控制電機學(xué)習(xí)報告

控制電機學(xué)習(xí)報告

姓名：班級：學(xué)號：組號:本章涉及到的知識點:（含概念、公式、公式的應(yīng)用、原理等）1直流伺服電動機放KS直流伺服電動機的特性:放KS直流伺服電動機的特性:直流伺服電動機的機械特性是一組平行線?！干缴藉睮T趙斶'電樞控制：改變Uc控制電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；（多用）磁場控制：改變磁通e控制電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。調(diào)節(jié)特性是指在一定的轉(zhuǎn)矩下電機的轉(zhuǎn)速與控制電壓的關(guān)系。直流伺服電動機的調(diào)節(jié)特性也是一組平行線。2、交流伺服電動機形或△闿轉(zhuǎn)&另永魏休 定子電樞各相繞組不斷地換相通電，吏定子磁場隨著轉(zhuǎn)子的位置不斷地變化，從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩推動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。位置傳感器將轉(zhuǎn)子磁鋼的位置變成電信號，去控制電子開關(guān)，使定子相電流隨轉(zhuǎn)子的位置的變化而按一定的次序換向，驅(qū)動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。通電順序= ABACBCBACACB電了開關(guān)順序；百V3￥4「￥5V4yV5V橋其上的傳感器：轉(zhuǎn)子為永磁體，轉(zhuǎn)軸上裝有位置傳感器、測速發(fā)電機和光電脈沖編碼位置傳感一檢測轉(zhuǎn)子磁鋼磁極的位置，并轉(zhuǎn)換成電信號，控制電子換向器實現(xiàn)對定子繞組的換相；有光電式、電磁式、接近式的位置傳感器測速發(fā)電機 速度反饋光電脈沖編碼一位置反饋電磁轉(zhuǎn)矩：電動機的電磁轉(zhuǎn)矩是定子、轉(zhuǎn)子磁場相互作用而產(chǎn)生的交流伺服電機與永磁同步電機區(qū)別：兩者結(jié)構(gòu)基本相同，但永磁同步電動機的氣隙磁場是按正弦波分布，而且定子繞組中也是正弦波反電動勢?？拢oHIT吒詭電功機 水磁周歩電動機3步進電機5， ⑹單三抽通電方式時對子的捷章05Aft通電（恥衣制通電（c） 電通電順序A-B-C-A，轉(zhuǎn)子便按順時針方向一步步轉(zhuǎn)動。每換接一次，轉(zhuǎn)子前進一個步距角（30°）通電一個循環(huán)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個齒距（90°）通電順序改為A-C-B-A便可反向旋轉(zhuǎn)。通電方式：三相單三拍：A-B-C-A或A-C-B-A，步距角30度（齒距90度）特點：每次只有一相控制繞組通電吸引轉(zhuǎn)子，易引起在平衡位置振蕩，穩(wěn)定性差，繞組通電換極時易失步。雙三拍：AB-BC-CA-AB或AC-CB-BA-AC，步距角30度（齒距90度）特點：始終有兩相通電，感應(yīng)力矩大，靜態(tài)誤差小，定位精度高，工作穩(wěn)定，不易失步。三相六拍：A-AB-B-BC-C-CA-A步，距角15度（齒距90度）或A-AC-C-CB-B-BA-A特點：單、雙相輪流通電，通電狀態(tài)增加一倍、步距角減少一半，但具有雙三拍的特點。步進電機的分類按工作原理：勵磁式、反應(yīng)式、永磁式、混合式按輸出轉(zhuǎn)矩大小：快速步進電機、功率步進電機4、步進電機的運行特性及選用中應(yīng)注意的問題矩角特性：初始平衡位置：空載時控制繞組通以直流電時，轉(zhuǎn)子的最后穩(wěn)定位置。失調(diào)角％:轉(zhuǎn)子偏離平衡位置的電角度。（ee=zet）矩角特性:在單脈沖且電流不變時的T=f（ee）。靜穩(wěn)定區(qū)：當失調(diào)角在-n?+n范圍內(nèi)時”若去掉負載”轉(zhuǎn)子仍能回到穩(wěn)定平衡位置，故稱此區(qū)域為靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)。最大靜轉(zhuǎn)矩TSmax:對應(yīng)±n/2失調(diào)角，靜轉(zhuǎn)矩最大J稱最大靜轉(zhuǎn)矩TSmax（要求TL=（0.3~0.5）Tsmax）自鎖定位能力：當控制脈沖停止輸入，而讓最后一個脈沖控制的繞組通以直流電時"電動機轉(zhuǎn)子可以保持在固定位置上啟動頻率和連續(xù)運行頻率：失步（1）丟步指轉(zhuǎn)子前進的步距數(shù)少于脈沖數(shù)。（啟動時）（2）轉(zhuǎn)子前進的步距數(shù)多于脈沖數(shù)。（制動時）工作頻率：（1）啟動頻率fst,指在一定負載轉(zhuǎn)矩下能夠不失步地啟動的最高脈沖頻率。步距角越小，負載越小，則啟動頻率越高。(2)連續(xù)運行頻率fc:指步進電動機啟動后，當控制脈沖的頻率連續(xù)上升時，能不失步運行的最高頻率。制動頻率fz矩形特性問題：①驅(qū)動電源的優(yōu)劣對步進電動機控制系統(tǒng)的運行影響極大"使用時要特別注意，需根據(jù)運行要求，盡量采用先進的驅(qū)動電源，以滿足步進電動機的運行性能。若所帶負載轉(zhuǎn)動慣量較大，則應(yīng)在低頻下啟動，然后再上升到工作頻率，停車時也應(yīng)從工作頻率下降到適當頻率再停車。在工作過程中，應(yīng)盡量避免由于負載突變而引起的誤差。若在工作中發(fā)生失步現(xiàn)象”首先”應(yīng)檢查負載是否過大”電源電壓是否正?！鲈贆z查驅(qū)動電源輸出波形是否正常，在處理問題時