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串聯(lián)滯后-超前校正6.3.3串聯(lián)超前校正當待校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，而且要求校正后系統(tǒng)的響應(yīng)速度，相角裕度和穩(wěn)態(tài)精度較高的時候呢，我們就通常采用串聯(lián)滯后超前校正的方法。6.3.3串聯(lián)超前校正

滯后-超前校正原理：利用滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的超前部分來增大系統(tǒng)的相角裕度，同時利用滯后部分來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。6.3.3串聯(lián)滯后校正串聯(lián)滯后-超前校正的設(shè)計步驟：根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求確定開環(huán)增益；繪制待校正系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻漸近特性，求出待校正系統(tǒng)的截止頻率、相角裕度及幅值裕度；在待校正系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻漸近特性上選擇斜率從變?yōu)榈慕唤宇l率作為校正網(wǎng)絡(luò)超前部分的交接頻率；根據(jù)響應(yīng)速度要求，選擇系統(tǒng)的截止頻率和校正網(wǎng)絡(luò)衰減因子。要保證已校正系統(tǒng)的截止頻率為所選的，等式應(yīng)成立。其中，，可由待校正系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻漸近特性的延長線在處的數(shù)值確定。因此可根據(jù)等式求出值；根據(jù)相角裕度要求，估算校正網(wǎng)絡(luò)滯后部分的交接頻率；校驗已校正系統(tǒng)的各項性能指標。6.3.3串聯(lián)超前校正例：設(shè)待校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為要求設(shè)計校正裝置，使系統(tǒng)滿足下列性能指標：1）在最大指令速度為時，位置滯后誤差不超過1。2）相角裕度為。3）幅值裕度不低于。4）動態(tài)過程調(diào)節(jié)時間不超過。

實例解：首先確定開環(huán)增益，根據(jù)題意，取

作待校正系統(tǒng)對數(shù)幅頻漸近特性

，見右圖6.3.3串聯(lián)滯后校正由圖得，算出待校正系統(tǒng)的相角裕度，幅值裕度，待校正系統(tǒng)不穩(wěn)定。由于截止頻率處的相角滯后遠小于，且響應(yīng)速度有一定要求，故考慮采用串聯(lián)滯后-超前校正。取，根據(jù)和，算得。要求中頻區(qū)斜率為，故應(yīng)在范圍內(nèi)選取。占據(jù)一定寬度，故，，算得

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