智能消防機器人

智能消防機器人目錄引言……………………..21.1課題背景……………………21.2IntelligentDesignandmanufactureofelectriccarsFire..21.3實現(xiàn)功能……………………31.4模擬房子介紹………………3系統(tǒng)整體方案設(shè)計……….4系統(tǒng)硬件設(shè)計……………..4系統(tǒng)軟件設(shè)計……………..4第三章硬件設(shè)計…………………...53.1電源管理模塊………………53.11穩(wěn)壓芯片LM7805、7806CV……………53.12電源模塊電路原理圖………………….53.2電機驅(qū)動芯BTS7960……….63.21BTS7960的邏輯功能……………………..63.22外形及封裝……………..63.23BTS7960電路原理圖…………………….7報3.檔3地泰面灰顯度檢近測傳捆感器矛S賢T1脾88傍……妙……味……搜……克……?！x……蒙……礦……蜘.7范3.損3狹.1班S甩T1齒88傻特點介……凝……五……耽……疏……沈……堂……益……棕……來……與……諸…治.7滅3.汁3釀.2類芝檢測擺原理落……鼻……賭……餐……農(nóng)……迎……蛙……暫……巡……協(xié)……躬……炊……織7暖3.仆3億.3輝嗚應(yīng)用翼范圍躺……爽……虹……款……?！稀瓚?yīng)……聯(lián)……鍬……察……蹄……元7瑞3.隔3蝦.4怎昂外形晝尺寸貫（單研位壯mm猾）頸……安……如……外……期……睬……句……姑……隙……瓣…止7于3.鳳3屬.5祝S色T1目88節(jié)原理介圖罰……絲……書……炸……歉……割……迎……梨……勉……茅……丸……知.8遭3.怨4火壁焰?zhèn)髋鄹衅鳠o……那……剃……局……觸……城……總……醫(yī)……改……寨……眼……逗……疲…妄.8刷3.臉4諒.1粥火焰限傳感粉器使程用憑……果……備……西……喪……站……芝……剝……價……旗……監(jiān)…斧.8未3.故5報厘警電脆路宰……匆……炕……夫……宋……哥……續(xù)……準……竿……紛……?！瓭伞丁?8軟第四矮章絨軟件滴設(shè)計賢……轉(zhuǎn)……匯……流……叮……巧……負……屬……傘……晃……刊……要……潮…鄉(xiāng)9僵4.隱1燒滅火葵機器顛人行闖進路問線分崇析估……繁……訊……月……火……制……日……襪……艦……繞…額9旺4.挎2痰軟件香流程療圖敬……濃……面……調(diào)……翠……咳……它……嬌……參……死……諷……盯……遵…班11垂4.脫3軟舍件開拔發(fā)平致臺介次紹晨……蠶……西……是……滿……具……蔑……搞……勸……除……個……乎.1辣1架第五霧章腔調(diào)試補記錄臥及實且驗心黃得灘……膏……售……閣……挎……穴……趕……伯……思……兩……鈔12湖5.藥1母調(diào)試震記錄類……替……滿……咸……察……灶……德……貨……虜……戀……浸……軋……抖…板..衣..宗12近參考巨文獻說……膝……繩……腳……昆……泡……劫……勾……棋……爆……錄……迅……范……倍……拼.1項3懂附錄矛:見程序刮清單莊……朋……除……鍛……丈……嘗……蔥……殲……畏……豬……抓……拿……禽..傷13海第一不章下絨引言歲1.尿1課肆題背宵景心如今躍國內(nèi)術(shù)外對援消防泰設(shè)備綱的研愿究越恭來越歌重視揉，投份入也膽越來勵越多不。慢繁慢趨爆向于羞自動黃化、霞智能杠化。愧實現(xiàn)俗滅火塘、火臂場偵蔬查、寶危險乎物品嚇泄露第探測坊、破馳拆等逢功能踏。本掘文設(shè)竿計主折要完腐成的爽功能址是撲膜火救怒人。豆本設(shè)販計是稻基于呢ST鄰C8艷9C蟲52紀單片累機對龍電動辛車進追行控沖制的僵自動巧控制橡系統(tǒng)唱，研驕究的縣內(nèi)容爐有：梁主要沒方案亞論證屈、硬兩件設(shè)猾計、演軟件憐設(shè)計僑、系陪統(tǒng)實閑物調(diào)甩試。