plc汽車裝配設(shè)計(jì)報(bào)告

．控制系統(tǒng)描述該自動(dòng)化系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)汽車底盤與上端蓋結(jié)合。傳送帶的右行和左行分別由電機(jī)KM1和電機(jī)KM2控制實(shí)現(xiàn)。機(jī)械手卡緊由電磁閥YV1實(shí)現(xiàn)。機(jī)械手的上下左右運(yùn)行分別由電磁閥YV2，YV3，YV4，YV5控制。工位1和工位2由接近開關(guān)SQ1和SQ2檢測。機(jī)械手的上下左右四個(gè)限位開關(guān)為SQ5，SQ6，SQ3，SQ4.2．繼電接觸器控制系統(tǒng)使用傳統(tǒng)電器控制方式實(shí)現(xiàn)按下啟動(dòng)按鈕，傳送帶前進(jìn)，5秒后停。該系統(tǒng)要有必要的保護(hù)環(huán)節(jié)。2.1繼電接觸器控制系統(tǒng)原理圖2.2線路說明 當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕SB2后電磁接觸器KM線圈接通。此時(shí)，兩個(gè)KM常開輔助觸點(diǎn)閉合，接通通電延時(shí)繼電器的線圈KT和線圈KA。延時(shí)繼電器KT開始計(jì)時(shí)5秒。常開觸點(diǎn)KA閉合，形成自鎖，使電機(jī)M啟動(dòng)，傳送帶移動(dòng)。 當(dāng)延時(shí)繼電器KT計(jì)時(shí)（5秒）到后，通電延時(shí)斷開的常閉觸點(diǎn)KT斷開，KM線圈斷電，電機(jī)停轉(zhuǎn)，傳送帶停止運(yùn)行。同時(shí)兩個(gè)KM常開輔助觸點(diǎn)斷開，常閉觸點(diǎn)KT閉合。 保護(hù)環(huán)節(jié)：若延時(shí)繼電器KT計(jì)時(shí)5秒后，傳送帶未停止傳送，傳送帶上的擋塊會(huì)觸碰限位開關(guān)SQ1，SQ1的常閉觸點(diǎn)斷開，使得線圈KA失電，KA常開觸點(diǎn)斷開，即斷開自鎖，電機(jī)停轉(zhuǎn)，傳送帶停止運(yùn)行。3.PLC控制系統(tǒng)初始狀態(tài)：機(jī)械手在左限位及上限位位置，傳送帶均停止。啟動(dòng)：按下啟動(dòng)按鈕SB1，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)系統(tǒng)位于初始狀態(tài)的情況下，自動(dòng)按照下面步序運(yùn)行。傳送帶1右行，輸送汽車底盤于工位1；同時(shí)傳送帶2運(yùn)行，汽車上端蓋到達(dá)工位2；機(jī)械手卡緊上端蓋，并計(jì)時(shí)3秒，確認(rèn)已經(jīng)卡緊；機(jī)械手右行，直至到達(dá)右限位；當(dāng)汽車底盤位于工位1，機(jī)械手下降直至到達(dá)下限位；機(jī)械手松開，放下上端蓋，并計(jì)時(shí)2秒，確認(rèn)已經(jīng)松開；機(jī)械手上升，直至到達(dá)上限位；機(jī)械手左行，直至到達(dá)左限位；自動(dòng)進(jìn)入下一輪裝配。停止：當(dāng)按下停止按鈕SB2時(shí)，立即停止操作，退出系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。復(fù)位：當(dāng)按下復(fù)位按鈕SB3時(shí)，機(jī)械手上升，左行，再松開；傳送帶均停止。其他：系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，可通過指示燈HL1進(jìn)行指示。已裝配好的汽車數(shù)量由4位數(shù)碼管顯示。當(dāng)已裝配好的汽車數(shù)量達(dá)到50輛時(shí)，指示燈HL2以2Hz頻率閃爍，表示本日工作量達(dá)標(biāo)。3.1硬件設(shè)計(jì)3.1.1I/O設(shè)備輸入設(shè)備輸出設(shè)備接近開關(guān)1卡緊電磁閥接近開關(guān)2機(jī)械手上升電磁閥左運(yùn)行限位開關(guān)機(jī)械手下降電磁閥右運(yùn)行限位開關(guān)機(jī)械手左運(yùn)行電磁閥上升限位開關(guān)機(jī)械手右運(yùn)行電磁閥下降限位開關(guān)控制傳送帶A的電磁接觸線圈啟動(dòng)按鈕控制傳送帶B的電磁接觸線圈停止按鈕產(chǎn)量上限指示燈復(fù)位按鈕系統(tǒng)運(yùn)行指示燈產(chǎn)量顯示數(shù)碼管3.1.2可編程控制器的選型 通過分析控制任務(wù)，若不考慮產(chǎn)量顯示，則共需要9個(gè)數(shù)字量輸入和9個(gè)數(shù)字量輸出，CPU型號選擇為CPU224。任務(wù)要求用4位數(shù)碼管顯示汽車產(chǎn)量，可以使用2個(gè)數(shù)字量輸出擴(kuò)展模塊EM222（DC24V）。