C05OF5機器人系統(tǒng)保養(yǎng)檢查與維護之零點復歸

機器人系統(tǒng)保養(yǎng)檢查與維護：零點復歸(Mastering)

零點復歸(Mastering)Mastering介紹Mastering的方法相關故障的消除2零點復歸機器人時需要將機器人的機械信息與位置信息同步，來定義機器人的物理位置。必須正確操作機器人來進行零點復歸。通常在機器人從FANUCRobotics出廠之前已經進行了零點復歸。但是，機器人還是有可能丟失零點數(shù)據(jù)，需要重新進行零點復歸。3零點復歸（mastering）零點復歸（Mastering）介紹機器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制本體各運動軸?？刂破鬏敵隹刂泼顏眚寗用恳粋€馬達。裝配在馬達上的反饋裝置——串行脈沖編碼器（SPC），將把信號反饋給控制器。在機器人操作過程中，控制器不斷的分析反饋信號，修改命令信號，從而在整個過程中一直保持正確的位置和速度。

控制器必須“知曉”每個軸的位置，以使機器人能夠準確地按原定位置移動。它是通過比較操作過程中讀取的串行脈沖編碼器的信號與機器人上已知的機械參考點信號的不同來達到這一目的。零點復歸記錄了已知機械參考點的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。這些零點復歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器存儲卡中，在關電后，這些數(shù)據(jù)由主板電池維持。

4當控制器正常關電，每個串行脈沖編碼器的當前數(shù)據(jù)將保留在脈沖編碼器中，由機器人上的后備電池供電維持（對P系列機器人來說，后備電池可能位于控制器上）。當控制器重新上電時，控制器將請求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過程可以稱為校準過程。校準在每次控制器開啟時自動進行。如果在控制器關電時，斷開了脈沖編碼器的后備電池電源，則上電時校準操作將失敗，機器人唯一可能做的動作只有關節(jié)模式的手動操作。要恢復正確的操作，必須對機器人進行重新零點復歸與校準。

5

因為Mastering的數(shù)據(jù)出廠時就設置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。機器人執(zhí)行一個初始化啟動；SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導致Mastering數(shù)據(jù)丟失；SPC的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關機狀態(tài)下卸下機器人底座電池盒蓋子；更換馬達；機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；編碼器電源線斷開；更換SPC；機械拆卸。6警告：如果校準操作失敗，則該軸的軟限位將被忽略，機器人的移動可能超出正常范圍。所以在未校準的條件下移動機器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設備損壞。

注意：機器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當電池電壓不足時，將有警告提醒用戶更換電池。！如有必要，為機器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。請注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。

！若更換電池不及時或其他原因，而出現(xiàn)SRVO-062BZAL或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報警時，需要重新做MASTERING。7Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對方式）出廠時設置：需卸下機器人上的所有負載，用專門的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點核對方式）由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。Quickmastering（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復已經存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調試基準。若由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機器人正常時設置Masteringdata。Singleaxismastering（單軸核對方式）由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）。Settingmasteringdata（快速核對方式設定參考點）記下Mastering數(shù)據(jù)，Quickmastering的前提條件。8零點復歸（Mastering）的方法（一）消除SRVO-062報警，使機器人正常運作的三步曲：消除SRVO-062報警（第Ⅰ節(jié)）；消除SRVO-075報警（第Ⅱ節(jié)）；根據(jù)實際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；9相關故障的消除（二）消除SRVO-038報警，使機器人正常運作的二步曲：消除SRVO-038報警（第Ⅳ節(jié)）；通過改參數(shù)，做MASTERING（第Ⅴ節(jié)）；或根據(jù)實際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；

步驟:進入Master/Cal（零度點調整）界面；依次按鍵操作:MENU（菜單）-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點調整）(見畫面1)；畫面1SRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報警注：發(fā)生SRVO—062報警時,機器人完全不可以動.10消除SRVO-062報警若步驟1中無Master/Cal（零度點調整）項，則按以下步驟操作：依次按鍵操作：MENU（菜單）-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）-F1Type（類型）-Variables（系統(tǒng)參數(shù)）

