GB/Z 25740.1-2010PROFIBUS ＆ PROFINET技術(shù)行規(guī) PROFIdrive第1部分：行規(guī)規(guī)范

犐犆犛２５．０４０

犖１０

中華人民共和國國家標準化指導(dǎo)性技術(shù)文件

犌犅／犣２５７４０．１—２０１０

犘犚犗犉犐犅犝犛牔犘犚犗犉犐犖犈犜技術(shù)行規(guī)

犘犚犗犉犐犱狉犻狏犲第１部分：行規(guī)規(guī)范

犘犚犗犉犐犅犝犛牔犘犚犗犉犐犖犈犜狋犲犮犺狀犻犮犪犾狆狉狅犳犻犾犲犘犚犗犉犐犱狉犻狏犲—

犘犪狉狋１：犘狉狅犳犻犾犲狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊

２０１１０１１４發(fā)布２０１１０５０１實施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局

發(fā)布

中國國家標準化管理委員會

書

中華人民共和國

國家標準化指導(dǎo)性技術(shù)文件

犘犚犗犉犐犅犝犛牔犘犚犗犉犐犖犈犜技術(shù)行規(guī)

犘犚犗犉犐犱狉犻狏犲第１部分：行規(guī)規(guī)范

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２０１１年６月第一版

書號：１５５０６６·１４２７７８

版權(quán)專有侵權(quán)必究

書

犌犅／犣２５７４０．１—２０１０

目次

前言!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Ⅸ

引言!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Ⅹ

１范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１

２規(guī)范性引用文件!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１

３術(shù)語和定義、縮略語!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１

３．１術(shù)語和定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１

３．２縮略語!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４

４概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６

４．１特點!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６

４．２要求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６

４．３ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ行規(guī)的目標!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

５數(shù)據(jù)類型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

５．１數(shù)據(jù)類型概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

５．２標準數(shù)據(jù)類型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

５．３行規(guī)特定數(shù)據(jù)類型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

５．３．１概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

５．３．２歸一化數(shù)值：Ｎ２、Ｎ４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

５．３．３歸一化數(shù)值（可變歸一化）Ｘ２、Ｘ４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

５．３．４定點值：Ｅ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

５．３．５定點值：Ｃ４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

５．３．６比特序列：Ｖ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

５．３．７四位位組：Ｌ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

５．３．８時間常數(shù)：Ｔ２、Ｔ４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

５．３．９時間常數(shù)：Ｄ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

５．３．１０時間常數(shù)的倒數(shù)：Ｒ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６規(guī)范!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６．１自動化系統(tǒng)中的驅(qū)動集成!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６．１．１概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６．１．２基本模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６．１．３驅(qū)動模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１７

６．１．４ＰＤｅｖｉｃｅ通信模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１９

６．１．５應(yīng)用模型和應(yīng)用類!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２０

６．２參數(shù)模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２４

６．２．１參數(shù)定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２４

６．２．２全局參數(shù)和局部參數(shù)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３５

６．２．３基本模式參數(shù)訪問!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３６

６．３驅(qū)動控制應(yīng)用進程!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５４

６．３．１通用軸類型驅(qū)動對象結(jié)構(gòu)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５４

Ⅰ

書

犌犅／犣２５７４０．１—２０１０

６．３．２控制字和狀態(tài)字!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５５

６．３．３工作模式和狀態(tài)機!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６１

６．３．４ＤＯＩＯ數(shù)據(jù)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７４

６．３．５動態(tài)伺服控制（ＤＳＣ）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８３

６．３．６位置反饋接口!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８６

６．３．７外圍設(shè)備!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０６

６．３．８警告、消息、故障、診斷!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０６

６．３．９標識!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１３

６．３．１０驅(qū)動器復(fù)位（上電復(fù)位）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１６

６．３．１１參數(shù)的操作優(yōu)先權(quán)和控制優(yōu)先權(quán)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１８

６．３．１２用戶數(shù)據(jù)可靠性!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１９

６．３．１３應(yīng)用類的專用ＤＯ功能!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２２

６．４參數(shù)定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２４

６．４．１按功能列出的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ參數(shù)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２４

６．４．２按參數(shù)號列出的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ參數(shù)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２６

