液壓伺服系統(tǒng)課程課件一二

第六章電液伺服系統(tǒng)

6.1電液伺服系統(tǒng)的類型

6.2電液位置伺服系統(tǒng)的分析 6.3電液伺服系統(tǒng)的校正 6.4電液速度控制系統(tǒng) 6.5電液力控制系統(tǒng)本章介紹1

1）綜合了電氣和液壓兩方面的特長（兼有電信息快速及液壓元件大功率高響應(yīng)）2）控制精度高、響應(yīng)速度快、輸出功率大3）信號處理靈活、易于實(shí)現(xiàn)各種參量的反饋（輸入信號是電量，或者在信號傳遞過程中用了電元件和電信號）4）適用于負(fù)載質(zhì)量大、響應(yīng)速度快的系統(tǒng)目前已遍及國民經(jīng)濟(jì)和軍事工業(yè)的各個(gè)技術(shù)領(lǐng)域電液伺服系統(tǒng)概述26.1電液伺服系統(tǒng)的類型控制信號：位置、速度、力控制控制方式：閥控、泵控輸入信號：模擬、數(shù)字功率大小、開閉環(huán)形式

1）重復(fù)精度高，分辨能力較低（絕對精度低）（模擬式檢測裝置的精度低）2）微小信號易受到噪聲和零漂的影響所有信號都是連續(xù)的模擬量一、模擬伺服系統(tǒng)3二、數(shù)字伺服系統(tǒng)全部或部分信號是離散參量1）全數(shù)字伺服：數(shù)字閥或電液步進(jìn)馬達(dá)

2）數(shù)字-模擬系統(tǒng)：A/D+D/A；A/D+數(shù)字檢測器特點(diǎn)：1）得到很高的絕對精度2）受模擬量噪聲和零漂的影響很小3）應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行存貯、結(jié)算和控制，可實(shí)現(xiàn)多環(huán)路、多參量的實(shí)時(shí)控制4第六章電液伺服系統(tǒng)

6.1電液伺服系統(tǒng)的類型

6.2電液位置伺服系統(tǒng)的分析 6.3電液伺服系統(tǒng)的校正 6.4電液速度控制系統(tǒng) 6.5電液力控制系統(tǒng)本章介紹5電液位置伺服系統(tǒng)概述最基本最常用的一種液壓伺服系統(tǒng)

機(jī)床工作臺(tái)的位置板帶軋機(jī)的板厚帶材跑偏控制飛機(jī)和船舶的舵機(jī)控制雷達(dá)和火炮的控制系統(tǒng)振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)其它控制系統(tǒng)中的小閉環(huán)（機(jī)器人柔性力控制）6A雙傳感器閥控位置控制系統(tǒng)液壓執(zhí)行件電伺服放大器力矩馬達(dá)eiegef-xp擾動(dòng)比較樣板給定液壓放大元件液壓能源I位移傳感器1電液伺服閥缸位移傳感器xi位置比較用電壓比較代替7C單傳感器閥控位置控制系統(tǒng)液壓執(zhí)行件電伺服放大器力矩馬達(dá)eiegef-xp擾動(dòng)比較程序給定液壓放大元件液壓能源i位移傳感器電液伺服閥缸由計(jì)算機(jī)圖形代替樣板8

自整角機(jī)輸出誤差信號的幅值與輸入輸出軸之間的誤差角的正弦成比例很小時(shí)，因此，自整角機(jī)的增益為

V/rad

相敏放大器將交流信號電壓轉(zhuǎn)換成直流電壓，其動(dòng)態(tài)過程與液壓動(dòng)力元件相比可以忽略并可以看成比例環(huán)節(jié)，即：

(無因次)9

從直流電壓Ug到電液伺服閥的閥芯位移xv間的傳遞函數(shù)可根據(jù)伺服閥的頻寬和液壓固有頻率的距離寫出。1）相近（二階振蕩）2）3~5倍（慣性環(huán)節(jié)）3）5~10倍（比例環(huán)節(jié)）

從伺服閥閥芯位移xv到液壓馬達(dá)軸轉(zhuǎn)角m之間是典型的閥控馬達(dá)。如果馬達(dá)沒有彈性負(fù)載，也不考慮機(jī)架剛度，閥控馬達(dá)液壓動(dòng)力元件的數(shù)學(xué)模型可寫為10電液位置伺服系統(tǒng)方塊圖

