畢業(yè)基于ARM和FGA的數(shù)控系統(tǒng)的硬件設(shè)計new

目錄TOC\o"1-5"\h\z\u第一章緒論51.1引言51.2研究背景及國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀6研究背景6國外發(fā)展?fàn)顩r7國內(nèi)研究現(xiàn)狀71.3本論文課題來源和研究內(nèi)容8課題來源8研究內(nèi)容81.4論文結(jié)構(gòu)安排8第二章體系結(jié)構(gòu)設(shè)計102.1數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)102.2技術(shù)要求102.2.1主要性能指標(biāo)102.2.2系統(tǒng)輸入輸出接口要求122.2.3精度指標(biāo)132.2.4其他要求14樓2.運3塔總體偵結(jié)構(gòu)取分析索14梢2.尼4由軟硬嶺件功開能劃餓分歐16劫2.爐4.倘1拍軟硬慨件功艘能劃盆分的富原則消16槐2.盜4.細(xì)2篇軟硬拜件功聯(lián)能劃恭分的話具體爽實現(xiàn)汁18蘭2.婆5胞硬件骨系統(tǒng)察劃分欄19貴2.昂6喬板級介功能擾劃分耗21色2.弱6.且1喝CP球U之子系繞統(tǒng)麗21膠2.轟6.娘2芽FP呢GA趴子系痕統(tǒng)嗚21密2.濤6.拋3頌DA辱轉(zhuǎn)換懇子系搖統(tǒng)生22碗2.串6.損4議信號飯隔離楚與轉(zhuǎn)嬸換子英系統(tǒng)后22矮2.基6.匆4泰電源藍(lán)子系研統(tǒng)途23棄2.揚7面芯片彩級功租能劃繞分隱23超2.峽7.守1掃總線遮接口禍模塊厲23押2.點7.急2作復(fù)位碧控制也模塊緩23鴨2.種7.芬3延中斷師控制滔模塊剩24道2.廚7.全4臂定時巧器模鑰塊拒24控2.風(fēng)7.什5沉鍵盤鍬掃描鉗模塊功24指2.惹7.鳥6綠編碼貧器計戴數(shù)器棗模塊讓24豎2.悅7.增7耗驅(qū)動投器控桐制模阻塊鞋24存2.碰7.余8幕I掩O貍控制醫(yī)模塊素25擦第三瀉章棒板級熔硬件救設(shè)計開26乓3.壘1常板級逢設(shè)計視的原眨則薯26續(xù)3.恰1.趨1臘模塊京化設(shè)砌計揉26泡3.勾1.典2達盡量泊基于錦成熟志的設(shè)播計沾26巧3.羅1.緣3映可重寒構(gòu)原蠻則乖26喝3.民1.茄4德兼容貝性原瓣則華27鵲3.辰2擱性能輩分析紐與初主步設(shè)曠計裹27版3.斗2.冒1平CP腳U它計算脫能力仔27鋪3.欠2.示2釀實時途性角28杜3.廢2.波3忍存儲只能力想29頑3.脾2.勁4脊FP宏GA曲的選社擇和姐IO都擴展減能力痛29乖3.奶2.康5獅實現(xiàn)肌方案療30杰3.維3臭CP禮U破子系沈統(tǒng)圾30徑3.上3.衛(wèi)1斧AR耳M驚子系乏統(tǒng)憐30練3.絹3.朱2咐存儲車器子萬系統(tǒng)僑32隊3.甚3.打3誠通信問接口魄32笨3.惕4本LC惱D觸接口效32兩3.慰5紀(jì)FP掃GA銷子系老統(tǒng)羊33譽3.江5.集1快配置我電路似和下享載接串口義33菊3.蘿5.墨2僑并行雖接口似34握3.床6紐DA賀轉(zhuǎn)換勒子系泡統(tǒng)呼34改3.貍6.計1壞隔離舌34魯3.錫6.捕2每轉(zhuǎn)換釋34洗3.閉6.請3榜放大昏35隊3.腳7鹿信號睬隔離腦與轉(zhuǎn)期換子仰系統(tǒng)也35劑3.維8矩電源云子系輩統(tǒng)梢37闖第四叢章來芯片蝶級硬漲件設(shè)燒計經(jīng)38枝4.膊1瓣FP繁GA躬介紹記38裝4.獅2不FP仇GA鞠的開流發(fā)灶38姑4.毛2.法1掩HD葵L前語言狗38麻4.色2.擠2雜開發(fā)復(fù)流程英與畝ED富A鳴軟件肉39席4.逼3惱AC嫁EX叔系列失FP屈GA墨40患4.炎4赴功能鬧實現(xiàn)熊41碌4.嫁4.萬1精總線辨接口躁模塊惜41森4.惜4.牙2袍復(fù)位媽控制孩模塊器42別4.思4.愧3仰中斷經(jīng)控制案模塊崖42攀4.螺4.哪4畏定時隸器模恩塊由44儀4.遞4.梁5藏鍵盤癥掃描研模塊從46蛋4.雞4.恢6舟計數(shù)綁器?；K這47融4.卡4.屠7伏驅(qū)動押器控肅制模殼塊沾48變4.袖4.柏8鍛IO喚控制勵模塊胖49耕4.仗5膊HD暖L愿編寫親注意欄事項怠49尿4.壤5.照1紛HD線L菜的可處綜合閑性描49偉4.于5.徑2能硬件秋思想朵50禽4.斧5.刻3震良好厲的編遭碼風(fēng)蘇格攔50鳥4.暑6毀設(shè)計承要點農(nóng)51辦4.見6.粒1悅同步攏設(shè)計闊和異駝步設(shè)倒計瓶51燥4.僻6.宿2陸與異呈步器餓件的賓接口瓶問題擊51塘4.影6.著3導(dǎo)面積陸與速盈度門52余第五殿章欄軟件靈接口偽設(shè)計灰53伸5.停1典uC扇/O族S-掩II肯實時聯(lián)操作哀系統(tǒng)客53沸5.角2似引導(dǎo)徹結(jié)構(gòu)動54紹5.蒼3古硬件歸檢測休系統(tǒng)押54薪5.虹4膜數(shù)控薦系統(tǒng)噴程序勵接口睬55市5.踐4.丟1熱FP赴GA復(fù)接口決55狼5.靈4.己2健電機腹運動蒜控制嚇57掉第六差章膀硬件并系統(tǒng)訴調(diào)試窮58港6.繡1昏CP投U小子系牌統(tǒng)掙58出6.穿2.集1卻AR莊M菠的基但本調(diào)寇試接滔口辯JT庫AG展58沫6.疫2.秤2賽程序莫的下喉載與膊NO為R柄FL余AS歪H役的燒肌寫知59礙6.艱2.熟3趴AR江M抖系統(tǒng)鉤的調(diào)嶺試步送驟最60胡6.峰2逮LC霧D燥接口路60衣6.獄3乒FP傍GA唐子系蟻統(tǒng)撲61匹6.滲3.柜1綠基本蓋電路果61策6.會3.砍2頃驅(qū)動舍器控物制模構(gòu)塊儀61刻6.斷4鄭DA衰轉(zhuǎn)換國子系斃統(tǒng)商61薯第七研章怨軟硬轉(zhuǎn)件聯(lián)抱調(diào)和譯機床根加工系試驗橋62惜7.億1歐IO間控制男試驗輛62總7.述2精DA脫輸出瑞試驗柳62取7.資3毒編碼牢器讀帝取試缺驗胖62朝7.插4逮電機羊控制灶試驗鍵62跨7.恥4捷.1屈牛位置沖精度厚試驗喜62死7.穗4.黑2舒轉(zhuǎn)速決平穩(wěn)務(wù)性試?yán)眚灥?3被7.東4.齡3單最大耐速度嫌試驗須63跡7.控5恭加工羊軌跡啄圖畫舅圖試小驗擊63筑7.棄6弟實際還工件珠加工貿(mào)試驗選63笑7.尼7錄系統(tǒng)膀長時遼間連涉續(xù)運績行試針驗陳64混結(jié)束刺語滋65完參考系文獻蔥66渾攻讀牙碩士民期間喇論文夢發(fā)表靜情況牧67禿攻讀誰碩士鐵期間價科研患與獲識獎情店況蹄67搬致堂謝珠68剖第一技章恩緒菜論竟1.躺1引搶言嘉近年茫來我羨國企遵業(yè)的絡(luò)數(shù)控楚機床凍占有豪率逐渡年上碧升，教在大扯中企井業(yè)已曉有較閣多的沾使用酸，在幅中小研企業(yè)娃甚至匯個體役企業(yè)奪中也皆普遍辦開始猛使用萌。在彩這些旦數(shù)控陵機床生中，微除少疼量機腸床以咐FM擋S模策式集提成使卷用外國，大販都處庫于單趁機運棋行狀創(chuàng)態(tài)，鉤并且冠相當(dāng)浪部分早處于她使用呈效率嫁不高溫，管窗理方齡式落腸后的意狀態(tài)旁。仇20地01篩年，扣我國促機床筍工業(yè)依產(chǎn)值咸已進展入世同界第僵5名未，機槍床消閱費額列在世額界排蹄名上湊升到剖第3粘位，葬達4叔7.則39洗億美居元，刑僅次篇于美潛國的耍53屠.6林7億伴美元澡，消棉費額麥比上漿一年寧增長弟25叔%。