C08OF裝配機(jī)器鼠標(biāo)裝配

企業(yè)學(xué)習(xí)模塊（FANUC）Enterpriselearningmodule(FANUC)裝配機(jī)器人工作站鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站FANUCRobotM-1iA是一款輕型、結(jié)構(gòu)緊湊的高速裝配機(jī)器人。1、認(rèn)識Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA（a）鍵盤裝配站

（b）擰螺絲作業(yè)（c）印刷電路板裝配站圖2-10Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA應(yīng)用實(shí)例鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站FANUCRobotM-1iA具有如下特點(diǎn)：（1）輕型、緊湊的機(jī)構(gòu)，經(jīng)過嚴(yán)格挑選、以作業(yè)對象為中心的動作范圍，M-1iA不僅可以被安裝在狹窄的空間，而且可以被安裝在任意的傾斜角度上，從而能夠?qū)崿F(xiàn)安裝空間的緊湊化。在生產(chǎn)線上可以合理地安排操作人員和機(jī)器人。1、認(rèn)識Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA圖2-5FANUCRobotM-1iA的工作空間鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站FANUCRobotM-1iA具有如下特點(diǎn)：（2）根據(jù)用途可以選擇適宜的手腕自由度和動作范圍：a.機(jī)器人合計(jì)6軸：3軸手腕型的機(jī)器人，可以自由變換手腕前端的姿勢，適用于裝配作業(yè)。b.機(jī)器人合計(jì)4軸：1軸手腕型的機(jī)器人，通過高速動作提高生產(chǎn)效率，可在短短的0.3秒內(nèi)完成1個(gè)往返的25-200-25mm搬送動作。手腕前端可以完成3000度/秒的高速旋轉(zhuǎn)，適用于拾取作業(yè)。c.機(jī)器人合計(jì)3軸：機(jī)器人前端不使用旋轉(zhuǎn)軸，可搬運(yùn)質(zhì)量為1kg的機(jī)型，適用于超高速的搬運(yùn)作業(yè)。d.長臂型：通過使用更長的連桿，可以覆蓋更廣的動作范圍。1、認(rèn)識Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA圖2-6FANUCRobotM-1iA的高速作業(yè)鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站FANUCRobotM-1iA具有如下特點(diǎn)：（3）使用獨(dú)特的并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了敏捷的動作。（4）可以從無支架安裝、有支架安裝、支架上下翻轉(zhuǎn)安裝中選擇最佳的安裝方式，自由選擇安裝角度。能容易地安裝到加工機(jī)械上，提高了在機(jī)械上進(jìn)行安裝時(shí)的靈活性。1、認(rèn)識Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA圖2-7FANUCRobotM-1iA的安裝鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站FANUCRobotM-1iA具有如下特點(diǎn)：（5）iRVision(內(nèi)置視覺功能)的相機(jī)可以裝在機(jī)構(gòu)內(nèi)部，由內(nèi)置硬件設(shè)備完成圖像處理，從而實(shí)現(xiàn)了高可靠性。通過視覺傳感器與機(jī)器人功能的連動，可以實(shí)現(xiàn)智能化控制。1、認(rèn)識Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA圖2-8iRVision（內(nèi)置視覺功能）的相機(jī)鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站FANUCRobotM-1iA具有如下特點(diǎn)：（6）1臺控制裝置最多可以控制4臺機(jī)器人。從第2臺起，只需要追加機(jī)器人機(jī)構(gòu)部和控制用放大器盒的簡單組合就能完成系統(tǒng)的構(gòu)成。1、認(rèn)識Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA圖2-9一控四方式M-1iA裝配站鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站M-1iA應(yīng)用參數(shù)規(guī)格如表2-4所示：1、認(rèn)識Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA表2-4FANUCRobotM-1iA系列參數(shù)規(guī)格鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站M-1iA應(yīng)用參數(shù)規(guī)格如表2-4所示：1、認(rèn)識Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA表2-4FANUCRobotM-1iA系列參數(shù)規(guī)格(2)鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA確定各程序點(diǎn)處工具中心點(diǎn)（TCP）位姿的方法與FANUCRobotM-1iA相同，不再贅述。2、TCP點(diǎn)確定在裝配行業(yè)中，垂直串聯(lián)式和并聯(lián)式裝配機(jī)器人具有重要地位?，F(xiàn)依簡化后的鼠標(biāo)裝配為例，采用Fanuc并聯(lián)式裝配機(jī)器人M-1iA示范裝配作業(yè)方法，末端執(zhí)行器選擇組合式，如圖2-11所示。本例采用在線示教方式為機(jī)器人輸入裝配作業(yè)程序，圖中A、B、C位置為鼠標(biāo)零件給料器，以A位置給料器上零件裝配為例進(jìn)行講解，B、C位置給料器零件裝配可類比展開。3、作業(yè)示教流程圖2-11鼠標(biāo)裝配機(jī)器人運(yùn)動軌跡鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站此程序由編號1-8的8個(gè)程序點(diǎn)組成.每個(gè)程序點(diǎn)的用途說明見表2-5。具體作業(yè)編程可參照圖2-12所示流程開展。3、作業(yè)示教流程圖2-12鼠標(biāo)裝配機(jī)器人作業(yè)示教流程鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站此程序由編號1-8的8個(gè)程序點(diǎn)組成.每個(gè)程序點(diǎn)的用途說明見表2-5。具體作業(yè)編程可參照圖2-12所示流程開展。3、作業(yè)示教流程程序點(diǎn)說明手爪動作程序點(diǎn)說明手爪動作程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)

