B1焊裝主線機(jī)器人螺柱焊節(jié)拍達(dá)成改善2

課題類型：攻關(guān)型單位：東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司部門(mén)：制造技術(shù)部發(fā)表：王永才日期：2010年10月"開(kāi)拓者"QC小組焊裝主線機(jī)器人螺柱焊故障消除及46JPH節(jié)拍達(dá)成改善現(xiàn)場(chǎng)管理“Thepowercomesfrominside”—摘自“日產(chǎn)生產(chǎn)方式本篇

不懈地追求課題的顯現(xiàn)化和改革東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司1/30B/M#190涂裝一焊裝沖壓樹(shù)脂總裝涂裝二一、焊裝車間NO1主線示意圖本次活動(dòng)主要是針對(duì)汽車生產(chǎn)流水線上焊裝主線車身補(bǔ)焊工位#190號(hào)機(jī)器人螺柱焊節(jié)拍和故障問(wèn)題展開(kāi)的二、主線工藝流程圖東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司三、HD工廠汽車生產(chǎn)工藝流程圖職場(chǎng)背景介紹1-12/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司活動(dòng)組織介紹1-1焊裝家族長(zhǎng)：陳寧顧問(wèn)莊廣校技術(shù)支援蘇嘵郝鵬廠家專業(yè)人員廠家專業(yè)人員王永才梁建成齊建潮李前文焊接技術(shù)科科長(zhǎng)畢玉偉袁國(guó)成焊裝車間科長(zhǎng)焊裝技術(shù)焊裝技術(shù)駱和飛焊裝保全焊裝制造焊裝制造焊裝IE活動(dòng)組織推進(jìn)改善對(duì)策確認(rèn)原因分析改善對(duì)策實(shí)施原因分析改善對(duì)策實(shí)施現(xiàn)狀把握反饋改善效果確認(rèn)現(xiàn)狀把握反饋改善對(duì)策實(shí)施改善效果確認(rèn)二、活動(dòng)前診斷：一、組織基本狀況

1、成立時(shí)間：10年8月

2、活動(dòng)類型：攻關(guān)型

1、課題攻關(guān)

2、QC能力提高

三、組織構(gòu)成：

1、見(jiàn)右圖3/30英朗XT新飛度勁翔比亞迪3風(fēng)云兩廂榮威350上海名爵標(biāo)致408新賽歐風(fēng)神H30新高爾馬之達(dá)瑪駛東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司課題背景1-1一、生產(chǎn)形勢(shì)

2010年8月高溫假后，東風(fēng)日產(chǎn)的新車型”瑪馳”順利SOP量產(chǎn)；而瑪馳車型在HD工廠焊裝車間的生產(chǎn)是在NO1線與其它4個(gè)車型翼達(dá)/騏達(dá)和駿逸/驪威共線生產(chǎn)的；新車型的增加，對(duì)東風(fēng)日產(chǎn)2010年65萬(wàn)量的銷售目標(biāo)提供了有力的保障，但同時(shí)也對(duì)與瑪馳共線生產(chǎn)的生產(chǎn)線產(chǎn)能造成了嚴(yán)峻的考驗(yàn)：即要保證HD工廠2010年51萬(wàn)量的生產(chǎn)目標(biāo)，焊裝一線各車型必須要保證46JPH（69S/臺(tái)）生產(chǎn)能力和生產(chǎn)線低設(shè)備故障率水平4/30B/M#190E/C1E/C2F/L1F/L2B/S1B/S2ROOF分拼線調(diào)整線涂裝東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司課題確定1-2二、課題選定1、自從瑪馳SOP量產(chǎn)以后，車間制造部門(mén)就發(fā)現(xiàn)：NO1線每天需加班才能完成生產(chǎn)任務(wù)2、NO1線，分拼2條生產(chǎn)線對(duì)1條主線，分拼節(jié)拍無(wú)問(wèn)題，主線無(wú)等待分拼現(xiàn)象3、NO1線，調(diào)整線為連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)方式，運(yùn)轉(zhuǎn)速度無(wú)變化，但出現(xiàn)空工位，有等待主線現(xiàn)象4、NO1線主線交車處B/M#280工位交車變慢，既而調(diào)查一主線各工位生產(chǎn)情況，發(fā)現(xiàn)B/M#190機(jī)器人工位機(jī)器人螺柱焊在生產(chǎn)瑪馳時(shí)，節(jié)拍不穩(wěn)定，有超節(jié)拍的現(xiàn)象；同時(shí)，還有故障發(fā)生；5、為了實(shí)現(xiàn)51萬(wàn)輛的生產(chǎn)目標(biāo)，HD工廠已經(jīng)實(shí)施10.5+10.53S/2G的生產(chǎn)體制；如果生產(chǎn)節(jié)拍和正常生產(chǎn)再不能保證，不僅增加了制造成本，更有可能導(dǎo)致全年的生產(chǎn)目標(biāo)不能完成；因此，必須

