標(biāo)準(zhǔn)解讀

《GB/T 21412.4-2008 石油天然氣工業(yè) 水下生產(chǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與操作 第4部分:水下井口裝置和采油樹設(shè)備》是中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)之一,旨在為石油天然氣行業(yè)中涉及的水下井口裝置及采油樹設(shè)備提供設(shè)計(jì)、制造、測(cè)試以及安裝等方面的技術(shù)指導(dǎo)。該標(biāo)準(zhǔn)適用于海洋環(huán)境中使用的此類設(shè)備,其內(nèi)容涵蓋了從材料選擇到最終安裝驗(yàn)證的整個(gè)過程。

首先,在材料方面,標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了用于制造水下井口裝置和采油樹設(shè)備的各種金屬與非金屬材料的基本性能要求及其適用性評(píng)估方法,確保所選材料能夠承受海底環(huán)境下的腐蝕、高壓等惡劣條件。

其次,對(duì)于設(shè)計(jì)階段,本文件詳細(xì)描述了如何根據(jù)特定的操作條件(如溫度范圍、工作壓力)來確定合適的結(jié)構(gòu)形式,并對(duì)關(guān)鍵組件如閥門、連接件等提出了具體的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則。此外,還強(qiáng)調(diào)了在設(shè)計(jì)過程中需要考慮的安全因素,比如防止泄漏、提高可靠性等。

接著,在制造環(huán)節(jié),《GB/T 21412.4-2008》給出了詳細(xì)的加工工藝流程說明,包括但不限于焊接技術(shù)、表面處理方式等,以保證產(chǎn)品質(zhì)量符合預(yù)期。同時(shí),也明確了不同類型產(chǎn)品的檢驗(yàn)項(xiàng)目及合格標(biāo)準(zhǔn)。

最后,針對(duì)測(cè)試與安裝,該標(biāo)準(zhǔn)不僅提供了全面的試驗(yàn)方法指南,涵蓋功能性測(cè)試、耐久性測(cè)試等多個(gè)方面,而且還就現(xiàn)場(chǎng)安裝前后的檢查程序做出了明確規(guī)定,確保所有設(shè)備能夠在實(shí)際應(yīng)用中安全可靠地運(yùn)行。


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  • 2008-02-21 頒布
  • 2008-07-01 實(shí)施
?正版授權(quán)
GB/T 21412.4-2008石油天然氣工業(yè)水下生產(chǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與操作第4部分:水下井口裝置和采油樹設(shè)備_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

犐犆犛75.180.10

犈92

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

犌犅/犜21412.4—2008/犐犛犗136284:1999

石油天然氣工業(yè)

水下生產(chǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與操作

第4部分:水下井口裝置和采油樹設(shè)備

犘犲狋狉狅犾犲狌犿犪狀犱狀犪狋狌狉犪犾犵犪狊犻狀犱狌狊狋狉犻犲狊—犇犲狊犻犵狀犪狀犱狅狆犲狉犪狋犻狅狀狅犳狊狌犫狊犲犪

狆狉狅犱狌犮狋犻狅狀狊狔狊狋犲犿—犘犪狉狋4:犛狌犫狊犲犪狑犲犾犾犺犲犪犱犪狀犱狋狉犲犲犲狇狌犻狆犿犲狀狋

(ISO136284:1999,IDT)

20080221發(fā)布20080701實(shí)施

中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局

發(fā)布

中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

犌犅/犜21412.4—2008/犐犛犗136284:1999

目次

前言!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Ⅴ

1范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!1

2規(guī)范性引用文件!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3

3術(shù)語、定義、符號(hào)和縮略語!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3

3.1術(shù)語和定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3

3.2符號(hào)和縮略語!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!8

4使用條件和產(chǎn)品規(guī)范級(jí)別!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!9

4.1使用條件!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!9

4.2產(chǎn)品規(guī)范級(jí)別PSL!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!9

5系統(tǒng)一般要求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!10

5.1設(shè)計(jì)和性能要求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!10

5.2材料!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!18

5.3焊接!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!18

5.4質(zhì)量控制!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!19

5.5設(shè)備標(biāo)志!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!20

5.6貯存和發(fā)運(yùn)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!21

6特定要求———水下采油樹總成!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!21

6.1設(shè)計(jì)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!21

6.2水下采油樹總成的試驗(yàn)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!28

6.3標(biāo)志!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!28

6.4貯存和發(fā)運(yùn)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!28

7特定要求———水下采油樹有關(guān)的設(shè)備和分總成!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!28

7.1法蘭式端部和出口連接!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!28

7.2ISO卡箍轂式連接!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!39

7.3螺紋式連接!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!39

7.4其他端部連接裝置!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!39

7.5螺柱、螺母和螺栓!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!39

7.6墊環(huán)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!44

7.7采油樹連接裝置和油管懸掛器四通!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!45

7.8采油樹對(duì)扣接頭和密封接頭!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!48

7.9閥、閥組和驅(qū)動(dòng)器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!48

7.10TFLY形短節(jié)和轉(zhuǎn)向器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!53