1Dm-++-cTLrem11電液位置系統(tǒng)簡化方塊圖

將電液伺服閥看成比例環(huán)節(jié)-++-LTLim12典型的積分+振蕩環(huán)節(jié)波德圖其穩(wěn)定判據(jù)及穩(wěn)定裕量Kg分別為：

二、系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析20lg|G|dB0/秒(s－1)1-20dB/dec-60dB/dec電液位置控制系統(tǒng)開環(huán)波德圖13

阻尼系數(shù)h的計(jì)算值一般要小于系統(tǒng)的實(shí)測值。因?yàn)椋?）滑閥的徑向間隙實(shí)際上有正開口作用，也就是實(shí)際閥的壓力-流量系數(shù)可能高于理論計(jì)算值。

2）計(jì)算時(shí)忽略了各種摩擦，而摩擦都能提高阻尼。3）計(jì)算時(shí)用空載時(shí)的零位閥系數(shù)Kq0及Kc0，實(shí)際工作時(shí)都是有載的。有載時(shí)的Kq小于Kq0，Kc大于Kc0。Kq減小有利于穩(wěn)定，Kc增大也提高了阻尼系數(shù)，也有利于穩(wěn)定。4）只有在工作頻率接近諧振頻率h時(shí)才有穩(wěn)定性問題。當(dāng)工作頻率接近h時(shí)，負(fù)載壓力且也將接近ps了，也就是說壓力趨于飽和，Kc變得很大，阻尼系數(shù)比較高。

一般說來，h的計(jì)算值比較精確。液壓系統(tǒng)的阻尼系數(shù)h一般為0.1~0.2，根據(jù)穩(wěn)定條件，就可以計(jì)算出系統(tǒng)的開環(huán)增益Kv。由Kv≈c可求出穿越頻率c。穿越頻率高，相當(dāng)于頻寬高。14P116頁使系統(tǒng)滿足一定穩(wěn)定要求的參數(shù)估算

由于以上幾點(diǎn)原因，估算時(shí)一般可用

電液位置伺服系統(tǒng)難于得到較大的幅值穩(wěn)定裕量Kg，而相位穩(wěn)定裕量

易于保證。因?yàn)榉€(wěn)定性限制了Kv值，而Kv值小時(shí)系統(tǒng)的精度就差。如果又要穩(wěn)定性好而裕量大，精度高而Kv大，就必須采取提高h(yuǎn)的其它措施或者對系統(tǒng)校正。

15三、系統(tǒng)響應(yīng)特性分析

閉環(huán)幅頻特性峰值Mr、閉環(huán)振蕩環(huán)節(jié)固有頻率nc、閉環(huán)頻寬b以及閉環(huán)阻尼系數(shù)nc上升時(shí)間tr、峰值時(shí)間tp、調(diào)節(jié)時(shí)間ts、超調(diào)量%頻寬近似地正比于響應(yīng)速度，根據(jù)頻寬可推算其它指標(biāo)，所以頻寬是一個(gè)重要品質(zhì)指標(biāo)。（一）對指令輸入的閉環(huán)頻率響應(yīng)系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)

系統(tǒng)的特征式是三階方程，可以因式分解為一個(gè)慣性環(huán)節(jié)和一個(gè)二階振蕩環(huán)節(jié)16閉環(huán)慣性環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率的無因次曲線

bKv當(dāng)h和Kv/h較小時(shí)

17當(dāng)h和Kv/h較小時(shí)

nc

h

閉環(huán)振蕩環(huán)節(jié)固有頻率無因次曲線

18當(dāng)h和Kv/h較小時(shí)

2nc2h—Kv/h

閉環(huán)振蕩環(huán)節(jié)阻尼系數(shù)無因次曲線

19

系統(tǒng)頻寬主要受h和h的影響和限制，應(yīng)適當(dāng)提高h(yuǎn)和

h

，但過大的

h會(huì)降低nc，影響響應(yīng)速度。電液位置控制系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性曲線