６．５過程工藝中的驅(qū)動集成!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３５

６．５．１概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３５

６．５．２命令和核對信號!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３６

６．５．３狀態(tài)圖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３８

６．５．４不可屏蔽中斷和外部互鎖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３９

６．５．５標準報文!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１４０

參考文獻!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１４２

圖１ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ文件的結(jié)構(gòu)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Ⅺ

圖２ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ設(shè)備及其通信關(guān)系!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２

圖３ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ自動化系統(tǒng)的通用通信模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２

圖４ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ設(shè)備（包括一個或多個功能對象）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３

圖５對象模型中的層次關(guān)系!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３

圖６ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ基本模型包括“應(yīng)用層”和“通信層”!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１４

圖７時鐘同步操作的典型用例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１５

圖８時鐘同步操作的通用模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１５

圖９基本模型狀態(tài)機!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１６

圖１０通用驅(qū)動單元模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１７

圖１１通用驅(qū)動對象結(jié)構(gòu)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１８

圖１２軸類型驅(qū)動對象的主要功能模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１８

圖１３ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅＰＤｅｖｉｃｅ分類!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１９

圖１４ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ驅(qū)動單元分類!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１９

圖１５ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ設(shè)備間可用的通信服務(wù)總覽!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２０

圖１６應(yīng)用類１!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２１

圖１７應(yīng)用類２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２１

圖１８應(yīng)用類３!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２２

圖１９應(yīng)用類４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２３

圖２０應(yīng)用類５!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２３

Ⅱ

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圖２１應(yīng)用類６!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２４

圖２２示例：多軸／模塊化驅(qū)動單元的全局參數(shù)和局部參數(shù)總覽!!!!!!!!!!!!!!!３５

圖２３字和雙字的字節(jié)順序!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３７

圖２４基本模式參數(shù)訪問的數(shù)據(jù)流!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４３

圖２５ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ軸類型ＤＯ的通用功能元素!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５４

圖２６ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ軸類型ＤＯ的功能塊圖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５５

圖２７所有工作模式的通用狀態(tài)圖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６２

圖２８具有應(yīng)用類１功能的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ軸ＤＯ的通用功能!!!!!!!!!!!!!!!!６３

圖２９用于應(yīng)用類１和應(yīng)用類４的速度設(shè)定值通道!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６４

圖３０具有應(yīng)用類４功能的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ軸ＤＯ的通用功能!!!!!!!!!!!!!!!!６５

圖３１用于應(yīng)用類４的簡化的速度設(shè)定值通道（可選）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６６

圖３２具有應(yīng)用類３功能的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ軸ＤＯ的通用功能!!!!!!!!!!!!!!!!６７

圖３３程序子模式下運動控制器的功能!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６８

圖３４在ＭＤＩ子模式下運動控制器的功能!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６９

圖３５程序子模式中定位模式的狀態(tài)圖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７１

圖３６ＭＤＩ子模式中定位模式的狀態(tài)圖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７２

圖３７返回參考點規(guī)程：參考點位置設(shè)定!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７３

圖３８返回參考點規(guī)程：由控制器終止!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７３

圖３９激活移動任務(wù)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７３

圖４０移動任務(wù)的立即改變!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７４

圖４１組態(tài)報文示例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８１

圖４２不帶ＤＳＣ的基于速度設(shè)定值接口的位置控制電路結(jié)構(gòu)!!!!!!!!!!!!!!!８３

圖４３帶ＤＳＣ的基于速度設(shè)定值接口的位置控制電路結(jié)構(gòu)!!!!!!!!!!!!!!!!８４

圖４４傳感器接口示例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８７

圖４５示例１：實際值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９０

圖４６示例２：實際值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９０

圖４７示例３：實際值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９０

圖４８示例４：實際值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９０

圖４９示例５：實際值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９１

圖５０示例６：實際值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９１

圖５１示例７：實際值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９１

圖５２示例８：實際值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９１

圖５３表示狀態(tài)和轉(zhuǎn)換的位置反饋接口狀態(tài)圖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９６

圖５４傳感器可確認錯誤的確認!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０１

圖５５傳感器不可確認錯誤的確認!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０２

圖５６時序圖：運行中測量—時序１!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０３

圖５７時序圖：運行中測量—時序２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０４

圖５８參考標記搜索時序圖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０５

圖５９關(guān)于ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ的診斷機制的總覽!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０７

