機(jī)器人的程序編程

DocumentDocumentserialnumber【LGGKGB-LGG98YT-LGGT8CB-LGUT-機(jī)器人的程序編程ABB[a]-J-6ABB機(jī)器人的程序編程任務(wù)目標(biāo)掌握常用的PAPID程序指令。RAPID任務(wù)描述mainmain程序下進(jìn)行運動指令的基本操作練習(xí)。掌握常用的RAPID指令的使用方法。建立一個可運行的基本RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動運行和保存模塊。知識儲備程序模塊與例行程序RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機(jī)器人的控制操RAPIDRAPID含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作RAPID1RAPID1程序數(shù)據(jù)主程序main程序數(shù)序程序模塊3……程序數(shù)…程序中…程序中斷程序斷程序功能功能RAPID程序的架構(gòu)說明：RAPID人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4）RAPID程序中，只有一個主程序mainRAPID程序執(zhí)行的起點。操作步驟：單擊程序編輯器看RAPID程序。單擊“例行程序”例行程序列表。單擊“后退”或“模塊”查看模塊列表。在“模塊”和“例行程序”視“文件“新建”去建立模塊或例行程序。在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作ABBRAPID的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集提供的編程便利性。1. 1. ABB“程序編輯器”。選中要插入指令的程色。單擊“添加指令”開指令列表。單擊此按鈕可切換到表。任務(wù)實施基本RAPID指令練習(xí)mainmain程序下進(jìn)行運動指令的基本操作練習(xí)。1.賦值指令“:=”賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。下面的操作步驟以添加一個常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令的使用：常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;（1）添加常量賦值指令的操作

在指令列表中選擇“:=”。單擊“更改數(shù)據(jù)類型num型數(shù)據(jù)?！皀um”并選中，然后單擊“定”。選中“reg1”。選中“<EXP并藍(lán)色高亮顯示。打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”?！?”，然后單擊“確定”。8. 8. 單擊“確定”。9. 在這里就能看到所增加的指令。（（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作1. “:=”。選中“reg2”。選中“<EXP>”為藍(lán)色高亮。選中“reg1”。單擊“+”按鈕。選中“<EXP>”，顯示為藍(lán)色高亮。 打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容軟鍵盤畫面中輸入“4”，單擊“確定”。確認(rèn)正確后，單擊確定”。單擊“下方令成功。10. 10. 單擊“添加指令指令列表收起來*提示：編程畫面操作技巧放大/縮小畫面。向上/向下翻頁。向上/向下移動。2.機(jī)器人運動指令機(jī)器人在空間中運動主要有關(guān)節(jié)運動、線性運動、圓弧運動）和絕對位置運動（MoveAbsJ）四種方式。的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。操作步驟：”畫面，工件坐標(biāo)（*提示：在添加或修改機(jī)器人的運動指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。2.2.選中指令的位置，打開“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”指令。指令解析：參數(shù)含義參數(shù)含義*目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)\NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)v1000運動速度數(shù)據(jù)z501000mm/s轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)*提示：MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個軸回到機(jī)械零點（0°）的位置。關(guān)節(jié)運動指令關(guān)節(jié)運動指令是對路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。指令解析：參數(shù)含義參數(shù)含義p10目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)v1000運動速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運動適合機(jī)器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點的問題。*注意：目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP點的運動目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。運動速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s）轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)線性運動指令線性運動是機(jī)器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。指令解析：參數(shù)p10參數(shù)p10含義圓弧的第一個點p30圓弧的第二個點p40圓弧的第三個點fine\z1轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)MoveLp1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;MoveLp2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;圖說明：