3.1.3I/O點(diǎn)及內(nèi)存地址分配符號地址注釋符號地址注釋SQ1I0.0接近開關(guān)1YV1Q0.0卡緊電磁閥SQ2I0.1接近開關(guān)2YV2Q0.1機(jī)械手上升電磁閥SQ3I0.2左運(yùn)行限位開關(guān)YV3Q0.2機(jī)械手下降電磁閥SQ4I0.3右運(yùn)行限位開關(guān)YV4Q0.3機(jī)械手左運(yùn)行電磁閥SQ5I0.4上升限位開關(guān)YV5Q0.4機(jī)械手右運(yùn)行電磁閥SQ6I0.5下降限位開關(guān)KM1Q0.5控制傳送帶A的電磁接觸線圈SB1I0.6啟動(dòng)按鈕KM2Q0.6控制傳送帶B的電磁接觸線圈SB2I0.7停止按鈕HL1Q0.7產(chǎn)量上限指示燈SB3I1.0復(fù)位按鈕HL2Q1.0系統(tǒng)運(yùn)行指示燈C1計(jì)數(shù)器DISPLAYQW2產(chǎn)量顯示數(shù)碼管T37計(jì)時(shí)器1T38計(jì)時(shí)器23.1.4PLC輸入／輸出硬件接線圖 數(shù)顯裝置3.2軟件程序設(shè)計(jì) 本項(xiàng)目的實(shí)質(zhì)在于對機(jī)械手的控制以及傳送帶和機(jī)械手之間的配合，從而實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)裝配。本組項(xiàng)目中，機(jī)械手主要是將汽車頂蓋卡住，將其從一條傳送帶運(yùn)往車底盤所在的另一條傳送帶進(jìn)行裝配。期間，機(jī)械手經(jīng)過上升、右運(yùn)行、下降、松開一系列動(dòng)作。放下汽車上端蓋后，機(jī)械手以同樣方式原路返回，進(jìn)行下一輪裝配。該過程適合用順序控制編程法，程序中主要分為三大塊：主程序、機(jī)械手運(yùn)行子程序和機(jī)械手復(fù)位子程序（如圖所示）。3.2.1控制系統(tǒng)的流程圖

3.2.2程序清單及注釋主程序：網(wǎng)絡(luò)1：程序注釋初始狀態(tài)，機(jī)械手位于左限位及上限位，傳送帶均停止。網(wǎng)絡(luò)2：調(diào)用運(yùn)行子程序條件。網(wǎng)絡(luò)3：將運(yùn)行子程序復(fù)位。網(wǎng)絡(luò)4：調(diào)用運(yùn)行子程序。網(wǎng)絡(luò)5：復(fù)位按鈕。網(wǎng)絡(luò)6：復(fù)位子程序被復(fù)位。網(wǎng)絡(luò)7：調(diào)用復(fù)位子程序。網(wǎng)絡(luò)8：計(jì)數(shù)器送顯示。網(wǎng)絡(luò)9：生成閃爍信號M10.0。網(wǎng)絡(luò)10網(wǎng)絡(luò)11：停止按鈕。機(jī)械手運(yùn)行子程序：網(wǎng)絡(luò)1：傳送帶A、B傳送。網(wǎng)絡(luò)2：機(jī)械手抓緊上端蓋。網(wǎng)絡(luò)3：機(jī)械手整體上升。網(wǎng)絡(luò)4：機(jī)械手右運(yùn)行。網(wǎng)絡(luò)5：機(jī)械手整體下降。網(wǎng)絡(luò)6：機(jī)械手手指松開。網(wǎng)絡(luò)7：機(jī)械手整體上升。網(wǎng)絡(luò)8：機(jī)械手左運(yùn)行。網(wǎng)絡(luò)9：機(jī)械手整體下降。網(wǎng)絡(luò)10：系統(tǒng)運(yùn)行指示燈亮。網(wǎng)絡(luò)11：機(jī)械手上升。網(wǎng)絡(luò)12:機(jī)械手下降。網(wǎng)絡(luò)13：機(jī)械手左運(yùn)行。 網(wǎng)絡(luò)14:機(jī)械手右運(yùn)行。網(wǎng)絡(luò)15:機(jī)械手卡緊。網(wǎng)絡(luò)16:機(jī)械手松開。網(wǎng)絡(luò)17:A、B傳送帶傳送。網(wǎng)絡(luò)18:機(jī)械手卡緊延時(shí)。 網(wǎng)絡(luò)19:機(jī)械手松開延時(shí)。網(wǎng)絡(luò)20:統(tǒng)計(jì)組裝好的車輛數(shù)。網(wǎng)絡(luò)21:達(dá)標(biāo)后，產(chǎn)量上限指示燈閃爍。機(jī)械手復(fù)位子程序：網(wǎng)絡(luò)1：機(jī)械手在左限位。網(wǎng)絡(luò)2：機(jī)械手在右限位。網(wǎng)絡(luò)3：機(jī)械手在上限位。網(wǎng)絡(luò)4：機(jī)械手在下限位。4.遇到的問題和解決的方法問題1：問題2：數(shù)字的轉(zhuǎn)換指令。問題3： 5.項(xiàng)目設(shè)計(jì)總結(jié) 本組項(xiàng)目名稱為“汽車裝配系統(tǒng)”，其中最主要的問題是如何控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它可在空間抓、放、搬運(yùn)物體等,動(dòng)作靈活多樣,廣泛應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)。應(yīng)用PLC控制機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作,不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量,而且對保障人身安全,改善勞動(dòng)環(huán)境,減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本,有著十分重要的意義。 本小組通過對該任務(wù)的初步了解，將本任務(wù)的輸入輸出設(shè)備一一列出，并進(jìn)行I/O地址分配。再通過深入探討，畫出順序控制流程圖，通過流程圖寫出程序清單。將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭隤LC后，首先逐條仔細(xì)檢查，并改正寫入時(shí)出現(xiàn)的錯(cuò)誤。在調(diào)試時(shí)我們充分考慮各種可能的情況，發(fā)現(xiàn)問題后及時(shí)修改梯形圖和PLC中的程序。在老師的指點(diǎn)下，最終完