圖６０警告機制的運行!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０７

圖６１故障緩沖機制的總覽!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０８

圖６２對故障緩沖機制的故障確認!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０９

圖６３故障緩沖機制中故障消息的處理!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１０

Ⅲ

犌犅／犣２５７４０．１—２０１０

圖６４后續(xù)系統(tǒng)的故障緩沖器示例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１１

圖６５故障號列表示例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１２

圖６６驅(qū)動器復(fù)位：直接啟動（Ｐ９７２＝１）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１７

圖６７示例：控制器的ＳｉｇｎＯｆＬｉｆｅ永久失效!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１９

圖６８示例：控制器的ＬＳ暫時性失效（負偏差）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２０

圖６９示例：控制器的ＬＳ暫時性失效（正偏差；雙步）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２０

圖７０示例：ＤＯＬＳ永久性失效!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２１

圖７１示例：ＤＯＬＳ暫時性失效（負偏差）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２１

圖７２示例：ＤＯＬＳ暫時性失效（負偏差；雙步）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２１

圖７３ＤＯＳｉｇｎＯｆＬｉｆｅ失效計數(shù)器（軸特定）的值與傳輸?shù)目刂破鳎樱椋纾睿希妫蹋椋妫宓年P(guān)系!!!!１２２

圖７４根據(jù)ＶＩＫＮＡＭＵＲ的驅(qū)動集成的功能和接口!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３５

圖７５依據(jù)ＶＩＫＮＡＭＵＲ導(dǎo)則的驅(qū)動接口的基本結(jié)構(gòu)!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３５

圖７６ＶＩＫＮＡＭＵＲ過程工藝工作模式的速度設(shè)定值通道!!!!!!!!!!!!!!!!１３８

圖７７過程工藝工作模式，控制字１的比特１５和狀態(tài)字１的比特１０、１１、１３、１４!!!!!!!１３９

圖７８過程工藝工作模式，不可屏蔽中斷和外部互鎖!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１４０

表１標準數(shù)據(jù)類型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

表２行規(guī)特定數(shù)據(jù)類型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

表３Ｎ２、Ｎ４的取值范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

表４Ｎ２、Ｎ４的編碼!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

表５Ｘ２、Ｘ４取值范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

表６Ｘ２、Ｘ４編碼（例如ｘ＝１２、２８）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

表７Ｅ２的取值范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

表８Ｅ２編碼!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

表９Ｃ４取值范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

表１０Ｖ２編碼!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

表１１Ｌ２編碼!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

表１２Ｔ２、Ｔ４的取值范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

表１３Ｄ２的取值范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

表１４Ｒ２的取值范圍!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

表１５應(yīng)用類!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２０

表１６參數(shù)定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２４

表１７參數(shù)描述元素!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２５

表１８參數(shù)描述元素“標識符（ＩＤ）”!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２５

表１９參數(shù)描述元素“變量屬性”!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２６

表２０對于ＳＩ單位的變量索引和轉(zhuǎn)換索引!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２７

表２１轉(zhuǎn)換索引的轉(zhuǎn)換值（ＳＩ單位）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３０

表２２變量索引和轉(zhuǎn)換索引（ＵＳ單位）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３１

表２３轉(zhuǎn)換索引的轉(zhuǎn)換值（ＵＳＡ單位）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３３

表２４參數(shù)描述元素“ＩＯ數(shù)據(jù)參考值／ＩＯ數(shù)據(jù)歸一化”!!!!!!!!!!!!!!!!!!３４

表２５用于參數(shù)描述的文本數(shù)組!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３４

表２６數(shù)據(jù)類型Ｂｏｏｌｅａｎ的文本數(shù)組!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３４

表２７數(shù)據(jù)類型Ｖ２（比特序列）的文本數(shù)組!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３５

表２８基本模式參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３７

Ⅳ

犌犅／犣２５７４０．１—２０１０

表２９基本模式參數(shù)響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３７

表３０Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ、ＮｕｍｂｅｒｏｆＥｌｅｍｅｎｔｓ和Ｓｕｂｉｎｄｅｘ的允許組合!!!!!!!!!!!!!!!３９