p310mm p110 500m 0mp2機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點以線性運動方式前進(jìn)，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點還有10mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。TCPp1p2100mm/sfine，p2點稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。TCPp2p3500mm/sfine，p3tool1wobj1。提示：50000mm/s250mm/s*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零。機(jī)器人動作有所停頓fine動作路徑就越圓滑與流暢。O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸Output）置位為“1”。Setdo1;參數(shù)參數(shù)do1含義數(shù)字輸 信號Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸Output）置位為“0”。Resetdo1;Set、ResetMoveCMoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎fineI/O信號狀態(tài)的變化。WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDIdi1,1;參數(shù)參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標(biāo)值di11di11，則程序繼續(xù)往下執(zhí)300s（此時間可根據(jù)實際進(jìn)行設(shè)定）1機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程序。WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDOdo1,1;參數(shù)以及說明同WaitDi指令。WaitUntil信號判斷指令WaitUntil信號判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時間。WaitUntildi1=1;WaitUntildo1=0;WaitUntilflag=TRUE;WaitUntilnum1=4;參數(shù)含義flag1布爾量num1數(shù)字量條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成部分。CompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。IFflag1=TRUESetdo1;如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析：IFnum1=1THENflag:=TRUE;ELSEIFnum1=2THENflag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIFnum11flag1TRUEnum12flag1。除do11.*條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實際情況進(jìn)行增加與減少。FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況FORiFROM1TO10DORoutine1;ENDFOR例行程序Routine1，重復(fù)執(zhí)行10次。WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。WHILEnum1>num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE當(dāng)num1>num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。其他的常用指令選中“<SMT為要調(diào)選中“<SMT為要調(diào)置。在添加指令的列表中，選擇“ProcCall”指令。3.選中要調(diào)用的例行程序Routine1，然后單擊“確定”。RETURN返回例行程序指令 4. 調(diào)用例行程序指令行的結(jié)果。RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。當(dāng)di1=1時，執(zhí)行RETURN指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdo1這個指令。WaitTime時間等待指令WaitTime時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime4;Resetdo1;等待4s以后，程序向下執(zhí)行Resetdo1指令。常用RAPID指令的使用方法1.用戶輸入兩個數(shù)字，按鈕選擇一個運算符，屏幕輸出運算結(jié)果（使用TPReadNum、TPReadFK、TPWrite和IF指令）0四個評ELSEIF語句的使用）3.WHILEFOR1+2+3+……+99+100的結(jié)果。編程中的功能（FUNCTION）的使用介紹OffsAbs功能（practise10-1，需要教師指導(dǎo)。功能Abs：功能Offs：5.掌握中斷程序的使用使用direg1進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg1>10時，將reg1重置為1。ITimer1sreg2進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg2>10時，將reg2重置為1。建立一個可運行的基本RAPID程序在之前的章節(jié)中，已大概了解RAPID程序編程的相關(guān)操作及基本的指令。現(xiàn)在就通過一個實例來體驗一下ABB機(jī)器人便捷的程序編輯。編制一個程序的基本流程是這樣的：位置計算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。夾具打開、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。1.確定工作要求：機(jī)器人空閑時，在位置點pHome11.確定工作要求：機(jī)器人空閑時，在位置點pHome1機(jī)器人沿著物體的一條邊從p10p20走一條直線，結(jié)束以后回到pHome點。ABB。（如果系統(tǒng)中不存在程序的話會出現(xiàn)此對話框打開“文件”菜單，選擇“模塊”。此應(yīng)用比較簡單，所以只需建一個程序模塊就足單擊“是”確定。的名稱后，單。程序模塊的名稱可以根據(jù)需要自己定義，以方便管選中“Module1”?！俺绦颉薄４蜷_“文件單擊“新建例行。首先建立一個主程序9、10步驟建立相關(guān)的例行程序。rHome用于機(jī)器人回等待位。rInitAll初始化。e存“rHome”，然后。到“手動操縱”認(rèn)已選中要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)?；氐匠绦蚓帲蜷_指令列表。選中“>”為插入指令的位置，在指令列表中選擇“J。14.雙擊“*”，進(jìn)入指令參數(shù)修改畫面。通過新建或選擇對應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)，設(shè)定為圖中所示的數(shù)值。選擇合適的動作模式，使用搖桿將機(jī)器人運動到圖中的位置，作為機(jī)器人的空閑等待點。選中“pHome”目標(biāo)記錄下來。單擊“修改進(jìn)行確認(rèn)。選中“rInitAll”例行程序。在此例行程序中，加入在程序正式運行前，需要作初始化的內(nèi)容，如復(fù)位等。具體根據(jù)需制的指令（在添加指令列表Setting類別中）等待位的例行程選擇rMoveRoutine”單擊顯示例行程序。添加“MoveJ”并將參數(shù)設(shè)定選擇合適的動作模式，使用搖桿將機(jī)器人運動到圖中的位置，作為機(jī)p10. “0單擊“修改位置，將機(jī)器人的當(dāng)前添加并將參數(shù)設(shè)置為如圖所示。選擇合適的動作模式，使用搖桿將機(jī)器人運動到圖中的位置，作為機(jī)器人的p20點。. “0單擊“修改位置，將機(jī)器人的當(dāng)前選中“main”主程序，進(jìn)行程序執(zhí)行主體架構(gòu)的設(shè)定。調(diào)用初始化例行程序。添加E”指令，并將條件設(shè)定為“33. 33. 添加指令到圖中所示位置。使用WHILE指令構(gòu)建一個死循環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運行的路徑程序隔離開。初始化程序只在一開始時34.選中“<EXP>”，然后“。使用軟鍵盤di=1”。此處不能直接判斷數(shù)字輸出信號的狀態(tài)，如do1=1，這是錯誤的，要使用功能IF指令的循環(huán)中，調(diào)用兩個例行程序rMoveRoutine和rHome。在選中IF指令的下方，添加WaitTime指令，參數(shù)是。主程序解讀：首先進(jìn)入初）進(jìn)行WHILE，目的是將初始化程序隔離開。di1=1，4）等待的這個指令的目的是防止系統(tǒng)CPU過負(fù)荷而設(shè)定37. 打開“4）等待的這個指令的目的是防止系統(tǒng)CPU過負(fù)荷而設(shè)定37. 打開“調(diào)試”菜單。單擊“檢查程序”，對程序的語法進(jìn)行檢查。38.單擊“確定”完成。如果有錯，系統(tǒng)會提示出錯的具體位置與建議操在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對這個程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個：檢查程序的位置點是否正確。檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。打開“調(diào)試”選擇“PP移至例行程序。選中“e。PP是程序（頭）行