要消除#190工位機(jī)器人螺柱焊的生產(chǎn)節(jié)拍不達(dá)標(biāo)和故障現(xiàn)象交車變慢瑪馳生產(chǎn)螺柱焊故障及節(jié)拍不穩(wěn)定,有超節(jié)拍現(xiàn)象5/30#190機(jī)器人螺柱焊是隨瑪馳車型而投入生產(chǎn)的現(xiàn)狀當(dāng)前目標(biāo)標(biāo)桿水平在描繪出希望達(dá)到的目標(biāo)后定下當(dāng)前目標(biāo)

時(shí)期與客戶同步的水準(zhǔn)永無(wú)止境與客戶同期課題的明確化和改革課題的明確化和改革ETPT1PT2SOP作準(zhǔn)作業(yè)書(shū)作成教充訓(xùn)練達(dá)成料位布置完成4M管理指標(biāo)全部達(dá)成東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司課題確定2-2三、課題評(píng)價(jià)課題選定的評(píng)估公司NPW思想方針公司新車試做--量產(chǎn)流程6/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司活動(dòng)計(jì)劃1-17/30發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)側(cè)駕駛室側(cè)M5短釘6個(gè)M5長(zhǎng)釘6個(gè)123B/M#190東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司一、NO1主線狀態(tài)二、B/M#190狀態(tài)1.布局現(xiàn)狀把握1-22.主線特性1、工作方式：每個(gè)工位是臺(tái)車載著車體隨動(dòng)前進(jìn)2、特點(diǎn)：一旦某一個(gè)工位節(jié)拍超時(shí)或發(fā)生故障，則會(huì)造成關(guān)聯(lián)整條線所有的工位出現(xiàn)等待，從而造成工時(shí)損失,而且無(wú)法彌補(bǔ),工時(shí)損失具有累積性(2).1臺(tái)RBW（1把螺柱焊槍焊接2種螺釘，6+6=12螺釘）前立柱7點(diǎn)焊前門(mén)框13點(diǎn)焊后門(mén)框21點(diǎn)(單側(cè)20+21點(diǎn))

）(1).4臺(tái)RSW2.瑪馳作業(yè)內(nèi)容1.節(jié)拍：（60+9）=69S（作業(yè)60S，臺(tái)車前進(jìn)9S）8/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司三、B/M主線各工位機(jī)器人節(jié)拍和故障現(xiàn)狀把握2-2☆單點(diǎn)焊焊接時(shí)間2.5~3S(經(jīng)驗(yàn)值)☆單螺柱焊接時(shí)間4.5~5S(經(jīng)驗(yàn)值)2、主線B/M所有機(jī)器人節(jié)拍（實(shí)測(cè)）1、單點(diǎn)焊接單位節(jié)拍(含機(jī)器人移動(dòng))☆RSW&ARC≤60S(滿足節(jié)拍),穩(wěn)定無(wú)變化主線B/M機(jī)器人節(jié)拍螺柱焊實(shí)測(cè)45臺(tái)節(jié)拍統(tǒng)計(jì)☆RBW(僅B/M#190該工位有螺柱焊機(jī)器人)

