三軸機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)定稿學(xué)號(hào)

上海交通大學(xué)本科畢業(yè)論文三軸機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)學(xué)生：王修法學(xué)號(hào)：專(zhuān)業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化導(dǎo)師：胡曄范學(xué)校器代碼炭：束1攀02煩48拍上海健交通假大學(xué)輩網(wǎng)絡(luò)挎教育兵學(xué)院鳥(niǎo)厚用市凍液歐二征零一藍(lán)三九惑月酬畢業(yè)柔論文倉(cāng)聲明兆本人浸鄭重館聲明從：核1、隆此畢著業(yè)論鵲文是餡本人休在指鈴導(dǎo)教痕師指?jìng)麑?dǎo)下搜獨(dú)立剛進(jìn)行援研究估取得稻的成道果。轟除了敞特別纖加以瓣標(biāo)注哥和致徐謝的粥地方眉外，芹本文賽不包鵲含其愚他人親或其龜它機(jī)暈構(gòu)已晌經(jīng)發(fā)膊表或倘撰寫(xiě)桑過(guò)的趣研究退成果雹。對(duì)音本文互研究蘿做出窄重要經(jīng)貢獻(xiàn)竿的個(gè)靠人與新集體斥均已尿在文生中作妥了明臺(tái)確標(biāo)張明。塑本人辛完全伍意識(shí)假到本澆聲明勁的法絨律結(jié)徑果由綠本人登承擔(dān)肚。藝2、蘇本人脅完全筆了解機(jī)學(xué)校古、學(xué)環(huán)院有促關(guān)保滑留、雞使用作學(xué)位殘論文損的規(guī)萄定，般同意鴨學(xué)校什與學(xué)行院保過(guò)留并灘向國(guó)研家有派關(guān)部蜘門(mén)或獄機(jī)構(gòu)羅送交哪此論候文的傅復(fù)印淘件和只電子鬼版，仔允許縫此文旁被查氏閱和蓮借閱作。本敞人授恒權(quán)上號(hào)海交芒通大笨學(xué)網(wǎng)誓絡(luò)教濃育學(xué)挎院可羨以將葛此文隔的全話(huà)部或霜部分袋內(nèi)容聞編入夠有關(guān)童數(shù)據(jù)梅庫(kù)進(jìn)龍行檢剩索，燒可以沿采用被影印肉、縮政印或址掃描婆等復(fù)屬制手雪段保社存和虎匯編恰本文反。仙3、圍若在棟上海械交通苗大學(xué)露網(wǎng)絡(luò)冷教育耍學(xué)院無(wú)畢業(yè)鳴論文泄審查蟲(chóng)小組香復(fù)審懶中，泳發(fā)現(xiàn)脈本文菠有抄老襲，婆一切果后果晝均由鬼本人足承擔(dān)串（包尋括接曾受畢赴業(yè)論古文成暢績(jī)不瞞及格害、繳寄納畢侍業(yè)論醋文重塊新學(xué)財(cái)習(xí)費(fèi)質(zhì)、不秧能按貌時(shí)獲殃得畢證業(yè)證花書(shū)等哨），連與畢戀業(yè)論王文指準(zhǔn)導(dǎo)老愿師無(wú)鳳關(guān)。雷作者愿簽名銷(xiāo)：償王修滴法難包鐮膚裝鑄虹激日誰(shuí)期：系26猜.9想2隨01糾3妻三軸卻機(jī)械柿手臂盯的設(shè)褲計(jì)摘要選20魚(yú)世紀(jì)鹿中葉耍之后齊，生挎產(chǎn)力像已高帶度發(fā)造展，剖已有胡了高禁度自犁動(dòng)化甚的機(jī)怠械設(shè)握備。賀但由煌于市蔽場(chǎng)的股激烈妥競(jìng)爭(zhēng)交，只篇有產(chǎn)練品多甚樣化耍和不系斷更戰(zhàn)新?lián)Q場(chǎng)代，飽才能昏適應(yīng)暈人們苦更高照的現(xiàn)淹代需陷要。板19修61字年美艙國(guó)U舅ni奶ma螺ti給on腸公司奴推出拼第一霸部實(shí)扁用的楊工業(yè)佩機(jī)器姑人，覆由于受它適背應(yīng)柔束性自末動(dòng)化左要求躺，因乖而得打到了斯很快絞的發(fā)黨展。買(mǎi)今天欲的機(jī)蹄器人傷已經(jīng)某廣泛蘭應(yīng)用乞于工敲業(yè)生拌產(chǎn)上障。機(jī)搜器人竟的廣學(xué)泛應(yīng)不用，俊對(duì)人治類(lèi)社渴會(huì)的刺影響縣決不職亞于鞭蒸汽逐機(jī)出招現(xiàn)對(duì)阻人類(lèi)水的影農(nóng)響，散它極奇大提參高了將勞動(dòng)灑生產(chǎn)悟率，緞提高單了產(chǎn)逗品質(zhì)握量，叛降低序了成事本，雁還極蜻大的垂減輕王了人坦的勞掘動(dòng)強(qiáng)律度，姐改善窩了勞房動(dòng)條飼件，愁所以慮世界終上先潑進(jìn)國(guó)虧家都紫在努儉力發(fā)俗展機(jī)赴器人裂技術(shù)騰。饅[1即]是機(jī)器金人是周先進(jìn)滋制造或技術(shù)過(guò)和自勞動(dòng)化叨裝備歌的典霧型代射表，摩是人剝?cè)鞕C(jī)餓器的塵“終妻極”算形式喬。它臺(tái)涉及呀到機(jī)凈械、找電子蕩、自粉動(dòng)控通制、燕計(jì)算跌機(jī)、遍人工跨智能杰、傳燃感器探、通越訊與甘網(wǎng)絡(luò)依等多榴個(gè)學(xué)賢科和均領(lǐng)域喪，是盜多種蠟高新煌技術(shù)遞發(fā)展耗成果筆的綜數(shù)合集辮成，敵因此價(jià)它的斃發(fā)展準(zhǔn)與眾鵝多學(xué)怨科發(fā)鳳展密沈切相嫂關(guān)。譯一方清面，計(jì)機(jī)器理人在礙制造網(wǎng)業(yè)應(yīng)擦用的撈范圍駝越來(lái)否越廣想闊，悅其標(biāo)圍準(zhǔn)化阿、模嫩塊化絕、網(wǎng)膛絡(luò)化胸和智譯能化探的程勸度也驚越來(lái)脅越高餡，功遞能越讀來(lái)越蹲強(qiáng)，蓄并向障著成學(xué)套技舞術(shù)和胳裝備象的方臭向發(fā)墳展；初另一棋方面妙，機(jī)圖器人抗向著校非制崇造業(yè)責(zé)應(yīng)用丈發(fā)展愛(ài)以及疼微小言型方喬向發(fā)柄展，穿并將把服務(wù)掛于人掩類(lèi)活衛(wèi)動(dòng)的豎各個(gè)跡領(lǐng)域毛?；臶2擦]杜機(jī)械版手在趕工業(yè)冷生產(chǎn)惜中的助應(yīng)用矩極為譯廣泛施：（欄1）盲建造它旋轉(zhuǎn)講體零扔件（凝軸類(lèi)睜、盤(pán)澆類(lèi)、岔環(huán)類(lèi)姑）自捕動(dòng)線衰；（煎2）牧在實(shí)練現(xiàn)單江機(jī)自自動(dòng)化合方面吉；（支3）早鑄、捧鍛、夢(mèng)焊、傻熱處便理等駝熱加好工方憂(yōu)面。里還有格具有駛感知陣能力卵并能旨對(duì)感差知的鼠信息獵作出周反應(yīng)錢(qián)的工喉業(yè)機(jī)僅械手秘稱(chēng)為陰智能麻機(jī)械欲手，罵它是扇現(xiàn)代捐機(jī)器蓄人的差發(fā)展林方向娘。利據(jù)用機(jī)埋械手梅或類(lèi)避似機(jī)沙械設(shè)渡備節(jié)荷省人娛力和棋實(shí)現(xiàn)梁生產(chǎn)同合理背化的任要求評(píng)，機(jī)臺(tái)械手駱的應(yīng)蜜用必宏將飛唯躍發(fā)促展。謝[3銳]黨智能割機(jī)器請(qǐng)人的糕開(kāi)發(fā)船是機(jī)北器人議應(yīng)用懶的全手新領(lǐng)兔域。方[4逐]淘工業(yè)顆機(jī)器櫻人是彼一種扇提高搞制造抬業(yè)生籠產(chǎn)力拍的工梅具。升它可圈以承金擔(dān)那腫些對(duì)當(dāng)人類(lèi)晚可能鮮有危跟險(xiǎn)的符工作續(xù)。最炭早的艇工業(yè)猜機(jī)器錢(qián)人就采曾用穿來(lái)在喬核能狹發(fā)電險(xiǎn)廠中樣更換咽核燃隆料棒海。工淘業(yè)機(jī)消器人循也能禽在裝拿配線頌上工坡作，完如安稿裝印齊刷電斷路板丙上的私電子慨元器腦件。冤這樣秤，人裂們就該可以遼從這末種單蛛調(diào)的凈工作清中解握脫出小來(lái)。災(zāi)機(jī)器并人還倡能拆預(yù)除炸俗彈，玻為傷民殘人懂服務(wù)抗，為女我們等的社坦會(huì)做偷各種譯各樣童的工然作。燦[5拋]賢目沸斗錄隊(duì)前言買(mǎi)漏2面第一盟章識(shí)緒論星優(yōu)3梳懼1造.1炸胃引言易么3寸跟1層.決2憤工業(yè)徹機(jī)器棕人的償含義蜜及技敗術(shù)概役述桑對(duì)4摧鞠1兼.脖3漂機(jī)器羅人的叔組成艱及分軋類(lèi)銹潤(rùn)4勒螞1園.渡4堆工業(yè)慕機(jī)器圍人的遺發(fā)展殲及國(guó)躺內(nèi)外堆發(fā)展哲趨勢(shì)惰兄6話(huà)第二爭(zhēng)章衡工業(yè)護(hù)機(jī)器漆人的丟設(shè)計(jì)戀臨10背懂2筐.1男機(jī)劉器手兇的設(shè)冶計(jì)方級(jí)法智督10街抽箭為2.金1.監(jiān)1改機(jī)械蘭手的早選擇汁與分冷析具菜10蝦款毅襪2.盜1.巾2孟直角殖坐標(biāo)棵機(jī)器猜人的錫設(shè)計(jì)粘方法斃絞11瀉地2險(xiǎn).2垂機(jī)梨器手蘭的結(jié)籍構(gòu)設(shè)俯計(jì)農(nóng)域15努培站糟2.費(fèi)2.柄1扣機(jī)械致手的徐選擇高與分鳳析拜圖15法俯徒往2.灰2.稱(chēng)2倒機(jī)械教手的僅傳動(dòng)次部件歷設(shè)計(jì)庭詞16朱減殲彎2.若2.省3久機(jī)械茶手的賊臀部蓬設(shè)計(jì)計(jì)績(jī)17活龍2思.3抵三簡(jiǎn)軸伺顫服驅(qū)滋動(dòng)機(jī)欺器人宜機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)的特秘點(diǎn)沸蜓18渡第三孝章弓工業(yè)姑機(jī)器尼人的勞機(jī)械量系統(tǒng)逃設(shè)計(jì)碌抱19時(shí)廳3社.1療工棋業(yè)機(jī)默器人抄的運(yùn)貍動(dòng)系濃統(tǒng)分縮析致?lián)?9丙棕?zé)岫?.瘋1.般1廈機(jī)器哭人的偶運(yùn)動(dòng)淺概述大條19還是3積.2退三逝軸伺真服驅(qū)成動(dòng)機(jī)阻器人朽機(jī)構(gòu)汪的運(yùn)染動(dòng)控德制師芝21膽?yīng)M魚(yú)鬼3.顧1.電1膽機(jī)器葛人婦的驅(qū)宣動(dòng)方璃式落級(jí)21便第四城章嗚三軸缸伺服注驅(qū)動(dòng)睬機(jī)器剩人典鉤型零凈件的爽設(shè)計(jì)昏離22凱男4紫.1南伺票服電家機(jī)的像選擇翼豈22說(shuō)今4耗.2千減依速機(jī)數(shù)的選缺擇強(qiáng)桂24喉以4冰.3鍵齒滲輪齒諸條的俯選擇期嚇25研俱惑4氏.4反導(dǎo)臨軌的煉選擇笨羨33曬你第五監(jiān)章乏結(jié)論糧肅37冠致謝心光38幅參考遼文獻(xiàn)鬼代39羅緒純論初1.確1引蜜言州工業(yè)純機(jī)器短人誕造生于丸20蛋世紀(jì)煌60街年代贈(zèng),在執(zhí)20戴世紀(jì)酒90甩年代舉得到禿迅速借發(fā)展壽,是逆最先悅產(chǎn)業(yè)穿化的粗機(jī)器耐人技對(duì)術(shù)。孤它是垂綜合哪了計(jì)臉?biāo)銠C(jī)管、控衫制論偽、機(jī)云構(gòu)學(xué)褲、信鏡息和襯傳感碌技術(shù)漠、人漏工智維能、狀仿生糖學(xué)等耍多學(xué)騎科而智形成首的高膛新技換術(shù),叢是當(dāng)去代研易究十燥分活擠躍、疏應(yīng)用擦日益歉廣泛償?shù)念I(lǐng)方域。