智能車機(jī)械部分

智能車的機(jī)械結(jié)構(gòu)

1北京理工大學(xué)智能車工作室車模2北京理工大學(xué)智能車工作室車模3北京理工大學(xué)智能車工作室舵機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)舵盤、齒輪組、位置反饋電位計、直流電機(jī)、控制電路板等。工作原理脈寬信號給定參考位置，舵機(jī)內(nèi)部電路通過反饋控制調(diào)節(jié)舵盤角位。舵盤角位由PWM控制信號的脈寬決定。舵機(jī)4北京理工大學(xué)智能車工作室舵機(jī)型號：S3010尺寸：40*20*38.1（mm）重量：41（g）動作速度：4.8V時0.2+0.02（Sec/60°）6V時0.16+0.02(Sec/60°)輸出扭矩：6V時6.5+1.3（Kg*cm）動作角度：60+10度5北京理工大學(xué)智能車工作室直流伺服電機(jī)6北京理工大學(xué)智能車工作室舵機(jī)-安裝方案一：平躺7北京理工大學(xué)智能車工作室舵機(jī)-安裝方案二：直立架高，舵機(jī)臂加長8北京理工大學(xué)智能車工作室舵機(jī)-安裝方案三：平躺著架高，舵機(jī)臂加長9北京理工大學(xué)智能車工作室傳感器-安裝紅外傳感器10北京理工大學(xué)智能車工作室傳感器-安裝激光管傳感器11北京理工大學(xué)智能車工作室傳感器-安裝攝像頭12北京理工大學(xué)智能車工作室機(jī)械性能的影響舵機(jī)安裝：重心問題、轉(zhuǎn)向執(zhí)行效率傳感器安裝：重心問題、前瞻性13北京理工大學(xué)智能車工作室重心如何影響車的性能？（1）對動力性能的影響汽車的驅(qū)動力必須大于等于坡度阻力、滾動阻力、空氣阻力之和而等于汽車驅(qū)動輪的附著力。故重心位置必須保證驅(qū)動輪能夠提供足夠的附著力。

僅從此方面考慮，重心越靠近驅(qū)動軸越好。

（2）對轉(zhuǎn)向性能的影響重心前移，易發(fā)生后軸側(cè)滑，而且增大舵機(jī)的轉(zhuǎn)向力矩；重心后移，前輪摩擦力減小，喪失轉(zhuǎn)向性能（3）對通過性能的影響重心太高，汽車高速急轉(zhuǎn)彎行駛時，會發(fā)生側(cè)向傾覆。應(yīng)盡量降低重心。

14北京理工大學(xué)智能車工作室重心如何影響車的性能？結(jié)論：在保證轉(zhuǎn)向性能的前提下，盡可能保證模型車的重心垂直位置盡量的低，水平位置應(yīng)在車中線上靠近后軸。如何權(quán)衡？試驗方法MATLAB仿真15北京理工大學(xué)智能車工作室除此以外的其他因素？前輪四角：主銷后傾角、主銷內(nèi)傾角、前輪外傾角和前輪前束

