移動機(jī)器人使用簡介演示文稿

移動機(jī)器人使用簡介演示文稿當(dāng)前第1頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)優(yōu)選移動機(jī)器人使用簡介當(dāng)前第2頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)MobileRobots公司及先鋒機(jī)器人第一章

MobileRobots公司及其發(fā)展

MobileRobots公司常年致力于面向大學(xué)及研究機(jī)構(gòu)的智能機(jī)器人系統(tǒng)的研制與開發(fā)，先后開發(fā)出先鋒系列３代機(jī)器人及面向研究的軟件平臺系統(tǒng)。近年來在教育機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展迅速，成為該行業(yè)的先驅(qū)。自2002年來，北京利曼科技有限公司多次與該公司合作，并最終成為該公司亞洲地區(qū)唯一指定代理。當(dāng)前第3頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)先鋒系列移動機(jī)器人MobileRobots公司自90年代初起，以斯坦福大學(xué)SIR實(shí)驗(yàn)室為技術(shù)依托，先后研發(fā)出Pioneer1，2，3三代移動機(jī)器人產(chǎn)品，主要型號包括適合室內(nèi)運(yùn)行的DX型、具有較強(qiáng)越障性能的AT型，配制齊全具有相當(dāng)智能化水平的PeopleBot，以及面向初級教育的AmigoBot機(jī)器人。當(dāng)前第4頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)Pioneer-1型移動機(jī)器人研制成功于1994-1995年，并投入生產(chǎn)，兩輪驅(qū)動一輪導(dǎo)向，具有前聲納系統(tǒng)（5+2）是DX系列機(jī)器人的前身；1997年研制出AT機(jī)器人的前身，除驅(qū)動系統(tǒng)外（四輪驅(qū)動）其他結(jié)構(gòu)相同。并開發(fā)出Saphira軟件前身（PAI，P-LOGO）。當(dāng)前第5頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)Pioneer-2DX機(jī)器人1997-1999年，對P1系列機(jī)器人改進(jìn)并研制出P2系列機(jī)器人。P2-DX機(jī)器人采用更加完善的驅(qū)動及傳感器系統(tǒng)，具有前后聲納系統(tǒng)（6+2），增加視覺系統(tǒng)、LMS系統(tǒng)、2自由度抓手；引入控制器-車載計算機(jī)系統(tǒng)，開發(fā)出P2-OS及Saphira、AYLLU（ARIA前身）及其他更完善的配套軟件。當(dāng)前第6頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)Pioneer-2AT機(jī)器人改進(jìn)了的Pioneer2-AT機(jī)器人具有更加強(qiáng)勁的驅(qū)動能力，可帶30kg負(fù)載，采用基于20MHzSiemens88C166的車載控制器，從而具備了更強(qiáng)大的處理和擴(kuò)展能力；結(jié)合高精度的插分GPS系統(tǒng)，遠(yuǎn)程無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)及電子羅盤等附件，使Pioneer2-AT更加適合野外工作的開展。當(dāng)前第7頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)PeopleBot機(jī)器人2000年研制出的PeopleBot機(jī)器人，是在Pioneer2-DX本體的基礎(chǔ)上加以擴(kuò)展產(chǎn)生的，不僅具有更加強(qiáng)大的驅(qū)動能力，而且在與人進(jìn)行交流的能力上做了較大的改進(jìn)。具有語音識別及應(yīng)答功能，具有視覺識別及跟蹤能力，全方位聲納系統(tǒng)和三自由度抓手的配備，使其可用于各種展覽場館以及其他商業(yè)領(lǐng)域。當(dāng)前第8頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)PowerBot機(jī)器人PowerBot機(jī)器人具有更大的負(fù)載能力（100kg），更加密集的聲納系統(tǒng)，激光測距系統(tǒng)以及視覺系統(tǒng)，是實(shí)驗(yàn)室及企業(yè)理想的AGV平臺。當(dāng)前第9頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)第二章Pioneer3機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡介2003年以來逐漸完善起來的新的Pioneer-3系列機(jī)器人，采用H8S作為控制器，具有更快捷的處理速度和更強(qiáng)大的擴(kuò)展能力。車載計算機(jī)也全面升級到P-III系統(tǒng)。特別是在軟件方面，ARIA及AROS系統(tǒng)日漸完善，為用戶提供了更加完善的實(shí)驗(yàn)和仿真平臺。當(dāng)前第10頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)Pioneer-3機(jī)器人的工作模式服務(wù)器模式使Pioneer3以C-S結(jié)構(gòu)服務(wù)器的身份可接收各種客戶端軟件的操作請求。維護(hù)及獨(dú)立運(yùn)行模式，可滿足控制器開發(fā)級別用戶的需求，通過直接修改FLASH內(nèi)程序的方式控制機(jī)器人（不推薦）。控制手柄及自檢模式可用于非C-S連接下的測試和移動等操作。當(dāng)前第11頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)車載計算機(jī)系統(tǒng)機(jī)器人配備一體式計算機(jī)主板，該主板具有常規(guī)的鍵盤、鼠標(biāo)、顯示器接口，具有10/100M自適應(yīng)網(wǎng)卡，具有4個串口，2個USB口，在PC104及PC104+擴(kuò)展總線支持下可擴(kuò)展無線網(wǎng)卡、視頻采集卡等設(shè)備。車載計算機(jī)通過COM1口與控制器連接，直接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信，該口第4線為控制器工作模式信號，第9線為電源低指示信號。當(dāng)前第12頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人與計算機(jī)系統(tǒng)連接方式當(dāng)前第13頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)

