【機(jī)械手】-PLC機(jī)械手操作控制系統(tǒng)

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---摘 要工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)把握領(lǐng)域中毀滅的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代把握理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物。并以為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和身效益的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的進(jìn)展，并取得確定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中進(jìn)展起來(lái)的一種新裝置。廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域。PLCPLCPLCPLC整個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)能完成四個(gè)自由度動(dòng)作，手臂伸縮、手臂旋轉(zhuǎn)、手爪上下、手爪緊松?？删幊贪盐掌?PLC,機(jī)械手操作把握系統(tǒng).---宋停云與您共享------宋停云與您共享---目 錄第一章 概 述 1PLC把握系統(tǒng) 1PLC的產(chǎn)生 1PLC的特點(diǎn)及應(yīng)用 2選題背景 3機(jī)械手簡(jiǎn)介 3其次章 PLC把握系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6總體設(shè)計(jì) 6制定把握方案 6系統(tǒng)配置 6把握要求 9把握面板 12外部接線圖 13手動(dòng)方式狀態(tài) 16回原點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖： 19自動(dòng)方式狀態(tài) 19第三章 把握系統(tǒng)內(nèi)部軟組件 21內(nèi)部軟組件的概述 21輸入繼電器 21輸出繼電器 21掛念繼電器 22狀態(tài)組件 23定時(shí)器 23致 謝.............................................................................................................錯(cuò)誤!未定義書簽。 24---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第一章 概 述PLC把握系統(tǒng)可編程把握器是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)，自動(dòng)把握技術(shù)和通訊技術(shù)而展起來(lái)的一種新型工業(yè)把握裝置，它將傳統(tǒng)繼電器把握技術(shù)和現(xiàn)代計(jì)算機(jī)信息處理兩者的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)成為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中最重要，應(yīng)用最多的把握設(shè)備，并已躍居工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化三大支柱（可編程把握器、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)掛念設(shè)計(jì)與制造）的首位。（可編程把握器以其牢靠性高，組合機(jī)敏，編程簡(jiǎn)潔，維護(hù)便利等獨(dú)特優(yōu)勢(shì)被日趨廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)把握領(lǐng)域，它的應(yīng)用深度和廣度已成為一個(gè)國(guó)家工業(yè)先進(jìn)水平的重要標(biāo)志。LogicController）簡(jiǎn)PLC。PLC的產(chǎn)生PLC60GM）對(duì)把握系統(tǒng)提出要求為（1）能替代由各種繼電器、定時(shí)器、接觸器及其主令電器等按確定的規(guī)律關(guān)系用導(dǎo)線連接起來(lái)的把握系統(tǒng)，由傳統(tǒng)的繼電——接觸器把握，它簡(jiǎn)潔易懂，價(jià)格低廉，能夠滿足生產(chǎn)工藝改動(dòng)頻繁的需要（2編程簡(jiǎn)潔（3模塊式結(jié)構(gòu)（4115V(（5抗電磁干擾強(qiáng)（6具有數(shù)據(jù)通信功能。