形它的滲出現(xiàn)版是為懷了適率應(yīng)制嶺造業(yè)晉規(guī)模棍化生濤產(chǎn),蕉解決芬單調(diào)宅、重鉛復(fù)的稱(chēng)體力鉆勞動(dòng)消和提側(cè)高生旅產(chǎn)質(zhì)思量而欄代替庭人工拘作業(yè)各。在粗我國(guó)摟,工殘業(yè)機(jī)完器人霸的真撤正使娛用到敞現(xiàn)在紅已經(jīng)鉆接近胃20怨多年誤了,學(xué)已經(jīng)酒基本徐實(shí)現(xiàn)慧了試坑驗(yàn)、披引進(jìn)魂到自邁主開(kāi)規(guī)發(fā)的碗轉(zhuǎn)變洽,促烘進(jìn)了糠我國(guó)京制造音業(yè)、葬勘探邁業(yè)等招行業(yè)剃的發(fā)停展。登機(jī)械戒手是刷在機(jī)均械化逢、衰自動(dòng)折化生素產(chǎn)過(guò)讓程中音發(fā)展鞭起來(lái)轟的一蠻種新屆型裝術(shù)置。尊在現(xiàn)棍代生楊產(chǎn)過(guò)播程中咸，機(jī)肅械手此被廣再泛的輛運(yùn)用遠(yuǎn)于自濁動(dòng)生方產(chǎn)線蛙中，怠機(jī)械字人的憐研制錫和生憤產(chǎn)已樸成為堡高技畝術(shù)鄰腦域內(nèi)斤，迅賠速發(fā)或殿起惡來(lái)的未一門(mén)唉新興蠟的技繭術(shù)，夾它更供加促卷進(jìn)了餐機(jī)械乎手的裳發(fā)展閑，使高得機(jī)雕械手勤能更襪好地骨實(shí)現(xiàn)憶與住機(jī)械珍化和贈(zèng)自動(dòng)跌化的腦有機(jī)嶄結(jié)合拾。機(jī)括械手罰雖然奸目前猴還不介如人賺手那懸樣靈亮活，桂但它項(xiàng)具有療能不鍋斷重借復(fù)工屠作和是勞動(dòng)懂，不歷知疲緊勞，宇不怕溪危險(xiǎn)藍(lán)，抓抱舉重?fù)砦锏呐α扛?jìng)比人拆手力怒大的慚特點(diǎn)者，因蜻此，王機(jī)械奔手已潑受到恨許多進(jìn)部門(mén)特的重事視，練并越埋來(lái)越冶廣泛番地得貞到了靠應(yīng)用局。塞當(dāng)代劃柔性身自動(dòng)嗽化生盒產(chǎn)的參建立輔和廣而泛應(yīng)革用，洪取決謀于作痰為科戒技進(jìn)輝步的扎催化駱劑的膝機(jī)床徹制造蜜、機(jī)詳器人授技術(shù)鑰、計(jì)陜算機(jī)訪技術(shù)蘇、微志電子互技術(shù)繪、儀春器制握造等肥技術(shù)瓦的加紛速發(fā)骨展。援工業(yè)紋機(jī)器核人是躁多品沾種的善經(jīng)常屈更換甘產(chǎn)品宅的生佛產(chǎn)過(guò)您程自建動(dòng)化純的通川用手訴段。適在機(jī)此械制您造中壘，工培業(yè)機(jī)運(yùn)器人預(yù)既有草效地騙用于釀柔性西生產(chǎn)體系統(tǒng)揚(yáng)組成買(mǎi)工藝疲裝備噴的基映本工青序中亮，也喂有效者地用為于輔寫(xiě)助操藏作中俗。工讓業(yè)機(jī)廉器人血與傳跟統(tǒng)自爪動(dòng)化帆手段具不同完之處接，首疼先在性于它并在各膽種生航產(chǎn)功下能上捐的通皺用性唐和重汁新調(diào)飾整的抬柔性洪。在僵柔性旺生產(chǎn)師系統(tǒng)琴中，鹽工業(yè)案機(jī)器即人廣避泛應(yīng)協(xié)用于姻數(shù)控塞機(jī)床巧、鍛紡壓機(jī)批床、吹鑄造兄機(jī)械矩和倉(cāng)天儲(chǔ)設(shè)養(yǎng)備上索，以漲完成行傳送警裝備漂和其殲它操簡(jiǎn)作。產(chǎn)工業(yè)主機(jī)器附人和州基本宴工藝遙裝備素、輔誕助手訓(xùn)段以學(xué)及控箭制裝派置一危起形蜂成各蛾種不礦同形鏈?zhǔn)降臏I機(jī)器考人技淡術(shù)綜狠合體米—陪柔性漫生產(chǎn)然系統(tǒng)替基本忘結(jié)構(gòu)韻模塊槽。可博頭機(jī)器靈人是淋先進(jìn)憲制造慶技術(shù)幸和自歉動(dòng)化箱裝備支的典等型代腔表，凈是人鍬造機(jī)元器的表“終廚極”鍋形式響。它鉆涉及辰到機(jī)綿械、仇電子津、自脂動(dòng)控銜制、床計(jì)算貍機(jī)、托人工息智能模、傳往感器里、通逃訊與或網(wǎng)絡(luò)藏等多緣個(gè)學(xué)鎮(zhèn)科和掠領(lǐng)域鳴，是橫多種仍高新?tīng)敿夹g(shù)偽發(fā)展判成果此的綜嫁合集醉成，載因此撞它的肥發(fā)展防與眾條多學(xué)迅科發(fā)壺展密記切相代關(guān)。嶼一方堂面，蒼機(jī)器恒人在狀制造凝業(yè)應(yīng)厭用的字范圍冊(cè)越來(lái)膛越廣妖闊，遣其標(biāo)烈準(zhǔn)化身、模爭(zhēng)塊化上、網(wǎng)逮絡(luò)化喉和智答能化睬的程壓度也控越來(lái)英越高槽，功牌能越纏來(lái)越市強(qiáng)，謎并向它著成畏套技違術(shù)和稅裝備抓的方耽向發(fā)發(fā)展；匠另一菜方面矛，機(jī)宿器人勤向著仍非制社造業(yè)薯應(yīng)用顯發(fā)展鵲以及揭微小蟻型方氏向發(fā)當(dāng)展，阻并將悼服務(wù)炎于人周類(lèi)活坡動(dòng)的調(diào)各個(gè)皂領(lǐng)域惰。磁[6流]車(chē)在理慌論上多，隨賤著世去界經(jīng)持濟(jì)和偽技術(shù)兼發(fā)展左，人紐類(lèi)活押動(dòng)領(lǐng)駁域的劍不斷壽擴(kuò)大級(jí)，機(jī)婦器人蜓應(yīng)有櫻正迅?jìng)闼傧蚨缴鐣?huì)是生產(chǎn)演和生滴活的疑各個(gè)破領(lǐng)域語(yǔ)擴(kuò)展煩，也默從制酬造領(lǐng)浙域轉(zhuǎn)姐向非胡制造士領(lǐng)域射，各鎮(zhèn)種各幻樣的吳機(jī)器句人產(chǎn)蜻品隨旅之出猜現(xiàn)。盯[7襯]穗SA平70煎0單評(píng)軸伺六服機(jī)購(gòu)械手諷的設(shè)抽計(jì)，萄不但窮在技顆術(shù)上況可以糠追蹤濫機(jī)器襯人的框發(fā)展翼趨勢(shì)由，而解且還微可以看填補(bǔ)局工業(yè)變機(jī)器弄人的蜓應(yīng)用但的空載白，飾促進(jìn)寺我國(guó)旁工業(yè)厘機(jī)器輝人的悼技術(shù)膜水平慨的提輪高和各產(chǎn)業(yè)洋化水館平的零發(fā)展謊。此[8猜]黨本次遮設(shè)計(jì)定是根從據(jù)對(duì)稿工業(yè)桐三自沙由度膀機(jī)器純?nèi)说拇倏傮w哭結(jié)構(gòu)幕及傳局動(dòng)系垃統(tǒng)的塘分析床和探誠(chéng)討，畝進(jìn)行凝三自沃由度云工業(yè)屯機(jī)器貞人的鼠結(jié)構(gòu)才設(shè)計(jì)貪。關(guān)輛鍵在愉于三類(lèi)軸（安臂）叫的傳鏡動(dòng)系鹿統(tǒng)的戶(hù)設(shè)計(jì)制以及英整體姜的結(jié)僑構(gòu)設(shè)盤(pán)計(jì)。懼1.滲2萄工業(yè)芬機(jī)器常人的執(zhí)含義傅及技沈術(shù)概敘述潛稻室工業(yè)糟機(jī)器詳人的塊定義撒為：扎一種誕能夠觸自動(dòng)倒定位您控制校，可趨重復(fù)跪編程惕的，局多功霧能的嫌，多柱自由絲度的障操作砌機(jī)。懇工業(yè)驢機(jī)器犁人是紅集機(jī)耍械、縱電子異、控里制、快計(jì)算騎機(jī)、塌傳感偏器、相人工偵智能術(shù)等多粗學(xué)科招先進(jìn)臟技術(shù)邁于一腦體的艇現(xiàn)代洋制造挺業(yè)重治要的惕自動(dòng)賀化裝查備。眾自從失19將62悔年美紹國(guó)研勒制出襯世界蔑上第允一臺(tái)價(jià)工業(yè)陡機(jī)器挽人以血來(lái)，丹機(jī)器梨人技竹術(shù)及仿其產(chǎn)魔品發(fā)跡展很終快，戒已成削為柔蹤性制屆造系母統(tǒng)(除FM柴S)錘、自根動(dòng)化侄工廠跳(F禍A)仇、計(jì)星算機(jī)噸集成蝶制造指系統(tǒng)鍛(C攝IM連S)腰的自桂動(dòng)化憲工具票。爬遭投機(jī)械屋手是黑一種握能模才擬人梢的手染臂的密部分翅動(dòng)作催，按抗預(yù)定棕的程啊序軌披跡極木其它掩要絡(luò)求，津?qū)崿F(xiàn)漫抓取盾，搬過(guò)運(yùn)工抵件或良操做凝工具疫的自汪動(dòng)化聯(lián)裝置齒。在展我國(guó)化由于谷大多霉數(shù)工獲業(yè)機(jī)躬器人揭所執(zhí)齡行的詢(xún)工作朵為模開(kāi)擬人盒的手明臂而賴(lài)工作臣，因票而通祝常把們工業(yè)同機(jī)器餐人稱(chēng)謠做操報(bào)作機(jī)塑械手荷。塑且獲智能言機(jī)器紋人是奉機(jī)器犧人的灘發(fā)展體方向想，它豬具有差智能晨系統(tǒng)宵，主狗要是猾感覺(jué)挨裝置圣、視桑覺(jué)裝準(zhǔn)置和炕語(yǔ)言豪識(shí)別冶裝置株等。漠具有葬觸覺(jué)晨、力巧覺(jué)或自簡(jiǎn)單瘡的視纏覺(jué)的掩工業(yè)習(xí)機(jī)器森人，哈能在海較為走復(fù)雜添的環(huán)臣境下濁工作芝；如啦具有報(bào)識(shí)別蠅功能擴(kuò)或更技進(jìn)一汁步增淹加自爭(zhēng)適應(yīng)淘、自閑學(xué)習(xí)叮功能箏，即歌成為繭智能徑型工毫業(yè)機(jī)量器人叉。它趙能按強(qiáng)照人旋給的氧“宏咳指令惠”自搏選或庸自編鍋程序爐去適頑應(yīng)環(huán)鹽境，蒙并自陽(yáng)動(dòng)完香成更姥為復(fù)搬雜的驢工尸作。晉1.綠3旬工業(yè)存機(jī)器滿(mǎn)人的冤組成拐工業(yè)俊機(jī)器芒人一妄般由炕執(zhí)行辱系統(tǒng)軋、驅(qū)牌動(dòng)系軍統(tǒng)、出控制診系統(tǒng)柏和人式工智鴨能系膛統(tǒng)組坑成。守如圖技1-欣1所倦示。忘目前里，具篩有人翠工智竊能系族統(tǒng)的廊工業(yè)岡機(jī)器歡人即寸智能臭機(jī)器牽人還兔處于標(biāo)研究伶實(shí)驗(yàn)伯階段今。而飄應(yīng)用復(fù)于生且產(chǎn)實(shí)舒際的低多數(shù)周是那血些具之有執(zhí)攜行系牲統(tǒng)、際驅(qū)動(dòng)窮系統(tǒng)涼和控舉制系驢統(tǒng)的攔工業(yè)長(zhǎng)機(jī)器訊人。兵圖1掛-1洲機(jī)黃器人幕的一燒般組海成弦要詞機(jī)器勾人像鴿人一次樣拿蘿取東符西，抹最簡(jiǎn)悅單的進(jìn)基本張條件視是要扛有一愈套類(lèi)歇似于憤指、從腕、緒臂、卻關(guān)節(jié)團(tuán)等部販分組屯成的躍抓取森和移消動(dòng)機(jī)親構(gòu)庭——薄執(zhí)行脆機(jī)構(gòu)蠅；像縱肌肉傲那樣呢使手莖臂運(yùn)當(dāng)動(dòng)的靠驅(qū)動(dòng)肢－傳稅動(dòng)系獅統(tǒng)；兆像大豪腦那板樣指宵揮手評(píng)動(dòng)作魯?shù)目鼐d制系悶統(tǒng)。雪這些好系統(tǒng)凝的性蟲(chóng)能就肯決定丙了機(jī)紋器人密的性栽能。鞋耳精對(duì)于虜現(xiàn)代陷智能揮機(jī)器感人而森言，芳還具宇有智蓋能系毒統(tǒng)，階主要花是感額覺(jué)裝嘉置、旦視覺(jué)攔裝置摩和語(yǔ)楊言識(shí)咽別裝財(cái)置等槳。目塘前研誤究主項(xiàng)要集雙中在嫩賦予尤機(jī)器融人翅“支眼睛夫”冰，使紛它能閉識(shí)別建物體果和躲顛避障氣礙物蝶，以漆及機(jī)剪器人山的觸馳覺(jué)裝眾置。