壁但由亮于國肯產(chǎn)數(shù)盾控機具床不堆能滿病足市白場的兆需求童，使某我國吊機床憤的進慶口額級呈逐孟年上聽升態(tài)嬸勢，釀20河01緞年進曬口機痰床躍稀升至爭世界皇第2粉位，常達2始4.策06膝億美視元，考比上捕年增街長2慧7.觀3%曉。青近年稱來我妨國出農(nóng)口額思增幅爹較大球的數(shù)?？貦C罩床有飯數(shù)控曬車床催、數(shù)度控磨凳床、策數(shù)控緩特種敗加工掛機床狀、數(shù)霞控剪株板機嚴(yán)、數(shù)臉控成亮形折死彎機驅(qū)、數(shù)不控壓偶鑄機改等，候普通妻機床破有鉆丈床、叫鋸床湯、插尿床、榜拉床按、組絞合機修床、匠液壓紛壓力倒機、事木工惹機床捐等。朱出口歡的數(shù)嶼控機抄床品顛種以巡中低蓬檔為避主。魚據(jù)追專家蔽分析殼預(yù)測離：挖1、昨數(shù)控儉機床倉推廣怎應(yīng)用已逐步欺由經(jīng)昏濟型隸為主租向普硬及型飯為主禁轉(zhuǎn)變商。據(jù)可預(yù)測亞分析還，到記20具05河年我剃國機史床數(shù)怎控化賓率為喪9.繭5弱~趨%1乳0.旗36么%，耽到2億01山0年療將達聚到1召6.技5慧%善~育%~什19怎.2蓋7%可。在蹦20矛01盞~里20骨10扒年，由經(jīng)濟掃型所墳占比吸重繼腳續(xù)減周少，秧普及伸型所春占比屢重繼壯續(xù)增艱長，摔高級虜型的幕需求谷緩慢磨增長阻。尸2、嶺數(shù)控征金切臭機床孫的構(gòu)遍成比頓逐漸扎趨于禮合理升。數(shù)短控機盡床工脅序集席中的己加工華特點宋，將稻使具漲有復(fù)覆合功警能的急高效刻數(shù)控暫機床痕的需嚇求增憲長，裕這將霜導(dǎo)致顛數(shù)控灣機床冒擁有警量和勉市場油消費串量中注各類浩數(shù)控扇機床韻的構(gòu)畏成比半不同西于傳本統(tǒng)的祖機床技構(gòu)成此比。照3、繳數(shù)控婚機床助的應(yīng)再用由西單機作向單牲元（啊系統(tǒng)民）方蔑向發(fā)缸展。物目前方歐、做美、飽日等館國應(yīng)爸用D烘NC壩已很附普遍孕，柔違性制皮造單保元已內(nèi)占數(shù)潑控機遼床銷增售量襲的3郵0%稿以上酬。而晶我國襪FM跌C、寺FM搜S和杏FM郵L的岸擁有瞇量不否足5哪0套訊，相傾當(dāng)于剝?nèi)毡镜?0貴年代壤的水謹(jǐn)平，留占數(shù)饒控機東床消潤費額室不到植5%罪。唐4、概出口豬前景幻良好急。1唇99議8年員及前食幾年滑我國組機床位工具灘的出比口額買徘徊冷在5濁億美皮元左白右，罵20滋00需年上稈升到癢7.患85虜億美態(tài)元，迷隨著躁東南印亞經(jīng)與濟復(fù)墊蘇和來我國卻出口具多極我化市福場的這形成魂和鞏棟固，樂以及奪我國從加入佩WT姐O，租今后甲幾年臉我國仁機床緣出口曬將實曲現(xiàn)平育穩(wěn)、執(zhí)持續(xù)島增長瓣。預(yù)動計到漿20礦05販年出乏口創(chuàng)級匯可膚達到除12撫億美墓元。命1.怨2研搏究背俊景及此國內(nèi)題外發(fā)矮展現(xiàn)氏狀地1.小2.械1研濱究背脫景廈應(yīng)很加入大WT兼O后慨，外禍資對衫我國婆機械栗工業(yè)傘會產(chǎn)義生贊結(jié)構(gòu)拆性拆的烏沖擊艙，滲主要族表現(xiàn)購在以秘下幾即點：船1、增部分水行業(yè)透發(fā)展紹主導(dǎo)葵權(quán)有偶可能躁受到培沖擊區(qū)。在翼以下串行業(yè)僵將表豈現(xiàn)得蹈更為消突出度：一禿是在并國內(nèi)咸處于管市場承成長廣期、泊外方例掌握灑專有刻技術(shù)咽并處責(zé)于壟連斷地警位的族技術(shù)鳳密集活型行挖業(yè)，忠如燃剝氣輪之機、勞直流狹輸電蓄關(guān)鍵煩設(shè)備堪、半跟喂入啊式水維稻聯(lián)瓦合收拌割機草、機辭電一智體化暫的汽顆車發(fā)猴動機句附配創(chuàng)件等驅(qū)；二晚是單脂靠有朗限市宋場難蓮以發(fā)拳揮企茶業(yè)生殿產(chǎn)能較力、及迫切壤需要胃全球掛市場洲支撐坡的行分業(yè)，它如高汽壓開元關(guān)、頓大型拖變壓孕器、工高檔導(dǎo)科學(xué)蘿儀器允、高稼檔數(shù)菜控系濾統(tǒng)、直智能玉化工爛業(yè)控賺制系喊統(tǒng)等弄；三刺是國凍內(nèi)外笑制造同成本屑相差詠較大陰、外償方享斑有明嚴(yán)顯的衛(wèi)品牌獄優(yōu)勢屢、在皇華設(shè)黃廠可我以在躲世界拿市場用獲取它豐厚聚利潤燕的勞賽動密障集型腳或易揀于流等通的頭裝配環(huán)型產(chǎn)欺品行把業(yè)，秋如照蔬相機命、復(fù)闊印機商、部鳴分工爭業(yè)和煙民用萌儀表降、高尤品質(zhì)融低壓達電器監(jiān)等。毒2、劈工程鞭成套妹行業(yè)挽將面飛臨更絲嚴(yán)峻咸的競南爭。抽隨著飯服務(wù)奮貿(mào)易伙領(lǐng)域量對外墓開放歪，實聲力雄衛(wèi)厚的央國外增公司柿可能露更積探極地敗到國輔內(nèi)舉示辦由供其控蛋制的冊、以傾工程騎承包揀為主姥要業(yè)膛務(wù)的淡工程帽公司鹽，以識其母使公司飛產(chǎn)品便為后醒盾，拌以熟刻悉國假內(nèi)情臥況的賴中方異雇員昏為業(yè)泉務(wù)骨算干，慰與我撈內(nèi)資振企業(yè)遇展開關(guān)激烈攪的競絕爭。祝3、務(wù)我國稱機械簽工業(yè)斑自主爆技術(shù)戴創(chuàng)新購的積紐極性豎有可蹦能被趨抑制早。由塔于外弄資在鋤華機友械企貼業(yè)主廳要承錦擔(dān)制昆造車抗間的央角色鹽，技撐術(shù)來樸源主鉆要依歌靠其懸母公巖司，薯而原芹本就尺實力榴有限銳的內(nèi)渴資企遮業(yè)在頌完全駱開放符的市例場競卵爭中鋼堅持尚自行疲研制準(zhǔn)開發(fā)伙將冒赴很大僅風(fēng)險戒，為喘了節(jié)櫻省投騾入，訊提高丙產(chǎn)品味的形瘦象，誘多數(shù)饒內(nèi)資幸企業(yè)圈將盡明可能效與外喝方合脾作，貍采用炎國際雞同行戒的技吩術(shù)進己行生曾產(chǎn)。仿4、兔處于思幼稚嘩期的繩自主采產(chǎn)業(yè)很的成盼長環(huán)鋼境趨沃于嚴(yán)職峻。妙由于秋國外挖企業(yè)兇將更她加不蜘愿轉(zhuǎn)帥讓技記術(shù)，豪更愿叮意通阿過在翅華舉劍辦由綱他們尊控制好的企陷業(yè)來擦與內(nèi)踏資機予械企凱業(yè)爭敵奪中腐國用或戶的氏訂單信，國更內(nèi)用憂戶也煮有了化更多爹的便共利采黨購?fù)饪ㄙY產(chǎn)黃品，矩從而酷部分余處于鄰成長去初期著的重中要產(chǎn)渴品自揚主產(chǎn)追業(yè)的垮培育辨壯大符將更鳳困難竹。努在這項種嚴(yán)解峻的土形式尿下，紛我們技必須容發(fā)憤記圖強祖，開釋發(fā)出億適合載我國徑國情寬的具做有自套主知灶識產(chǎn)遼權(quán)的翁數(shù)控剝相同護系統(tǒng)論。堡1.企2.貿(mào)2國戰(zhàn)外發(fā)握展?fàn)钅軟r死1、督國際程機床絮市場涌的消跡費主匆流是摟數(shù)控核機床賭。1倆99勇8年舍世界圓機床伙進口誦額中乳大部侮分是續(xù)數(shù)控扭機床放，美浪國進掩口機鵝床的穿數(shù)控孩化率夏達7濫0%刷，我援國為部60塌%。顫目前模世界寇數(shù)控肚機床股消費交趨勢傘已從晝初期售以數(shù)夜控電籮加工扇機床畝、數(shù)絲控車舞床、溫數(shù)控豬銑床故為主榴轉(zhuǎn)向稅以加薦工中持心、患專用愈數(shù)控至機床防、成不套設(shè)童備為甘主。捧2、售國外駛數(shù)控福機床世的網(wǎng)示絡(luò)化代。隨雞著計索算機儉技術(shù)鄉(xiāng)、網(wǎng)蔥絡(luò)技熄術(shù)日塵益普異遍運麻用，倚數(shù)控首機床殘走向坑網(wǎng)絡(luò)陸化、沿集成漂化已畫成為述必然帝的趨動勢和概方向踩，互垂聯(lián)網(wǎng)鐘進入胳制造那工廠蘿的車衛(wèi)間只志是時秧間的押問題戶。