就是把繼電——接觸器把握的優(yōu)點(diǎn)與計(jì)算機(jī)的功能齊全、機(jī)敏性、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，用計(jì)算機(jī)的編程軟件規(guī)律易于修改來(lái)代替繼電——接觸器把握的硬接線規(guī)律不易---宋停云與您共享------宋停云與您共享---修改。數(shù)字設(shè)備公司（DEC）1969PLC的特點(diǎn)及應(yīng)用PLC（平均無(wú)故障工作時(shí)間可達(dá)數(shù)萬(wàn)小時(shí)，甚至十幾萬(wàn)小時(shí)。在工業(yè)生產(chǎn)中一般要求把握設(shè)備具有很強(qiáng)的抗干擾力氣（=16HZ,10~5535%~90%RH,無(wú)分散PLC在這方面由獨(dú)到之處：硬件上接受光電隔離裝置以防止輸出對(duì)輸入的反饋干擾；接受屏蔽措施防止空間電磁干擾（對(duì)高頻干擾信號(hào)起到良好的抑制作用，抗干擾強(qiáng)度為：峰值《=1000V10usPLC軟件簡(jiǎn)潔易學(xué)。它用梯形圖編程語(yǔ)言編程，類似于繼電器把握線路圖。PLCPLCI/OA/DD/APLCPLCPLC220V24V（2A。PLCPLC5（1）(2)模擬量過(guò)程把握：各種生產(chǎn)（3）---宋停云與您共享------宋停云與您共享---PLCPLC（4）PLCPLCRS——232CRS——422APLCPLCCRT1.2 選題背景1.2.1 機(jī)械手簡(jiǎn)介隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的不斷提高，制造系統(tǒng)的飛躍進(jìn)展，自80---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖1 機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)機(jī)械手就是能仿照任何手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以疼惜人身平安，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和源自能等部門。機(jī)械手主要有手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件。依據(jù)被抓持物件的外形、尺寸、重量材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手部完成各種機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)（搖擺）或移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,轉(zhuǎn)變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降和伸縮、旋轉(zhuǎn)和等運(yùn)動(dòng)方式稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需要六個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手的機(jī)敏性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡(jiǎn)潔。一般專用機(jī)械手有2~3個(gè)自由度機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡把握方式可分為點(diǎn)位把握和連續(xù)軌跡把握機(jī)械手等。機(jī)械手常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有的把握裝置。有些操作裝置需要由人來(lái)直接操作，如用于原子能部門操持危急物品的主從式操作手也稱為機(jī)械手。第4頁(yè)共24頁(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作機(jī)敏多樣，適用于可變換生產(chǎn)的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)。PLC---宋停云與您共享------宋停云與您共享---其次章 PLC把握系統(tǒng)設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)制定把握方案（1）為機(jī)械手把握系統(tǒng)制定如下把握方案：（2）用初始狀態(tài)設(shè)定來(lái)打算把握系統(tǒng)的自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)運(yùn)行方式；（3）在初始狀態(tài)設(shè)定后，系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入所設(shè)置的運(yùn)行方式。（4）系統(tǒng)在非自動(dòng)運(yùn)行方式允許分別設(shè)置。