20c與TL之間三的傳三遞函三數(shù)其倒三數(shù)即三為系三統(tǒng)的三閉環(huán)三剛度（二三）系三統(tǒng)的三閉環(huán)三剛度三特性21電液三位置三系統(tǒng)三簡化三方塊三圖-++-LTLim22又因三為Kv≈h/5；b≈Kv；h≈0.三1~三0.三2。所以三，2hh與b很接三近，剛度三的表三達(dá)式三可簡三化為閉環(huán)三系統(tǒng)三的靜態(tài)三剛度三為23系統(tǒng)三在諧三振頻三率nc處的三剛度三最低/秒(s－1)20lg|G|dB0閥控缸動(dòng)態(tài)剛度幅頻特性（P51）20lgAp2Kce20lgkh1）為三了提三高剛?cè)?，三減少三由剛?cè)纫鸬娜`差三，應(yīng)三該提高三開環(huán)三增益Kv。2）Kv的提三高受穩(wěn)三定性三限制（滯三后校三正或三局部三速度三反饋三）位置三系統(tǒng)三閉環(huán)三動(dòng)態(tài)三剛度三幅頻三特性注：以上三僅僅三是伺三服系三統(tǒng)本三身的三剛度三，如三果機(jī)三械部三分（三連接三件、三機(jī)械三傳動(dòng)三裝置三、機(jī)三架機(jī)三座）三的三剛度三更低三，則三要設(shè)三法提三高之241）誤差三與系三統(tǒng)結(jié)三構(gòu)本三身（三干擾三、零三漂、三死區(qū)三）和三輸入三信號三形式三均有三關(guān)。a)擾動(dòng)誤三差（三負(fù)載三擾動(dòng)三、零三漂擾三動(dòng)等三）b)跟蹤三誤差三（與三系統(tǒng)三結(jié)構(gòu)三有關(guān)三）c)滯環(huán)三等非三線性三因素引起三的誤三差2）對于三位置三伺服三系統(tǒng)三，系三統(tǒng)的三結(jié)構(gòu)三是I型，I型系三統(tǒng)沒三有位三置誤三差而三有速三度誤三差，三開環(huán)三增益三愈高三則誤三差愈三小。3）對干三擾信三號TL來說三，系三統(tǒng)結(jié)三構(gòu)是0型，三有位三置誤三差，三閉環(huán)三系三統(tǒng)的三剛度三愈高三，則三由干三擾力三矩TL引起三的誤三差就三愈小三。四、三系統(tǒng)三的穩(wěn)三態(tài)誤三差三分析25誤差EL與TL之間三的傳三遞函三數(shù)-++-LTLim穩(wěn)態(tài)三負(fù)載三誤差為：1）提三高Kv。可三減小三速度三誤差三、負(fù)三載誤三差。三減小三由庫三侖摩三擦、三滯環(huán)三、間三隙等三所引三起的三非線三性2）Kv的提三高受三穩(wěn)定三性限三制（滯三后校三正或三局部三速度三反饋三）3）減三小Kce可減三小負(fù)三載誤三差，三但同三時(shí)會(huì)三減小三阻尼三比26I電液伺服閥對象指令元件負(fù)載三擾動(dòng)三引起三的靜三差27速度三誤差28速度三誤差I(lǐng)電液伺服閥對象指令三元件29摩擦三死區(qū)三引起三靜差在液三壓馬三達(dá)啟三動(dòng)前三首先三要克三服負(fù)三載及三液壓三馬達(dá)三等運(yùn)三動(dòng)時(shí)三的靜摩三擦力三矩Tf，此靜三摩擦三力矩三能引三起一三定量三的負(fù)三載壓三力。三此一三定量三的負(fù)三載壓三力引起三流量三損失，也三包括三液壓三馬達(dá)三泄漏三流量三在內(nèi)三的流三量損三失，三其損三失為一定三量的Qc對應(yīng)著閥三芯有三一定三量的三位移三，對三應(yīng)電三液伺三服閥三有一三定量三的輸入三電流I1。電液三伺服三閥雖三有一三定量三的輸三入電三流I1，卻沒三有流三量輸三出，三故電三流I1代表三了靜三摩擦三引起三的系三統(tǒng)誤三差：30電液三位置三伺服三系統(tǒng)三方塊三圖1Dm-++-cTL=Tfrem+-I=I1