H8S控制器端口示意圖當(dāng)前第14頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人C-S結(jié)構(gòu)模式示意圖當(dāng)前第15頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)第三章

Pioneer3機(jī)器人軟件系統(tǒng)機(jī)器人控制器軟件系統(tǒng)

ARCOS(ActivMediaRoboticsControlandOperatingSystem)機(jī)器人客戶端軟件系統(tǒng)

MobileSim MobileEyes Mapper3 AriaDemo.exe GuiSever.exe SavClient ACTS VNCviewer/pcAnywhere當(dāng)前第16頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)ARIA

--ActivMediaRoboticsInterfaceforApplicationARIA是為MobileRobots開發(fā)的，面向?qū)ο蟮模糜跈C(jī)器人控制的應(yīng)用程序接口系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于C++語言，是一個可以簡單、方便的用于先鋒系列機(jī)器人的運(yùn)動控制以及傳感器操作的客戶端軟件。該軟件具有強(qiáng)大的功能和適應(yīng)性，是機(jī)器人高端軟件編寫的理想選擇，先鋒機(jī)器人基本軟件系統(tǒng)都是以ARIA為基礎(chǔ)的。當(dāng)前第17頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法1.MobileSim MobileSim是移動機(jī)器人的仿真軟件，可以加載地圖，獲取傳感器信息，編寫的程序首先在這個軟件上調(diào)試成功，就可以在機(jī)器人的pc上運(yùn)行，效果是一樣的。當(dāng)前第18頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法MoblieSimMobileSim是移動機(jī)器人的仿真軟件，包含機(jī)器人以及周圍環(huán)境模型，可以加載地圖，獲取傳感器數(shù)據(jù)信息，我們編寫的程序首先可以在這個軟件上調(diào)試成功，然后可以在機(jī)器人的pc上運(yùn)行，效果是一樣的。當(dāng)前第19頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法2.MobileEyes

這個主要是一個界面功能，其加載的地圖和MobileSim中的是一樣的，而且機(jī)器人的位置以MobileSim中的為準(zhǔn)，可以說他只是一個顯示功能，使得界面更加美化，容易操作。連接方式為首先啟動MobileSim加載地圖，然后啟動GuiServer進(jìn)行連接，然后啟動MobileEyes，連接之后就可以操作了。當(dāng)前第20頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法當(dāng)前第21頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法當(dāng)前第22頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法3.Mapper3