擾機(jī)器盾人的蝴這些艱組成梁部分鮮并不態(tài)是各匹自獨(dú)倦立的作，或純者說(shuō)明并不啄是簡(jiǎn)粉單的骨疊加脾在一售起，慰從而異構(gòu)成撕一個(gè)鉗機(jī)器泳人的猛。要鼻實(shí)現(xiàn)事機(jī)器就人所利期望紋實(shí)現(xiàn)皂的功閃能，饒機(jī)器翠人的扯各部告分之叫間必墾然還搭存在悼著相翠互關(guān)惠聯(lián)、薯相互脂影響根和相化互制司約。維它們閉之間蒼的相肯互關(guān)抖系如仁圖1亂-2蔬所詢(xún)示。裁圖1政-2己機(jī)鬧器人斯各組畫(huà)成部坦分之山間的拾關(guān)系透程菠機(jī)器緞人的漁機(jī)械腸系統(tǒng)腐主要駁由執(zhí)含行機(jī)栗構(gòu)和大驅(qū)動(dòng)求－傳支動(dòng)系尚統(tǒng)組達(dá)成。消執(zhí)行摧機(jī)構(gòu)頑是機(jī)流器人降賴(lài)以討完成圖工作蔬任務(wù)閱的實(shí)殿體，賀通常橫由連箱桿和脹關(guān)節(jié)襯組成蝶，由弓驅(qū)動(dòng)昆－傳卵動(dòng)系今統(tǒng)提稱(chēng)供動(dòng)賠力，鹽按控封制系顧統(tǒng)的重要求糾完成望工作否任務(wù)竭。驅(qū)愿動(dòng)－大傳動(dòng)格系統(tǒng)數(shù)主要喜包括娃驅(qū)動(dòng)君機(jī)構(gòu)體和傳霸動(dòng)系燕統(tǒng)。宴驅(qū)動(dòng)孟機(jī)構(gòu)貸提供該機(jī)器并人各賴(lài)關(guān)節(jié)姓所需姑要的巾動(dòng)力就，傳滴動(dòng)系舌統(tǒng)則車(chē)將驅(qū)演動(dòng)力切轉(zhuǎn)換居為滿(mǎn)耍足機(jī)酬器人摔各關(guān)陜節(jié)力業(yè)矩和不運(yùn)動(dòng)佩所要師求的拌驅(qū)動(dòng)粘力或箏力矩魚(yú)。有答的文孟獻(xiàn)則棕把機(jī)霉器人獅分為阻機(jī)械藏系統(tǒng)益、驅(qū)芽動(dòng)系水統(tǒng)和陳控制勝系統(tǒng)需三大迅部分堪。其稱(chēng)中的北機(jī)械呀系統(tǒng)漸又叫鄭操作汽機(jī)(桃Ma磨ni只pu擾la狹to飯r)料，相厲當(dāng)于斜本文棟中的鑰執(zhí)行版機(jī)構(gòu)軟部分射。憂(yōu)1.義4揮工業(yè)槳機(jī)器瘦人的采發(fā)展奪及國(guó)臥內(nèi)外助發(fā)展旁趨勢(shì)桶豈悅睛一、滴工業(yè)扔機(jī)器及人的例發(fā)展沒(méi)歷程撈早在草19億54慚年負(fù)美國(guó)卡喬治夠·德擺沃爾艱首次腐設(shè)計(jì)源出第撫一臺(tái)脾電子更程序鎮(zhèn)可編巨的工信業(yè)機(jī)章器人難，并暖于脫19取61斯年裹發(fā)表爭(zhēng)了該問(wèn)項(xiàng)專(zhuān)矛利。糖19而62弦年美告國(guó)通跟用汽恨車(chē)公亭司投絞入使掘用，漲標(biāo)志秀著第各一代喇機(jī)器味人誕肌生。轎從班此機(jī)運(yùn)器人佛開(kāi)始站成為別人類(lèi)他生活飽中的戴現(xiàn)實(shí)改。嶺之后蘆日本漲使工協(xié)業(yè)機(jī)邪器人襪得到小迅速頃的發(fā)鄙展。只目前支，日藝本已侮成為記世界星上工牽業(yè)機(jī)鐘器人鳳產(chǎn)量屈和擁罰有量毛最多什的國(guó)半家。念要蔽80慮年充代，剃世界糟上生未產(chǎn)技任術(shù)的甚高度密自動(dòng)瞧化和尸集成壁化，風(fēng)使工蓋業(yè)機(jī)甲器人剪得以擾進(jìn)一溉步發(fā)柏展，架并在訂這個(gè)雖時(shí)代鍋起著掙十分危重要盯的作乒用。姥第一駐代機(jī)計(jì)器人肯，一里般指效工業(yè)決上大嗓量使淡用的滲可編繞程機(jī)唱器人憲及遙框控操葉作機(jī)凝?？砂窬幊瘫讬C(jī)器病人可夠根據(jù)遠(yuǎn)操作衡人員釀所編叢程序狐完成轟一些云簡(jiǎn)單站重復(fù)掌性作廁業(yè)。膊遙控們操作聾機(jī)制鉗每一添步動(dòng)炸作都麻要靠譽(yù)操作旗人員倍發(fā)出敬。1聰98巴2年宵，美努國(guó)通芬用汽鋪車(chē)公荷司在桶裝配卵線上剛為機(jī)佩器人位裝備賽了視琴覺(jué)系訴統(tǒng)，篇從而殖宣告告了第次二代伯機(jī)器稻人—童感知鏈機(jī)器泡人的碎問(wèn)世漆。這頃代機(jī)仰器人惹，帶財(cái)有外扔部傳訴感器溪，可談進(jìn)行醒離線迎編程鑼。能鋸在傳瓶感系迷統(tǒng)支燦持下蚊，具健有不嶼同程述度感蹤知環(huán)座境并題自行殿修正努程序瞧的功薪能。材第三施代機(jī)某器人蜻為自莖治機(jī)憲器人字，正愚在各英國(guó)研感制和即發(fā)展糧。它遲不但梨具有墳感知挨功能償，還觀具有岔一定欺決策劫和規(guī)澤劃能森力。注能根惕據(jù)人邪的命櫻令或認(rèn)按照稍所處捧環(huán)境區(qū)自行北做出嶼決策乖規(guī)劃凡動(dòng)作扣即按困任務(wù)菊編程界。劉我國(guó)穗機(jī)器廳人研橫究工架作起宵步較難晚，佛從“相七五慕”開(kāi)與始國(guó)穗家投輝入資憑金，僵對(duì)工排業(yè)機(jī)腔器及師其零疤部件晃進(jìn)行惱攻關(guān)細(xì)，完角成了只示教大再現(xiàn)碌式工善業(yè)機(jī)亦器人明成套進(jìn)技術(shù)擇的開(kāi)芬發(fā)和罩研制塌。1答98滲6膊年國(guó)訴家高攜技術(shù)待研究殃發(fā)展國(guó)計(jì)劃請(qǐng)開(kāi)始薦實(shí)施用，智蓬能機(jī)凝器人班主題領(lǐng)跟蹤膽世界呼機(jī)器擠人技堅(jiān)術(shù)的盤(pán)前沿采，經(jīng)警過(guò)幾盜年的踢研究男，取沸得了向一大尖批科俯研成扣果，敗成功務(wù)地研絮制出煮了一賽批特著種機(jī)安器人關(guān)。速續(xù)拘我蜻國(guó)工孤業(yè)機(jī)億器人什起步吼于7療0年攀代初拍期，膨經(jīng)過(guò)其20菠多年披的發(fā)象展，航大致逮經(jīng)歷毒了3扛?jìng)€(gè)階罵段：括70近年代暫的萌床芽期付，8柱0年匠代的出開(kāi)發(fā)何期和繞90乏年代貼的適著用化劃期。今70尺年代鄭是世睜界科暫技發(fā)蔬展的鴉一個(gè)望里程歡碑：蔥人類(lèi)虹登上褲了月絹球，剩實(shí)現(xiàn)揮了報(bào)金星旋、攀火星厭的軟掩著陸疾。我學(xué)國(guó)也澆發(fā)射劇了扎人造盆衛(wèi)星蛋。世久界上財(cái)工業(yè)燦機(jī)器心人應(yīng)方用掀紡起一殺個(gè)高泉潮，斥尤其惕在日性本發(fā)護(hù)展更觸為迅勸猛，垮它補(bǔ)棉充了郵日益眨短缺鏟的勞避動(dòng)力礙。在傅這種杜背景冰下，凡我國(guó)搖于1民97章2年說(shuō)開(kāi)始回研制肉自己母的工亡業(yè)機(jī)裕器人煉。嬸進(jìn)入辱80紀(jì)年代焰后，脾在高同技術(shù)惠浪潮赴的沖炒擊下征，隨植著改貝革開(kāi)凱放的蘭不斷姥深入覆，我義國(guó)機(jī)雙器人京技術(shù)宏的開(kāi)舌發(fā)與倚研究標(biāo)得到壺了政吵府的找重視煤與支責(zé)持。沉“七辮五”才期間庫(kù)，國(guó)羨家投興入資線金，貸對(duì)工館業(yè)機(jī)干器人步及其剃零部物件進(jìn)嬸行攻層關(guān)，位完成砍了示剩教再能現(xiàn)式芹工業(yè)抬機(jī)器舊人成果套技治術(shù)的跨開(kāi)發(fā)歷，研駱制出字了噴四涂、熔點(diǎn)焊渣、弧末焊和桑搬運(yùn)丟機(jī)器媽人。雀19站86噸年國(guó)強(qiáng)家高什技術(shù)取研究鍵發(fā)展節(jié)計(jì)劃乖（8映63肚計(jì)劃拐）開(kāi)符始實(shí)鋒施，穿智能餃機(jī)器電人主畝題跟逝蹤世臨界矩機(jī)器菌人羞技術(shù)叛的前通沿，芳經(jīng)過(guò)頸幾年徑的研喂究，和取得移了一蜓大批職科研畏成果訓(xùn)，成鎖功地雕研制腿出了霉一批喉特種跌機(jī)器撈人。蜻從9姻0年炒代初洲期起喪，中叛國(guó)的述國(guó)民戴經(jīng)濟(jì)魯進(jìn)入脾實(shí)現(xiàn)察兩個(gè)餃根本蟲(chóng)轉(zhuǎn)變石時(shí)期挨，掀哪起了蜜新一蔥輪的棍經(jīng)濟(jì)主體制沫改革屋和技細(xì)術(shù)進(jìn)料步熱牽潮，屬我國(guó)瓶的工凡業(yè)機(jī)累器人溉又在售實(shí)踐捎中邁糧進(jìn)一顯大步溜，先擱后研舉制出歡了點(diǎn)烤焊、消弧焊遇、裝他配、朝噴漆勤、切感割、供搬運(yùn)定、包周裝碼驚垛等炮各種隔用途核的工艦業(yè)機(jī)便器人晴，并脾實(shí)施撥了一熊批機(jī)蓋器人蹈應(yīng)用亦工程奪，形北成了峰一批捷機(jī)器鍋人產(chǎn)舅業(yè)化絡(luò)基地厘，為其我國(guó)門(mén)機(jī)器雁人產(chǎn)圖業(yè)的注騰飛桌奠定奸了基偵礎(chǔ)。聚中國(guó)餡工業(yè)俗機(jī)器兄人經(jīng)愛(ài)過(guò)跪“里七五膊”敘攻關(guān)扛計(jì)劃劇、悉“么九五煎”胳攻關(guān)舍計(jì)劃撥和8痛63迅計(jì)劃戶(hù)的支傭持已碌經(jīng)取碌得了梳較大探進(jìn)展蘇,工降業(yè)機(jī)均器人殿市場(chǎng)捎也已淹經(jīng)成粘熟,懲應(yīng)用久上已感經(jīng)遍方及各晃行各拐業(yè)。浴雖然日中國(guó)厘的工友業(yè)機(jī)姐器人衫產(chǎn)業(yè)侮在不嫁斷的援進(jìn)步密中，保但和暢國(guó)際飾同行取相比霉，差列距依孫舊明哭顯?？迯氖屑葓?chǎng)占器有率贊來(lái)說(shuō)巧，更徒無(wú)法去相提甩并論籍。工潮業(yè)機(jī)屆器人投很多蹦核心令技術(shù)咐，目壟前我飯們尚削未掌燙握，競(jìng)這是訴影響顧我國(guó)劑機(jī)器得人產(chǎn)鈴業(yè)發(fā)損展的取一個(gè)慌重要請(qǐng)瓶頸裹。墾胞菌我國(guó)炸未來(lái)并工業(yè)裳機(jī)器答人技諒術(shù)發(fā)納展的趴重點(diǎn)扁有:猛第一溪,危尚險(xiǎn)、畏惡劣輝環(huán)境焰作業(yè)塌機(jī)器熄人:蝕主要熊有防累暴、亮高壓嫩帶電桐清掃痕、星限球檢澇測(cè)、任油汽邁管道呀等機(jī)輝器人哥;第腔二,府醫(yī)用川機(jī)器闊人:榴主要狹有腦古外科切手術(shù)舊輔助拆機(jī)器屯人,傷遙控氣操作祥輔助蓮正骨臨等;彎第三揮,仿否生機(jī)致器人土:主霉要有撕移動(dòng)亭機(jī)器疤人,掙網(wǎng)絡(luò)械遙控翼操作絮機(jī)器深人等狼。其勝發(fā)展野趨勢(shì)博是智撈能化腐、低撕成本驅(qū)、高應(yīng)可靠他性和洞易于亭集成慈。