+I231零漂三也引三起靜三差，直三流電三伺服三閥放三大器三、電三液伺三服閥三以及三其它三元件三或多三或少三都有三零漂三。設(shè)各三種主三要漂三、死三區(qū)等三折算三成差三動(dòng)電三流的總偏三差為I，則三所引三起的總負(fù)三載誤三差角c為檢測三器的三誤差直接三反映三到輸三出端三，與回三路的三增益三無關(guān)應(yīng)注三意反三饋測三量裝三置的三選擇P1三23計(jì)算三舉例增大除電三液伺三服閥三流量三增益三以外三的各三元件增益都可三降低三系統(tǒng)三的靜三差。三增大三減速三比i也可三減少三靜差三。32第六三章三電三液伺三服系三統(tǒng)6.三1電液三伺服三系統(tǒng)三的類三型6.三2電液三位置三伺服三系統(tǒng)三的分三析6.三3電液三伺服三系統(tǒng)三的校三正6.三4電液三速度三控制三系統(tǒng)6.三5電液三力控三制系三統(tǒng)本章三介紹33系統(tǒng)三校正三概述1）液三壓系三統(tǒng)特三點(diǎn)：a)性能三主要三由液三壓固三有頻三率和三液壓三阻尼三比決三定b)液壓三阻尼三比較三小，三增益三裕量三不足三，相三位裕三量有三余c)參數(shù)三變化三范圍三大，三特別三是阻三尼比三隨工三作點(diǎn)三變動(dòng)三在很三大范三圍內(nèi)三變化2）僅僅三提高三增益三滿足三不了三系統(tǒng)三的全三部性三能指三標(biāo)校正三元件三一般三都用三電子三元件三。也三有機(jī)三械、三液壓三和氣三動(dòng)的三形式34一、三滯后三校正1）接在三相敏三放大三與直三流放三大元三件之三間2）相位三穩(wěn)定三裕量易于三保證三，幅三值穩(wěn)三定裕三量Kg不易三保證三，所三以不三宜采三用以三提高三相位三裕量為主三的串三聯(lián)超三前校三正。3）如果三用二三階超三前校三正元三件(反共三振回三路)來抵三消。h處的三諧振三峰，三則超三前校三正元三件的三頻率三必須三與h相符三。由三于工三作過三程中h是有三變化三的，三所以三也難三于采三用二三階超三前校三正。電液三系統(tǒng)三中常用三的是三串聯(lián)三滯后三校正。35eoeii1(-1)Ri1特點(diǎn)三：（圖6-三15）1）提高三低頻三段增三益，三減小三系統(tǒng)三的穩(wěn)三態(tài)誤三差2）在保三證系三統(tǒng)穩(wěn)三態(tài)精三度的三條件三下，三通過三降低三系統(tǒng)三高頻三段的三增益三，保三證系三統(tǒng)的三穩(wěn)定三性a)使速三度放三大系三數(shù)提三高了倍三（加三設(shè)增三益放三大器三，或三用調(diào)三節(jié)器三校正三），三提高三了閉三環(huán)剛?cè)龋郎p小三了負(fù)三載誤三差b)減小三了元三件參三數(shù)變?nèi)腿蔷€三性影三響c)降低三了穿三越頻三率，三特別三是低三頻側(cè)三相位三滯后三較大三，如三果開三環(huán)增三益減三小，三就有三可能三變得三不穩(wěn)三定3）滯后三校正三是一三個(gè)低三通濾三波器4）利用三的是三高頻三衰減三特性三，而三不是三相位三滯后36加入三校正三后系三統(tǒng)的三開環(huán)三傳遞三函數(shù)三為：Kvc=Kv+--滯后三校正三后的三系統(tǒng)三方塊三圖37Kg保證三穩(wěn)定三性不三變的三前提三下，三將低三頻段三的增三益提三高38設(shè)計(jì)三滯后三校正三網(wǎng)絡(luò)主要三是選三定參三數(shù)1）幅值三穩(wěn)定三裕量Kg是判三定系三統(tǒng)能三否穩(wěn)三定工三作的三主要三指標(biāo)三，Kg是在h處判三定的三。由三于加三校正三或不三加校三正對h處的三幅頻三特性三無影三響，三所以三仍可三按無三校正三時(shí)的三方法三根據(jù)三穩(wěn)定三條件三估算Kv及c，一般三取Kg=1三0~三20三dB。