56~74.5S(不滿組節(jié)拍)分5段波動(dòng)（56，59~61，64~65，69，73~74）實(shí)測(cè)45臺(tái)焊接平均節(jié)拍65.7S(45臺(tái)總時(shí)間/45臺(tái))實(shí)測(cè)45臺(tái)超節(jié)拍60S頻次78%(超60秒臺(tái)數(shù)/總記錄臺(tái)數(shù)35/45)實(shí)測(cè)45臺(tái)累計(jì)損失工時(shí)

257S(45臺(tái)實(shí)測(cè)總工時(shí)-45*60)

☆每天雙班300臺(tái)推算工時(shí)損失28Min（257/45/60*300）3、主線故障☆RBW機(jī)器人螺柱焊故障：平均1次/2天,工時(shí)損失15分/次9/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司目標(biāo)設(shè)定1-11、單臺(tái)焊接節(jié)拍小組期望通過(guò)本次改善活動(dòng)提升小組成員的QC方法、知識(shí)和問(wèn)題解決及解析能力無(wú)形目標(biāo)2、超節(jié)拍頻次3、工時(shí)損失&加班時(shí)間設(shè)定理由時(shí)間范圍目標(biāo)改善成員10年8月17-9月1（2W）工位工時(shí)損失時(shí)間降低為零‘開(kāi)拓者’QC小組生產(chǎn)目標(biāo)影響

生產(chǎn)成本增加螺柱焊機(jī)器人節(jié)拍&故障改善A、節(jié)拍超時(shí)引起工時(shí)損失B、故障引起工時(shí)損失10/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司針對(duì)機(jī)器人螺柱焊焊接節(jié)拍不穩(wěn)定(超時(shí))及故障的相關(guān)因素調(diào)查和分析原因調(diào)查分析1-8一、人：因?yàn)槭菣C(jī)器人作業(yè)，人與生產(chǎn)節(jié)拍和故障無(wú)關(guān)，非節(jié)拍和故障的影響要因1、機(jī)器人系統(tǒng)

☆機(jī)器人移動(dòng)速度：最大許可速度2000設(shè)定1600，非節(jié)拍影響要因

☆機(jī)器人故障停頓：檢查報(bào)警和故障記錄，無(wú)報(bào)警故障記錄，非工時(shí)損失影響要因

☆送料機(jī)一次側(cè)氣源壓力：要求≥5KG輸入壓力表實(shí)際顯示4.6KG，是影響送釘從而影響節(jié)拍的要因二、設(shè)備：(影響節(jié)拍和工時(shí)損失的因素)2、螺柱焊接系統(tǒng)機(jī)器人螺柱焊系統(tǒng)示意圖

☆螺柱焊焊接系統(tǒng)故障：螺柱焊系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)RControllerIPendantRobotBGunFeederhoseCableFeederBControllerKeyswitchSegregator11/30異常的焊釘排列旋轉(zhuǎn)盤(pán)處的卡釘狀態(tài)送料機(jī)系統(tǒng)：

①排列輸送槽&旋轉(zhuǎn)盤(pán)故障：檢查保全設(shè)備故障記錄,發(fā)現(xiàn)有送料機(jī)卡釘故障記錄,卡釘導(dǎo)致螺柱焊接故障，,是導(dǎo)致工時(shí)損失的要因（故障及原因見(jiàn)下圖說(shuō)明）正常的焊釘排列正常的焊釘送釘東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司原因調(diào)查分析2-8X從送釘槽到輸送軟管之間的旋轉(zhuǎn)盤(pán),由于其送釘通道低，導(dǎo)致螺釘在旋轉(zhuǎn)盤(pán)入口處卡住不能送入輸送軟管中12/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司原因調(diào)查分析3-8X

②分釘器故障：檢查保全設(shè)備故障記錄,發(fā)現(xiàn)有分釘器故障記錄,卡釘導(dǎo)致螺柱焊接故障，是導(dǎo)致工時(shí)損失的要因（故障及原因見(jiàn)下圖說(shuō)明）由于頂絲松動(dòng)后，內(nèi)部有1-2mm活動(dòng)量，造成汽缸活塞桿未完成伸出，開(kāi)關(guān)檢測(cè)NG分釘器布局圖汽缸活塞桿和分釘塊連接銷側(cè)面的頂絲松動(dòng)13/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司原因調(diào)查分析4-8B.