程序點(diǎn)5裝配臨近點(diǎn)抓取程序點(diǎn)2取料臨近點(diǎn)

程序點(diǎn)6裝配作業(yè)點(diǎn)放置程序點(diǎn)3取料作業(yè)點(diǎn)抓取程序點(diǎn)7裝配規(guī)避點(diǎn)

程序點(diǎn)4取料規(guī)避點(diǎn)抓取程序點(diǎn)8機(jī)器人原點(diǎn)

程序點(diǎn)說明手爪動作程序點(diǎn)說明手爪動作表2-5程序點(diǎn)說明（鼠標(biāo)裝配）鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站（1）示教前的準(zhǔn)備1）給料器準(zhǔn)備就緒。2）確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。3）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。（2）新建作業(yè)程序點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序“Assembly_mouse"。（3）程序點(diǎn)的輸入在示教模式下，手動操作移動關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人按圖2-11軌跡設(shè)定程序點(diǎn)1-8移動，為提高機(jī)器人運(yùn)行效率，程序點(diǎn)1和程序點(diǎn)8需設(shè)置在同一點(diǎn)，且程序點(diǎn)1至程序點(diǎn)8需處于與工件、夾具互不干涉位置，具體示教方法可參照表2-6。3、作業(yè)示教流程鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站3、作業(yè)示教流程表2-4螺栓緊固機(jī)器人作業(yè)示教方法程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)1(機(jī)器人原點(diǎn))①手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到裝配原點(diǎn)。②插補(bǔ)方式選擇“PTP"。③確認(rèn)并保存程序點(diǎn)1為裝配機(jī)器人原點(diǎn)。程序點(diǎn)2(取料臨近點(diǎn))①手動操作裝配機(jī)器人到取料作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整手爪姿態(tài)。②插補(bǔ)方式選擇“PTP"。③確認(rèn)并保存程序點(diǎn)2為裝配機(jī)器人取料作業(yè)臨近點(diǎn)。

程序點(diǎn)3(取料作業(yè)點(diǎn))①手動操作裝配機(jī)器人移動到取料作業(yè)點(diǎn)。②插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。③再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為取料作業(yè)點(diǎn)。

程序點(diǎn)4(取料規(guī)避點(diǎn))①動操作裝配機(jī)器人到取料規(guī)避點(diǎn)，并適度調(diào)整手爪姿態(tài)。②插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。③確認(rèn)并保存程序點(diǎn)4為裝配機(jī)器人取料規(guī)避點(diǎn)。鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站3、作業(yè)示教流程表2-4螺栓緊固機(jī)器人作業(yè)示教方法程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)示教方法

程序點(diǎn)5(裝配臨近點(diǎn))①手動操作裝配機(jī)器人到裝配臨近點(diǎn)，并適度調(diào)整手爪姿態(tài)以合適安放零部件。②插補(bǔ)方式選擇“PTP"。③確認(rèn)并保存程序點(diǎn)5為裝配機(jī)器人裝配臨近點(diǎn)。

程序點(diǎn)6(裝配作業(yè)點(diǎn))①手動操作裝配機(jī)器人移動到裝配作業(yè)點(diǎn)。②插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。③再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為裝配作業(yè)點(diǎn)。④若有需要可直接輸入裝配作業(yè)命令。

程序點(diǎn)7(裝配規(guī)避點(diǎn))①手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到裝配作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。②插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。③確認(rèn)并保存程序點(diǎn)7為裝配機(jī)器人裝配規(guī)避點(diǎn)。

程序點(diǎn)8(機(jī)器人原點(diǎn))①手動操作裝配機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。②插補(bǔ)方式選擇“PTP”。③確認(rèn)并保存程序點(diǎn)8為裝配機(jī)器人原點(diǎn)。鼠標(biāo)裝配機(jī)器人工作站關(guān)于步驟(4)設(shè)定作業(yè)條件、步驟(5)檢查試運(yùn)行和步驟(6)再現(xiàn)裝配，操作與項(xiàng)目一相似，不再贅述。本案例中，A、B位置給料器上的零件可采用組合手爪中的夾鉗式手爪進(jìn)行裝配，C位置給料器上的零件裝配需采用組合式手爪中的吸附式手爪進(jìn)行裝配，為達(dá)到相應(yīng)裝配要求，需用圖2-11中的專用式手爪進(jìn)行按壓，其示教流程如圖2-12所示。程序點(diǎn)3到程序點(diǎn)4需通過力覺傳感器確定按壓力大小，并在裝配作業(yè)條件中設(shè)定相應(yīng)的延時(shí)時(shí)間，確保裝配完成效果。裝配完成后可通過夾鉗式手爪抓取鼠標(biāo)放人成品托盤，完成整個(gè)裝