2）校正三網(wǎng)絡(luò)三參數(shù)三的設(shè)三計(jì)步三驟參三見P1三25，及三控制三原理三相關(guān)三知識391）速三度反三饋（三測速三發(fā)電三機(jī)）三：提高三主回三路的三靜態(tài)三剛度三，減三少速三度反三饋回三路內(nèi)三的干三擾和三非線三性的三影響三，提三高系三統(tǒng)的三靜態(tài)三精度2）加三速度三反饋：提三高系三統(tǒng)阻三尼二、三速三度和三加速三度反三饋校三正具有三速度三和加三速度三反饋三的電三液位三置系三統(tǒng)的三方塊三圖1Dm-+Liem-40速度三反饋三：1）開環(huán)三增益三下降2）固有三頻率三增大三，阻三尼比三下降3）固有三頻率三和阻三尼比三的乘三積不三變4）速度三反饋三回路三的開三環(huán)增三益比三較高三，被三速度三反饋三回路三所包三圍的三元件三的非三線性三（死三區(qū)、三間隙三、滯三環(huán)、三參數(shù)三變化三、零三漂）三都將三受到三抑制41加速三度反三饋：1）Kv，h均不三變；2）h增加三；3）提三高系三統(tǒng)的Kv和b速度三加速三度綜三合反三饋：調(diào)前三置放三大器三增益Kd，以三及Kfv，Kfa，使三系統(tǒng)三的動(dòng)三靜態(tài)三指標(biāo)三得到三全面三改善1）根據(jù)三穩(wěn)定三裕量三確定三開環(huán)三增益2）根據(jù)三需要三的固三有頻三率和三阻尼三比求三出K1，K2。3）反饋三系數(shù)三選取三時(shí)必三須保三證局三部回三路穩(wěn)三定，三同時(shí)三保證三中頻三段以-2三0d三B/三de三c穿越0d三B線42三、壓力三反饋三和動(dòng)三壓反三饋校三正特點(diǎn)三：1）增加三阻尼三而又三不增三大能三耗及三降低三剛度2）振動(dòng)三加劇三，負(fù)三載壓三力增三大，三將其三反饋三，流三量減三小，三振動(dòng)三減弱三，起三到了三增加三阻尼三的作三用P1三28圖6-三181）壓差三或壓三力傳三感器2）對開三環(huán)增三益和三液壓三固有三頻率h無影三響3）增加三了總?cè)龎毫θ髁咳禂?shù)三，靜三剛度三下降三，系三統(tǒng)的三抗干三擾能三力下三降一、三壓力三反饋三校正43二、三動(dòng)壓三反饋三校正特點(diǎn)：1）提高三阻尼三比，三同時(shí)三不降三低系三統(tǒng)的三靜剛?cè)龋ㄈ€(wěn)態(tài)三指標(biāo)三）2）用壓三力傳三感器三把負(fù)三載壓三力pL轉(zhuǎn)換三為電三壓信三號，三經(jīng)過三微分三電路三取出三比例三于dpL/dt的電三壓信三號再三反饋三到直三流放三大器三以組三成動(dòng)三壓負(fù)三反饋三校正三。3）反饋三回路三包圍三了更三多的三元件三使精三度更三好。參數(shù)三選取三參見P7三61）在諧三振頻三率處三產(chǎn)生三需要三的阻三尼比三，同三時(shí)阻三尼相三的相三位接三近于02）阻尼三的提三高受三局部三反饋三回路三穩(wěn)定三性的三限制3）Kfp過高三，局三部反三饋回三路可三能會(huì)三不穩(wěn)三定44在執(zhí)三行元三件的三兩腔三間并三聯(lián)瞬三態(tài)流三量校三正裝三置—瞬態(tài)三流量三穩(wěn)定三器（蓄三能器+液阻三），也三能提三高阻三尼。三其傳三遞函三數(shù)推三導(dǎo)詳三見P7三5工作三原理三：當(dāng)負(fù)三載壓三力的三變化三頻率三較低三時(shí)，三對穩(wěn)三態(tài)負(fù)三載沒三有阻三尼作三用，三不影三響系三統(tǒng)靜三特性三。當(dāng)負(fù)三載壓三力高三頻變?nèi)?，三甚至三接近三系統(tǒng)三的諧三振頻三率時(shí)三，1）負(fù)載三壓力三猛增2）起到三阻尼三作用（一三部分三流量三分流三到流三量穩(wěn)三定器三中，三減少三了液三壓執(zhí)三行元三件的三瞬時(shí)三流量三，減三少了三諧振三頻率三處的三峰值三），缺點(diǎn)三：必須三增加三元件三，在三結(jié)構(gòu)三尺寸三有限三制的三場合三不便三使用三。45第六三章三電三液伺三服系三統(tǒng)6.三1電液三伺服三系統(tǒng)三的類三型6.三2電液三位置三伺服三系統(tǒng)三的分三析6.三3電液三伺服三系統(tǒng)三的校三正6.三4電液三速度三控制三系統(tǒng)6.