將變量$MASTER_ENB的值改為1（畫面2）；在MENU-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）–F1Type（類型）中會出現(xiàn)Master/Cal（零度點調整）項。畫面211在Master/Cal（零度點調整）界面內按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報警；關機。畫面3畫面412步驟:開機（出現(xiàn)SRVO—075報警，若屏幕上無此報警，請依次按鍵查看：MENU（菜單）–4ALARM（異常履歷）–F3HIST（履歷）；按COORD鍵將坐標系切換JOINT（關節(jié)）坐標，見畫面1

；使用TP點動機器人報警軸20度左右（SHIFT+運動鍵）；

按RESET（復位）

，消除SRVO—075報警。SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脈沖編碼器無法計數(shù)報警注：發(fā)生SRVO—075報警時,機器人完全在關節(jié)坐標系下，單關節(jié)運動。畫面113消除SRVO-075報警方法一：QuickMastering

（快速核對方式）步驟：Settingmasteringdata

（快速核對方式設定參考點）：注：QuickMastering的前提條件在機器人正常使用時：進入Master/Cal（零度點調整）界面；將機器人調整到MasterRef（

核對參考點）位置；選5SetQuickMasterRef（快速核對方式設定參考點），按ENTER確認,顯示畫面1；按F4YES（是），確認設置QuickmasterRef（快速核對方式）。用戶自己定義的位置，但要做好標記畫面114零點復位（Mastering）注：機器人安裝完以后，Quickmastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設置之用。Settingmasteringdata和Quickmastering之間不能做過其他方式的Mastering。QuickMastering進入Master/Cal（零度點調整）界面；示教機器人到MasterRef位置；選3QuickMastering（快速核對方式），按ENTER（回車）鍵確認,顯示畫面2；按F4YES（是）

確認；選6CALIBRATE（校準），按ENTER確認；按F4YES（是）

確定；按F5

[DONE]（完成），隱藏Master/Cal（零度點調整）界面即可。畫面2在機器人正常時已經按步驟做過“Settingmasteringdata”

（快速核對方式設定參考點）

，則當機器人意外由于電氣或軟件故障而丟失零點后，可以使用“QuikcMastering”方式。15步驟：進入Master/Cal（零度點調整）界面（畫面1）；選４SINGLEAXISMASTER（單軸核對方式），按ENTER（回車）鍵

確認，進入SINGLEAXISMASTER（單軸核對方式）界面（畫面2）。將報警軸（即需要Mastering的軸）的【SEL】（選擇）項改為1；示教機器人的報警軸到0度；在報警軸的MSTRPOS（零度點位置）項輸入軸的數(shù)。畫面2畫面1方法二：SINGLEAXISMASTER

(單軸核對方式)0度位置：機器人每根軸刻度標記對齊的位置。16按F5EXEC（執(zhí)行），則相應的【SEL】（選擇）項由1變成0，【ST】（狀態(tài)）項由0變成2；按PREV(前一頁)退回Master/Cal（零度點調整）界面；選6CALIBRATE（校準）,按ENTER（回車）鍵確認；按F4YES（是）

確定，（則已被MASTERING的軸的對應項值為<0>；按F5

[DONE]（完成）隱藏Master/Cal（零度點調整）界面，即可。畫面2注：若對J3軸做SINGLEAXISMASTER（單軸核對方式），則需要先將J2軸示教到0度位置。17進入Master/Cal（零度點調整）

界面，（畫面2）；示教機器人的每根軸到0度位置，如畫面1的姿態(tài)；選擇2ZEROPOSITIONMASTER（零度點核對方式），按ENTER（回車）鍵確認，顯示畫面2；方法三：ZEROPOSITIONMASTER

（零度點核對方式）畫面1畫面20度位置：機器人每根軸刻度標記對齊的位置。步驟：18按F4YES（是）

確認；選6CALIBRATE（校準）,按ENTER（回車）鍵確認，顯示畫面3；

按F4YES（是）確認，顯示畫面4：按F5

[DONE]（完成）

隱藏Master/Cal（零度點調整）界面，即可。畫面3畫面419畫面1SRVO—038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)

脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注：發(fā)生SRVO—038報警時,機器人完全不可以動。20消除SRVO—038報警步驟:進入Master/Cal（零度點調整）界面；依次按鍵操作:MENU(菜單)-0next（下個）-System（系統(tǒng)設定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點調整）(見畫面1)；在Master/Cal（零度點調整）

界面內按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4，顯示Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報警。畫面3畫面421步驟：依次按鍵操作：Menu（菜單）-0Next（下個）-System（系統(tǒng)設定）–F1Ty