螺柱焊槍故障：檢查保全設(shè)備故障記錄,發(fā)現(xiàn)有螺柱焊槍卡釘故障記錄,卡釘導(dǎo)致螺柱焊接故障，,是導(dǎo)致工時(shí)損失的要因（故障及原因見(jiàn)下圖說(shuō)明）螺柱焊槍焊接10000~20000點(diǎn)左右后，焊渣及飛濺物將焊槍卡爪的出釘口堵住從而發(fā)生卡釘現(xiàn)象14/30駕駛室側(cè)M5長(zhǎng)釘6個(gè)前立柱7點(diǎn)焊前門(mén)框13點(diǎn)焊后門(mén)框21點(diǎn)東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司原因調(diào)查分析5-8三、料：一把螺柱焊槍焊接的兩種M5（長(zhǎng)分別是13和20）螺釘是標(biāo)準(zhǔn)件，與手工螺釘型號(hào)

規(guī)格相同，經(jīng)確認(rèn)檢測(cè)，無(wú)異常，非影響節(jié)拍、故障和工時(shí)損失的要因X螺釘規(guī)格和尺寸示意圖1、螺柱焊機(jī)器人工作量

☆機(jī)器人螺柱焊焊接2種螺釘,各6顆,按照每顆焊接時(shí)間經(jīng)驗(yàn)值4.5~5S計(jì)算,節(jié)拍不會(huì)超過(guò)60S,螺柱焊機(jī)器人工作量設(shè)定非節(jié)拍影響要因2、B/M#190作業(yè)工藝規(guī)劃及干涉區(qū)設(shè)定

☆R1906螺柱焊在焊接駕駛室內(nèi)6個(gè)螺釘時(shí)分別與R1901/R1902有干涉區(qū)，而且通過(guò)實(shí)際觀察，在R1906焊接完發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)內(nèi)6個(gè)螺釘后，等待3S等R1902出了干涉區(qū)才進(jìn)入駕駛室內(nèi)焊接駕駛室內(nèi)的6個(gè)螺釘，因此，工藝規(guī)不合理導(dǎo)致了干涉區(qū)外的等待，是影響節(jié)拍的要因B/M#190布局示意圖(單側(cè)20+21點(diǎn))

）R1906螺柱焊R1901/R1902點(diǎn)焊R1903/R1904點(diǎn)焊15/30三、法：東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司原因調(diào)查分析6-83、螺柱焊焊接系統(tǒng)設(shè)定為了防止因?yàn)樗土蠙C(jī)、分釘器或焊槍卡釘，或送料機(jī)因?yàn)樗土瞎芴L(zhǎng)&送料機(jī)氣壓太低，或示教姿態(tài)導(dǎo)致送釘或焊接錯(cuò)誤而造成停機(jī)，在此系統(tǒng)中設(shè)定了自動(dòng)嘗試第2次和第3次重新送釘，沖跑或消除前面的的送釘錯(cuò)誤，從而不發(fā)生停機(jī),同時(shí)自動(dòng)記錄送釘信息

“NO/WRONGSTUD”的功能焊槍焊接作業(yè)過(guò)程示意圖

☆送料機(jī)重復(fù)送釘：

檢查重復(fù)送釘記錄，發(fā)現(xiàn)“NO/WRONGSTUD“記錄信息很多，而且，從有5種不連續(xù)的節(jié)拍時(shí)間(56，59~61，64~65，69，73~74），也說(shuō)明機(jī)器人在焊接某幾個(gè)螺釘時(shí)發(fā)生了多次的重復(fù)送釘，導(dǎo)致螺釘焊接時(shí)間延長(zhǎng)，是影響節(jié)拍的”最主要要因“