7.11再入四通!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!54

7.12水下采油樹帽!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!55

7.13采油樹帽送入工具!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!57

7.14采油樹導(dǎo)向架!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!59

7.15采油樹送入工具!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!59

7.16采油樹管路!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!63

犌犅/犜21412.4—2008/犐犛犗136284:1999

7.17出油管線連接裝置系統(tǒng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!64

7.18液壓中轉(zhuǎn)控制盒送入工具!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!67

7.19出油管線連接裝置支架送入和(或)回收工具和相關(guān)的系統(tǒng)接口!!!!!!!!!!!!67

7.20采油樹安裝的液壓和(或)電氣控制接口!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!68

7.21水下節(jié)流閥和驅(qū)動(dòng)器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!70

7.22其他設(shè)備!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!79

8特定要求———水下井口裝置!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!80

8.1總則!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!80

8.2臨時(shí)導(dǎo)向基座!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!81

8.3永久導(dǎo)向基座!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!81

8.4導(dǎo)管頭!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!83

8.5井口頭!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!85

8.6套管懸掛器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!87

8.7環(huán)空密封總成!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!89

8.8孔保護(hù)裝置和耐磨襯套!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!90

8.9防腐帽!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!90

8.10送入、回收和試驗(yàn)工具!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!91

9特定要求———水下油管懸掛器系統(tǒng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!91

9.1總則!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!91

9.2設(shè)計(jì)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!91

9.3材料!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!92

9.4試驗(yàn)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!93

10特定要求———常規(guī)泥線懸掛設(shè)備!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!93

10.1總則!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!93

10.2泥線懸掛聯(lián)頂和(或)提升環(huán)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!96

10.3套管懸掛器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!96

10.4套管懸掛器送入和回接工具!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!97

10.5棄井封蓋!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!98

10.6回接異徑連接裝置———水下完井泥線轉(zhuǎn)換設(shè)備!!!!!!!!!!!!!!!!!!!98

10.7油管懸掛器四通———水下完井泥線轉(zhuǎn)換設(shè)備!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!98

10.8油管懸掛器系統(tǒng)———水下完井泥線轉(zhuǎn)換設(shè)備!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!98

11特定范圍要求———鉆通泥線懸掛設(shè)備!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!98

11.1總則!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!98

11.2導(dǎo)管頭!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!99

11.3508mm(20in)或473mm(18in)套管懸掛器!!!!!!!!!!!!!!!!!!100

11.4井口頭!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!101

11.5套管懸掛器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!102

11.6環(huán)空密封總成!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!104

11.7孔保護(hù)裝置和耐磨襯套!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!104

11.8棄井封蓋!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!105

11.9送入、回收和試驗(yàn)工具!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!105

12采購指南!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!105

12.1總則!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!105

犌犅/犜21412.4—2008/犐犛犗136284:1999

12.2典型的井口裝置和采油樹結(jié)構(gòu)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!106

12.3產(chǎn)品規(guī)范級(jí)別!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!106

12.4額定材料類別!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!106

附錄A(資料性附錄)水下常規(guī)采油樹!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!107

附錄B(資料性附錄)水下臥式采油樹!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!110

附錄C(資料性附錄)水下井口裝置!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!114

附錄D(資料性附錄)水下油管懸掛器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!116

附錄E(規(guī)范性附錄)常規(guī)泥線懸掛和轉(zhuǎn)換系統(tǒng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!119

附錄F(資料性附錄)鉆通泥線懸掛系統(tǒng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!124

附錄G(規(guī)范性附錄)推薦的法蘭螺栓扭矩!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!126

附錄H(規(guī)范性附錄)水下井口裝置送入、回收和試驗(yàn)工具的設(shè)計(jì)和試驗(yàn)!!!!!!!!!!128

附錄I(資料性附錄)涂層系統(tǒng)應(yīng)用程序!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!130

參考文獻(xiàn)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!132

圖1采油樹上井下化學(xué)劑注入閥和水面控制的井下安全閥安裝范例!!!!!!!!!!!!14

圖2水下井口裝置用雙通徑采油樹范例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!24

圖3泥線回接用單通徑采油樹范例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!25

圖4水下井口裝置或鉆通泥線井口裝置用臥式采油樹范例!!!!!!!!!!!!!!!!26

圖5采油樹孔貫穿范例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!27

圖617SS型盲板法蘭!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!36

圖717SS型和17SV型焊頸法蘭的焊端準(zhǔn)備!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!38

圖8各種張力下的孔壓力與彎曲力矩!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!47

圖9永久導(dǎo)向基座和導(dǎo)柱尺寸和公差!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!60

圖10節(jié)流閥常用節(jié)流孔結(jié)構(gòu)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!71

圖11水下完井的載荷和反作用(力)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!82

圖12永久導(dǎo)向基座載荷!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!83

圖13導(dǎo)管頭!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!84

圖14井口頭!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!86

圖A.1非TFL采油樹!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!108

圖A.2TFL采油樹!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!109

圖B.1臥式采油樹———油管懸掛器在采油樹內(nèi)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!111