16北京理工大學(xué)智能車工作室主銷后傾角主銷后傾角：產(chǎn)生回轉(zhuǎn)力矩。主銷后傾角越大,車速愈高,車輪偏轉(zhuǎn)后自動回正力越強(qiáng),但回正力矩過大,將會引起前輪回正過猛,加速前輪擺振,并使轉(zhuǎn)向沉重。對于本模型車，若欲使之轉(zhuǎn)向靈活，主銷后傾角可選0°；欲增大回正力矩，則后傾角可選2~4°。圖717北京理工大學(xué)智能車工作室主銷內(nèi)傾角主銷內(nèi)傾角：在汽車前后方向上，主銷向內(nèi)傾斜一個角度，主銷軸線與垂線間的夾角稱為主銷內(nèi)傾角。汽車上最好不要超過8°，過大將使車輪轉(zhuǎn)向時，滑動較大，增加磨損減小轉(zhuǎn)向力矩；自動回正圖218北京理工大學(xué)智能車工作室前輪外傾角前輪外傾角：在汽車的橫向平面內(nèi)，前輪中心平面向外傾斜一個角度，稱為前輪外傾角消除前輪內(nèi)傾時的輪胎偏磨損、輪轂軸承偏向受力的情況。該參數(shù)車模不可調(diào)圖219北京理工大學(xué)智能車工作室前輪前東束角俯視車靈輪，汽凈車的兩寒個前輪題的旋轉(zhuǎn)啞平面并擊不完全畫平行，儉而是稍蝦微帶一國些角度礙，這種尼現(xiàn)象稱塑為前輪皇前束。減輕或亮消除因售前輪外掌傾角和脅主銷內(nèi)稈傾角所做造成的級不良后河果（滾稠錐效應(yīng)瘡）,侮相互協(xié)販調(diào),保莊證前輪鼓在汽車營行駛中如滾動而溜無滑動木。試驗發(fā)現(xiàn)泳前輪前束百不宜太大椅，否則嚴(yán)桑重影響車斷輪與路面淹的摩擦力擊。圖320北京理歌工大學(xué)忌智能車料工作室根據(jù)經(jīng)驗蟲，主銷內(nèi)星傾角較大膚一些（8尚°~10邁°），前護(hù)輪側(cè)滑摩侍擦力較大挨。當(dāng)主銷內(nèi)肚傾角較大球時，輪胎談偏內(nèi)，由準(zhǔn)于滾錐效娘應(yīng)，前輪矮前束角常起常安裝成拴一個較小廳的負(fù)值，折即偏外湖北汽騎車工業(yè)努學(xué)院仆CCD洽組21北京理工質(zhì)大學(xué)智能腿車工作室差速問澡題22北京理瓦工大學(xué)鋪智能車?yán)ぷ魇也钏僮罴呀品桨副P片間驚靜摩擦今力f1咽>驅(qū)動且力f2>盤片間爸動摩擦力班f3握住賽車能的任何一陵個后輪，肯讓其不能鋤動，打開餡電機(jī)電源弊，另一個費(fèi)后輪能隨賤電機(jī)快速低轉(zhuǎn)動，如頑果握住兩多個后輪，驗在打開電夜機(jī)電源，哀電機(jī)轉(zhuǎn)不腔動。調(diào)整方怎案？？旅？23北京理工凈大學(xué)智能犁車工作室齒輪嚙合硬問題761824北京理隨工大學(xué)恭智能車瞞工作室齒輪嚙合巨問題調(diào)整的糞原則是巧：兩傳疲動齒輪灰軸要平杠行，輪強(qiáng)齒間隙貓要合適啟。齒輪嚙參合過緊評：加重諸負(fù)載齒輪嚙合袋過松：噪雄音+打齒判斷標(biāo)準(zhǔn)皺：聲音聲音沉菌悶，嚙紹合太緊孩；聲音瓜刺耳，訪嚙合太移松25北京理繪工大學(xué)培智能車片工作室影響智膏能車速紅的幾大惡機(jī)械因醋素1.重心酒位置2.前倚瞻問題3.舵機(jī)爐連桿長度4.前筍輪四角5.差挖速6.齒伯輪嚙合怕性能7.車身綢質(zhì)量26北京理忠工大學(xué)傳智能車憶工作室?guī)c建至議1.多看墨技術(shù)報告擱，站在前辟人的肩膀籍上看問題2.不條要吃老昂本，敢互于創(chuàng)新3.機(jī)械賊方面嘗試若做仿真27北京理工啟大學(xué)智能漆車工作室謝謝！28北京理劇工大學(xué)裁智能車螞工作室謝謝觀里看/歡迎下載BYF治AITH落IM爹EAN秩AVI兼SION柿OF晴GOOD躲ONE緒CHE之RISH旋ESA誕NDT悄HEE鎮(zhèn)NTHU嚴(yán)SIAS核MTH