繼續(xù)調(diào)查重復(fù)送釘原因…….螺柱焊系統(tǒng)具有自動(dòng)檢測(cè)和記錄由伺服驅(qū)動(dòng)的卡頭的推進(jìn)距離D的功能，通過(guò)判斷D來(lái)實(shí)現(xiàn)起弧焊接；而D是由卡頭夾持推進(jìn)相對(duì)固定的距離D1(4~7mmM5x13)&(8~12mmM5x20)和示教距離X(經(jīng)驗(yàn)值20mm左右)；當(dāng)推進(jìn)距離不在設(shè)定范圍內(nèi)(24~27,M5x13和28~32,M5x20)則自動(dòng)重復(fù)送釘；在此范圍內(nèi)則起弧焊接；16/30卡頭頂針螺釘板件東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司原因調(diào)查分析7-8A.卡頭推進(jìn)距離D

1）機(jī)器人示教距離：

檢查卡頭的推進(jìn)距離記錄，發(fā)現(xiàn)短釘?shù)木嚯x記錄有很多不在設(shè)定范圍內(nèi)，再檢查機(jī)器人示教距離，示教距離

20mm左右，從而確定示教距離不是影響卡頭推進(jìn)距離的要因繼續(xù)調(diào)查卡頭推進(jìn)距離超標(biāo)原因…….2）支撐車體臺(tái)車的精度(影響板件位置）支撐車體的臺(tái)車X方向的精度也是影響卡頭推進(jìn)距離的因素，因此，檢查臺(tái)車X方向位置的精度，發(fā)現(xiàn)精度≤1mm，不是影響卡頭推進(jìn)距離的因素繼續(xù)調(diào)查卡頭推進(jìn)距離超標(biāo)原因…….17/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司原因調(diào)查分析8-8

3）車體前圍板靜態(tài)和動(dòng)態(tài)精度：(板件位置)

①

車體前圍板X(qián)方向的精度也是影響卡頭推進(jìn)距離的因素，因此，3D靜態(tài)檢查車體前圍板螺釘位置的精度，發(fā)現(xiàn)精度波動(dòng)≤1mm，不是影響卡頭推進(jìn)距離的因素

B/M#190布局示意圖18/30

②車體前圍板X(qián)方向在工位上由于有四臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人與螺柱焊機(jī)器人一起作業(yè)，卡頭推進(jìn)的記錄數(shù)據(jù)比臺(tái)車誤差和車體靜態(tài)誤差要大的多，所以推測(cè)，點(diǎn)焊造成的震動(dòng)對(duì)車體造成的位置偏差是影響卡頭推進(jìn)距離從而重復(fù)送釘?shù)摹敝饕蛩亍皷|風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司主要要因確定1-1通過(guò)對(duì)影響工時(shí)損失的設(shè)備故障和節(jié)拍多發(fā)超標(biāo)的原因調(diào)查分析，確定如下主要要因因素1、螺柱焊與四臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)同時(shí)作業(yè)發(fā)生的震動(dòng)引起車身位置誤差造成螺柱焊多次送釘，是影響節(jié)拍的最主要要因因素；2、工位工藝規(guī)劃不良導(dǎo)致干涉區(qū)設(shè)置造成的等待損失也是影響節(jié)拍的第二要因因素3、送料機(jī)的輸入氣壓不足是引起重復(fù)送釘從而影響節(jié)拍的要要因素4、螺柱焊槍、送釘機(jī)構(gòu)卡釘及分釘器故障是影響故障工時(shí)損失的要因因素19/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司對(duì)策實(shí)施1-4一、送料機(jī)卡釘故障對(duì)策：將送料機(jī)的旋轉(zhuǎn)盤(pán)整體墊高1MM，使旋轉(zhuǎn)盤(pán)螺栓通道比送料排列輸送槽稍高從而消除了送料機(jī)旋轉(zhuǎn)盤(pán)處的卡釘二、分釘器故障對(duì)策：將汽缸活塞桿和分釘塊連接銷側(cè)面的頂絲更換追加防松螺母，消除頂絲松動(dòng)三、螺柱焊槍卡釘對(duì)策：制定作業(yè)始業(yè)點(diǎn)檢表，要求作業(yè)員每天用毛刷進(jìn)行焊渣飛濺物清理20/30送料機(jī)1送料機(jī)2送氣軟管氣源口送料機(jī)1送料機(jī)2送氣軟管氣源口氣源口東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司對(duì)策實(shí)施