圖B.2臥式采油樹———油管懸掛器在井口裝置內(nèi)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!112

圖B.3鉆通臥式采油樹!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!113

圖C.1水下井口裝置!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!115

圖D.1同心油管懸掛器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!117

圖D.2多孔油管懸掛器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!117

圖D.3臥式采油樹油管懸掛器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!118

圖E.1常規(guī)泥線轉(zhuǎn)換和懸掛設(shè)備!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!120

圖E.2泥線懸掛構(gòu)件軸對(duì)稱橫截面應(yīng)力分布!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!121

圖E.3泥線懸掛構(gòu)件極限應(yīng)力值!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!123

圖F.1鉆通泥線懸掛系統(tǒng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!125

犌犅/犜21412.4—2008/犐犛犗136284:1999

表1材料要求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!10

表2ISO內(nèi)螺紋式端部或出口連接的額定壓力值!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!12

表3性能驗(yàn)證試驗(yàn)附加要求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!16

表4API法蘭的額定工作壓力和尺寸范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!29

表5APISBX型壓力自封墊環(huán)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!31

表6APISRX型壓力自封墊環(huán)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!33

表7(A)額定工作壓力34.5MPa(5000psi)的17SS型法蘭的法蘭和螺栓基本尺寸!!!!!!34

表7(B)額定工作壓力34.5MPa(5000psi)的17SS型法蘭的孔和轂尺寸!!!!!!!!!!36

表8API抗腐蝕環(huán)槽粗加工圖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!37

表9(A)額定工作壓力34.5MPa(5000psi)的17SV型法蘭的孔轂尺寸!!!!!!!!!!40

表9(B)額定工作壓力34.5MPa(5000psi)的17SV型法蘭的環(huán)和螺栓基本尺寸!!!!!!!41

表10(A)額定工作壓力69.0MPa(10000psi)的17SV型法蘭的轂尺寸!!!!!!!!!!42

表10(B)額定工作壓力69.0MPa(10000psi)的17SV型法蘭的環(huán)和螺栓基本尺寸!!!!!!43

表11井口系統(tǒng)———標(biāo)準(zhǔn)尺寸和型式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!45

表12閥和驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)和操作參數(shù)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!49

表13水下閥的標(biāo)志!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!53

表14水下閥驅(qū)動(dòng)器的標(biāo)志!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!53

表15水下閥和驅(qū)動(dòng)器總成的標(biāo)志!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!53

表16FAT———裝有液壓操作機(jī)構(gòu)的水下節(jié)流閥的操作試驗(yàn)(裝有液壓操作機(jī)構(gòu)的節(jié)流閥)!!!73

表17FAT———裝有機(jī)械操作機(jī)構(gòu)和(或)機(jī)械超控裝置液壓操作機(jī)構(gòu)的水下節(jié)流閥的操作

試驗(yàn)———節(jié)流閥和手動(dòng)操作機(jī)構(gòu)節(jié)流閥和裝有手動(dòng)超控裝置的液壓操作機(jī)構(gòu)!!!!!!73

表18液壓驅(qū)動(dòng)器FAT數(shù)據(jù)表!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!76

表19水下節(jié)流閥FAT數(shù)據(jù)表!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!77

表20水下節(jié)流閥數(shù)據(jù)表標(biāo)志!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!77

表21水下節(jié)流閥手動(dòng)驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)表標(biāo)志!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!78

表22水下節(jié)流閥液壓驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)表標(biāo)志!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!78

表23水下節(jié)流閥和驅(qū)動(dòng)器總成的標(biāo)志!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!79

表24試驗(yàn)壓力!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!87

表25套管懸掛器和耐磨襯套的最小垂直孔尺寸!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!88

表26防噴器試驗(yàn)最低額定壓力!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!89

表27孔保護(hù)裝置的最小垂直孔!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!90

表28因壓力引起的最大許用應(yīng)力(僅對(duì)泥線設(shè)備)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!94

表29試驗(yàn)壓力!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!102

表30套管懸掛器和耐磨襯套的最小垂直孔尺寸!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!103

表31孔保護(hù)裝置的最小垂直孔!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!105

表32額定材料類別!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!106

表G.1推薦的法蘭螺栓扭矩!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!126

犌犅/犜21412.4—2008/犐犛犗136284:1999

前言

GB/T21412《石油天然氣工業(yè)水下生產(chǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與操作》分為九個(gè)部分:

———第1部分:總要求和建議;

———第2部分:水下和海上用軟管系統(tǒng);

———第3部分:過出油管(TFL)系統(tǒng);

———第4部分:水下井口裝置和采油樹設(shè)備;

———第5部分:水下控制管纜;

———第6部分:水下生產(chǎn)控制系統(tǒng);

———第7部分:修井和(或)完井立管系統(tǒng);

———第8部分:水下生產(chǎn)系統(tǒng)遠(yuǎn)程作業(yè)機(jī)器人(ROV)接口;

———第9部分:遠(yuǎn)程作業(yè)工具(ROT)維修系統(tǒng)。

本部分為GB/T21412的第4部分,對(duì)應(yīng)于ISO136284

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