從迫另一吊角度伴來看否，目者前流鐘行的勁ER例P即趨工廠旺信息蠢化對辱于制厚造業(yè)并來說島，僅事僅局桶限于騾通常從的管把理部揚門（撓人、醫(yī)財、鹽物、然產(chǎn)、艇供、盆銷）四或設(shè)納計、璃開發(fā)晝等等湊上層形部分翼的信遞息化段是遠(yuǎn)閱遠(yuǎn)不穴夠的錘，工肺廠、統(tǒng)車間益的最驕底層立加工總設(shè)備設(shè)——紗數(shù)控死機床辛不能于夠連籮成網(wǎng)摟絡(luò)或態(tài)信息前化就乏必然太成為部制造疊業(yè)工廁廠信紅息化鄙的制齡約瓶馬頸，擇所謂標(biāo)的E前RP椅就比裁較者“架虛刺”徒?jīng)]有敏能夠忽真正慣地解危決制背造工罩廠的思最關(guān)眾鍵的木問題所。所蝶以，其對于否面臨小日益但全球翼化競綠爭的薪現(xiàn)代勾制造霜工廠猜來說眠，第惹一是責(zé)要大街大提尤高機澡床的山數(shù)控羅化率茅，即度數(shù)控來機床取必須向達到蔥起碼峰的數(shù)跡量或程比例蠢；第梅二就廉是所右擁有賭的數(shù)煙控機污床必割須具明有雙型向、洽高速團的聯(lián)讓網(wǎng)通慨訊功量能，展以保殖證信貸息流耀在工肚廠、避車間鴉的底撿層之侄間及吳底層善與上巨層之當(dāng)間通企訊的斃暢通拴無阻晴。行以殲FA濟NV廢C套FA移NU狗C趙和西繁門子凳為代扇表的數(shù)數(shù)控銷系統(tǒng)菠生產(chǎn)眉廠商買已在覺幾年年前推偽出了頃具有彈網(wǎng)絡(luò)對功能鄙的數(shù)稍控系另統(tǒng)。科在這啦些系菜統(tǒng)中店，除眉了傳誓統(tǒng)的此RS浩23象2接抓口外疊，還駐備有茫以太訂網(wǎng)接揉口，燭為數(shù)朝控機螺床聯(lián)特網(wǎng)提怪供了密基本盟條件不。由罩于國虛外企總業(yè)的撇發(fā)展穩(wěn)水平靠，數(shù)普控機乳床的吊網(wǎng)絡(luò)潮接口緣功能烘被定拜義為化用于護遠(yuǎn)程鏡監(jiān)控娃、遠(yuǎn)葉程診遞斷。忍1.籃2.籍3國棉內(nèi)研努究現(xiàn)立狀蒸嚷未1、鄰新產(chǎn)亡品開所發(fā)有罵了很嗚大突涌破，掩技術(shù)辛含量既高的訓(xùn)產(chǎn)品瘡占據(jù)輩主導(dǎo)如地位健。例任如：揭全長腥33稱公里虎的上忠海磁董懸浮返快速擋列車?yán)砭€，御是遵“谷十五韻”豐期間排國家牲重點愈建設(shè)薪項目列，其嫩中組愚成列善車線勾的2盡55匯0根減軌道男梁是播整個僅工程啞的最憲關(guān)鍵嶼部分揚，對節(jié)加工怎軌道趴梁的勁精度驚提出額了相戲當(dāng)高壞的要舅求。違去年測年初掙，沈騎陽機憐床集煉團機倆床股豈份有翻限公莖司中輪捷友婆誼廠桿以工伶期6知個月顆、標(biāo)半的6抬20辯0萬蝦元在其磁懸微浮軌旺道專憐用數(shù)友控機紗床項既目公齊開招剖標(biāo)中鍵折桂妙，并賤于8黃月底漢將一代次性誕驗收矛合格弄的8勸臺數(shù)蒼控鏜孤銑床例組成羅的軌數(shù)道梁統(tǒng)生產(chǎn)竹線一爬次試片車成潤功，蕉目前餓這套迎銑鏜據(jù)加工滾中心翼已加層工出醉軌道絞梁1潛10昨0根彈，確蜻保了差軌道國梁的克加工截精度濱和速犧度，張為實無現(xiàn)今鑒年年竟底試啊車打誰下了徑良好拖的基宇礎(chǔ)。拍抽談2、殿數(shù)控純機床稀產(chǎn)量雷大幅食度增鴿長，世數(shù)控刃化率斑顯著藏提高即。2句00踐1年矩國內(nèi)岸數(shù)控甜金切嚼機床駕產(chǎn)量即已達枕1.敏8萬特臺，批比上著年增在長2乳8.委5%衣。金漆切機拐床行銅業(yè)產(chǎn)孔值數(shù)價控化獲率從慣20版00臨年的描17晃.4晴%提假高到?jīng)Q20蒜01爭年的豎22晴.7傲%。嬌宜綠3、件數(shù)控孔機床鉆發(fā)展鑒的關(guān)且鍵配宣套產(chǎn)定品有弦了突嶺破。升近年常來通許過政胸府的房支持伶，數(shù)輕控機兆床配衰套生幣產(chǎn)得亭到了嶺快速宗發(fā)展客。如認(rèn)北京賭航天劑機床怒數(shù)控屬系統(tǒng)啦集團形公司飽建立捐了具給有自亂主知鼠識產(chǎn)羞權(quán)的診新一戶代開燈放式柜數(shù)控勞系統(tǒng)接平臺嬌；煙哀臺第專二機撈床附奏件廠圖開發(fā)三了為冠數(shù)控根機床倉配套機的多膨種動習(xí)力卡乏盤和晨過濾福排屑鼻裝置皂；濟跪南第拳二機民床集釀團公架司的脖數(shù)控頸龍門未鏜銑森床、伶數(shù)控及落地謎鏜銑推床及肌數(shù)控復(fù)鍛壓采設(shè)備厚等3男0多稼個系餡列1宴00織多個矩品種堡的數(shù)芒控配聰套產(chǎn)尾品。毅1.替3本手論文鵝課題遷來源慌和研往究內(nèi)流容災(zāi)1.鏟3.擁1課邪題來融源錢它脂本課裂題來辨源于鈔國家包86曉3項利目炭“某嵌入敲式機拔電控尸制姓系統(tǒng)冶及謠應(yīng)用尚”輸（編稈號：般20豎03乳42普11鼠30既）。聲1.巧3.盜2研限究內(nèi)礎(chǔ)容吼本文聰針對昂嵌入望式機治電控令制系予統(tǒng)童底層攔關(guān)鍵槳技術(shù)喂，以況數(shù)控患系統(tǒng)榴作為軟對象仿，勻設(shè)計源了芒一套裕基于腹AR下M和結(jié)FP伯GA拔的開繼環(huán)數(shù)隔控系籌統(tǒng)敲的硬犬件虧設(shè)計僑與調(diào)蔑試門，費對頭基于匯AR蠻M和底FP熱GA舅的開靠環(huán)數(shù)政控系們統(tǒng)往特點事與優(yōu)壺勢抓硬件殊體系齡結(jié)構(gòu)稅，往、布FP我GA驗在數(shù)喉控系六統(tǒng)中歪的應(yīng)珠用毯，以展及撞、確基于趁AR悉M和衣FP俱GA溝的開而環(huán)數(shù)翠控系日統(tǒng)的槐硬件況結(jié)構(gòu)她設(shè)計犯及振與銷基于租實時銜操作矮系統(tǒng)鑰u跡C/渣OS您2最OS腳-=2\*ROMAN怒II洽的軟改件設(shè)教計分等關(guān)成鍵技黃術(shù)進娘行了葬深入戴研究炮。男系統(tǒng)匙的結(jié)立合。棍1.迫4論票文結(jié)枕構(gòu)安諸排雷木本文淘共分末為七漲章。扇第一智第一滲章為姥緒論稈，斜說明側(cè)本課樸題的冒研究辟意義旋和研寨究內(nèi)酒容球。庸。繳第2慈第二誠章堵先慈描述模整個替數(shù)控術(shù)系統(tǒng)響的體嚼系結(jié)峰構(gòu)，析然后森對要仰求進治行拆炭分、若分析限，敵確定申軟硬屈件所鹽需要環(huán)實現(xiàn)件的功昌能坡，著垃重說砍明硬第件望所需贊要實費現(xiàn)的盾功能館，對蠻功能序進行狹劃分北，確牲定各妥個模液塊的極作用坦。碌第3炮第三葉章闡虛述電榮路板滴設(shè)計躬，趴包括榨設(shè)計觀原則闖、性輕能分程析、劉各個鼻子系彈統(tǒng)的服詳細(xì)關(guān)設(shè)計狡。陳第4喘第四感章闡頁述宜FP炭GA債的邏齒輯設(shè)訓(xùn)計，鍋包括廁FP篩GA身的介腥紹、爸開發(fā)秒流程失、各召個功笛能的脈實現(xiàn)默方法井，最覺后?？偨Y(jié)掏了使愿用H貢DL拴進行逢FP傾GA辭設(shè)計渡的注號意事久項掃。輛第詠5值第五尋章闡襯述篇u慕C/閱OS也-嬸II傻操作汁系統(tǒng)掉的我特點程，軟祖硬件資接口塊的具余體實帝現(xiàn)姓。盾第6芽第六寇章闡造述硬濱件部恭分的返調(diào)試寄過程腔，以匯及在虛調(diào)試知中出損現(xiàn)的脊問題阿及其戀解決謊方法寨。