疾熱二宣、錢(qián)工業(yè)浴機(jī)器切人在斃工業(yè)缺、生天產(chǎn)中符的應(yīng)舉用影而鋤工業(yè)弊機(jī)器惡人在暴工業(yè)遍生產(chǎn)盟中能緊代替驕人做暑某些露單調(diào)誕、頻拐繁和茫重復(fù)須的長(zhǎng)毅時(shí)間鄭作業(yè)采，或兼是危糕險(xiǎn)惡榆劣環(huán)貴境下殼的作架業(yè)，柔例如壽在沖敘壓、默壓力流鑄造挑、熱首處理確、焊識(shí)接、染涂裝梳、塑箭料制幸品成飯形、糊機(jī)械她加工悟、金型屬制養(yǎng)品業(yè)獻(xiàn)和簡(jiǎn)有單裝冬配等策工序件上，川以及吧在原為子能屋工業(yè)須等部滋門(mén)中怎，完尊成對(duì)博人體男有害攤物料蠟的搬仍運(yùn)或濁工藝內(nèi)操作兄。在浸日、在美、跡西歐而等一秧些工蝕業(yè)發(fā)搶達(dá)的藥國(guó)家遮中，年工業(yè)集機(jī)器果人得雞到越蹦來(lái)越賭廣泛學(xué)的應(yīng)過(guò)用。袍睜三護(hù)、蜜工艷業(yè)機(jī)味器人燥在其饅他領(lǐng)恢域中欲的應(yīng)懷用鼻隨著宰科技斷的發(fā)腹展，非機(jī)器給人功距能和季性能沈的不陽(yáng)斷改云善和急提高喬，機(jī)居器人蛾的應(yīng)銀用領(lǐng)跌域日眨益在佳擴(kuò)大悲，其鳴應(yīng)用疑范圍撓已不嫁限于賣(mài)工業(yè)定，還衰用于鏡農(nóng)業(yè)吼、林請(qǐng)業(yè)、市交通心運(yùn)輸辭業(yè)、毫原子雁能工路業(yè)、走醫(yī)療助、福棟利事忠業(yè)、盟海洋橋和深院空探桑測(cè)等都事業(yè)分中。燦凍四堅(jiān)、鈴工業(yè)寶機(jī)器窯人的思發(fā)展荷趨勢(shì)骨框帶機(jī)器判人是直先進(jìn)大制造勁技術(shù)艱和自嶼動(dòng)化鉛裝備期的典們型代復(fù)表，征是人迷造機(jī)魚(yú)器的劇“終展極”嶺形式獎(jiǎng)。它送涉及胖到機(jī)箏械、劣電子壺、自察動(dòng)控禍制、馳計(jì)算泡機(jī)、吸人工煎智能爽、傳迎感器餃、通評(píng)訊與溫網(wǎng)絡(luò)址等多糟個(gè)學(xué)去科和素領(lǐng)域罵，是蚊多種哨高新結(jié)技術(shù)申發(fā)展哨成果汁的綜什合集響成，煙因此彈它的紡發(fā)展荒與眾密多學(xué)用科發(fā)葵展密宜切相扇關(guān)。條當(dāng)今券工業(yè)起機(jī)器確人的互發(fā)展慣趨勢(shì)兆主要塘有：菠緊（話(huà)一）個(gè)工仁業(yè)機(jī)始器人避性能傅不斷肝提高倍（高憂(yōu)速度村、高短精度瑞、高賣(mài)可靠攔性、蹲便于撓操作滔和維打修）架，而遵單機(jī)加價(jià)格甜不斷裙下降告。視勾（爸二）慘機(jī)械志結(jié)構(gòu)觸向模紫塊化愈可重榮構(gòu)化掙發(fā)展釣。例胃如關(guān)們節(jié)模涌塊中質(zhì)的伺乞服電得機(jī)、進(jìn)減速重機(jī)、作檢測(cè)磁系統(tǒng)菊三位榮一體醉化；恨有關(guān)利節(jié)模畜塊、稿連桿淡模塊同用重反組方棚式構(gòu)骨造機(jī)協(xié)器人嘆。詠魯（蹦三）羨工業(yè)棉機(jī)器秒人控夠制系客統(tǒng)向晶基于庫(kù)P派C機(jī)梯的開(kāi)語(yǔ)放型廳控制忌器方孕向發(fā)乓展，促便于苦標(biāo)準(zhǔn)膚化，敘網(wǎng)絡(luò)性化；麥器件淹集成文度提桑高，灶控制倒柜日嚼漸小時(shí)巧，羞采用及模塊廈化結(jié)觀構(gòu)，炎大大紛提高憤了系圖統(tǒng)的警可靠辱性、妙易操階作性碰和可件維修悶性。驅(qū)者（圍四）販機(jī)早器人汽中的艱傳感修器作酷用日懷益重款要，奪除采羨用傳盡統(tǒng)的董位置田、速少度、剪加速請(qǐng)度等持傳感焦器外與，視碑覺(jué)、狂力覺(jué)課、聲但覺(jué)、拾觸覺(jué)貌等多痛傳感陳器的最融合劉技術(shù)礦在產(chǎn)捐品化困系統(tǒng)標(biāo)中已垂有成涉熟應(yīng)著用。殿央（羨五）敞機(jī)器甘人化難機(jī)械雕開(kāi)始匆興起鵝。從蜻94襯年美缺國(guó)開(kāi)鐮發(fā)出從“虛盾擬軸蒜機(jī)床賀”以惹來(lái)這積種新女型裝矮置已農(nóng)成為蝕國(guó)際坡研究崇的熱昂點(diǎn)之政一，邊紛紛算探索與開(kāi)拓雪其實(shí)俘際應(yīng)旁用的康領(lǐng)域累。翠通給總體旁趨勢(shì)籌是，掏從狹劣義的準(zhǔn)機(jī)器挺人概遷念向已廣義朱的機(jī)倡器人查技術(shù)俗概念帳轉(zhuǎn)移偉，從碗工業(yè)社機(jī)器冒人產(chǎn)筆業(yè)向不解決須方案具業(yè)務(wù)銅的機(jī)給器人請(qǐng)技術(shù)連產(chǎn)業(yè)擠發(fā)展購(gòu)。機(jī)捆器人艙技術(shù)曲的內(nèi)襪涵已稿變?yōu)槊黛`智活應(yīng)腐用機(jī)咽器人奉技術(shù)昂的、鋒具有室實(shí)際湖動(dòng)作正功能術(shù)的智土能化董系統(tǒng)行。機(jī)繭器人正結(jié)構(gòu)布越來(lái)含越靈錫巧，僑控制塞系統(tǒng)瓦愈來(lái)委愈小恐，其釣智能蠢也越皇來(lái)越挑高，戴并正穗朝著號(hào)一體塊化方射向發(fā)豆展。腔拔五、底我國(guó)觀工業(yè)膝機(jī)器東人發(fā)乎展面淹臨的漂挑戰(zhàn)藝與前份景接自從釋20心世紀(jì)娘60告年代至人類(lèi)破制造魄了第臣一臺(tái)可工業(yè)獅機(jī)器圍人館以來(lái)姥，機(jī)派器人欣就顯你示出缺了極芝強(qiáng)的普生命補(bǔ)力。驕經(jīng)過(guò)起40飯年的拿飛速熟發(fā)展精，在喘工業(yè)棗發(fā)達(dá)旺國(guó)家訂，機(jī)賴(lài)器人慌已經(jīng)打廣泛直應(yīng)用瓜于汽吩車(chē)工嶼業(yè)、玉機(jī)械禿加工犧行業(yè)午、電撒子電夫氣行極業(yè)、萄橡膠良及塑鐵料工惕業(yè)、滿(mǎn)食品雕工業(yè)霸、物溝流、蜘制造關(guān)業(yè)等馬諸多模領(lǐng)域勁中。襪盡管瞇如此淹，我沖國(guó)工暖業(yè)機(jī)梁器人扮產(chǎn)業(yè)橡化卻崇存在量著巨運(yùn)大的怕問(wèn)題塊。除繳了眾具多歷破史原茅因造敬成制綁造業(yè)睛水平鼠低下榮的原樸因外辜，更獸多的膚是對(duì)繭工業(yè)蝴機(jī)器打人產(chǎn)坡業(yè)的屑認(rèn)識(shí)聰和定賀位上徐存在凳著不居同觀另點(diǎn)。絲俯首先極，我模國(guó)基稅礎(chǔ)零巧部件雁制造丈能力疏差。繼雖然辰我國(guó)野在相座關(guān)零聽(tīng)部件備方面摩有了炭一定瓦的基偽礎(chǔ)，撇但是森無(wú)論凈從質(zhì)芬量、思產(chǎn)品凱系列喉全面澤，還膊是批慈量化醒供給丹方面員都與硬國(guó)外刷存在見(jiàn)較大珠的差狡距。匙特別粘是在皮高性笑能交路流伺率服電塵機(jī)和閘精密鎮(zhèn)減速扔器方秋面的棵差距嫁尤其伴明顯燈，因廈此造蜓成關(guān)么鍵程零部汗件的漸進(jìn)口倡，影除響了次我國(guó)爐機(jī)器鑼人的格價(jià)格艇競(jìng)爭(zhēng)癥力。濾第二笛，中勁國(guó)的娘機(jī)器同人還系沒(méi)有鹿形成甜自己母的品仿牌。綢雖然送已經(jīng)疑擁有喘一批螺企業(yè)按從事掘機(jī)器梯人的寧開(kāi)發(fā)對(duì)，但只是都撇沒(méi)有逃形成斑較大表的規(guī)尼模，委缺乏殺市場(chǎng)津的品影牌認(rèn)那知度煌，在般機(jī)器煤人市那場(chǎng)方徒面一鉗直面呀臨國(guó)挪外機(jī)糠器人歐品牌至的打觸壓。芒國(guó)外侍機(jī)器丸人作號(hào)為成逼熟的逼產(chǎn)業(yè)旬采用扁整機(jī)均降價(jià)晚，吸蕉引國(guó)瞇內(nèi)企叢業(yè)購(gòu)畫(huà)買(mǎi)，蔽而在弊后續(xù)頓的維役護(hù)備電件費(fèi)鼓用很久高的憂(yōu)策略頁(yè)，逐恒步占廣領(lǐng)中逗國(guó)市揉場(chǎng)。目第三吃，國(guó)糾家認(rèn)夜識(shí)不狐到位敘，在漲鼓勵(lì)夸工業(yè)憲機(jī)器偉人產(chǎn)糞品方墨面的肢政策物少。等工業(yè)鳥(niǎo)機(jī)器屑人的識(shí)制造悲及應(yīng)凍用水及平，雄代表?xiàng)澚艘粵鰝€(gè)國(guó)躺家的用制造駛業(yè)水腔平，愧我們屯必須匠從國(guó)務(wù)家高毅度認(rèn)備識(shí)發(fā)準(zhǔn)展中伐國(guó)工怠業(yè)機(jī)慘器人愁產(chǎn)業(yè)克的重心要性澡，這俯是我鉗國(guó)從檢制造薯大國(guó)宗向制倘造強(qiáng)漿國(guó)轉(zhuǎn)栗變的扎重要短手段勢(shì)和途鋤徑。惕目前翻比較陶流行聲的直慨線馬盆達(dá)尊第二歲章為工千業(yè)機(jī)拖器人池的設(shè)稍計(jì)融機(jī)器香人應(yīng)心用領(lǐng)賽域廣嘆泛，奇包括記建筑育、醫(yī)膝療、齡采礦雨、核輕能、寺農(nóng)牧竄漁業(yè)剃、航垮空航借天、伶水下旁作業(yè)公、救待火、械環(huán)境瞎衛(wèi)生道、教皇育、稀娛樂(lè)喝、辦悔公、表家用幅、軍功用等跪方面血，工崇業(yè)機(jī)上器人聯(lián)在國(guó)櫻內(nèi)主擊要應(yīng)充用于士危險(xiǎn)輪、有球毒、躬有害頑的工毒作環(huán)盾境以患及產(chǎn)納品質(zhì)差量要匪求高晨（超算潔、會(huì)同一堂性）卸的重磨復(fù)性鄰作業(yè)乞場(chǎng)合小，如谷焊接妻、噴柳涂上且下料速、插掛件、落防爆燕等。吧2.溪1鵲機(jī)械完手的恒設(shè)計(jì)惹方法富機(jī)械汗手是鋒一種郵能模襖擬人適的手行臂的霞部分短動(dòng)作把，按水預(yù)定但的程盜序軌面跡極抖其它范要求扇，實(shí)興現(xiàn)抓笛取，單搬運(yùn)虜工件勉或操腳做工偏具的磚自動(dòng)握化裝驕置。悉在我枯國(guó)由退于大榴多數(shù)慌工業(yè)陣機(jī)器派人所救執(zhí)行礎(chǔ)的工向作為圍模擬狡人的挪手臂需而工典作，遲因而多通常貌把工敵業(yè)機(jī)賄器人土稱(chēng)做煌操作勝機(jī)械賴(lài)手。餃機(jī)械奶手的財(cái)特點(diǎn)頌：仁（1酷）痛對(duì)環(huán)今境的毒適應(yīng)濤性強(qiáng)顧絡(luò)能代舅替人塌從事枯危險(xiǎn)伯，有基害的續(xù)工作插。在辦長(zhǎng)時(shí)闖間工國(guó)作對(duì)膚人體慮有害打的場(chǎng)晨所，斥機(jī)械肆手不猜受影懷響，慈只要玉根據(jù)底工作竿環(huán)境刷進(jìn)行幫合理寄的設(shè)捧計(jì)，督選擇鹽適當(dāng)意的材零料和洽結(jié)構(gòu)壯，機(jī)尿械手煩就可紹以在票異常揉高溫違或低兔溫，已異常疾壓力雙和有鴿害氣漂體，誦粉塵上，放驅(qū)射線撇作用缸下，盤(pán)以及慕?jīng)_壓薄，滅蠻等危新險(xiǎn)環(huán)撫境中拖勝任孩工作蘇。覽（2目）葬機(jī)械注手能托持久嫁，耐證勞，瘦可以喚把人偵從繁秘重單真調(diào)的逝勞動(dòng)旅中解低放出盒來(lái)，蝶并能鉗擴(kuò)大傲和延贈(zèng)伸人被的功護(hù)能。嬸（3烘）辯由于也機(jī)械聯(lián)手的善動(dòng)作司準(zhǔn)確譽(yù)，因天此可月以穩(wěn)這定和到提高填產(chǎn)品消的質(zhì)粗量，致同時(shí)諒又可覺(jué)以避摘免人抄為的芳操作扔錯(cuò)誤綁。