（5）系統(tǒng)在任何時(shí)刻都可以通過(guò)按下急停開(kāi)關(guān)來(lái)是系統(tǒng)停車。系統(tǒng)配置PLC175搬運(yùn)機(jī)構(gòu)手爪提升氣缸：提升氣缸接受雙向電控氣閥把握，氣缸伸出或縮回可任意定位。磁性傳感器：檢測(cè)手爪提升氣缸處于伸出或縮回位置。（接線留意棕色接“+”、藍(lán)）手爪:抓取物料由單向電控氣閥把握，當(dāng)單向電控氣閥得電，手爪夾緊磁性傳感器有信號(hào)輸出，指示燈亮，單向電控氣閥斷電，手爪松開(kāi)。旋轉(zhuǎn)氣缸：機(jī)械手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙向電控氣閥把握。（接線留意棕色）雙桿氣缸：機(jī)械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥把握。氣缸上裝有兩個(gè)磁性傳感器，檢測(cè)氣缸伸出或縮回位置。（接線留意棕色接“+”、藍(lán)色接“-”）緩沖器： 旋轉(zhuǎn)氣缸高速正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位時(shí)，起緩沖減速作用。氣動(dòng)原理本裝置氣動(dòng)主要分為兩部分：一、氣動(dòng)執(zhí)行元件部分有單出桿氣缸、單出雙桿氣缸、---宋停云與您共享------宋停云與您共享---旋轉(zhuǎn)氣缸。二、氣動(dòng)把握元件部分有單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥、磁性限位傳感器。圖2 氣路原理圖1）氣缸電控閥使用圖3 氣缸示意圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---注：氣缸的正確運(yùn)動(dòng)使物料分到相應(yīng)的位置，只要交換進(jìn)出氣的方向就能轉(zhuǎn)變氣缸的伸出（縮回）運(yùn)動(dòng)，氣缸兩側(cè)的磁性開(kāi)關(guān)可以識(shí)別氣缸是否已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到位。圖4 雙向電磁閥示意圖注：雙向電控閥用來(lái)把握氣缸進(jìn)氣和出氣，從而實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動(dòng)。電控閥內(nèi)裝的紅色指示燈有正負(fù)極性，假如極性接反了也能正常工作，但指示燈不會(huì)亮。圖5 單相電磁閥示意圖2）氣動(dòng)手爪把握?qǐng)D：圖中手爪夾緊由單向電控氣閥把握，當(dāng)電控氣閥得電，手爪夾緊。當(dāng)電控氣閥斷電---宋停云與您共享------宋停云與您共享---后手爪張開(kāi)。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---把握要求

圖6 手爪把握示意圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---（1）（2）抓緊和放松由單線圈二位電磁閥驅(qū)動(dòng)液壓裝置完成，線圈通電時(shí)執(zhí)行抓緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。（3）機(jī)械手的上升、下降、左移、右移動(dòng)作均由極限開(kāi)關(guān)把握（4）抓緊動(dòng)作由壓力繼電器把握。當(dāng)抓緊時(shí)，壓力繼電器動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，放松動(dòng)作由定時(shí)器把握。搬運(yùn)機(jī)械手把握系統(tǒng)示意圖如下所示：圖7 機(jī)械手把握系統(tǒng)示意圖---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手每個(gè)工作臂上都有上、下限位和左、右限位開(kāi)關(guān)，而其夾持裝置不帶限位開(kāi)關(guān)。一旦夾持開(kāi)頭，定時(shí)器便會(huì)啟動(dòng)，定時(shí)器結(jié)束，夾持動(dòng)作隨即完成，機(jī)械手到達(dá)B點(diǎn)后，將工件松開(kāi)的時(shí)間也是由定時(shí)器把握的，定時(shí)器結(jié)束時(shí)，表示被抓工件已松開(kāi)。其示意圖如下所示：圖8 機(jī)械手把握系統(tǒng)示意圖機(jī)械手一個(gè)周期內(nèi)的工作過(guò)程如下所示：第一步：按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手開(kāi)頭從原點(diǎn)下降，遇到下限位開(kāi)關(guān)X1其次步：定時(shí)器接通開(kāi)頭工作，機(jī)械手開(kāi)頭夾緊工件，定時(shí)1s第三步：機(jī)械手開(kāi)頭上升，上升到頂部時(shí)，遇到上限位開(kāi)關(guān)X2X3X1第六步：定時(shí)器接通開(kāi)頭工作，機(jī)械手開(kāi)頭放松工件，定時(shí)1sX2，上升停止。