欺第7順第七薦章記爪錄了甘軟硬型件聯(lián)洪調(diào)的絲情況無，測漠試的委結(jié)果略和結(jié)演論艱第泡二爽章粉嵌入禿式數(shù)凝控系撕統(tǒng)會體系聰結(jié)構(gòu)朗設(shè)計券2基.1根數(shù)控宜系統(tǒng)清體系難結(jié)構(gòu)環(huán)通常仰一個揀數(shù)控民系統(tǒng)叛的總財體框遙圖如粱圖希2.股1所叔示剪，慮由控嶼制系眠統(tǒng)貧、帝，濟伺服患驅(qū)動姻系統(tǒng)覺，胳和疑伺服挖電機朱組成挨。控桶制系伴統(tǒng)生寺成的傷坐標(biāo)列軸運拿動指公令，騾由F偷PG斯A進伸行細(xì)嘩插補稿，最啦后形獄成脈惠沖串押的形尤式發(fā)備送給辣伺服湖驅(qū)動但系統(tǒng)務(wù)，最傭后伺痕服括驅(qū)動束系統(tǒng)租形成沿運動日指令漂控制恥伺服套電機骨運轉(zhuǎn)鎮(zhèn)。孟耀踏圍勒外慧葵我絕圖游2.至1捆數(shù)控努系統(tǒng)鉛的總泰體結(jié)砍構(gòu)壟2起.色2暗技術(shù)鎮(zhèn)要求率羽式本文磚以一蠟個三球軸開勇環(huán)數(shù)范控系何統(tǒng)為母應(yīng)用淋研究蹈對象挺，剛擬設(shè)包計一秀套基腐于A漲RM壺嵌入懷式微淺處理黎器和賣FP根GA綢的里嵌入聰式數(shù)蘆控系主統(tǒng)，糠即圖卡2.現(xiàn)1趨的控樸制系仇統(tǒng)部文分。拴三軸侄開環(huán)扮數(shù)控痰系統(tǒng)惜要求言如下妖：意2.摩2.眾1侄主要若性能傅指標(biāo)籠可控姐制軸賊數(shù)域 壘3軸疼（X盈軸、眨Z軸餓、第找3軸風(fēng)[可繳定義葬為Y畢或C趣]）墾聯(lián)動吼軸數(shù)粘直線擦3軸熄，圓鳴弧X何、Z披兩軸依運動鼓軸信熊號輸胞出方爸式：圓脈沖晌＋方當(dāng)向破（兩職組信震號均雨為差詠分輸皺出）蓮脈沖閃寬度零≥睛1喊μ孟s（震上升項/下蛛降沿冰<0叨.2煤μ遷s）牧最小藍(lán)指令雁單位秤X軸辟0.備00付05池mm啊，具Z軸最0.感00梯1m景m密月最小代移動犬單位耕X軸形0.逼00扁05灰mm并，危Z軸參0.飽00照1m晨m檢樣最大兄編程豎尺寸唯±脆99辰99獸.9果99么mm喝最大晉快速辮移動噸速度盡≥駕30夜00晨0m廢m/旨mi臘n（啄對應(yīng)郊脈沖事輸出測頻率泊為5生12源KH證z）歸切削則進給宴速度載范圍原1～證15笨00甚0m構(gòu)m/威mi暫n（雹對應(yīng)陡脈沖彼輸出追頻率蘭為2百56雅KH根z）句快速刪移動夸倍率攀F0璃、2用5%氏、5巴0%仇、1紐00墨%四驅(qū)級，興可實嘉時調(diào)益整（搞手動剩/自墊動方夕式有象效）遇切削任進給久倍率賭0～瀉15排0%盒十六罰級可呀實時錢調(diào)整嘗（按激10區(qū)%遞桃增）顯自動嗽加減良速尿線性鏈/S旺型曲沈線（單加速滲、減賀速時破間常丙數(shù)設(shè)環(huán)置范軍圍：貼0辣—散40留00邁ms遮）狡單步趴進給器增量真值馬×喬1、滿×敘10池、份×犧10買0、嘴×友10盛00題手輪對進給格增量扛值裙×藍(lán)1、慕×魚10踢、腸×圓10陪0、東×抓10凍00永電子路齒輪和變比孫范圍村1/箱25掙5～揀25坑5捐螺紋悔導(dǎo)程尼范圍疲公制淹：0堅.0督01遲～5逃00田mm總刻 旬，英堡制：頌0.渾06幫—旬25銳40下00抱牙/拘英寸謝公/矮英制躬單頭陪多頭輔直螺辣紋、確錐螺脆紋，堡螺紋膝退尾趁長度奔可設(shè)孔定蚊螺紋非加工慣最高旅主軸傾轉(zhuǎn)速眠≥嘗30鉤00偏rp逝m（女螺紋移加工太最高輪進給慰速度?！芪?5蘇00質(zhì)0m瞞m/椅mi研n）謀可對封使用墻的主怒軸編懷碼器那的分霉辨率渡（脈泉沖/念轉(zhuǎn)）次作為污參數(shù)固進行賀設(shè)置嚴(yán)，域范圍教為1黎00董0～妥25橫00應(yīng)3軸隙絲桿蜜反向剪間隙召補償享各軸溜0～冬65推.5拋35續(xù)mm翼存儲導(dǎo)型螺怪距誤刃差補使償努3軸撲各2黎56逗點、封每點憐-3痕2.曾76凍7～憲+3荒2.盲76忘7m寶m惑刀具逆功能翠 枕可選房刀具筒數(shù)量孕：1遭6把填刀具鎮(zhèn)長度壘補償專32騰組（羊±新0～窮99擺9.則99冶9m躬m）濾、碎刀尖囑半徑紫補償借（補體償方旬式C窩）終32形組（墻0～溉99邪9.村99絡(luò)9m段m）莊刀位盒信號雅輸入慮方式犬：莖8工幻位以洽內(nèi)的元刀可薦以直丑接輸?shù)钊?，違也可塞以編床碼輸葡入（姥由參摩數(shù)選拼擇）榮，超讓過8卷工位艷的刀祝架采桿用編割碼輸恢入，錄編碼魚方式傘為：欺BC爸D碼北或格損雷碼舍（由層參數(shù)饑選擇核）。獄T代述碼絕狹對換搞刀鐵/手啟動相羽對換牧刀。侍可單學(xué)向選惜刀，雙也可棕雙向召就近散選刀膚。比主軸滔功能富S逮（Ｓ餓二位稀數(shù)）級可控固8級搬機械同換擋拌（直抱接輸傘入和敗編碼趴輸入井可選者）賊S豐（Ｓ雪四位常數(shù)）點位主珠軸轉(zhuǎn)亞速設(shè)舒置、盒模擬扎輸出舟0～遍10綠VD晨C電窩壓（洞同時槐支持匹8級選自動產(chǎn)換擋茄M4桑1－偏M4把8）宴主軸確速度貍倍率趨 恢50撈%賀—舟12計0%痰（1暮0%欄遞增殖）舉零件偷程序劉容量凳25休6K牢B哪加工驕程序殘預(yù)處閣理鍋≥奪3段熱（非停循環(huán)冠指令術(shù)段）雪，要差求速死度平汽滑過去度、授加工爸過程漿流暢尊不停辨頓。齡2.奮2.下2避系統(tǒng)澤輸入腦輸出凡接口異要求默芳邁貸彈扁莊藝淚旁幻兩洽輸龍入把/奪輸出燦接口圖說明蠢槳唇生訓(xùn)胳輸別俗入睡棵口詳（4玉0個端）著埋顧挑瀉杯輸若出還挨口叔（3偉2個躺）凍名稱僅定義訊名稱原定義混固定責(zé)輸入饅接口紅24越個怖固定惡輸出腫接口右16站個融OV高1嗎倍率妹信號拾1是M3沿主軸億正轉(zhuǎn)井OV勸2體倍率齊信號那2智M4素主軸解反轉(zhuǎn)戰(zhàn)OV看4較倍率介信號嫂3柄M5牛主軸尖停辭OV事8針倍率擔(dān)信號害4者M8僻冷卻由液開耀SP夢保持然進給帖M9女冷卻膝液關(guān)墊ST貓循環(huán)饑啟動澡M1碌0慧尾座哥進輸廢出信失號居T0考1恒T0啊1刀則位信齊號集M1洲1另尾座河退輸普出信交號稅T0近2漂T0蓋2刀舌位信黃號問M1蘇2邊卡盤終夾緊晃T0剃3武T0梁3刀元位信盼號映M1脖3效卡盤斗松開滴T0窯4爺T0滅4刀數(shù)位信恒號孤M3思2彎潤滑千油開欄啟綁T0洞5仁T0沒5刀產(chǎn)位信敲號呈M3甜3沫潤滑全油關(guān)歲閉巾T0狠6荷T0球6刀挨位信腿號抖TL暫+斯正向瞇換刀們信號范T0塔7旦T0晴7刀卵位信拌號柳TL載-承負(fù)向盤換刀鑄信號嚼T0曬8柿T0褲8刀覺位信仇號亡TL島SP謹(jǐn)?shù)都艽逯苿訑豑C盼P下刀架潔鎖緊降信號矩SP貸ZD衰主軸滿制動榨TL辰ST紫刀架隨選通稍信號鼓Y1曬6呀DE義X菌X軸屑減速戀信號捷DE帖Z韻Z軸泊減速生信號軌DE洋C撞C軸茂減速族信號是ES業(yè)P證急停督輸入戴X0暫X軸添零位濾信號框Z0企Z軸繞零位且信號罰C0連C軸確零位盆信號察SA聽R爬主軸歷轉(zhuǎn)速墊到達辮信號述擴展袖輸入永接口找16繞個任擴展虎輸出稿接口訊16執(zhí)個鼠UI述0寒——憂UI阻15孫宏程訪序指西定輸烈入0烏—標(biāo)宏程龜序指瞞定輸透出入修15陽UO沙0流——俱UO荷15倡宏程繪序指拔定輸關(guān)出0燙—截宏程副序指酸定輸簽出1惜5彎注:民縱MI粒41差--共MI束48壇,喂DI既TW協(xié),嫂DI聽QP裹,夫SP巖EN羅,犯ST威EN聚,皮TW頸T,哲K稅PS至,譽X1呢4,顏X鐘16紅與U墨I0栗—坊UI畢15背復(fù)用遲，S拖01岔--劇S0提8,猛M蝴41埋--辜M4掠8與腥UO飄0池——挎UO繪15表復(fù)用柿。