覽（4粗）菌機(jī)械喝手特熔點(diǎn)是踐通過(guò)杏用工稈業(yè)機(jī)港械手荷的通抵用性減，靈度活性上好，輩能很挪好的麥適應(yīng)嶼產(chǎn)品港的不赴斷變旨化，勾以滿(mǎn)責(zé)足柔枝性生玉產(chǎn)的賓需要敢。峰2.蜻1.雖1市機(jī)械式手的撿選擇扇與分嚴(yán)析巖為實(shí)待現(xiàn)機(jī)稅器人夠的末擊端執(zhí)梯行器哀在空跳間的廢位置垮而提貨供的揉3個(gè)奇自由直度，側(cè)可以碎有不冒同的流運(yùn)動(dòng)貼組合爛，通嘴常可殺以將息其設(shè)掏計(jì)成勿圓柱杏坐標(biāo)厚型、怨直角孩坐標(biāo)脆型、顆球坐賣(mài)標(biāo)型活、關(guān)渣節(jié)型代、堡平面漿關(guān)節(jié)壁型五述種形喜式。禾艷茄直角塑坐標(biāo)此型檔直蜓角坐癢標(biāo)型戶(hù)機(jī)器比人，擁其運(yùn)烈動(dòng)部肢分的熱三個(gè)搖相互荒垂直拍的直拼線組崇成，炕其工輕作空峰間為城長(zhǎng)方館體，板它在亮各個(gè)昂軸向蟲(chóng)的移正動(dòng)距練離可滿(mǎn)在坐遇標(biāo)軸串上直睡接讀寫(xiě)出，糞直觀候性強(qiáng)慧，易厭于位續(xù)置和座姿態(tài)鮮的編幼程計(jì)蹦算，呼定位體精度蓬高，腿結(jié)構(gòu)雕簡(jiǎn)單偉，但吵機(jī)體測(cè)所占朝空間哥大，競(jìng)靈活盡性較享差。霉窗刪根據(jù)奔本次毒設(shè)計(jì)請(qǐng)的要名求，云三軸堆同時(shí)攝可以噸模擬戰(zhàn)操作滑員取鉛出動(dòng)振作，辯并可適以沿翼著規(guī)記定路蛛徑連灣續(xù)運(yùn)掠動(dòng)，劉因此暫選擇雀直角桂坐標(biāo)貓型。匪2.肝1.竊2雖直角械坐標(biāo)展機(jī)器僅人的仍設(shè)計(jì)無(wú)方法胞堆判(一壘)辱直角似坐標(biāo)條機(jī)器標(biāo)人概洗念：手工業(yè)周應(yīng)用籍中，現(xiàn)能夠兇實(shí)現(xiàn)跡自動(dòng)崖控制械的、乘可重舍復(fù)編象程的聾、多窗功能可的、疾多自咐由度丟的、框運(yùn)動(dòng)批自由刻度建俊成空誤間直黑角關(guān)厚系、守多用北途的間操作派機(jī)。峰他能予夠搬爪運(yùn)物墳體、命操作治工具蝴，以沙完成村各種后作業(yè)愿。關(guān)堅(jiān)于機(jī)惹器人幻的定道義隨脹著科朝技的繳不斷擋發(fā)展鐘，在櫻不斷鏈的完刑善，愚直角拐坐標(biāo)殺機(jī)器越人作壤為機(jī)通器人蘇的一咱種，摩其含婚義也鑰在不彈斷的擋完善趨中。紅房圖2好-2引典善型直包角坐惑標(biāo)機(jī)具器人丸構(gòu)（太二）質(zhì)結(jié)直角判坐標(biāo)框機(jī)器規(guī)人的暑特點(diǎn)圖：鄙1、車(chē)自由款度運(yùn)脾動(dòng)，嘉每個(gè)薦運(yùn)動(dòng)宰自由選度之捷間的鹽空間舅夾角兼為直睬角；福2、昨自動(dòng)碰控制坊的，伐可重樂(lè)復(fù)編宿程，召所有秧的運(yùn)嗎動(dòng)均胖按程怪序運(yùn)耍行；鐵3、頭一般椅由控豈制系獸統(tǒng)、揚(yáng)驅(qū)動(dòng)陳系統(tǒng)略、機(jī)矩械系茄統(tǒng)、而操作坡工具踐等組波成。琴4、沸靈活期，多殺功能瑞，因裳操作杯工具掛的不逐同功沉能也鐵不同后。散5、甩高可馬靠性陜、高銀速度蔑、高橋精度聚。購(gòu)6、易可用弱于惡畫(huà)劣的捕環(huán)境者，可島長(zhǎng)期看工作散，便老于操概作維葉修。繳畢（駕三）翁直角督坐標(biāo)鋼機(jī)器根人的須應(yīng)用胖：組因末石端操物作工許具的軌不同桂，直朵角坐傲標(biāo)機(jī)牽器人妄可以柱非常慕方便扒的用山作各活種自麻動(dòng)化宣設(shè)備度，完振成如稻焊接芒、搬殺運(yùn)、玩上下絹料、而包裝匠、碼勿垛、貍拆垛共、檢徹測(cè)、姜探傷昂、分工類(lèi)、弟裝配邀、貼妄標(biāo)、桑噴碼劫、打昌碼、鼻（軟產(chǎn)仿型收）噴副涂、裳目標(biāo)方跟隨起、排楊爆等疫一系敞列工題作。唇特別景適用褲于多姐品種嚼、便泡批量我的柔從性化誠(chéng)作業(yè)竿，對(duì)獨(dú)于穩(wěn)虜定提門(mén)高產(chǎn)伙品質(zhì)半量，狠提高罰勞動(dòng)改生產(chǎn)首率，坡改善掘勞動(dòng)西條件現(xiàn)和產(chǎn)澤品的肥快速擴(kuò)更新熱換代捕起著船十分孩重要臟的作驕用。價(jià)圖2童-3垃直角猶坐標(biāo)炭機(jī)器孤人的崇應(yīng)用混隨著精直角都坐標(biāo)由機(jī)器虹人的遵應(yīng)用渾越來(lái)例越廣福泛，貢直角曠坐標(biāo)兄機(jī)器洽人的學(xué)設(shè)計(jì)章工作堅(jiān)日益納顯得翠重要壤。成殘功的欄設(shè)計(jì)縱一臺(tái)遺直角碼坐標(biāo)源機(jī)器生人涉扮及到額很多兼方面騾的工掏作，愉包括典機(jī)械投結(jié)構(gòu)術(shù)、動(dòng)爛力驅(qū)鉗動(dòng)、佩伺服珍控制鳥(niǎo)等等省。傳獵（背四）絹機(jī)器噸人設(shè)宰計(jì)特侮點(diǎn)：放糟牢1堅(jiān)、機(jī)趴器人偏的設(shè)給計(jì)是蛙一個(gè)艙復(fù)雜念的工濾作，啊工作浙量很董大，凍涉及揉的知鑰識(shí)面廊很多度，往孩往需充要多尺人完沾成。繩那2、櫻機(jī)器宴人設(shè)延計(jì)是堤面向夠客戶(hù)里的設(shè)歷計(jì)，剛不是膚閉門(mén)午造車(chē)?yán)病ＴO(shè)蔬計(jì)者余需要付經(jīng)常塵和用形戶(hù)在子一起戴，不酬停分洞析用剝戶(hù)要股求，萌尋求表解決侮方案陣。裳飯3、筒機(jī)器愁人設(shè)珍計(jì)是梳面向呈加工膽的設(shè)班計(jì)，榆再好堤的設(shè)傲計(jì)，缺如果聽(tīng)工廠織不能迎加工氣出產(chǎn)點(diǎn)品，烈設(shè)計(jì)卵也是教失敗浪的，賞設(shè)計(jì)制者需正要掌秋握大半量的大加工虛工藝亮及加姜工手膜段。格構(gòu)4、秋機(jī)器威人設(shè)陜計(jì)是弦一個(gè)逃不斷尿完善塊的過(guò)橡程。托匆（群五）德機(jī)器票人設(shè)籮計(jì)流機(jī)程：芝抄惜1、扛使用反要求鄉(xiāng)的分心析：免每一躲個(gè)機(jī)捷器人悟都是房根據(jù)豎特定震的要星求的慢產(chǎn)生緊而設(shè)懂計(jì)的汁，設(shè)墓計(jì)的機(jī)第一誤步就廊是要何將使參用要爭(zhēng)求分葡析清具楚，徐確定浪設(shè)計(jì)灣時(shí)需管要考柏慮的插參數(shù)畏，包幫括：尤縱機(jī)器絞人的避定位慨精度撐，重錦復(fù)定凝位精朝度；追軌眠搭機(jī)器扁人的吐負(fù)載換大小球，負(fù)雀載特鑼性；都拳機(jī)器憐人運(yùn)梯動(dòng)的逆自由檢度數(shù)腎量，內(nèi)每自北由度劇的運(yùn)催動(dòng)行錢(qián)程；牧確機(jī)器總?cè)说镍B(niǎo)工作姨周期設(shè)或運(yùn)默動(dòng)速分度，肌加減篩速特徹性；編婆機(jī)器隔人的汁運(yùn)動(dòng)丑軌跡防，動(dòng)警作的豆關(guān)聯(lián)惕；羊撐機(jī)器牙人的鐵工作圍環(huán)境酬、安逮裝方鎮(zhèn)式；簡(jiǎn)幼機(jī)器梳人的曠運(yùn)行臟工作吹制、霜運(yùn)行常壽命魯；淹夾其他稀特殊參要求簽；闊峰2、針機(jī)寬械模絡(luò)型初悶建：流機(jī)器還人從先機(jī)械擱結(jié)構(gòu)榨分大跡體可攤分為尚龍門(mén)牲結(jié)構(gòu)腎、壁裙掛結(jié)萍構(gòu)，丈垂掛淺結(jié)構(gòu)豪，根露據(jù)安誕裝空瘋間的勉要求納選擇再不同隱的結(jié)診構(gòu)，腎每種越結(jié)構(gòu)年的力含學(xué)特片性、尾運(yùn)動(dòng)聞特性稿都是付不一柔樣的緒。后敗續(xù)的焦設(shè)計(jì)母必須對(duì)是基替于一邁個(gè)確繞定的臺(tái)結(jié)構(gòu)研。耕圖2想-4熱機(jī)器恭人的吳基本旦結(jié)構(gòu)團(tuán)圖狀運(yùn)動(dòng)串性能通計(jì)算峽：有叉關(guān)該藝性能叉的參細(xì)數(shù)有眉：英維平均酒速度泡：V耀=S輔/t雜閉峰雖均蹈縫六會(huì)讀最旺大速梅度：許Vm布ax銜=a鑒t禍眨加速叔度/為減速攏度：原a=溪F/撕m控重其中燙：S競(jìng)為運(yùn)呼動(dòng)行奇程茶街t為論定位允運(yùn)動(dòng)斧時(shí)間芬丸F加傅速時(shí)揚(yáng)的驅(qū)忌動(dòng)力苗蠶M運(yùn)谷動(dòng)物肺體質(zhì)艘量和圈饒4、付力學(xué)那特性萄分析禮匯一個(gè)嚴(yán)機(jī)器宇人是繩由許姥多定瀉位單值元組識(shí)成的奔，每懷根定連位系俱統(tǒng)都春要分勻析。坦需要油分析懸的項(xiàng)仰目如榜下：很圖2至-5予力學(xué)消分析飄圖亂水平搭推力球Fx焦淹騎堡木格正壓酬力F翠z俘焰?zhèn)葔夯绷桑y砍話(huà)Mx素、M中y、膠Mz賠適5、次機(jī)械林強(qiáng)度剝校核危：站創(chuàng)每個(gè)恰定位鐮單元御，每察個(gè)梁尺都要筍進(jìn)行該校核悠，尤畫(huà)其雙弄端支飲撐梁誼和懸廊臂梁忍。冰逼1）牽便撓度霧變形純計(jì)算跨廈累衰汁追教錢(qián)西然梯被莖暈扔圖焰2-凡6撓投度變留形圖她F：窄負(fù)載幻（N芬）；枝否L：倘定位蛛單元為長(zhǎng)度貍（m騙m）妄；辜櫻E：枝材料殲彈性液模量母；眠撕I：億材料碧截面律慣性息矩(剛mm愚4)止；臥匆f：丟撓度次形變饞（m落m）好槍注意廳：在裂計(jì)算殊撓度隊(duì)形變餅時(shí)，王梁的講自重荒產(chǎn)生擊的變柜形不輔能忽碗視，注梁的羅自重揉按均黃布載蒜荷計(jì)夕算。梁拆以上恢公式職計(jì)算攝的是舒靜態(tài)京形變窯，實(shí)效際應(yīng)翼用中食，因桶為機(jī)污器人鍵一直煩處于鳴運(yùn)動(dòng)票狀態(tài)門(mén)，必珍須計(jì)器算加乘速力萍產(chǎn)生苗的形揮變，設(shè)形變昨直接醒影響谷機(jī)器逼人的辯運(yùn)行失精度宵。跪廣2）宰扭轉(zhuǎn)緞形變票計(jì)算鴿：帽巨當(dāng)一日根梁共的一甜端固施定，滔另一體端施稀加一陪個(gè)繞夸軸扭異矩后礦，將楚產(chǎn)生肯扭曲痕變形云。實(shí)泥際應(yīng)肌用中麗產(chǎn)生性該形潤(rùn)變的攝原因始一般罪是負(fù)尚載偏饒心或淚有繞瞎軸加籍速旋勇轉(zhuǎn)的棵物體盈存在化。犯驅(qū)動(dòng)啟元件溫選擇袋肉航標(biāo)常用荷的驅(qū)尾動(dòng)系舍統(tǒng)有珍：交機(jī)流/違直流刮伺服堂電機(jī)答驅(qū)動(dòng)慰系統(tǒng)狠、步所進(jìn)電飼機(jī)驅(qū)擁動(dòng)系竊統(tǒng)、傾直線獄伺服術(shù)電機(jī)成/直逢線步逼進(jìn)電換機(jī)驅(qū)驢動(dòng)系給統(tǒng)。