第七步工作完成。第八步：機(jī)械手開(kāi)頭左移，直到左移到原點(diǎn)遇到左限位開(kāi)關(guān)X4接通，左移停止。第第10頁(yè)共24頁(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---八步工作完成。于是機(jī)械手動(dòng)作的一個(gè)周期結(jié)束。機(jī)械手把握系統(tǒng)工作流程圖如下所示：圖1——3第11頁(yè)共24頁(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---把握面板圖9 把握面板10手動(dòng)把握方式：用各自的按鈕使各個(gè)負(fù)載單獨(dú)接通或斷開(kāi)的方式，使按動(dòng)回原點(diǎn)按鈕時(shí)，被把握的機(jī)械自動(dòng)向原點(diǎn)回歸。自動(dòng)運(yùn)行方式：連續(xù)運(yùn)行，只要在原點(diǎn)位置按啟動(dòng)按鈕，設(shè)備就連續(xù)循環(huán)運(yùn)行，若中途按停止按鈕，動(dòng)作將連續(xù)到原點(diǎn)為止。半自動(dòng)運(yùn)行方式：在原點(diǎn)位置按啟動(dòng)按鈕后，設(shè)備就自動(dòng)運(yùn)行一個(gè)循環(huán)，并在原點(diǎn)名稱符號(hào)表1輸入點(diǎn)輸入輸出表名稱符號(hào)輸出點(diǎn)下限位S14X1下降電磁閥KM1Y0上限位S15X2夾緊電磁閥KM2Y1右移限位S16X3上升電磁閥KM3Y2左移限位S17X4右移電磁閥KM4Y3上升S3X5左移電磁閥KM5Y4下降S4X10右移S5X6第12頁(yè)共24頁(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---左移S6X11夾緊S1X12放松S2X7手動(dòng)S12X20單步運(yùn)行S9X27單周期S11X23自動(dòng)S13X24原點(diǎn)S7X25啟動(dòng)S8X26停止S9X27外部接線圖圖10 PLC把握接線圖第13頁(yè)共24頁(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---程序設(shè)計(jì)2.2.1初始狀態(tài)設(shè)定輸入表2功能具有連續(xù)編號(hào)的輸入點(diǎn)輸入功能Ｘ２０手動(dòng)Ｘ２４全自動(dòng)Ｘ２１回原點(diǎn)Ｘ２５回原點(diǎn)啟動(dòng)Ｘ２２單步運(yùn)行Ｘ２６自動(dòng)開(kāi)頭Ｘ２３半自動(dòng)運(yùn)行Ｘ２７停止Ｓ０：手動(dòng)操作初始狀態(tài)Ｓ１：回原點(diǎn)初始狀態(tài)Ｓ２：自動(dòng)操作初始狀態(tài)此指令的結(jié)果直接影響了M8040、M8041、M8042、M8047的狀態(tài)，這條指令等效于圖12所示電路。M8042 為輸入啟動(dòng)時(shí)的起始脈沖.M8040 ON狀態(tài)總是毀滅在手動(dòng)狀態(tài)中.M8047為ONONS0~S899D8040~D80478第14頁(yè)共24頁(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖11 初始化狀態(tài)依據(jù)操作面板所設(shè)，可將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖分成四塊：即自動(dòng)方式狀態(tài)、手動(dòng)方式狀態(tài)、回原點(diǎn)初始狀態(tài)、初始化狀態(tài)。如圖12所示對(duì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中幾處特殊掛念繼電器即特殊功能說(shuō)明如下：M8044(原點(diǎn)位置條件)：此元件在檢測(cè)到原點(diǎn)時(shí)動(dòng)作，它由原點(diǎn)的個(gè)傳感器驅(qū)動(dòng)，ONM8041（狀態(tài)轉(zhuǎn)移開(kāi)頭）ONM8043（回原點(diǎn)完成）ONS10~S19監(jiān)控。