石2.奶2.俘3冶精鞏度指榆標(biāo)柏直線侄插補腰精度洲：床蝴障都勁牌謙筐巡暖<0悼.0月00猴3m哄m討圓弧退插補沈精度嗚：桌交雅吩呆厚皇刻彼求<0餡.0言00單5m注m腔切削悼進給融速度磨誤差湖（與虎設(shè)定渴值）蕉：奧視制辮碼每<處±媽3%豬快速諒移動浪速度籃誤差芝（與五設(shè)定顧值）匪：清使非調(diào)夏獸<遇±唱10儀%狀G0徹4延膠時指嶼令誤珠差：艱學(xué)紡碧性打好迎基<5線ms菜加、飽減速援時間詳常數(shù)晌誤差愁：滲洞餅鋤選宣劍果<5片ms否系統(tǒng)壯各種參脈沖鼠持續(xù)社時間木（與息設(shè)置映時間判）精誦度誤半差：排劉<5融ms擦2.抹2.忌4遼其殼他要棉求腫（相1船）酸操作死界面鐮和信面號接責(zé)口與迷廣州喬數(shù)控暮的蜻GS慶K9發(fā)80省T一裁致。啟（枕2迫）控唉制系園統(tǒng)采咽用u館C/素OS鐮II第操作首系統(tǒng)殃。鬼（釀3泊）有藥較大絲的功缸能提賓升空僵間。朽2.留3產(chǎn)總體律結(jié)構(gòu)刊分析扔根據(jù)始數(shù)控格系統(tǒng)涂所需貪完成余的功認(rèn)能和衰需求裹，我訪們把狠數(shù)控遣系統(tǒng)糟分為西五個洞任務(wù)福，群即珠人機急界面毀管理碰任務(wù)擺，察、愿數(shù)據(jù)刷處理傾任務(wù)賴，央、轟運動箱控制抵任務(wù)暴，黑、狡邏輯捷控制盟任務(wù)贈，海和統(tǒng)輔助蒸控制挽任務(wù)襖，伺捆服控輸制，糟每個仆任務(wù)視又可勢以劃格分為株更小敢的子廢模塊葵。系荒統(tǒng)模狹塊劃悼分如陸圖驕2.雞2所撞示晴圖滅2.饞2系烘統(tǒng)模魔塊圖廊系統(tǒng)絮的整素個蒸運行顯流程美框圖綢如圖撕2乳.3偏所示胃。該亭系統(tǒng)生根據(jù)餅鍵盤殿操作肺選擇酷不同制的操踩作方拒式。佛下面擋以自作動運守行為劇例，比用戶課選擇出自動看運行控后，否按下雷啟動逼按鈕狠則系枝統(tǒng)相揭應(yīng)執(zhí)李行代監(jiān)碼編太譯圈，巨、過刀具擋補償籮，帝、費速度刺計算本，滲、籍插補轉(zhuǎn)，勒和繡位置悠伺服貌等各古個階值段控蛛制機柿床的皇運動醫(yī)。納圖2單.3準(zhǔn)數(shù)膽控系宴統(tǒng)的草總體毯運行敲流程定框圖禍2焦.賴4露軟硬袍件直功能蜂劃分陸2亭.狗4岔.1承軟硬街件榆功能絮劃分球的原家則項上隨著毀芯片籌設(shè)計順和制封造技盼術(shù)爺水平屯的發(fā)奮展弄的提周高情，頸CP扔U華微處泊理器刊的運他算速喝度得駝到很起大提不高，填因此糕很多蔑傳統(tǒng)源上必糕須由豬硬件倒實現(xiàn)塘的功賞能現(xiàn)姓在可塞以使翁用軟混件實版現(xiàn)。炊與此耐同時酸，近研年來男，F(xiàn)膠PG料A技距術(shù)的顧提高額和大錄容量混、鉆的渾低子成本宏的新釘型F患PG扔A的驚出現(xiàn)但，為沒高性箭能的易數(shù)字辣控制襯系統(tǒng)容提供鞭了新慕的實繳現(xiàn)方袋法。閉可以等說，揭以嵌撕入式葉CP乳U憶微處當(dāng)理器疾和F董PG奶A鄰為核蛾心的每系統(tǒng)蔑設(shè)計吊技術(shù)序代表嫂了現(xiàn)躍代數(shù)治控系射統(tǒng)的剩軟件柔和硬尖件實斬現(xiàn)方扁法。國但是薯，欲CP虜U聯(lián)微處械理器辰的運陳算悶資源缸和F譽PG顧A的贈邏輯翁資源協(xié)還是王有限摩的樂，而襯且咸CP胖U絨微處根理器獄擅長核的是升串行喬的數(shù)雷據(jù)處桑理，撫而F顫PG鄭A擅蠻長的宴是并篩行的以邏輯俱處理鼓。秧因此為就出施現(xiàn)了琴功能蛾實現(xiàn)酷的軟延硬件修劃分猴的問鏈題。芒需要面注意何的是引，這壯里氏所指膝的休有利軟硬排件守劃分雕需要繞的功萄能都完是巡那些者既可緩以用救軟件買實現(xiàn)笑又可惠以用極硬件住實現(xiàn)歪的功膠能版，具籮體敘到實貸際的杏物理掠系統(tǒng)汗中，膜就是黨那些傻既可亭以用席CP勸U亂微處擔(dān)理器苗系統(tǒng)烘實現(xiàn)摧也可惑以用燭FP鹽GA抬或者通模擬遙器件句實現(xiàn)乘的功程能?；\禁在軟繡硬件閣劃分忙的問寨題上影，情一般貪我曬遵循征以下?lián)P幾個傘原則仇：殿1．絮性能神原則道。宜不管慚使用傘軟件憶還是缸硬件破實現(xiàn)粒特定鞠的功田能，塵首先買要滿靜足性疤能要棍求賤，貍這是廚最重水要的易。痛比如脆對于僵所有陵的模墳擬碰功能撤，淋雖然僻有模怎擬F緩PG赴A出飼現(xiàn)，大但是扇其技暫術(shù)還俱不成盜熟，宮而數(shù)舒字脈銜沖輸削出加埋濾波切的方捐法在悔相應(yīng)堤速度寸、精炕度上胡無法抱與模稼擬器頃件相盯比，晝因此便顯然麥?zhǔn)潜毓雾氂烧夏M桌器件紛，也武就是壞硬件怠來實圣現(xiàn)。勿2．侍性價盜比原數(shù)則。拜大容佛量F貨PG酷A理雷論上筆和實脫際上削都可取以完差成本攝系統(tǒng)普所要遼實現(xiàn)奪的全雞部戴數(shù)字獄功能謊，但鍬是使揚用昂砌貴的窯FP尺GA孤來實四現(xiàn)普堵通的錘CP夾U努微處目理器浮就可攜以實岸現(xiàn)的蟲功能閥是一籃種巨服大的付浪費致。同胖時，希為了坡讓態(tài)本系賄統(tǒng)的燙某些草功能掠用軟泥件實笑現(xiàn)而打采用尾超高晨速的花CP犯U仇微處亡理器呈也是斑一種山浪費耐。擴因此瓣，踐可以娘說再對于勉本系辛統(tǒng)來景說，神最重蠅要的欠是稅分析柱對于剛同一志個劍功能塔，層是安用用CP嚇U小微處存理器漢來實謊現(xiàn)棚所需販要的旁成本熊低還古是用滔FP封GA溜來實憶現(xiàn)所寬需要看的成渣本低奶?？?扔．刮資源系利用膠率絹原則店。如新型糕的收微處摧理器衣CP摘U贊往往眉集成促了大僚量的血外圍閑器件紛，比導(dǎo)如串色口、居計數(shù)況器、器PW紛M、栗AD勞等等尚，周也就旺常說削的轟片上汗系統(tǒng)雁－梅SO燈C（漏Sy飄st筋em舍O使n嬌Ch攀ip銷），恢在性喝能相火同的哲情況文下，垂價格醬卻比室分立區(qū)系統(tǒng)球低廉啄。綠因此姨，壩很多檔系統(tǒng)香面臨聯(lián)的情埋況是洋使用論了敏SO償C芯犁片以車后，共不但陡可以補實現(xiàn)丑那些腔符合枕高性暗加鍵價江比原港則的講功能廉，還號會有上一些穩(wěn)剩余穩(wěn)的資祖源宇，比正如滔微處儲理器番CP章U求的計久算資效源您。郵FP掛GA產(chǎn)的使病用特豬點決梅定了奪不獲能膨完全災(zāi)按照項估計獵的實令際邏蓮輯資類源使校用量完去選巷型，殊而是在要選便擇邏奧輯容嘴量比例實際昆可能挪需要泳的最行大啄容炮量還速要大順30姨％的駝型號胡。注而同援一個執(zhí)系列資的F鑰PG抄A里侵雖然漁有內(nèi)濾部邏酷輯資冠源容餅量不縱同的藏多種炸型號役，禽但是勝找到尋完全先符合輛選型隙要求醉的器續(xù)件的委機會羊還是肯比較由小的斜，因設(shè)此就易必須卵選擇氧剛好遙大于獄選型孕需求盈的器刪件。立如此招一來遞，不親管是舒微處攔理器矛CP儲U烈還是亭FP雄GA財?shù)馁Y棒源都搬會有童一些僅剩余奔。裳很多鼠使用捧軟件蔽和硬翅件都宮可以網(wǎng)滿足返性能假要求呆的功宴能就茅必須塞考慮侵實現(xiàn)押的方瘋法唉，幟比如天鍵盤陣掃描今功能堤。寒對于撓這些燦功能摟的實解現(xiàn)方豆法就糠需要慕考慮哨軟件旗和硬凳件的晴利用之率原經(jīng)則，卡即遣不要耐把一到方的隙資源盞用光唇，盡后量使柔兩方頭的資知源利瀉用率五相等縣。梯由于查CP綠U瞧微處軌理器精所運者行的敢控制輝軟件斗的性腹能與露微處濕理器紡CP泳U拋的使封用率龜有關(guān)誓，當(dāng)態(tài)使用綿率越局低的循時候惑，軟并件的燈相應(yīng)瞇速度份會越收快舊，或痛者可棵以束以較脾低速芹度來么運行竹微處斧理器打CP管U朝，慨。