GB/T 12642-2001工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

TCS.25.040.30J28中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T12642—2001eqvISO9283：1998工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法Industrialrobots-Performancecriteriaandrelatedtestmethods2001-11-02發(fā)布2002-05-01實(shí)施中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布

GB/T12642-2001前言ISO前言引言范圍2引用標(biāo)準(zhǔn)定義A單位5縮略語和符號(hào)5.1基本縮略語5.2量值5.3下標(biāo)5.4其其他符號(hào)性能測(cè)試條件6.1機(jī)器人安裝6.2測(cè)試前條件6.3操作和環(huán)境條件6.4位移測(cè)量原則6.56.6機(jī)械接口的負(fù)載6.7試驗(yàn)速度………….6.8試驗(yàn)位姿和跟蹤軌跡的定義6.9環(huán)次數(shù)?6.10試驗(yàn)步驛·····6.11試試驗(yàn)特性應(yīng)用7位姿特性………….7.1一一般說明…………·7.2位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性…7.3距離準(zhǔn)確度和重復(fù)性………………7.4位置穩(wěn)定時(shí)間….7.5位置超調(diào)量………·7.6位位姿特性漂移…7.78軌跡特性…8.18.2軌跡準(zhǔn)確度…8.3軌跡重復(fù)性·8.4重定向軌跡準(zhǔn)確度….

GB/T12642-20018.5拐角偏差?"…"88.6軌跡速度特性···…·…···20·最小定位時(shí)間……10靜態(tài)柔順性……11面向應(yīng)用的特殊性能規(guī)范11.1擺動(dòng)偏差·.....……..………..12試驗(yàn)報(bào)告附錄A(標(biāo)準(zhǔn)的附錄）對(duì)比試驗(yàn)的參數(shù)附錄B(提示的附錄）典型應(yīng)用性能規(guī)范的選擇指南附錄C(提示的附錄）試驗(yàn)報(bào)告實(shí)例30

GB/T12642-2001本標(biāo)準(zhǔn)等效采用國際標(biāo)準(zhǔn)ISO9283:1998。該標(biāo)準(zhǔn)是國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對(duì)原有的ISO9283:1990及Amendment1:1991進(jìn)行復(fù)審后修訂的。本標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)內(nèi)容對(duì)我國的GB/T12642—1990《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范》和GB/T12645—1990《工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法》進(jìn)行了修訂.并按ISO9283:1998的版本格式將我國原有的兩項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)合并成一項(xiàng)。在編寫格式上除遵照GB/T1.1—1993增加我國前言及在引用標(biāo)準(zhǔn)中按我國已發(fā)布的國家標(biāo)準(zhǔn),更改為我國編號(hào)及名稱外，其他全部與之對(duì)應(yīng)本標(biāo)準(zhǔn)和國標(biāo)1990版相比有較大的變動(dòng)。1990版是參照采用當(dāng)時(shí)的ISO/DIS9283編制的。在標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容中增加了縮略語和符號(hào)的章節(jié)：在位姿特性和軌跡特性的項(xiàng)目上有所增刪;在規(guī)范項(xiàng)目的釋義、圖例和計(jì)算公式上補(bǔ)充了內(nèi)容.并作了一些增刪和修改;計(jì)算公式的符號(hào)作了較大變動(dòng)：作為標(biāo)準(zhǔn)的附錄增加了進(jìn)行機(jī)器人對(duì)比試驗(yàn)時(shí)所選用的各項(xiàng)參數(shù)的規(guī)定：作為提示的附錄增加了機(jī)器人典型應(yīng)用時(shí)選擇哪些性能規(guī)范的建議。本標(biāo)準(zhǔn)自實(shí)施之日起代替GB/T12642—1990《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范》和GB/T12645—1990《工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法》。本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為標(biāo)準(zhǔn)的附錄，附錄B、附錄C為提示的附錄本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國工業(yè)白動(dòng)化系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、華南理工大學(xué)、北京理工大學(xué)本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：胡景餐、劉桂雄、陸際聯(lián).

GB/T12642-2001ISO前言ISO(國際標(biāo)準(zhǔn)化組織)是由各國標(biāo)準(zhǔn)化團(tuán)體(ISO成員體)組成的世界性的聯(lián)合組織。國際標(biāo)準(zhǔn)的制定通常是由ISO的技術(shù)委員會(huì)來進(jìn)行的。對(duì)技術(shù)委員會(huì)已確定的項(xiàng)目，有興趣的每個(gè)成員體有權(quán)派代表參加該技術(shù)委員會(huì)的工作。與ISO有聯(lián)系的各國際組織、政府和非政府的團(tuán)體也可參加有關(guān)工作。在電工技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化方面，ISO與國際電工委員會(huì)（IEC）緊密合作，技術(shù)委員會(huì)采納的國際標(biāo)準(zhǔn)草案,在ISO理事會(huì)作為國際標(biāo)準(zhǔn)接受之前，提交各成員體投票表決按ISO/IEC導(dǎo)則.需有技術(shù)委員會(huì)或分技術(shù)委員會(huì)中P成員體投票數(shù)的2/3贊成.且反對(duì)票少于總投票數(shù)的1/4.才能批準(zhǔn)發(fā)布。國際標(biāo)準(zhǔn)ISO9283是由工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)和集成技術(shù)委員會(huì)ISO/TC184的制造業(yè)機(jī)器人分技術(shù)委員會(huì)SC2制定的。第二版刪除和替代第一版(ISO9283:1990和修正案1：1991),且是技術(shù)修訂版附錄A是本國際標(biāo)準(zhǔn)的正式組成部分。附錄B和附錄C僅作為資料。