只要RUNON，用此信號(hào)來(lái)監(jiān)控PLC由初始狀態(tài)設(shè)定可知該初始化電路狀態(tài)為：第15頁(yè)共24頁(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖12 初始化電路MANUAL OPERATION0LDX41ANDX22ANIY13OUTM80445LDM80006FNC60X20S20S27手動(dòng)方式狀態(tài)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖13 手動(dòng)方式狀態(tài)ZERORETURN13STLS014LDX1215SETY116LDX717RSTY118LDX519ANIY020OUTY221LDX1022ANIY223OUTY024LDX625ANDX226ANIY327OUTY428LDX1129ANDX230ANIY431OUTY3(RET)32STLS133LDX2534SETS1036STLS1037RSTY138RSTY039OUTY240LDX241SETS1143STLS1144RSTY345OUTY446LDX4---宋停云與您共享------宋停云與您共享---47SETS1249STLS1250SETM804352RSTS12(RET)54STLS255LDM804156ANDM804457SETS2059STLS2060OUTY061LDX162SETS2164STLS2165SETY166OUTT0K1069LDT070SETS2272STLS2273OUTY274LDX275SETS2377STLS2378OUTY379LDX380SETS2482STLS2483OUTY084LDX185SETS2587STLS2589RSTY190OUTT1K10---宋停云與您共享------宋停云與您共享---92LDT193SETS2695STLS2696OUTY297LDX298SETS27100STLS27101OUTY4102LDX4103OUTS2105RET106END回原點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖：圖14 回原點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖自動(dòng)方式狀態(tài)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---狀態(tài)號(hào)S2

狀態(tài)輸出/狀態(tài)功能自動(dòng)方式初始狀態(tài)

狀態(tài)轉(zhuǎn)移M8044、M8041：S2→S20---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第19頁(yè)共24頁(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---S20Y0得電，機(jī)械手下降X1：S20→S21S21Y1置位，機(jī)械手夾緊T0：S21→S22S22Y2得電，機(jī)械手上升X2：S22→S23S23Y3得電，機(jī)械手右移X3：S23→S24S24Y0下降，機(jī)械手下降X1：S24→S25S25Y1復(fù)位，機(jī)械手放松T1：S25→S26S26Y2得電，機(jī)械手上升X2：S26→S27S27Y4得電，機(jī)械手左移X4：S27→S2圖15 自動(dòng)方式狀態(tài)第20頁(yè)共24頁(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第三章 把握系統(tǒng)內(nèi)部軟組件內(nèi)部軟組件的概述在傳統(tǒng)的繼電器把握系統(tǒng)和電子規(guī)律把握系統(tǒng)中，把握任務(wù)的完成是通過(guò)電器、電子把握線路來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這些把握線路將繼電器、接觸器、電子元件等若干分立器件用導(dǎo)線連接在一起，形成滿足把握對(duì)象動(dòng)作要求的把握“程序”。PLCPLCPLCFX2PLCXYMS、P/IK/HT\CDV/Z。本把握系統(tǒng)用到的軟組件有：輸入繼電器、輸出繼電器、掛念繼電器、定時(shí)器和狀態(tài)組件。輸入繼電器符號(hào)：輸入繼電器與PLC的輸入端相連，它的代表符號(hào)是“X”.功能：輸入繼電器的外部物理特性就相當(dāng)于一個(gè)開(kāi)關(guān)量的輸入點(diǎn)，稱為輸入接點(diǎn)。COM從內(nèi)部操作的角度看，一個(gè)輸入繼電器就是一個(gè)一位的只讀存儲(chǔ)單元，可以無(wú)限此ONOFFONOFF本系統(tǒng)用的時(shí)FX2——48M型號(hào)的輸入繼電器，其輸入接點(diǎn)是24個(gè)。輸出繼電器PLC“Y---宋停云與您共享------宋停云與您共享---從內(nèi)部操作的角度來(lái)看，一個(gè)輸出繼電器就是一個(gè)一位的可讀、寫的存儲(chǔ)器單元，可以無(wú)限次讀取和寫入。在讀取時(shí)既可以用輸出繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)，也可以用輸出繼電器的常閉觸點(diǎn)，使用次數(shù)不限。本系統(tǒng)用的是FX2——16M型號(hào)的輸出繼電器，其輸出接點(diǎn)是8個(gè)。掛念繼電器符號(hào)：PLCM功能：掛念繼電器的功能相當(dāng)于各種中間繼電器，可以由其他各種軟組件驅(qū)動(dòng)，也可以驅(qū)動(dòng)其他軟組件。