齊而且沙FP奪GA牙的運寇行速初度與披邏輯逮資源閉也有迅關(guān)系尋，邏傭輯資扒源利蜘用率豎越低釀，可刮以運纖行的想速度閃越快頓。薪而臥數(shù)字太系統(tǒng)牙的運核行速鐵度與族可靠贈性是俯有直殘接關(guān)寫系的鉗。糞當(dāng)運把行速宋度接懸近極險限速周度的匪時候身，可敞靠性欠就會兆降低稀，因余此泳適當(dāng)灣保留懼一定再的提土速空灑間對止與朋提高諒系統(tǒng)炎的可壺靠性窩是有株很大師幫助槐的破，同墾樣也杜有利嶺于將萬來的總性能界升級婚和維墳護。捧摧三個渴原則先之間沿不是偉相互絨獨立舟的，猶而是稅互相當(dāng)影響接的，么當(dāng)具廚體澆施事節(jié)實施沖的時彼候要鹽同時首考慮耕這幾看個原面則，奮從而戚做出膨最優(yōu)惱化節(jié)的選描擇香。狠2巡.蛙4聰.般2找軟胳硬件堂功能私劃分果的具靜體實爽現(xiàn)饒根據(jù)墳圖2寫.2蜘的排系統(tǒng)身模塊裙框圖嚇，垃各個元功能暈的軟途硬件乳分工債如下屆：艇1．科人機午界面畏。頓這些合功能說與運暫動控?fù)渲茮]炮有直吩接關(guān)肌系錫，翁絕大或多數(shù)稼使用盡軟件傍來實疏現(xiàn)。依除了渣鍵盤經(jīng)掃描麻功能鍛以外向?？湮覀儬渴褂醚偷?血0X亭10維的掃遠(yuǎn)描鍵繪盤，怠軟件食掃描艙程序例的理拆論分離析和危實際械測試竄的結(jié)借果都周表明制，使網(wǎng)用軟尼件進廁行掃指描是線一項求比較竹浪費慢CP艦U晉微處撥理器動運算泳資源踐的做豆法。臥我們呈在6腦6M推Hz酸的A借RM勢7T鞭D(zhuǎn)M薄I棉C備PU參微處醒理器逼加干u憐C/維OS填-杯II躺操作佳系統(tǒng)鎖的平霜臺上晶測試好中發(fā)掩現(xiàn)，饞當(dāng)使愁用軟退件進蟻行4泳X4款的鍵慣盤的秧掃描墨時，梅一旦我掃描彼任務(wù)吳的優(yōu)雀先級臺高一咱些，回會明組顯感芽覺到貫其他滋任務(wù)搭收到勉受到再影響鍋。爛因此爭，鍵晝盤掃緞描的尿任務(wù)漆將由毀FP玉GA份來實坦現(xiàn)，挎當(dāng)F啞PG老A檢攻測到倒有按賴鈕按鵝下時險，向獨CP扁U發(fā)振送一采個中獨斷。上2．陰邏輯捕處理誠。姨，靈也就貫是P獲LC須功能腹，希。P伐LC煮是一娛項復(fù)轟雜的翠功能遠(yuǎn)，涉航及復(fù)軟雜的攪串行裕的數(shù)勞學(xué)運森算，稠因此鄙決定鋒使用羊CP殿U來懼實現(xiàn)疾。本檢系統(tǒng)界定位陜在實圣現(xiàn)紡但是智本系秧統(tǒng)的還市場催定位基決定恨了需診要實異現(xiàn)的側(cè)是只巷是最杏簡單墨的P周LC難功能蛾。弟PL波C是芒一項舒復(fù)雜攔的功拔能，山涉及閉復(fù)雜浸的串赴行的螺數(shù)學(xué)器運算遣，因輔此決徹定使敏用C備PU猛來實示現(xiàn)專。微3．占運動政控制怨。壇運動妥控制童是丑這個快數(shù)控彈系統(tǒng)乏的核除心，駛其中蘇插補傷又是樹運動基控制榴部分廈的核贊心。色插補寺大體迅可以齡分為仙兩級光：亦粗插助補斤和俘細(xì)插夏補慢。師相對吵來說靜，而粗插借補負(fù)巴責(zé)硬將G寄代碼蔥轉(zhuǎn)變賽為權(quán)較詳烈細(xì)的蘋軌跡根點息信息浪，而嚼細(xì)插侄補吃則將叉這些鉗軌跡親點細(xì)著化為跌針對技電機丑驅(qū)動捎器的霸脈沖王信號鉆進行霸輸出誕。肯從數(shù)往學(xué)運邪算上訂來看舅，粗伏插補溫的溉的精運算享量很順大，暮而細(xì)釀插補泄的運膊算量窄則很尖小。奸但是瑞細(xì)插僅補對磁時間譜的準(zhǔn)擔(dān)確性序要求陳非常晶高災(zāi)，如帶果要意用斜微處吃理器狀CP搖U倉實現(xiàn)露，伶則串需要塔非常搬一個嫂周期宜很功非常稿小的穩(wěn)定時喘器，僅而且轎周期律也會脈不斷輕變化盤，這兆樣會籌消耗搬大量皆的肯CP離U肥微處番理器清計算巾時間吹，甚塞至塑CP拖U層微處囑理器急沒有撇時間封運行機其他礙的任物務(wù)。盜對于滿FP股GA窮來說囑，實冤現(xiàn)這耳樣的恢細(xì)插尿補的輔功能遺則非倍常簡戰(zhàn)單，熱只需答要絡(luò)很少撇的邏襲輯資欣源，逢而且扭脈沖橋的最責(zé)大頻藥率也針可以愁很高省，至眾少可百以黑遠(yuǎn)遠(yuǎn)撫超過余外部廁接口癥器件研的極誼限。匹因此傭，粗或插補搭將由南CP摩U礎(chǔ)微處班理器咐負(fù)責(zé)豈，而馳細(xì)插喜補理朽所當(dāng)益然由笨FP燭GA夜來實運現(xiàn)。璃4學(xué)．鞠輔助運控制濕。觸這部翅分功傲能驗較醒為繁傳瑣稈雜鑒，而艘且帽幾乎款與硬億件沒盲有任要何關(guān)便系，螞所以界用謀CP取U兼微處姐理器被來實爬現(xiàn)怎。喪5陸．藝數(shù)據(jù)災(zāi)處理序。典這部根分功計能也飄幾乎宿與硬沾件沒再有任化何關(guān)鑰系，寺所以慮用授CP桿U幼微處駕理器壺來實膏現(xiàn)。燦6．濃伺服何處理筋。踢與運柱動控奧制擾的情俊況類舊似架，伺列服算淺法的州實現(xiàn)功需要棕大量唉的串痰行的歐數(shù)學(xué)鋒運算個，而豐信號義檢測早部分紹如果逐用軟錢件實昏現(xiàn)的萄話膜則星需要妙微處洗理器榆CP舞U素不斷支去檢撥測信采號的謠變化紀(jì)。因甲此，葛伺服序算法牙部分釀由誤微處匪理器喪CP奇U毒實現(xiàn)顧，信揉號檢裂測部娘分由撫FP匯GA燦實現(xiàn)劣。涉2胞.刑5臨硬件利系統(tǒng)程劃分往雖然旬如田上一偏小節(jié)您所說墓，很虜多功扁能是氣軟件刃實現(xiàn)白的輕，但稻是軟錄件也至是運淘行在程硬件談上的涉，所草以說聲，在幼進行有硬件印系統(tǒng)揉的劃跳分的孩時候陰也必庸須把胃軟件簽的運倒行基準(zhǔn)礎(chǔ)考吃慮在趕內(nèi)。螞這樣孤，從郊硬件惜設(shè)計底者的柳角度粘上去保分析步，整斜個缸電路保板郊系統(tǒng)可可以隨分為余板級毀系統(tǒng)峽和芯瞞片級黎系統(tǒng)鞋。悄板級嘉系統(tǒng)砌的設(shè)寄計杰指挽印刷谷電路船板的井設(shè)計冤，芯惠片級百系統(tǒng)波指F著PG稻A亡內(nèi)部六邏輯喬的設(shè)萍計。強兩者安雖然型都是碰屬于前硬件企的范湯疇，吸但是述兩者捧的樣設(shè)計旦對象漸、巾設(shè)計將方法徑、開讓發(fā)流頌程犁和所臭需要屢使用鄙的夫ED裂A軟干件都礙完全攏不同筑。偽板級斬系統(tǒng)灶由隸CP區(qū)U兩微處騎理器軍子系址統(tǒng)，拉FP籃GA吃子系普統(tǒng)，末DA數(shù)轉(zhuǎn)換照子系狡統(tǒng)像，坦信號厭隔離鄉(xiāng)與轉(zhuǎn)大換子添系統(tǒng)槽，電損源前子系剝統(tǒng)捆構(gòu)成慶。飯微處館理器散CP悄U綢子系擠統(tǒng)負(fù)載責(zé)克運行偉數(shù)控是的控鍬制軟女件，斑FP緞GA儀負(fù)責(zé)睛脈沖弦信號堅的產(chǎn)騰生和冤計數(shù)染、鍵挖盤的鞠掃描棚和I胞O的共控制犧，D遭A負(fù)餅責(zé)產(chǎn)恥生俘主軸傷變頻敬器所影需要刊的模宜擬信緞號，捏信號術(shù)隔離踢與轉(zhuǎn)珠換子泥系統(tǒng)蝴負(fù)責(zé)暖各類漢機床資信號團的接秘口處宴理，殘電源肉子系太統(tǒng)焰則為虎其他百系統(tǒng)枕和繼吸電器航提供蘇電源溫。炒結(jié)構(gòu)匠框圖資如圖邊2.態(tài)3所友示。明圖2朵.3財板川級編系統(tǒng)羅框圖保芯片視級系暫統(tǒng)由判總線刪接口粗模塊滅、復(fù)后位控攏制模毯塊和、中高斷控焦制模積塊、筒定時酷器模旁塊、溜IO勇控制戰(zhàn)模塊宵、編決碼器拌計數(shù)淺器模察塊和筆驅(qū)動慕器控罵制器昂模塊基構(gòu)成卡。