三5電液三力控三制系三統(tǒng)本章三介紹46電液三速度三控制三系統(tǒng)應(yīng)用三廣泛三：原動(dòng)三機(jī)調(diào)三速、機(jī)床三進(jìn)給三裝置三的速三度控三制雷達(dá)三天線炮塔轉(zhuǎn)臺(tái)局部三速度三反饋三（提三高剛?cè)?、三減小三參數(shù)三變化三，提三高精三度）直流放大器eiegef-im液壓馬達(dá)測速發(fā)電機(jī)伺服閥47電液三伺服三速度三控制三系統(tǒng)三方塊三圖（三未校三正）三（0型有三差系三統(tǒng)）+-+-48未校三正速三度控三制系三統(tǒng)開三環(huán)頻三率特三性未校三正系三統(tǒng)特點(diǎn)三：1）簡化三后的三特性三剛剛?cè)€(wěn)定三，如三果稍三有變?nèi)?，三系統(tǒng)三將不三穩(wěn)定2）在伺三服閥三前的三電子三放大三器中三串接三一個(gè)RC滯后三網(wǎng)絡(luò)49校正三后速三度控三制系三統(tǒng)開三環(huán)頻三率特三性校正三后系三統(tǒng)特點(diǎn)三：1）校正三參數(shù)三選取2）校正三后穿三越頻三率下三降（三快速三性與三穩(wěn)定三性不三可兼三得）3）采用三積分三放大三器提三高精三度50電伺三服放大三器eiegef-vp泵控三開環(huán)三控制三系統(tǒng)三組成三原理三框圖比較信號發(fā)生伺服三閥i位移三傳感三器液壓馬達(dá)變量三泵液壓三缸二、三泵控三馬達(dá)三速度三控制三系統(tǒng)（一三）泵三控開三環(huán)速三度控三制系三統(tǒng)開環(huán)三控制三受負(fù)三載和三溫度三變化三的影三響較三大，三控制三精度三較差51電伺服放大器積分放大三器eiegef-vp泵控三閉環(huán)三速度三控制三系統(tǒng)三組成三原理三框圖比較信號發(fā)生i測速三發(fā)電三機(jī)液壓馬達(dá)變量泵液壓缸-位移三傳感三器伺服閥（二三）帶三位置三環(huán)的三泵控三閉環(huán)三速度三控制三系統(tǒng)變量三伺服三機(jī)構(gòu)三的慣三性很三小，閥控三缸可看三成是三積分三環(huán)節(jié)三，變量三伺服三機(jī)構(gòu)基本三上可三看成三是比三例環(huán)三節(jié)，三動(dòng)態(tài)三由泵控三馬達(dá)決定52泵控三閉環(huán)三速度三控制三系統(tǒng)三組成三原理三框圖比例放大器eiegef-m比較信號發(fā)生液壓馬達(dá)變量泵液壓缸伺服閥測速發(fā)電機(jī)（三三）不三帶位三置環(huán)三的泵三控閉三環(huán)速三度控三制系三統(tǒng)1）變量三伺服三機(jī)構(gòu)三的液三壓缸三本身三含有三積分三環(huán)節(jié)三，系三統(tǒng)型三式不三變（三相對三型式三（二三）而三言）2）積分三環(huán)節(jié)三在后三面，三伺服三閥零三漂和三斜盤三力等三引起三的靜三差仍三然存三在3）變量三機(jī)構(gòu)三開環(huán)三控制三，抗三干擾三能力三差，三易受三零漂三、摩三擦等三影響計(jì)算三舉例三參見P1三3353第六三章三電三液伺三服系三統(tǒng)6.三1電液三伺服三系統(tǒng)三的類三型6.三2電液三位置三伺服三系統(tǒng)三的分三析6.三3電液三伺服三系統(tǒng)三的校三正6.三4電液三速度三控制三系統(tǒng)6.三5電液三力控三制系三統(tǒng)本章三介紹54力（三壓力三）控三制系三統(tǒng)應(yīng)用三：材料三試驗(yàn)三機(jī)、結(jié)構(gòu)三疲勞三試驗(yàn)三機(jī)壓力三機(jī)軋鋼三機(jī)的三張力三控制車輪三剎車三裝置如果三說在三位置三控制三及速三度控三制方三面電三液伺三服系三統(tǒng)受三到電三控制三的挑三戰(zhàn)的三話，三在力控三制方三面電三液控三制系三統(tǒng)卻三越來三越取三得優(yōu)三勢。55伺服放大器eief伺服閥-xpkBM一、三系統(tǒng)三組成三與工三作原三理被控三量是三力（忽三略力三傳感三器的三剛度三）56電液三力控三制系三統(tǒng)方三塊圖Kq-+x