微分作用對(duì)于液位控制系統(tǒng)還是非常有用的。在實(shí)習(xí)中僅是以計(jì)算的PID參數(shù)為模板，減弱微分作用后進(jìn)行整定，其響應(yīng)曲線(xiàn)如圖九所示。分析圖九響應(yīng)曲線(xiàn)，其Tp=106s，Tr=66s，超調(diào)量=68%。此時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)速度進(jìn)一步加快，同時(shí)其穩(wěn)定速度也比圖六的穩(wěn)定速度要快。由此可知，合適的微分有利于系統(tǒng)的控制。e、單回路抗擾測(cè)試a）在單回路參數(shù)為PB=13%，Ti=5min時(shí)對(duì)中水箱加4%擾動(dòng)。圖十單回路中水箱加擾動(dòng)b）在單回路參數(shù)為PB=13%,Ti=5min時(shí)對(duì)中水箱加4%擾動(dòng)。由圖十和圖十一分析可知，單回路控制系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)具有一定的恢復(fù)能力，但是,其下水箱在抗擾過(guò)程的水位波動(dòng)還是比較大的。（四）串級(jí)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)要求：（1）、調(diào)整系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)附近（2） 、根據(jù)單回路控制系統(tǒng)參數(shù)整定的經(jīng)驗(yàn)給出副控制器參數(shù)（3） 、進(jìn)行主回路控制系統(tǒng)PID參數(shù)整定（4） ）分別對(duì)主副回路加入相同量的干擾，觀察控制效果并分析串級(jí)控制系統(tǒng)在克服干擾方面的特點(diǎn)，同時(shí)分析與單回路系統(tǒng)克服干擾的區(qū)別。1、串級(jí)純比例控制下的參數(shù)整定由圖十二可計(jì)算得Tp=131s，Tr=89s，超調(diào)量=18%。此時(shí)系統(tǒng)響應(yīng)較快同時(shí)穩(wěn)定速度也比較快，但是，當(dāng)副控制器取PB=50%時(shí)系統(tǒng)很難達(dá)到接近4:1的響應(yīng)曲線(xiàn)，為了系統(tǒng)的整定方便，我減小了副控制器的比例度，從而能在主控制器取得較小Kp的情況下達(dá)到理想的振蕩響應(yīng)曲線(xiàn)。

圖十三主控制器取PB=13%副控制器取PB=40%分析圖十三曲線(xiàn)可得Tp=102s,Tr=60s,超調(diào)量=50%。此時(shí)的曲線(xiàn)基本滿(mǎn)足4:1響應(yīng)曲線(xiàn)要求，有一定的振蕩特性，故我們根據(jù)此曲線(xiàn)進(jìn)行整定。其Ts=179s。表7串級(jí)參數(shù)整定整定參數(shù)調(diào)節(jié)規(guī)律 、、、T.iTdP13PI15.61.49minPID10.40.9min17.9s2、串級(jí)PI整定圖十四主控制器PB=15.6%，Ti=1.49min副控制器PB=40%分析圖十四可知系統(tǒng)在927s后基本達(dá)到穩(wěn)定。按照曲線(xiàn)整定的PI值并不太適合系統(tǒng)，為了加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度可以增強(qiáng)積分作用。b、串級(jí)主控制器PB=15.6%，Ti=1min副控制器PB=40%圖十五主控制器PB=15.6%，Ti=1min副控制器PB=40%

分析圖十五可得Tr=79s,Tp=119s,超調(diào)量=19%。系統(tǒng)大約經(jīng)過(guò)463s后趨于穩(wěn)定。此時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)已經(jīng)基本滿(mǎn)足要求。3、串級(jí)PID參數(shù)整定圖十六曲線(xiàn)在927秒后依舊沒(méi)有完全達(dá)到穩(wěn)態(tài)，有大約0.22%的誤差，其響應(yīng)是比較慢的。b、降低微分作用的參數(shù)整定圖十七曲線(xiàn)在788秒后與穩(wěn)態(tài)有大約0.293%的誤差，但是，此時(shí)的響應(yīng)速度比上一組要快一些。4、串級(jí)抗擾性測(cè)試在串級(jí)主控制器PB=15.6%，Ti=1min副控制器PB=40%的整定參數(shù)下對(duì)中水箱和下水箱分別加干擾。a、下水箱加擾動(dòng)

b、中水箱加擾動(dòng)b、中水箱加擾動(dòng)圖十九中水箱加擾動(dòng)三、思考題、如何控制下水箱的水位(給出設(shè)計(jì)方案)。答：采用單回路負(fù)反饋控制或者串級(jí)控制。串級(jí)控制可以以管道流量為副對(duì)象也可以用中水箱水位為副對(duì)象。由于設(shè)備的限制實(shí)習(xí)中采用中水箱水位為副對(duì)象，控制方案可以采用串級(jí)控制也可以采用單回路控制。、什么是DCS?答：DCS是分布式控制系統(tǒng)的英文縮寫(xiě)，它是在集中式控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展、演變而來(lái)的。它是一個(gè)由過(guò)程控制級(jí)和過(guò)程監(jiān)控級(jí)組成的以通信網(wǎng)絡(luò)為紐帶的多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，綜合了計(jì)算機(jī)，通信、顯示和控制等4C技術(shù)，其基本思想是分散控制、集中操作、分級(jí)管理、配置靈活以及組態(tài)方便。