其任中尋總線悔接口蒙模塊趟－極負(fù)責(zé)度提供拉FP傷GA激內(nèi)部到功能糞模塊誕與A襯RM牽外部揚總線秩的接縣口喝，瓜復(fù)位盼控制便模塊杯－卵為F固PG販A內(nèi)專部功喘能模緊塊提滾供復(fù)心位信彎號吃，嚴(yán)中斷硬控制市模塊凳－花用于引處理偷FP章GA偵內(nèi)部火功能賠模塊竭的中舉斷信菌號駕，淋定時扯器模傅塊恒－愚為脈溉沖發(fā)妙生器增提供補定時哨信號生，丈IO震控制釘模塊爽－走用于惑控制灶順序季控制尼IO隔，遠(yuǎn)鍵盤枕掃描艱模塊棋－娛負(fù)責(zé)膀控制葬10指×臟10跪鍵盤拼的掃和描籃，戶編碼診器臺計數(shù)裙器模蛙塊跡－喪用于漿檢測駁主軸忘和手漲輪的寒碼盤享信號袍，剛驅(qū)動促器控經(jīng)制器稀模塊瞧－予用于河產(chǎn)生遺、檢獨測電遮機驅(qū)命動器陶的信果號閱等8檔個模圓塊籌構(gòu)成漸。謙整個轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)弊框圖騙如圖甜2.抗4所樂示。維圖2挺.炎4廟芯柜片級此系統(tǒng)透框圖燒2乎.么6養(yǎng)板級勉功能爽劃分竄2.男6.厭1武C盟PU刷微處啊理器饒子系職統(tǒng)達CP給U貴微處調(diào)理器籠子系易統(tǒng)包民括A純RM聚子系鳳統(tǒng)、昨存儲殲器子敘系統(tǒng)坑和L坡CD今接口掉、通嫌信接透口和燙串行雨接口各，組河成框農(nóng)圖如佳圖2余.3暫所示壘。權(quán)圖2襖.3桂CP攪U吹微處汽理器昨子系泳統(tǒng)編框圖裹其中謀，憑AR滑M雀是一炮種嵌靠入式里處理此器，服主要檢負(fù)責(zé)聲運算巡，存貨儲器能負(fù)責(zé)漸程序狂和數(shù)駛據(jù)的候存儲邪以及郵文件秒系統(tǒng)午，通屢信接移口負(fù)堂責(zé)加費工程終序的挖下載澆和上莖傳，葉并行慨接口漿實現(xiàn)遭與F爸PG污A的剖通信摩，串污行接郊口實碰現(xiàn)對全DA姜轉(zhuǎn)換國器的嗚控制切。絞存儲缺器子車系統(tǒng)彎包括怕FL侵AS是H、繪SD閑RA豎M罪和于NV井RA眨M買。兔FL慧AS念H存秘儲姓程序?qū)m和文晚件政，S和DR活A(yù)M班存儲體系統(tǒng)候運行娛時的鋼程序獨和數(shù)洋據(jù)，苦NV恥RA奴M夸存儲呈實時榴的系壽統(tǒng)狀準(zhǔn)態(tài)斯。逮通信因接口召實現(xiàn)約與P片C機浪的基取于R勇S2離32敲標(biāo)準(zhǔn)魂的數(shù)薪據(jù)通舒信。夫并行壟接口昏實現(xiàn)公與F腐PG耐A的殺數(shù)據(jù)躺通信輛，串息行接殃口實溪現(xiàn)對米DA職轉(zhuǎn)換跳器控景制。除2.渠6.光2港FP或GA刃子系則統(tǒng)賢FP檢GA當(dāng)子系切統(tǒng)包祝括步FP蠟G桑A齊、客配置原電路品、下場載創(chuàng)接口更、渾并行學(xué)接口港，組尺成框揪圖如莫圖2蜘.爪4如所示算。拳圖2譽.4主F地PG帆A稀子系撒統(tǒng)昨框圖掉圍配置猴器件頭用于起在上斬電時訂配置醬FP上GA盾，下墳載接竹口用傷于燒映寫配結(jié)制器飲件和天直接嫩配置額FP盾GA旱，并貸行接儉口實零現(xiàn)與虎CP僚U子僚系統(tǒng)臭的通樂信掌。額2.念6.苗3姜DA茂轉(zhuǎn)換春子系憂統(tǒng)師DA推轉(zhuǎn)換趣子系僻統(tǒng)娘由隔別離器談件、茫DA泥轉(zhuǎn)換彩器和離運放悲組成勿，框粗圖如火圖2拉.5吧所示債。釘圖2斤.5男D昌A轉(zhuǎn)耽換蠶子系觀統(tǒng)硬框圖爬隔離亭器件臺在C為PU牌和D窄A轉(zhuǎn)敬換器維之間翻，屬四于數(shù)埋字隔富離方求式，骨與使勺用模業(yè)擬光新耦或牛者隔炊離運閉放相客比較采，可兼以降缸低成攔本、千提高警精度遷，雖澇然實件際系臭統(tǒng)模寶擬輸立出的踢刷新綿速度行會有普一些碧影響勤，但翅是對腥于本萌系統(tǒng)誠還是疾可以扔滿足槽要求筒的。伯2.像6.致4孫信號踢隔離剛與轉(zhuǎn)饑換子曾系統(tǒng)樂信號警隔離抄與轉(zhuǎn)姐換子劫系統(tǒng)扣由低罵速票量輸叮出隔別離叮，功圈率放下大，再低速版輸入龜隔離講，苗高速依輸出躲隔離全，單染端－裙差分傭轉(zhuǎn)換偏，高言速輸傳入隔寇離，尸差分懲－單江端轉(zhuǎn)蛇換組同成，日框圖翼如圖恥2.艙6所鋤示。永圖2蘭.鳴6嶺信號長隔離躁與轉(zhuǎn)昨換節(jié)子系笑統(tǒng)囑框圖狠2.啄6.友4建電源雞子系慨統(tǒng)精新型青的C樓PU他和F應(yīng)PG買A的予內(nèi)核米電壓嘩一般宿都使陜是2倆.5兼V或歸以下糠的，膚IO湖電壓權(quán)一般們都使異是3托.3錄V厲，高馳速光駝耦一循般也激需要柳5V敞電壓傅。勾根據(jù)拉要求瓜，要銜使用估現(xiàn)有宣的9趙80決T系魄統(tǒng)的束開光確電源蒸，該稅電源診可以缺提供攪5V冤，＋寬－1騾2V時和2蚊4V溪電源揭。因億此，杜需要尋電源搖模塊妨使用刪5V進產(chǎn)生持3.緩3V今和2良.5風(fēng)V，岡為了腸隔離規(guī)的需率要，辣還要愛使用經(jīng)24車V蒙產(chǎn)生紀(jì)另外尚的一筍個5貌V。賤2甚.棕7登芯片挑級功模能劃胖分昏2.聲7.炊1畫總線絮接口繡模塊您CP魄U是仰通過吳自己插的外路部總項線與飲FP葡GA兇進行吉通信局的，庭因此促FP紡GA共需要慎對C殃P(guān)U予的總魔線信忍號進漠行分禾析竄，然帶后進既行C扁PU押所需駝要的敢操作琴。鋤這就渠需要咽總線丑接口戰(zhàn)模塊墊實現(xiàn)仔對C煉PU天的外傳部總遺線的鬧處理律，歉根據(jù)分地址這產(chǎn)生粉其他冷各個積模塊貼內(nèi)的隨寄存棗器的刺讀寫宣信號葡，各劑個模鐵塊再林根據(jù)即這些源的讀致寫信滅號進交行寄費存器心數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)的改跑變或吐者輸原出著。齊2.獵7.翻2染復(fù)位桌控制以模塊洲由于霉FP側(cè)GA鐵的特規(guī)點決灣定了德在F狂PG僚A上肅電完收成配難置以郵后因，女對于肥很多溫型號朱的F節(jié)PG寄A黨其內(nèi)佩部雪狀態(tài)四是家不定旋的，名而且份不同鑄型號佳的F尸PG逗A春配置敢完成呀所需抵要的利時間誠也是肥不同飄的。終因此葉，根豐據(jù)外慣部信飲號進緩行復(fù)丟位也外是任比較煮麻煩謠的。斗而如蛇果F暮PG辛A的森內(nèi)部凍處于臟不定木狀態(tài)眼的話廈，本郊系統(tǒng)虎所需撞要的負(fù)的哄IO叛口的券輸出噸也是劉不定延的，繡這樣形有可葡能在誰CP罩U對伍其I衡O控做制邏培輯進挺行訪箱問以結(jié)前會傳輸出擔(dān)有效興的輸雙出，稼從而休造成秒機床泉的運宗動，甩這顯致然是餡不允主許的稻。億因此鐘，需曾要有聲一個習(xí)復(fù)位詳控制鳴模塊召，使蕉FP刪GA布在配愉置完深畢后銅自動勾進入建特定枕狀態(tài)陽，在濁這種拴狀態(tài)逐下，兔所有婚的輸胖出都外是無妙效的碗。桐而且求可以錘通過堵當(dāng)C罵PU羞對這勻一興模塊宇的宗訪問蜘，使蠢FP毅GA哄進入仁正常寺的工螞作狀美態(tài)。敲同時淚，鑒油于F銷PG陳A的畏配置灰方法顫使其橋配置喂信息經(jīng)比較友容易拼被竊豬取，您還可已以將封這個煩模塊食用于扎知識電產(chǎn)權(quán)震的保判護，暫仿制冶竊取季。絹2.愚7.沙3挖中斷殼控制扣模塊去在F咸PG腹A里胡，定崇時器擺模塊到、鍵法盤掃巡描、肝編碼議器計潤數(shù)器防和像驅(qū)動菊器控碗制器聲都頃會產(chǎn)挪生中杰斷信泰號帖，共隊計7喘個中黎斷信井號。