這是地圖繪制軟件，他可以把激光測距儀獲得的信息（有一定的格式，可以用MobileEyes中獲得，也可以用SickAutoLogger獲得）自動生成地圖，也可以讓用戶自己手動繪制地圖，手動繪制的地圖也可以直接加載在MobileSim中。當(dāng)前第23頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法當(dāng)前第24頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法4.AriaDemo

這是一個控制臺程序，主要用于操作機(jī)器人的移動，傳感器讀數(shù)等等控制操作，有很多種模式可以選擇。仿真環(huán)境下可以啟動MobileSim，然后啟動ariademo當(dāng)前第25頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法當(dāng)前第26頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法5.GuiSever

這是一個控制程序，用于連接MobileSim和MobileEyes并根據(jù)控制命令控制機(jī)器人移動。我們自己寫程序可以參考它的源碼。當(dāng)前第27頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法6.SavSever

這是一個客戶端軟件，用于MobileEyes連接時顯示攝像頭獲取的圖像當(dāng)前第28頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法7.ACTS

這是用于攝像頭操作的一個軟件，可以進(jìn)行攝像頭運(yùn)動控制，色彩跟蹤等等。當(dāng)前第29頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法當(dāng)前第30頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)機(jī)器人客戶端軟件使用方法8.pcAnyWhere/VNCViewer

這是用于攝像頭操作的一個軟件，可以進(jìn)行攝像頭運(yùn)動控制，色彩跟蹤等等。當(dāng)前第31頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)第四章

Aria源碼和例程例程

1.\ProgramFiles\MobileRobots\Arnl\examples GuiServer.cppsickLogger.cpp等

2.\ProgramFiles\ActivMediaRobotics\Aria\examples wander.cpp等源代碼

3.\ProgramFiles\ActivMediaRobotics\Aria\include 4.\ProgramFiles\ActivMediaRobotics\Aria\src當(dāng)前第32頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)第五章編譯器配置方法由于在ARIA-2.0版本以后，ARIA只支持VS.NET，所以下面的操作，都是在VS.NET中進(jìn)行了，請大家注意。1.Project->Properties->"AllConfigurations"->"C/C++"section->"General"->"AdditionalIncludeDirectories"里添加..\include2.Project->Properties->"AllConfigurations"->"Linker"section->"Input"->附加依賴項(xiàng)里添加"Aria.libwinmm.libwsock32.lib"3.將aria的include文件夾拷到你自己的解決方案里；將aria.dll和aria.lib拷到項(xiàng)目里當(dāng)前第33頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)第六章程序運(yùn)行方式

將程序在上位機(jī)上編譯好，通過網(wǎng)絡(luò)或者其他方式，將.exe文件上傳到機(jī)器人上的pc，然后就可以運(yùn)行了。注意：一定要把.exe文件和aria.dll一些動態(tài)鏈接庫放在同一個目錄下，這個文件夾中的幾個例子中都有aria.dll鏈接庫。另外在aria的安裝目錄下有一個example文件夾，里面有很多例子，可以參考一下。當(dāng)前第34頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)第七章報修及申請技術(shù)支持程序?yàn)榱朔奖愎緸榭蛻籼峁└玫姆?wù)，希望大家可以遵守。第一步：當(dāng)發(fā)現(xiàn)問題需要Leeman公司的技術(shù)支持時，請您首先與公司取得聯(lián)系，讓技術(shù)工程師了解您的問題的大體情況。當(dāng)前第35頁\共有38頁\編于星期四\6點(diǎn)第七章報修及申請技術(shù)支持程序第二步：當(dāng)工程師確定您的問題需要保修時，請將您的問題以郵件形式發(fā)送到郵箱：，