扶挎每一憐個(gè)驅(qū)衡動(dòng)系鼠統(tǒng)都蛇由電裕機(jī)和驕驅(qū)動(dòng)蠅器兩恢部分最組成假。驅(qū)訴動(dòng)器務(wù)的作誦用是默將弱緊電信誕號(hào)放肢大，菜將其費(fèi)加載隙在驅(qū)蜜動(dòng)電蔑機(jī)的軋強(qiáng)電妄上，突驅(qū)動(dòng)繪電機(jī)銅。電既機(jī)則攀是將佩電信天號(hào)轉(zhuǎn)絹化成洋精確絹的速州度及糊角位托移?？谛枰O(píng)計(jì)算瓣的項(xiàng)丸目如產(chǎn)下：攪紛電機(jī)約功率鈴：米廉電機(jī)睡扭矩月：穿嚇電機(jī)盼轉(zhuǎn)速劉：驗(yàn)速減速界機(jī)減惰速比熟逢電機(jī)鵝慣量往/負(fù)贏載慣脊量的泉匹配皇關(guān)系松織濃冷柏樂(lè)躲裳坊卻琴腎塘圖2掛-7純扭姐轉(zhuǎn)力辨矩分舍析圖幻7漢、機(jī)裳械結(jié)峽構(gòu)設(shè)繡計(jì)襪變?cè)谕暌?guī)成了侮前面默六項(xiàng)媽工作槽后，郊一個(gè)嶼直角施坐標(biāo)燭機(jī)器叔人定胞位系塔統(tǒng)的呢雛形敘就已直經(jīng)在秤設(shè)計(jì)進(jìn)者的堪頭腦嫌中形既成了沿，接鉤下來(lái)傭的工梁作就采是將察雛形傘畫(huà)成書(shū)工程屑圖，孝以便據(jù)生產(chǎn)察。機(jī)陳器人涼的運(yùn)躺動(dòng)軌始跡具信有不權(quán)確定蹈性，有靈活奉多變續(xù)，往態(tài)往在襲一個(gè)認(rèn)位置程不存弊在位眉置干地涉，散但到邁下一危個(gè)位倘置就額干涉貝了。冷魄8、胃設(shè)備茂壽命漫校核潔厘機(jī)械悶結(jié)構(gòu)瓣設(shè)計(jì)風(fēng)完成泰后，挨要對(duì)冶整臺(tái)心設(shè)備查進(jìn)行脅壽命斬計(jì)算漂，核類(lèi)心元瘋件的拴壽命堤到要宅計(jì)算聲，如梨機(jī)器置人軌輛道的叛壽命踢，減址速機(jī)族的壽劍命，錦伺服蜘電機(jī)王的壽舅命等遙。虹舞機(jī)器害人的渣運(yùn)行紀(jì)壽命邊與運(yùn)愈行速序度、叛負(fù)載蛛大小財(cái)、結(jié)遞構(gòu)形毫式、旺工作墻環(huán)境揚(yáng)、工攝作制墨等有局關(guān)。答制如果短發(fā)現(xiàn)榆機(jī)器安人的識(shí)運(yùn)行缸壽命永太短漏，需粥要重匯新調(diào)田整設(shè)縱計(jì)。必托以上堂為一嫂個(gè)機(jī)澇器人侍機(jī)械炊結(jié)構(gòu)節(jié)部分丈的設(shè)礎(chǔ)計(jì)方聞法，添至于騰控制舒系統(tǒng)墊部分勢(shì)這里絹不加虜說(shuō)明霜。妄2.糠2擱機(jī)械境手的帆結(jié)構(gòu)捕設(shè)計(jì)這2.蘆2.辭1尸機(jī)器雜人的維總體煮設(shè)計(jì)命(一掃)肝主體膽結(jié)構(gòu)沃設(shè)計(jì)險(xiǎn)竭有工業(yè)繳機(jī)器禍人主溪體結(jié)紐構(gòu)設(shè)忠計(jì)的教主要滾問(wèn)題伶是選晌擇由前連桿辯件和聯(lián)運(yùn)動(dòng)孟副組村成的防坐標(biāo)滿(mǎn)形式茄。本然次設(shè)舍計(jì)的槳三軸賽伺服耀驅(qū)動(dòng)罩機(jī)器杰人的教坐標(biāo)能形式渾是直噸角坐糟標(biāo)式鐵機(jī)器帆人，題主要虎完成吃3軸圍可以樸同時(shí)召模擬藍(lán)操作炒員取四出動(dòng)應(yīng)作，猜能連朵續(xù)運(yùn)膚動(dòng)并眾有C敞軸水截平旋如轉(zhuǎn)功杰能。豆宰仔（二狗）傳獎(jiǎng)動(dòng)方扛式敲岔隆傳動(dòng)忠方式褲選擇驅(qū)是指進(jìn)選擇吩驅(qū)動(dòng)臥源及劑傳動(dòng)化裝置靈與關(guān)慘節(jié)部桐件的活連接鄙形式生和驅(qū)禿動(dòng)形晉式，晃主要然包括嫁：（測(cè)1）挺直接釋連接蛇傳動(dòng)躍：驅(qū)齡動(dòng)源遣或帶撒有機(jī)辯械傳華動(dòng)裝所置直京接與盜關(guān)節(jié)酸相連程。（婆2）案遠(yuǎn)距胖離連順接傳挨動(dòng)：固驅(qū)動(dòng)泥源通燕過(guò)遠(yuǎn)然距離掠機(jī)械硬傳動(dòng)植后與磨關(guān)節(jié)秀相連眨。（陜3）夫間接嗎驅(qū)動(dòng)誰(shuí)：驅(qū)守動(dòng)源振經(jīng)一讓個(gè)速逃比遠(yuǎn)堡大于野1的童機(jī)械聾裝置鋒與關(guān)廣節(jié)相地連。玻（4侍）直規(guī)接傳肆動(dòng)：奔驅(qū)動(dòng)夠源不巾經(jīng)過(guò)射中間蹄環(huán)節(jié)撿或經(jīng)銜過(guò)一廣個(gè)速膊比等抄于1姜的機(jī)熱械傳野動(dòng)這瓶樣的確中間爭(zhēng)環(huán)節(jié)須與關(guān)道節(jié)相訓(xùn)連。摧市紛（三適）模伴塊化涼結(jié)構(gòu)謊設(shè)計(jì)蔥模塊稠化機(jī)懲器人聾是有春一些所標(biāo)準(zhǔn)紙化、修系列躲化的疤模塊饒件通初過(guò)具握有特盾殊功臭能的搜結(jié)合散部用琴積木拔拼接墨的方可式組贈(zèng)成一伴個(gè)工教業(yè)機(jī)厘器人感系統(tǒng)刻。模宰塊化愛(ài)設(shè)計(jì)罷是指桂基本吉模塊叮設(shè)計(jì)競(jìng)和結(jié)網(wǎng)合部膚設(shè)計(jì)漫。模寬塊化淚工業(yè)鼻機(jī)器塑人主寇要的繭特點(diǎn)路是：逆經(jīng)濟(jì)寸性、籃靈活葉性。顯野靜（四塵）材繞料的遼選擇案與一臘般機(jī)侄械設(shè)譯備相本比，擺機(jī)器爭(zhēng)人結(jié)盲構(gòu)的墨動(dòng)力導(dǎo)特性爬是十概分重綠要的艱，這叉是材齒料選過(guò)擇的笛出發(fā)幻點(diǎn)。鉗材料棕選擇雷的基煩本要綿求是舟：強(qiáng)鋸度高部、彈特性模漂量大域、重趴量輕秩、阻裙尼大舉、材民料價(jià)堵格低串。輝2.喜2.侄2牌機(jī)械治手的障傳動(dòng)剝部件謎設(shè)計(jì)妙傳湊動(dòng)部棍件是才驅(qū)動(dòng)大源和杯機(jī)器渴人各用個(gè)關(guān)厭節(jié)連劇接的菜橋梁磨，是澡工業(yè)份機(jī)器趴人的瞞重要葉部件川。機(jī)效器人艦的運(yùn)籠動(dòng)速未度、兵加速壇度（撞減速脊度）串特性衡、運(yùn)紐動(dòng)平陸穩(wěn)性偉、精熄度、車(chē)承載約能力猴很大周程度零上是等取決確于傳貫動(dòng)部恰件設(shè)假計(jì)的這合理求性和雕優(yōu)劣聯(lián)。因域此，宴關(guān)節(jié)慈傳動(dòng)廁部件糠的設(shè)粥計(jì)是染工業(yè)握機(jī)器縣人設(shè)協(xié)計(jì)的扣關(guān)鍵浩之一傲。巨接勒1）緊移動(dòng)淹關(guān)節(jié)毛導(dǎo)軌蔽上壩工業(yè)贊?rùn)C(jī)器趁人對(duì)闊移動(dòng)爪導(dǎo)軌澤的要酸求錯(cuò)絹嬸移動(dòng)叛關(guān)節(jié)降導(dǎo)軌縮的目留的是摔在運(yùn)劣動(dòng)過(guò)扮程中肌保證哪位置園精度烏和導(dǎo)志向,案對(duì)移境動(dòng)導(dǎo)蔽軌有減如下蔥要求最:慚間隙盈小或蠅者能變消除擔(dān)間隙仆；愿再垂付直于榴運(yùn)動(dòng)梅方向鍬上的回剛度漂高；筋摩擦站系數(shù)儲(chǔ)低并雹不隨肚速度聲變化覺(jué);尚高阻菊尼；帶移動(dòng)臥導(dǎo)軌辭和其沸輔助促元件欺尺寸等小、彎慣量馳低。楚移動(dòng)母關(guān)節(jié)晚導(dǎo)軌盈主要陪分類(lèi)泊：普版通滑殼動(dòng)導(dǎo)機(jī)軌、告液壓雁動(dòng)壓拐滑動(dòng)滔導(dǎo)軌燦、液聚壓靜昆壓滑翼動(dòng)導(dǎo)述軌、咸氣浮窯導(dǎo)軌止和滾撥動(dòng)導(dǎo)枯軌。姻上面晨介紹嘉的導(dǎo)俗軌中爪，前縣兩種穗具有甘結(jié)果震結(jié)構(gòu)枝簡(jiǎn)單賣(mài)、成菌本低闊的特文點(diǎn)，壇但是捐必須艦有間嚇隙以陜便潤(rùn)導(dǎo)滑，機(jī)但是娛間隙弊的存助在又晴將會(huì)闊引起固坐標(biāo)莫的變津化和類(lèi)有效室負(fù)載冠的變翁化，綢在低駁速時(shí)礎(chǔ)候容價(jià)易產(chǎn)危生爬露行現(xiàn)菠象。翅第三似種靜桃壓滑夕動(dòng)導(dǎo)民軌結(jié)剛構(gòu)能臘產(chǎn)生典預(yù)載否荷，繞能完垃全消味除間捧隙，免具有蘆高剛賴(lài)度、補(bǔ)低摩右擦、屑高阻斤尼等熔優(yōu)點(diǎn)壺，但楊是它恢需要妻單獨(dú)榮的液裕壓系酒統(tǒng)和沸回收革潤(rùn)滑百油的鞋機(jī)構(gòu)俘。第它四種輕氣浮昂導(dǎo)軌恨不需攻要回現(xiàn)收潤(rùn)殘滑油睬的機(jī)識(shí)構(gòu)，乓但是煮剛度未和阻傻尼較籍低。削第五寶種滾停動(dòng)導(dǎo)片軌在補(bǔ)工業(yè)考機(jī)器俘人導(dǎo)遺軌種認(rèn)用的差是最地廣泛蒼，具限有很倚多的梳優(yōu)點(diǎn)浮:廟1摩英擦小周,特縣別是繡不隨清速度閱變化核;2析尺寸牧小;晴3剛冠度高竟承載槳能力蛋大;案4精哲度和錯(cuò)精度要保持轉(zhuǎn)度高打;5強(qiáng)潤(rùn)滑牽簡(jiǎn)單述;6渠容易棵制造運(yùn)成標(biāo)才準(zhǔn)件場(chǎng);7險(xiǎn)易加推預(yù)載伯，消宜除間瓦隙，悲增加爛剛度脫等等厘。但蜂是,裹滾動(dòng)綠導(dǎo)軌逼用在舅機(jī)器緒人機(jī)要械系呆統(tǒng)也桐存在返著缺迷點(diǎn):吹1阻葵尼低尼;2蛾對(duì)臟奴物比據(jù)較敏忙感.天2）踐傳動(dòng)篩件的夸定位部及消牽隙碗傳動(dòng)明件的蹲定位霸主要悄有：水電氣璃開(kāi)關(guān)仙定位擺機(jī)械坐擋塊變定位每伺服徑定位速系統(tǒng)說(shuō)定位捉傳動(dòng)巡件的戲消隙熔主要竭有：原消隙點(diǎn)齒輪啟柔性棉齒輪孕消隙扛對(duì)稱(chēng)折傳動(dòng)苗消隙完偏心除機(jī)構(gòu)案消隙險(xiǎn)齒廓陡彈性饞覆層茂消隙互2.僅2.呆3映機(jī)械茅手的溫臂部六設(shè)計(jì)腐野潔工業(yè)診機(jī)器勢(shì)人臂抵部設(shè)橡計(jì)的守基本鏡要求殊：斥1、倆剛度沙高。勞為了扇防止霸臂部寇在運(yùn)悅動(dòng)過(guò)財(cái)程中佳產(chǎn)生滴過(guò)大腸的變徒形，兆手臂骨的截嚷面形鴨狀要船合理暢選擇疏。工厭字形釋截面醬彎曲川剛度雨一般斃比截軌面大籍；空珍心管炸的彎稼曲剛腳度和恩扭轉(zhuǎn)主剛度纖都比蠻實(shí)心午軸大假得多閣，所籃以常窗用鋼版管作雄臂桿愚及導(dǎo)濟(jì)向桿玉，用運(yùn)工字稠鋼和正槽鋼院作支卻撐板鉆。葬2、系導(dǎo)向唇性好硬。為英防止胃手臂貝在直臥線運(yùn)升動(dòng)中考，沿蛙運(yùn)動(dòng)倡軸線顫發(fā)生堅(jiān)相對(duì)毅轉(zhuǎn)動(dòng)辨，或前設(shè)置售導(dǎo)向稱(chēng)裝置漁，或扔設(shè)計(jì)矛方形梳，花拳鍵等壽形式半的臂艱桿。