表３１基本模式參數(shù)訪問的參數(shù)請求／參數(shù)響應(yīng)中的字段編碼!!!!!!!!!!!!!!!４０

表３２基本模式參數(shù)響應(yīng)中的錯誤號!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４１

表３３參數(shù)管理器處理的通用狀態(tài)機!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４３

表３４序列１：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３５序列１：數(shù)據(jù)為“Ｗｏｒｄ”數(shù)據(jù)類型的參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３６序列１：數(shù)據(jù)為“Ｄｏｕｂｌｅｗｏｒｄ”數(shù)據(jù)類型的參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３７序列１：參數(shù)負響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３８序列２：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３９序列２：參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４５

表４０序列２：參數(shù)負響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４５

表４１序列３：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４５

表４２序列３：參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４５

表４３序列３：參數(shù)負響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４６

表４４序列４：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４６

表４５序列４：參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４６

表４６序列４：參數(shù)負響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４７

表４７序列５：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４７

表４８序列５：參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４７

表４９序列５：參數(shù)負響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４７

表５０序列６：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４８

表５１序列６：參數(shù)正響應(yīng)：對所有參數(shù)的訪問都正確!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４８

表５２序列６：參數(shù)負響應(yīng)：第一個和第三個參數(shù)訪問正確，第二個參數(shù)訪問錯誤!!!!!!!!４８

表５３序列７：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４９

表５４序列７：參數(shù)正響應(yīng)：所有參數(shù)訪問正確!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５０

表５５序列７：參數(shù)負響應(yīng)：第一個和第三個參數(shù)訪問正確，第二個參數(shù)訪問錯誤!!!!!!!!５０

表５６序列８：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５０

表５７序列８：數(shù)據(jù)類型為“Ｗｏｒｄ”數(shù)據(jù)（例如ＩＤ）的參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!５０

表５８序列８：具有文本的參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５０

表５９序列８：參數(shù)負響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５１

表６０序列９：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５１

表６１序列９：參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５１

表６２序列９：參數(shù)負響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５２

表６３序列１０：參數(shù)請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５２

表６４序列１０：參數(shù)正響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５２

表６５序列１０：參數(shù)負響應(yīng)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５２

表６６序列１１：一個請求中的值、描述和文本的請求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５３

表６７序列１１：參數(shù)正響應(yīng)：所有參數(shù)訪問都正確!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５３

表６８控制字１中各比特賦值總覽!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５６

表６９速度控制／定位控制的控制字１（ＳＴＷ１）中的公共控制比特賦值詳解!!!!!!!!!!５６

表７０速度控制模式的控制字１（ＳＴＷ１）中的特殊比特賦值詳解!!!!!!!!!!!!!!５７

表７１定位模式的控制字１（ＳＴＷ１）中的特殊比特賦值詳解!!!!!!!!!!!!!!!!５７

Ⅴ

犌犅／犣２５７４０．１—２０１０

表７２控制字２的各比特賦值總覽!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５８

表７３狀態(tài)字１的各比特賦值總覽!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５８

表７４速度控制模式／定位模式的狀態(tài)字１（ＺＳＷ１）中的公共比特賦值詳解!!!!!!!!!!５９

表７５速度控制模式中狀態(tài)字１（ＺＳＷ１）特殊比特的賦值詳解!!!!!!!!!!!!!!!６０

表７６定位模式的狀態(tài)字１（ＺＳＷ１）中的特殊比特賦值詳解!!!!!!!!!!!!!!!!６０

表７７狀態(tài)字２的各比特賦值總覽!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６０

表７８“狀態(tài)字脈沖使能位”的結(jié)構(gòu)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６１

表７９ＳＡＴＺＡＮＷ信號定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６９

表８０ＡＫＴＳＡＴＺ信號定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７０

表８１ＭＤＩ＿ＭＯＤ信號定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７０

表８２信號分配列表!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７４

表８３標準報文１的定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７６

表８４標準報文２的定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７６

表８５標準報文３的定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７６

表８６標準報文４的定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７７

表８７標準報文５的定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７７

表８８標準報文６的定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７８

表８９標準報文７的定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７８

表９０標準報文９的定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７８

表９１標準報文８的定義!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７９

表９２用于組態(tài)報文的參數(shù)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７９