GB/T12642-2001GB/T12642是涉及工業(yè)機(jī)器人的系列國際標(biāo)準(zhǔn)之一.其他還有諸如安全、通用特性、坐標(biāo)系、術(shù)語和機(jī)械接口等方面的標(biāo)準(zhǔn)。這些標(biāo)準(zhǔn)是相互關(guān)聯(lián)的,且和其他標(biāo)準(zhǔn)有關(guān)。制定GB/T12642的目的是便于機(jī)器人及其系統(tǒng)的制造商和用戶間的溝通。B/T12642定義了重要的性能指標(biāo).說明這些指標(biāo)應(yīng)怎樣給定,并推薦了試驗(yàn)方法。本標(biāo)準(zhǔn)的附錄C舉例說明如何編寫試驗(yàn)結(jié)果報(bào)告。本標(biāo)準(zhǔn)給出試驗(yàn)方法中的那些特性是對(duì)機(jī)器人性能起顯著影響的性能指標(biāo)本標(biāo)準(zhǔn)的用戶根據(jù)具體要求選擇需要測(cè)量的性能指標(biāo)。根據(jù)機(jī)器人的類型和要求，可全部或部分地采用本標(biāo)準(zhǔn)所述的試驗(yàn)。GB/T12642標(biāo)準(zhǔn)的核心是單個(gè)特性試驗(yàn)。附錄A中有位姿特性和軌跡特性對(duì)比測(cè)試的具體參數(shù)。本標(biāo)準(zhǔn)的附錄B對(duì)于典型應(yīng)用提供了選擇試驗(yàn)項(xiàng)目的指南。本標(biāo)準(zhǔn)的附錄C提供了試驗(yàn)報(bào)告的格式，包含所需的最少信息和試驗(yàn)結(jié)果的匯總

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人GB/T12642-2001性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法eqvISO9283：1998代替GB/T112642Industrialrobots-Performancecriteriaandrelatedtestmethods1999GB/T1264519901范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了操作型機(jī)器人下列性能指標(biāo)及其測(cè)試方法：-位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性：多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)：距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性：位暨穩(wěn)定時(shí)間；位置超調(diào)量：位姿特性漂移：互換性：-軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性；重定向軌跡準(zhǔn)確度；拐角偏差：軌跡速度特性；最小定位時(shí)間；靜態(tài)柔順性：擺動(dòng)偏差。對(duì)于某一具體機(jī)器人的試驗(yàn).本標(biāo)準(zhǔn)并不規(guī)定應(yīng)選擇上述的哪些性能指標(biāo)。本標(biāo)準(zhǔn)所述的試驗(yàn)項(xiàng)目主要用于研究和檢驗(yàn)?zāi)硞€(gè)機(jī)器人的指標(biāo).但也可用于樣機(jī)試驗(yàn)、定型試驗(yàn)或驗(yàn)收試驗(yàn)。為了對(duì)比不同機(jī)器人的性能指標(biāo)，按照本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，下列參數(shù)必須相同：試驗(yàn)立方體的尺寸、試驗(yàn)用負(fù)載、試驗(yàn)速度、試驗(yàn)軌跡、試驗(yàn)循環(huán)和環(huán)境條件。附錄A(標(biāo)準(zhǔn)的附錄)給出了用于位姿特性和軌跡特性進(jìn)行對(duì)比測(cè)試時(shí)的具體參數(shù)。本標(biāo)準(zhǔn)適用于GB/T12643中定義的所有工業(yè)機(jī)器人，本標(biāo)準(zhǔn)術(shù)語“機(jī)器人“指的是工業(yè)機(jī)器人2引用標(biāo)準(zhǔn)下列標(biāo)準(zhǔn)所包含的條文，通過在本標(biāo)準(zhǔn)中引用而構(gòu)成為本標(biāo)準(zhǔn)的條文。本標(biāo)準(zhǔn)出版時(shí).所示版本均為有效。所有標(biāo)準(zhǔn)都會(huì)被修訂.使用本標(biāo)準(zhǔn)的各方應(yīng)探討使用下列標(biāo)準(zhǔn)最新版本的可能性GB/T12643—1997工業(yè)機(jī)器人詞匯(eqvISO8373:1994)GB/T16977-19