必3、酬重量爬輕。彈為提衫高機(jī)汪器人狐的運(yùn)潑動(dòng)速晝度，勺要盡刷量減衫小臂錯(cuò)部運(yùn)譽(yù)動(dòng)部舊分的歲重量淋，以雀減小豬整個(gè)底手臂銜對(duì)回奴轉(zhuǎn)軸鮮的轉(zhuǎn)劃動(dòng)慣圍量。視4、揪運(yùn)動(dòng)醉平穩(wěn)尺定位喬精度足高。敵除了嗽臂部伍設(shè)計(jì)抓上要得求力覽求結(jié)吧構(gòu)緊恢湊，辰重量檔輕外鑄，同鐵時(shí)要推采用賊一定番形式喪的緩詢(xún)沖措憶施。燥常用奸的臂貨部結(jié)棒構(gòu)有輕：屑堅(jiān)昨1、大手部擊直線頸運(yùn)動(dòng)鑰機(jī)構(gòu)固；脹機(jī)器召人手顆臂的緣伸縮激，橫蟻向移嫩動(dòng)均忽屬于堤直線愉運(yùn)動(dòng)畢。實(shí)晴現(xiàn)手拌臂往債復(fù)直癢線運(yùn)聾動(dòng)的望機(jī)構(gòu)庫(kù)形式殖比較珠多，賣(mài)常用抬的有喚活塞倒油（強(qiáng)氣）莖缸，辯齒輪參齒條搖機(jī)構(gòu)仍，絲贏杠螺貼母機(jī)掙構(gòu)以李及連禾桿機(jī)腥構(gòu)等劣。由碧于活劍塞（罪氣）倉(cāng)缸的銹體積鉗小，嫩重量幸輕，集因而斃在機(jī)室器人咳結(jié)構(gòu)天中應(yīng)餡用的顛比較惜多。為舟職2、壁手臂住回轉(zhuǎn)劫運(yùn)動(dòng)巾機(jī)構(gòu)柜實(shí)現(xiàn)蜜機(jī)器看人手梯臂回瓣轉(zhuǎn)運(yùn)些動(dòng)的皇機(jī)構(gòu)鐘形式砍是多卵樣的歲，常態(tài)用的澇有葉嫁片式嘗回轉(zhuǎn)乓缸，括齒輪創(chuàng)傳動(dòng)花機(jī)構(gòu)仙，鏈響輪傳耐動(dòng)機(jī)況構(gòu)，述活塞躍缸和薪連桿低機(jī)構(gòu)給等?？?.釋3末三訂軸伺球服驅(qū)洞動(dòng)機(jī)風(fēng)器人初機(jī)構(gòu)迷的特喪點(diǎn)善1、褲完美定的重虹現(xiàn)性撇和定寺位精裹度。耕三軸劣伺服權(quán)驅(qū)動(dòng)板機(jī)器登人機(jī)及構(gòu)采鏡用先墻進(jìn)的辦高精頑度的雀主要怪機(jī)構(gòu)湖部件榨。三哲軸采務(wù)用最蔑先進(jìn)影的伺蝦服馬理達(dá)和謎最高服等級(jí)欄低背籮隙減矩速機(jī)俘。大2、漁具有秀高剛侮性，虹高精匪度，綁防塵脾防落魯物，規(guī)經(jīng)濟(jì)遇耐用先等特澇點(diǎn)，肅而且粥結(jié)構(gòu)先緊湊爆輕巧奶，運(yùn)糞動(dòng)響高應(yīng)快磚，速缺度高斑?？蓛梢蕴嶂Ч┒嗷罘N組扮合方責(zé)式，斃裝配奴和維太護(hù)簡(jiǎn)津單，椒操作煙容易境。峰3、叉三軸凝運(yùn)動(dòng)迷采用戶(hù)最先遞進(jìn)的屠伺服援馬達(dá)溝和最崖高等粒級(jí)低胸背隙魔的減牲速機(jī)壁（展著現(xiàn)出詳完美購(gòu)的重葉現(xiàn)性峽與定戰(zhàn)位精瞞度）征三軸醬運(yùn)動(dòng)駁的傳環(huán)動(dòng)皆敞采用家高剛環(huán)性的播齒輪惱加齒自排的膠機(jī)構(gòu)闖。松第三翁章州工慨業(yè)機(jī)月器人捆的運(yùn)襪動(dòng)系丈統(tǒng)分應(yīng)析奶3.鐘1龍工業(yè)果機(jī)器督人的漫運(yùn)動(dòng)譽(yù)系統(tǒng)謝分析刷3.虧1.米1機(jī)貿(mào)器人維的運(yùn)頑動(dòng)概歸述惠工業(yè)宴機(jī)器槐人的喊運(yùn)動(dòng)編，可供從工輝業(yè)機(jī)憐器人雖的自守由度軟，工忠作空摔間和椅機(jī)械估結(jié)構(gòu)塵類(lèi)型譽(yù)等三憲方面悅來(lái)討闊論。凳1、仿工業(yè)排機(jī)器房人的誠(chéng)運(yùn)動(dòng)裁自由溉度盯戶(hù)樣所謂壩機(jī)器閥人的燒運(yùn)動(dòng)膝自由第度是啦指確抽定一右個(gè)機(jī)顧器人后操作音位置恭時(shí)所糠需要以的獨(dú)歸立運(yùn)賤動(dòng)參棄數(shù)的訴數(shù)目脅，它漸是表時(shí)示機(jī)寸器人甩動(dòng)作斥靈活秀程度治的參揮數(shù)。潤(rùn)硬捏本設(shè)括計(jì)的宏工業(yè)梅機(jī)器斷人具息有轉(zhuǎn)代動(dòng)副禾和移吧動(dòng)副數(shù)兩種訪運(yùn)動(dòng)疏副，彩具有框Y軸質(zhì)手臂將垂直險(xiǎn)伸降壁運(yùn)動(dòng)倉(cāng)，C雜軸水胃平旋叢轉(zhuǎn)運(yùn)禿動(dòng)，蘭X軸皇和Z杯軸往武復(fù)運(yùn)凝動(dòng)三坊自由揚(yáng)度。丙近趴2卸、機(jī)鴿器人琴的工逃作空辦間和朵機(jī)械吃結(jié)構(gòu)職類(lèi)型然工作蔑空間君貍工雜作空遍間是洪指機(jī)飛器人虎正常守運(yùn)行燕時(shí)，交手部腦參考第點(diǎn)能易在空干間活傍動(dòng)的鑒最大標(biāo)范圍金，是灣機(jī)器咐人的哀主要職技術(shù)帝參數(shù)等。本稍次設(shè)鏈計(jì)所殊用的蘿Ap微ex有ro盟bo奮t楚技術(shù)粘參數(shù)缸及A寨pe免xr甚ob偽ot船機(jī)免構(gòu)圖溪如下母：右（2借）機(jī)籮械結(jié)詞構(gòu)類(lèi)喉型染直角令坐標(biāo)躍型機(jī)倘器人佩為本曲設(shè)計(jì)面所采戚用方搬案，欣這種椒運(yùn)動(dòng)氣形式悅是自程由度桶運(yùn)動(dòng)泡，每嬌個(gè)運(yùn)癢動(dòng)之榴間都琴是直哭角關(guān)禾系，捧共三測(cè)個(gè)自毯由度勉組成搜的運(yùn)登動(dòng)系情統(tǒng)，權(quán)工作垮空間黑是垂宮直的胸。它齊是自烏動(dòng)控陪制的雹，可淘以通釘過(guò)編煉程使只各部瓦分協(xié)活調(diào)運(yùn)晃動(dòng)，魚(yú)這種腰機(jī)器資人運(yùn)潛動(dòng)靈島活，換有高枕可靠盛性、華高速夢(mèng)度和梨高精蟲(chóng)度。斧同時(shí)鉤它們考還可閘以在警惡劣森環(huán)境像下工截作，念可長(zhǎng)始期工既作，荒便于襪操作堆與維協(xié)修。動(dòng)3.叛2擠工業(yè)源機(jī)器糧人運(yùn)俯動(dòng)控未制罵3.縮1.塌2功機(jī)器荷人的所驅(qū)動(dòng)霧方式王機(jī)器俊人驅(qū)劈動(dòng)分垂為液旺壓,近氣動(dòng)環(huán)和電么動(dòng)三槍種形斑式.欠1、卵液壓勸驅(qū)動(dòng)屢分類(lèi)斧:簡(jiǎn)從運(yùn)喜動(dòng)形牌式來(lái)推分分焰為直幟線驅(qū)濃動(dòng)如附直線父運(yùn)動(dòng)萄液壓孟缸和散旋轉(zhuǎn)斧驅(qū)動(dòng)紀(jì)如液慶壓馬規(guī)達(dá),倍擺動(dòng)熊液壓忽缸.谷從時(shí)控制周水平足的高里低來(lái)盜分分畏為開(kāi)雜環(huán)控慌制液歇壓系糾統(tǒng)和令閉環(huán)會(huì)控制粗液壓擋系統(tǒng)阻.適幟用范銳圍:盛液抓壓系撇統(tǒng)具養(yǎng)有較籠大的柏功率床體積譜比,恐適合鋸于大訊負(fù)載渴的情王形.光液津壓驅(qū)院動(dòng)的校本質(zhì)猾優(yōu)點(diǎn)講在于存它的般安全乳性.曲2、支氣壓挺驅(qū)動(dòng)膚:居分類(lèi)蓬:直俊線氣趴缸,限擺動(dòng)勾汽缸旅及旋銳轉(zhuǎn)氣尿動(dòng)馬載達(dá).左適用單范圍清:躺適合允于節(jié)鳥(niǎo)拍快汗,負(fù)選載小旦且精卵度要瘡求不禿高的哄場(chǎng)合去(因比為空票氣具窩有可淚壓縮熄性)耀.傘3、轎電力俗驅(qū)動(dòng)小:紋犯披分類(lèi)改:狼按照起電機(jī)瘋的工掀作原座理不結(jié)同分鍵為步盟進(jìn)電菌機(jī),疫直流腳伺服謠電機(jī)武,無(wú)嗎刷電牢機(jī)等平.按登照控請(qǐng)制水眾平的棗高低絹來(lái)分自分為絹開(kāi)環(huán)惰控制鵲系統(tǒng)靈和閉愛(ài)環(huán)控填制系豆統(tǒng).影適用莫范圍大:適動(dòng)合于棵中等苗負(fù)載揮,特孝別適波合于寧動(dòng)作標(biāo)復(fù)雜蟲(chóng),運(yùn)技動(dòng)軌邁跡嚴(yán)炭格的顧各類(lèi)唐機(jī)器柿人.幟對(duì)驅(qū)室動(dòng)裝恢置的符要求騰驅(qū)動(dòng)立裝置按的質(zhì)另量盡僻可能習(xí)要輕旋.單印位質(zhì)剪量的弓輸出歷功率另要高道,效丈率高拍.反炭應(yīng)速攪度要貿(mào)快.渣要求積力質(zhì)泰量比嬌和力龜矩轉(zhuǎn)殖動(dòng)慣綢量比樸要大梯.挽動(dòng)作瞞平滑片,不部產(chǎn)生鑼沖擊者.控逼制靈橋活,拉位移唉偏差柔和速謙度偏辛差小曾.安贊全可家靠.脖操端作維器修方妥便等決.使星仗一般批情況雄下機(jī)休器人挺驅(qū)動(dòng)襲系統(tǒng)毒的選鉆擇是修物料誰(shuí)搬運(yùn)袋用有察限點(diǎn)便位控別制的懲程序勾控制港機(jī)器甚人，怪重負(fù)僑載用扣液壓導(dǎo)驅(qū)動(dòng)卵，中且等載畫(huà)荷可籠選用銀電動(dòng)劈驅(qū)動(dòng)書(shū)系統(tǒng)舌，輕怖載荷喚可選煮用氣失動(dòng)驅(qū)些動(dòng)系左統(tǒng)。義沖壓貨機(jī)器澆人多寫(xiě)用氣擔(dān)動(dòng)驅(qū)名動(dòng)系窄統(tǒng)。功慰呢電動(dòng)佛驅(qū)動(dòng)辦狀隨著飲低慣點(diǎn)量、闖直流偉伺服當(dāng)電機(jī)絞及配政套的汪伺服賠驅(qū)動(dòng)洗器的贈(zèng)廣泛鋤采用逮，這棋種驅(qū)件動(dòng)系盜統(tǒng)被職大量際選用緒。呼千種本次姥設(shè)計(jì)比所采盟用的蠻驅(qū)動(dòng)愿方式播有兩群種。饒其中慨X軸亮和Y理軸是楚使用才電機(jī)拳來(lái)提討供動(dòng)以力,沈電動(dòng)閉機(jī)經(jīng)猶減速亡器帶測(cè)動(dòng)南齒浸輪轉(zhuǎn)混動(dòng)，籌齒糞輪帶礎(chǔ)動(dòng)務(wù)齒條別分配稼各竊軸由直線萄移動(dòng)凳；另方外Z殘方向掌是通腹過(guò)直王線氣墾缸直妻接驅(qū)努動(dòng)Z找軸工武作臺(tái)揭的運(yùn)除動(dòng)。藝三軸被伺服宮驅(qū)動(dòng)矮機(jī)器糟人典稼型零童件的秘設(shè)計(jì)愧4.系1茄伺服擱電機(jī)隆的選悄擇粗伺服甲電機(jī)墓是在浴伺服盡系統(tǒng)威中控繩制機(jī)臺(tái)械元處件運(yùn)樹(shù)轉(zhuǎn)的匪發(fā)動(dòng)誓機(jī)與，長(zhǎng)是可滔以連艦續(xù)旋督轉(zhuǎn)的丑電－墻機(jī)械畜轉(zhuǎn)換那器。旋伺服老電機(jī)五可使炕控制羨速度寨，位淚置精呼度非癢常準(zhǔn)哨確。腸交流嶺伺服撥電機(jī)麻是無(wú)蒜刷電止機(jī)，舌分為鉛同步貍和異來(lái)步電量機(jī)，志伺服野電機(jī)逗可使踏控制亦速度院，位同置精展度非至常準(zhǔn)聲確。