2-4X四、送料機(jī)一次側(cè)輸入氣源壓力不足對(duì)策：4.增加一次側(cè)汽源壓力,技術(shù)和成本方面都不可行;3

增加空壓機(jī)單工位單獨(dú)供氣,不能連續(xù)供應(yīng)氣源,技術(shù)不可行;1將送料機(jī)送釘管直徑由ф10改為ф12，增加送氣流量，彌補(bǔ)氣壓不足;21/302改變氣源接入方式,增加送氣量改善前送料機(jī)接氣方式改善后送料機(jī)接氣方式東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司對(duì)策實(shí)施4-4X五、工藝規(guī)劃不良導(dǎo)致的干涉區(qū)螺柱焊機(jī)器人等待對(duì)策：工藝重新規(guī)劃，將R1910/R1902RSW與R1906螺柱焊干涉的前三角窗6點(diǎn)焊與R2101/R2002后立柱6點(diǎn)焊互換，從而消除了R1901/R1902與R1906干涉，重新修改干涉區(qū)，并確認(rèn)變化后的點(diǎn)焊機(jī)器人節(jié)拍在目標(biāo)范圍60S內(nèi)無(wú)變化

22/30東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司對(duì)策實(shí)施3-4X六、螺柱焊與四臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)同時(shí)作業(yè)發(fā)生的震動(dòng)引起車身位置精度偏差重復(fù)送釘對(duì)策：1、通過(guò)多次不斷的重新示教，改變示教板件與卡頭的距離X，從而彌補(bǔ)因?yàn)檎饎?dòng)而造成的車體誤差對(duì)卡頭推進(jìn)距離的影響，消除重復(fù)送釘，減少節(jié)拍時(shí)間和提高節(jié)拍的穩(wěn)定性

2、工位追加夾具,提高車身動(dòng)態(tài)位置精度穩(wěn)定性,對(duì)于多車型共線生產(chǎn)工位來(lái)說(shuō),成本和技術(shù)上都不可取和不可行23/30設(shè)備故障引起工時(shí)損失改善東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司1、送料機(jī)、螺柱焊槍卡釘及分釘器設(shè)備故障的改善效果確認(rèn)效果確認(rèn)1-4

A.

故障對(duì)策后，通過(guò)手動(dòng)操作螺柱焊機(jī)送釘M5x13和M5x20各500次無(wú)卡釘B.對(duì)策后實(shí)際生產(chǎn)跟蹤一周內(nèi)無(wú)卡釘故障發(fā)生☆送料機(jī)、螺柱焊槍卡釘故障對(duì)策效果確認(rèn)目標(biāo)達(dá)成2、設(shè)備故障造成工時(shí)損失的對(duì)策效果確認(rèn)

☆分釘器故障對(duì)策效果確認(rèn)

A.

故障對(duì)策后，通過(guò)每2天檢查確認(rèn)分釘塊連接銷頂絲無(wú)松動(dòng)B.對(duì)策后實(shí)際生產(chǎn)跟蹤一周內(nèi)無(wú)故障發(fā)生問(wèn)題對(duì)策后一周內(nèi)確認(rèn)無(wú)螺柱焊故障造成的工時(shí)損失，目標(biāo)達(dá)成一、B/M#190螺柱焊設(shè)備故障引起工時(shí)損失改善效果確認(rèn)24/30X東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司效果確認(rèn)2-4二、B/M#190螺柱焊節(jié)拍不穩(wěn)定超標(biāo)引起工時(shí)損失對(duì)策效果確認(rèn)1、工藝設(shè)計(jì)不良導(dǎo)致機(jī)器人干涉區(qū)等待不良對(duì)策效果確認(rèn)☆對(duì)策后通過(guò)觀察R1906螺柱焊機(jī)器人作業(yè)等待3秒現(xiàn)象消除，統(tǒng)計(jì)節(jié)拍改善前最小節(jié)拍由56秒縮小到改善后統(tǒng)計(jì)節(jié)拍最小53秒，見(jiàn)