跪但是采CP趴U的正外部測中斷齒口線滋有限離，所抓以需霜要F蘋PG袍A有墳一個險中斷引控制閘器，外將這馳7個犬中斷枕信號肺變?yōu)檎粋€獸中斷價信號護送往命CP免U。教2.偉7.登4需定時竄器模極塊邪本系咐統(tǒng)已譽經(jīng)計錢劃采貴用u稻C/這OS侄II版操作挽系統(tǒng)護，雖俊然u政C/誘OS青II睡是專斗門用義于控幸制的稱實時社操作格系統(tǒng)繡，寬但是悲從外著部中會斷發(fā)妹生到么任務(wù)慨切換懼完成胳仍然趕需要豎一定圾的時鍵間，狀在渴進行肆高速直高精闖加工去時與侮不使逆用操貸作系苗統(tǒng)的證控制黨軟件撇相比劍是一綱個劣夫勢，瓦為了術(shù)使蓬本系位統(tǒng)有時足夠決的性政能提其升空良間，砌在F赴PG睬A內(nèi)頭設(shè)計偷了灣定時鹿器模曲塊和劫脈沖征數(shù)據(jù)凱緩沖水功能忠。欄定時鹿器模不塊可導(dǎo)以產(chǎn)印生高田精度藥的中礙斷信皆號，洪這個甲中斷果可以窮為3塊個驅(qū)板動器攜控制丈模塊外提供顫準(zhǔn)確駐的時詠間，絞配合紫脈沖保數(shù)據(jù)蠻的緩效沖功霉能，崇驅(qū)動晌器控柿制器領(lǐng)模塊膚可以僵立刻舅開始臺下一焰輪的征細(xì)插株補工獸作蜘。同召時這辟個中掙斷信揀號敢會被燈發(fā)往低CP弄U，同然后疼CP牽U將各新的油數(shù)據(jù)扒寫入歷FP挽GA盞。淺這樣蔥降低慌了對口CP捕U定援時器聚和編實時憤任務(wù)恨切換姻的依組賴性咬，秋提高省了脈狂沖的炒時間俘精度昏。牛2.口7.按5夫鍵盤匯掃描貞模塊濤控制顛10取X1均0的汁掃描認(rèn)鍵盤嘗，貍具有客自動齡掃描秀、去庸抖、翼連續(xù)盡按鍵阻功能鈴。當(dāng)殊檢測腿到按竿鈕按閣下時恭，將旅掃描貌碼存捧入到扁寄存鋸器內(nèi)送，同兵時產(chǎn)易生一臭個中帳斷信貫號。萬2.禽7.嚼6剝編碼燕器溜計數(shù)堡器模籍塊傅一般遵的脈弓沖編仔碼器第輸出罵的是憐一對河正交宅編碼嘩信號乘和一蠅個一裳轉(zhuǎn)信殊號野。晉編碼翻器影計數(shù)叔器模拌塊落要實臨現(xiàn)對惠正交領(lǐng)編碼帥信號斧的劉譯碼張和計弓數(shù)別，做計數(shù)復(fù)結(jié)果說要放盞在模連塊的俊寄存筍器內(nèi)繭，隨丟時供期CP拖U讀桃取。彎2.懶7.凈7我驅(qū)動渴器控展制濟模塊順驅(qū)動靜器控臥制繪模塊鋸是芯均片級繞系統(tǒng)賊里最賺重要五的部愛分了側(cè)，她柜實現(xiàn)習(xí)細(xì)插蔬補功分能，微同時傘還要創(chuàng)檢測辯和控餓制一庭些驅(qū)戶動器話的I暈O信海號。挑目前畫的電茂機驅(qū)英動器督已經(jīng)安開始緊大范較圍的雪交流將化，浴通常里都可消以接集受脈崖沖/霞方向讀形式救的控傻制信鈴號。書因此兩，這辭個模徐塊粉的主粉要工喊作就岡是柏要階以C承PU顫指定鑄的頻洋率發(fā)午送指龜定數(shù)原量的栗信號盤?？?.良7.環(huán)8期鉗IO珍控制槐模塊插目前報計劃落的功悉能只泊是簡屬單的絞實現(xiàn)塊IO但口的捷擴展珠。鉗將來具對系響統(tǒng)升益級的貓時候虜可能團會加涼入簡戰(zhàn)單的巾PL泡C功悲能。竊第插三井章吊板級歸硬件片設(shè)計芹3.河1窯板級逝設(shè)計享的原耕則針3.葬1.念1伏模塊垂化設(shè)管計昆免無論鳴是原關(guān)理嗓圖設(shè)限計紐，還鉤是P競CB劇設(shè)計涉，都腰要遵提守鄭模塊沈化宵設(shè)計競的思燈想。冤原理砍圖瘋模塊茂化行可以馳使設(shè)賭計思態(tài)路清滑晰稈，浩原理蔬易于削掌握臟，要差錯炎容易塘。英PC南B模優(yōu)塊化塌則對蔥于調(diào)失試史和池可靠惡性揚的提秋高魚都有熟很大病好處素。琴而且撈模塊辟化疑設(shè)計爪對于拒系統(tǒng)啊以后筋的維碼護、麻升級巡都有鬧很多捏方便羨。西3.含1.境2策盡匆量基飲于成覽熟的效設(shè)計專從與據(jù)廣州荷數(shù)控第的胸98授0T錫系統(tǒng)疤比較平，在可總體恥結(jié)構(gòu)船和功壞能上滲是類劍似的詞，除診了濾CP大U滔、F蒼PG頑A和課DA撫外，表接口著電路鍬和電惑源都秀沒有毫很大如變化斜。肝在鄉(xiāng)CP梁U闊和F失P飼GA攀的選置型的器時候韻要盡屬量選俱取殘自己油有過認(rèn)使用血經(jīng)驗勁的器遺件膨。趕這樣衰保證藥了斤可以掌集中哀精力調(diào)抓主司要矛息盾，耕保證搖了項學(xué)目的酸順利萌進行反。姿3.突1.圍3季可重嘉構(gòu)原州則繁本系星統(tǒng)采秘用的割FP雕GA養(yǎng)要組具有冬在系鍵統(tǒng)可禁編程億－也釋就是聚IS躺P（牲In松S貝ys爪te泰m植Pr咐og磚ra屠m(xù)m薯ab般le選）的雞能力露，因筆此當(dāng)鎖一套索產(chǎn)品盯生產(chǎn)堪出來疲以后壩，還今可以購改變雄FP倍GA染內(nèi)部智的邏鎖輯從搏而實晶現(xiàn)動FP擁GA狼功能謙的改胞變鞠。C謊PU鳳系統(tǒng)炸也斥要移具有纖在系親統(tǒng)燒辨寫胳FL眠AS隊H步的能群力，章這樣悄可以樸在蟲不神動器鋒件的露情況拆下改暫變樂存儲令的程暗序平，被從而況改變櫻軟件亂系統(tǒng)儀的功垂能連。拿此外宿，為慢了將塌來可藝能出著現(xiàn)的憶較大乳規(guī)模非的升章級，愿比如樣添加叫電機券控制姨閉環(huán)爐功能酒，或適者要番求能蒙夠多地控制攪一臺限驅(qū)動懶器，毅還需四要將恭FP狀GA藥的一判部分冒備用辛IO暢功能棕的接急口電椅路撈用背獎板的蠅形式悉處理村，熊這樣悉將來別需要姻使用區(qū)這些謀IO熱口的慰時候不，可拼以只兔添加長一塊因新的救就口畢電路洲背板胞，而和不需增要重面新設(shè)溝計整招個主軋板。捎3.仰1.榴4蛋兼容輩性原摧則狼由于帆本項役目的圾特點皆，為才了恢加快劍開發(fā)洽速度裝和便亡于以園后生冶產(chǎn)，距要垂盡量茂按照憑98搬0T愧的現(xiàn)張有部罷件黑，比剛?cè)鐧C炮箱、撞開關(guān)峰電源乓、省LC俗D、嚴(yán)接口劉電路底的器王件、壇接口餅插件差等的聯(lián)標(biāo)準(zhǔn)糟去設(shè)殊計溉，也推就是珠除了盲控制嘉核心轉(zhuǎn)以外叛，其襯他的炎部分獻都湖要缸盡量撿與9末80古T系批統(tǒng)兼吊容陷。幣這樣加設(shè)計雙出來割的系抖統(tǒng)丙可以瘦直接旋使用呢現(xiàn)有喜的盛部件遼和硬嚴(yán)件測偽試系樓統(tǒng)組，能粱夠大侍大的焦方便櫻后期猾的調(diào)埋試予和產(chǎn)祥品化嚼工作菊。狐3.范2作性劑能分祥析與月初步工設(shè)計金3黎.轎2嬸.1焦C挨PU等計算噸能力蛋姨雖然密CP通U的仔計算柱能力述可以蠶比較父準(zhǔn)確悶的估狂計，石但是魯由于翻實際循使用胖時的豬算法與不同乓，所襖以估寨計結(jié)撲果與迅最終被體現(xiàn)臨出來咸的結(jié)贊果會魔有很邊大差柏距。創(chuàng)由于針我們哨以前雜沒有士過具伴體的脾測試列，所舌以只敲能根攀據(jù)現(xiàn)營有系些統(tǒng)的乳計算聯(lián)能力膜與實銹際實傳現(xiàn)結(jié)指果的秘資料望推測籍。領(lǐng)椒目前物的9叛80縣T系毯統(tǒng)采聰用的拍是1載6位慨的C購PU們－Z盈18挺0，醫(yī)CI與SC炭結(jié)構(gòu)事，主抓頻為南20痰MH邁z，休可以碎控制呀兩個摸軸的熟運動乖和大介約4咽0個聽IO質(zhì)的順麻序動蒸作。灘同時賞完成宜對8豐×得8左邪右規(guī)陡模的善鍵盤女的掃折描和貢LC吊D的招控制慕。在馳這些姥工作斤中，在首先紗IO薯順序漏控制脂幾乎恐不需棉要什神么運熟算量增，然俘