叮主要懇優(yōu)點(diǎn)捏有：骨1、密精度醉：實(shí)豬現(xiàn)了濕位置闊，速融度和臭力矩嚼的閉化環(huán)控行制；惜克服槳了步思進(jìn)電羞機(jī)失里步的漿問(wèn)題師；稍2、忍轉(zhuǎn)速縣：高山速性志能好猴，一俗般額核定轉(zhuǎn)普速能聞達(dá)到拖20照00謀～3磨00瞎0轉(zhuǎn)裝；老3、蠟適應(yīng)婚性：股抗過(guò)宏載能沿力強(qiáng)泉，能?chē)嵆惺軈R三倍甲于額孟定轉(zhuǎn)期矩的幅負(fù)載返，對(duì)旨有瞬卻間負(fù)諸載波隸動(dòng)和麥要求客快速布起動(dòng)泉的場(chǎng)姑合特劍別適號(hào)用；別4、姜穩(wěn)定志：低驚速運(yùn)女行平襪穩(wěn)，征適用糠于有傍高速臥響應(yīng)員要求月的場(chǎng)燭合；獸5、緒及時(shí)刑性：混電機(jī)平加減稍速的不動(dòng)態(tài)禿相應(yīng)吊時(shí)間燭短，代一般盈在幾滲十毫閑秒之治內(nèi)；蝴6、復(fù)舒適弦性：爬發(fā)熱律和噪深音明夢(mèng)顯降瘋低。滿(mǎn)椒伺服每電機(jī)喘的怨應(yīng)用夠領(lǐng)域座很多底。只棉要是否要有差動(dòng)力管源的坐，而宅且對(duì)睬精度惑有要盯求的潤(rùn)一般腎都可怕能涉里及到昨伺服雄電機(jī)硬。如穗機(jī)床鄙、印王刷設(shè)趴備、戶(hù)包裝修設(shè)備越、紡準(zhǔn)織設(shè)嚴(yán)備、爽激光斃加工名設(shè)備勵(lì)、機(jī)臭器人礙、自期動(dòng)化永生產(chǎn)詞線等廊對(duì)工寬藝精搶度、溫加工肆效率嬌和工羽作可云靠性棚等要晃求相暑對(duì)較豆高的強(qiáng)設(shè)備叮。牧根據(jù)乎以上申所述沈的伺浮服電同機(jī)的傍特點(diǎn)題及應(yīng)舒用場(chǎng)那合，沾本次冊(cè)設(shè)計(jì)糠采用小了交剃流伺污服電呼機(jī)可牢以滿(mǎn)慨足設(shè)害計(jì)要銀求。總這種奶電機(jī)張受工細(xì)藝限泄制，張很難草做到舍很大撫的功居率，梳十幾火Kw何以上輸?shù)耐€步伺強(qiáng)服電雕機(jī)價(jià)派格很彩貴，遵故多沃采用濕交流伍異步口伺服團(tuán)電機(jī)賤。吳本次毀所采純用的損是1附10從ST睜-M移型號(hào)旦的交嘩流伺銷(xiāo)服電建機(jī)，張其外妖形及賽相關(guān)礦尺寸叛如下湯所選件的1習(xí)10抗ST劣-M驚40竹10留型號(hào)陜的交服流伺芳服電沉機(jī)的踢有關(guān)鄰技術(shù)樓數(shù)據(jù)濾如表害4-倒1色1、新一般驕伺服私電機(jī)穗選擇覆考慮肢的問(wèn)早題不（1咬）電捎機(jī)的撥最高幸轉(zhuǎn)速旨顫電摘機(jī)選業(yè)擇首澇先依腫據(jù)機(jī)秀械手待快速訪行程肅速度誼?？鞚伤傩胁痰拿汶姍C(jī)舍轉(zhuǎn)速亭應(yīng)嚴(yán)吸格控堂制在爸電機(jī)墻的額美定轉(zhuǎn)盒速之替內(nèi)。引霜滿(mǎn)表酸式中洽，圈為電逐機(jī)的塔額定信轉(zhuǎn)速街（r半pm撇）；充n為糾快速瓦行程怎時(shí)電鍋機(jī)的猶轉(zhuǎn)速幟（r羊pm臭）；峰為直丹線運(yùn)侮行速?lài)诙龋ù筸/綿mi聯(lián)n）至；u艦為系地統(tǒng)傳宗動(dòng)比斬，u斷=n雙電機(jī)藥/n鑰絲杠羽；掀絲杠處導(dǎo)程贏（m細(xì)m）風(fēng)。（蕉2）化慣量嚼匹配擊問(wèn)題等及計(jì)煤算負(fù)向載慣女量迷記遷為了猶保證度足夠蹲的角使加速扣度使均系統(tǒng)稍反應(yīng)框靈敏陰和滿(mǎn)陡足系揭統(tǒng)的吐穩(wěn)定縫性要足求,膀負(fù)饅載慣浸量猾應(yīng)限遺制在哄2.枕5倍新電機(jī)執(zhí)慣量父之內(nèi)睛，即目<2樣.5損jm典。枕慣式中珠，北Jj遣為各獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)爛件的辯轉(zhuǎn)動(dòng)室慣量打，k始g.悠m2社；股wj僚為各露轉(zhuǎn)動(dòng)感件角蠢速度漫，r遞ad鄰/m冊(cè)in舍；稈mj薯為各獨(dú)移動(dòng)矛件的鼠質(zhì)量美，k鞏g；籃v廈j為踏各移計(jì)動(dòng)件弊的速驕度，睡m/咬mi扒n；嘉w殃為伺憐服電輸機(jī)的談角速依度，儀ra嶼d/狡mi透n。升（3港）空丹載加闖速轉(zhuǎn)偵矩圾附空載驢加速毒轉(zhuǎn)矩繞發(fā)生慧在執(zhí)隸行部躁件從享靜止?jié)娨噪A庸躍指鏈令加毯速到指快速漠時(shí)。憲一般氣應(yīng)限副定在欠變頻考驅(qū)動(dòng)扎系統(tǒng)飽最大卷輸出營(yíng)轉(zhuǎn)矩鋤的8洪0%標(biāo)以惱內(nèi)。稠參式中檔,騾為與以電機(jī)寬匹配觀的變報(bào)頻驅(qū)與動(dòng)系確統(tǒng)的季最大劈輸出芒轉(zhuǎn)矩份（N午.m齊）；驅(qū)為瑞空載式時(shí)加菊速轉(zhuǎn)柳矩（毯N.恒m）甜；灣為超快速散行程錄時(shí)轉(zhuǎn)黨換到涌電機(jī)翻軸上婦的載峽荷轉(zhuǎn)傳矩（舞N.穿m）杏；她為快鏟速行脆程時(shí)黑加減新速時(shí)皺間常賊數(shù)（暢ms冠）。真（4摧）切典削負(fù)否載轉(zhuǎn)嬸矩洞皺睬在倚正常扔工作融狀態(tài)傅下，嚇切削擱負(fù)載沈轉(zhuǎn)矩巾Tm扛s病不超京過(guò)電臉機(jī)額餃定轉(zhuǎn)蛇矩T布Ms夜的房80扔%。貪臺(tái)式中均，侄為消最大級(jí)切削普轉(zhuǎn)矩餃（N友.m綢）；敘D為火最大觸負(fù)載禁比。狹（5出）連幫續(xù)過(guò)臘載時(shí)功間旁連蛇續(xù)過(guò)策載時(shí)匠間歉應(yīng)限疲制在閃電機(jī)恨規(guī)定駐過(guò)載朋時(shí)間威之尖內(nèi)。被4.必2再減速腹機(jī)的躍選擇駛在選爬好電蜘機(jī)后炸，為烏了增階大扭歲矩和們速比雁，一充般在售電機(jī)脖后接傭上減紐速機(jī)不，這饑樣也恨能提巡高整紙個(gè)系掠統(tǒng)的附穩(wěn)定躁性。斯可以摧假設(shè)邀電機(jī)斃與減鳳速機(jī)逗是通域過(guò)鍵膨連接瑞來(lái)傳信遞運(yùn)倡動(dòng)的籠，可旁以通庭過(guò)已弓經(jīng)選販好的兼電機(jī)攔的型判號(hào)、非功率扎、轉(zhuǎn)續(xù)矩和址轉(zhuǎn)速拴選擇麥合適川的減乳速機(jī)卵。選屠擇鏡Ap號(hào)ex駛ro泰bo泛t關(guān)中的晌AB割系列勉的減摩速機(jī)樸，其橋中的削AB咳14蘭2P帳04笛03盜50淺04蝕01接系列費(fèi)減速腔機(jī)適鋤合與持之前傳所選鎮(zhèn)的電貿(mào)機(jī)相堡匹配它。其刃外形第及相役關(guān)尺革寸如枝圖4喚-2鄙：暖圖4霧-2開(kāi)4.步3膀齒輪都齒條獸的選側(cè)擇合程如上仁所述殖，采尺用電辣機(jī)驅(qū)蛋動(dòng)，宋因?yàn)檎卤敬胃裨O(shè)計(jì)雨是直慈角坐喜標(biāo)機(jī)芽器人烤機(jī)構(gòu)則設(shè)計(jì)甚，需任要三駱軸直扎線運(yùn)報(bào)動(dòng)。記故采拉用齒追輪齒癢條傳泥動(dòng)將渠電機(jī)挖的選灑擇運(yùn)樸動(dòng)轉(zhuǎn)秤變成程齒條弄的直模線運(yùn)貸動(dòng)。揉齒輪貫齒條石傳動(dòng)檔具有碧傳動(dòng)趴比準(zhǔn)遷確，霞傳動(dòng)際效率殃高的乘優(yōu)點(diǎn)踩，而最且它套們的董結(jié)構(gòu)地緊湊晉，工稅作可緩靠，畜使用襪壽命核也很映長(zhǎng)。楚齒輪資齒條謠傳動(dòng)楊時(shí)使擠用最銜普遍像的一短種傳胞動(dòng)方脖式。蟲(chóng)噸假設(shè)耀所選懂齒輪干的參剖數(shù)如脫下：縮標(biāo)準(zhǔn)腎直齒鵝圓柱基齒輪堅(jiān)備模數(shù)不m戰(zhàn)=綱3曲.5腸（芒m間是決徒定齒隸輪尺頃寸的繭基本膀參數(shù)跪，已邀標(biāo)準(zhǔn)躺化跟）神勻征馬扭色鬼福茫許給斧齒數(shù)貸Z賽=饒42磚僅因?yàn)榱w所選啦為標(biāo)敬準(zhǔn)齒做輪，殼故壓爸力角嗓變位濁系數(shù)話(huà)齒代頂高快系數(shù)蜻齒甩頂隙艦系數(shù)欣齒創(chuàng)頂過(guò)桿渡圓惠角半古徑0終齒旗根過(guò)砌渡圓皇角半遮徑1訪.1堅(jiān)4柄有效上齒輪唉42嫩濁精度范0.真01煤有掀效齒敢起始向角0衰。以根下是妨齒輪呢的設(shè)幕計(jì)報(bào)鉆告。從漸開(kāi)源線圓登柱齒員輪傳尤動(dòng)設(shè)欠計(jì)報(bào)慕告匹設(shè)計(jì)竭信息幅隊(duì)征設(shè)計(jì)攀者炎N蜓a(bǔ)m麗e=魄wa蜘ng當(dāng)x跟iu叨fa趙二、幣設(shè)計(jì)害參數(shù)觸戀暑傳遞先功率昨P飛=7布.5共0(丙kW閥)拒紅觸傳遞任轉(zhuǎn)矩恭T蟻=4拆9.燃05彈(N馬·度m)山亂堅(jiān)齒輪喜1轉(zhuǎn)披速棚n1奉=1錄46曲0(槽r/鈴mi迎n)泥屯狹齒輪田2轉(zhuǎn)膏速姨n2榴=5薪00裁(r散/m彩in樣)剖雖濾傳動(dòng)劇比居i=僅2.赤92華斃原動(dòng)鼻機(jī)載色荷特厚性吵SF勞=輕愉微振趁動(dòng)祖亂工作創(chuàng)機(jī)載么荷特住性澇WF榆=均輕勻平乖穩(wěn)覺(jué)熱預(yù)定斑壽命過(guò)H腸=1杰00里00鉆(小野時(shí))加三、腥布置征與結(jié)膜構(gòu)界暢結(jié)構(gòu)兆形式鑰C黨on快S=姐開(kāi)式吃彼齒輪料1布笑置形耗式備Co拐nS爪1=桌對(duì)稱(chēng)奉布置包匪齒輪始2布廢置形睬式訪Co場(chǎng)nS全2=睬對(duì)稱(chēng)級(jí)布置魔四、漿材料毀及熱咳處理策裙齒面揉嚙合六類(lèi)型捐G氣Fa亂ce龜=軟折齒面晚趣熱處蠅理質(zhì)統(tǒng)量級(jí)議別村Q=葛ML私齒輪晃1材孔料及好熱處誠(chéng)理求Me螺t1斜=3敘4C盒rN飾i3陽(yáng)Mo幼<調(diào)饒質(zhì)>呢齒輪版1硬招度取石值范恐圍純HB吉SP半1=從26箱9～限34攀1哈齒輪映1硬紗度叼HB醬S1周=3巴05谷誘齒輪崇1材卵料類(lèi)時(shí)別著Me購(gòu)tN核1=蒸0懲度齒輪團(tuán)1極鏈限應(yīng)棵力類(lèi)盈別時(shí)Me籠tT摸yp喬e1黑=5彩議嶼齒輪叢2材茅料及挖熱處羅理馬Me輸t2介=4熄5<廢正火猾>啞歌齒輪裁2硬片度取捆值范忽圍搜HB偷SP族2=翁16剝2～蓋21換7浴雅齒輪漫2硬失度圓HB鬼S2式=1涌90找佛齒輪撇2材護(hù)料類(lèi)儲(chǔ)別拖Me燒tN厘2=涌0淡降齒輪功2極遷限應(yīng)簡(jiǎn)力類(lèi)侵別劃M(mǎn)e芒tT乏yp浮e2負(fù)=7明五、吼齒輪姓精度壇小齒輪夠1第慧Ⅰ里組精巖度廟JD亞11偽=7蓄貸齒輪釀1第勁Ⅱ開(kāi)組精凍度遭JD可12攏=7笑筍齒輪度1第轟Ⅲ輸組精幼度碎JD呼13芒=7訪峽齒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