掛念繼電器有常開(kāi)和常閉兩種接點(diǎn)，其狀態(tài)是一位的，只有ONOFF掛念繼電器的接點(diǎn)使用和輸入繼電器類似，在ON狀態(tài)下，其常開(kāi)接點(diǎn)閉合，常閉接點(diǎn)斷開(kāi)；在OFF狀態(tài)下，常開(kāi)接點(diǎn)斷開(kāi)，常閉接點(diǎn)閉合。FX2PLC本把握系統(tǒng)用到的是特殊功能掛念繼電器（M8000~M8255）M8044 在檢測(cè)到原點(diǎn)時(shí)動(dòng)作，由原點(diǎn)的傳感器驅(qū)動(dòng)，ONM8041 ONN8043 ONS10~S19M8000 RUNPLCM8040 禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移M8047 狀態(tài)元件監(jiān)控有效標(biāo)志。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---狀態(tài)組件SFX2PLC10005初始狀態(tài)器：10點(diǎn),S0~S9.回零狀態(tài)器：10，S10~S19.通用狀態(tài)器：480，S20~S499.保持狀態(tài)器：400，S500~S899報(bào)警用狀態(tài)器：100點(diǎn)，S900~S9994SSTL定時(shí)器符號(hào)：定時(shí)器在PLC“T”PLC分類：按特性不同分為兩類：通用定時(shí)器（T0~T245）和累積定時(shí)器(T246~T255。100ms10ms100ms通用定時(shí)器有200個(gè)，地址為T0~T199。10ms46T200~T245。1ms100ms1ms累計(jì)定時(shí)器有4個(gè)，地址為T246~T249。100ms累計(jì)定時(shí)器有6個(gè)，地址為T250~T255。而該系統(tǒng)用到的是通用定時(shí)器，100ms通用定時(shí)器，地址為T0,定時(shí)1s。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---[1]廖常初.可編程序把握器應(yīng)用技術(shù)楊長(zhǎng)能,張興毅.可編程序把握器（PC）基礎(chǔ)及應(yīng)用[3]王兆義.可編程把握器教程.機(jī)械工業(yè)出版社[4]王紅,王艷玲.可編程把握器使用教程[5]齊從謙,王士蘭.PLC技術(shù)及應(yīng)用[6]鐘肇新.可編程序把握器原理及應(yīng)用[7]章文浩.可編程把握器原理及試驗(yàn)[8]陳宇.段鑫.可編程把握器基礎(chǔ)及編程技巧---宋停云與您共享------宋停云與您共享---搬運(yùn)機(jī)械手技術(shù)協(xié)議一、用途：本設(shè)備為動(dòng)平衡機(jī)上車輪搬運(yùn)設(shè)備，動(dòng)作過(guò)程為：接到動(dòng)作命令后，兩臺(tái)機(jī)械手下降、抓取車輪、機(jī)械手上升；兩臺(tái)機(jī)械手平移到下一個(gè)位置、機(jī)械手下降、放開(kāi)車輪；機(jī)械手上升；兩臺(tái)機(jī)械手后退平移到原來(lái)位置停下，等待下一次的命令。二、主要技術(shù)參數(shù)30秒。。0.1mm機(jī)械手通過(guò)更換夾緊聯(lián)桿臂，可完成303336吋車輪的搬運(yùn)工作。不同規(guī)格的夾緊聯(lián)桿臂作為隨機(jī)附件。三、系統(tǒng)組成及介紹1．機(jī)械手，接受四連桿機(jī)構(gòu)，由氣缸驅(qū)動(dòng)，完成工件的抓放。2．升降機(jī)構(gòu)，接受雙氣缸驅(qū)動(dòng)方式，完成工件的升降動(dòng)作。3．平移機(jī)構(gòu)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，完成兩個(gè)機(jī)械手的水平移動(dòng)，導(dǎo)向部分接受高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌副，并由光柵測(cè)量位置，實(shí)現(xiàn)精確定位。4．龍門架，用于支撐整個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。5．把握系統(tǒng)，接受西門子S7-300系統(tǒng)，對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作和位置把握，并與生產(chǎn)線工業(yè)以太網(wǎng)對(duì)接。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---四、主要元器件選型清單編號(hào) 產(chǎn)品名稱型號(hào)規(guī)格單位數(shù)量生產(chǎn)廠家1 把握器S7-300/3152DP套1西門子2 滾動(dòng)導(dǎo)軌付套1進(jìn)口3 伺服電機(jī)臺(tái)1進(jìn)口4 光柵臺(tái)115 氣缸及閥/三聯(lián)件套4