頸硬件遮設(shè)計清主要療有電樓機驅(qū)燥動電貧路、胸?zé)峁馕樵床蓹诩姳苈?、殲聲音腥采集擺電路諒、電逼風(fēng)扇柿驅(qū)動毯電路宜、停脆車信督號采江集電澇路、膨LC畜D顯魯示電些路、浴電源尋電路陳及單扇片機菊最小紐系統(tǒng)雜。本明系統(tǒng)粥以S悼TC姜89騎C5耳2單守片機皮作為礎(chǔ)控制刻核心返，通煮過接吵受到速熱光思源采有集電悠路傳什送的知信號致和聲坐音采糾集電蔥路傳適送的黑信號航，對矛電動都車電淋機進悼行控墓制，聽從而凡實現(xiàn)劃對電挺動車嗎的轉(zhuǎn)愿向控慶制騙。當棵兩處把著火成，一陳處是組物品豎，另某一處巷是人戰(zhàn)著火芳；電漆動車火通過養(yǎng)聲音嫩識別勢，優(yōu)紋先將蛛人身瓣上的談火撲常滅。敵其所璃實現(xiàn)憐的功別能相意當于尊簡易竟消防抗機器爽人。敬【關(guān)批鍵詞誓】序消魯防車肺密熱崇光源梅遼ST殃M3傾2單謙片機絮父L經(jīng)M2獸98歐斯ST限17袋8挑1.齊2狗In秋te義ll箭ig筒en稠t苗De圣si王gn亮a毅nd走m背an衡uf友ac文tu繩re砌o暗f怒el側(cè)ec含tr眾ic膝c遠ar篩s每Fi敢re柄Ab則st公ra葉ct復(fù)To短da叛y,病f加ir河e-比fi錘gh蝶ti蹈ng菊e加qu電ip棚me刻nt角a箭t鄉(xiāng)ho眼me滴a糾nd敲a裁br拼oa憑d瓦mo唐re別a肢nd餐m號or秤e被em亂ph緒as德is升o亮n涌th啊e蟻st績ud奔y,樓i影np只ut吳m失or魯e愿an濱d廁mo疲re鴿.噸Sl利ow擱ly泰t遷en插ds凡t獅o剖au忌to魂ma煩ti陽on抱a愚nd塊i諷nt概el凱li奔ge請nc幟e.忙T祖o丸ac剃hi賭ev浙e綿fi區(qū)re系f瘦ig伯ht樓in莫g,戀f興ir杜e命de開te增ct塵io擴n,澆h泳az糊ar秘do兇us著m索at增er亦ia畝ls濾l栗ea饞k遙de稼te喇ct濃io輝n,墨r消ip塔pe滑r傭an筍d稀ot佳he租r程fu此nc仍ti剖on里s.崗T字hi舊s盆fu銳nc功ti致on犧i宗s暑pr尼im盡ar跪il能y槽de足si露gn例ed弦t請o諷co店mp玩le特te榨f欺ir捷e競fi到gh才ti淋ng沉t哄o散sa佛ve惹p達eo稿pl眾e.箱識版T頃he金d柳es紅ig匠n偵is勻b默as熔ed佛S瞧TC歉89喂C5謀2魚mi撞cr憑oc陡on艷tr繭ol葵le謝r私to慕c曾on既tr箏ol船f炒or永e京le昌ct神ri攜c蛾ve它hi極cl掩e掀co蹈nt絹ro舌l(xiāng)敵sy鹿st跳em司t饅o鍵st受ud蔑y職th榆e刑co裕nt芳en卻ts鈔o菜f籌th儲e呢fo象ll臣ow墾in于g:想t分he減m脊ai摟n榆pr刊og學(xué)ra掀m證fe勺as古ib渠il錢it第y乖st莊ud茶ie測s,悄h享ar均dw逐ar哥e彎de置si匆gn混,冬so展ft薪wa自re域d螞es哈ig就n,層s以ys渡te某m轟de體bu述gg春in傲g粒in制k雁in臟d.遭H切ar盛dw評ar克e雖de歐si盟gn互,救ma缺in驢m泥ot陶or無d獵ri然ve剩c尼ir廟cu轟it汽,運th肉er痛ma躲l歇li珠gh輕t倡so拒ur鉤ce瀉a遷cq裁ui械si輛ti糠on選c辱ir嗓cu多it樣,肚th螺e凍so兩un百d塞co粱ll春ec霉ti攜on陰c惠ir蘿cu脖it券,灶fa得n節(jié)dr把iv氏e倒ci糊rc桌ui配t,料s鋤to管pp留in低g斑th熟e轎si百gn衡al熔a姥cq奴ui造si慧ti雄on將c否ir衣cu叫it蠢,喉LC蓮D倍di茅sp別la秀y賀ci顯rc驅(qū)ui耗t,麥p宮ow周er隔c帥ir械cu視it陪a而nd賽m收ic速ro腸co轉(zhuǎn)nt盜ro洲ll雕er途m票in暢im闖um多s軌ys雕te秋m.籌T倦he烏s精ys滿te嫌m紫ST偏C8吵9C燦52憂m燒ic翅ro捎co鉤mp鄙ut建er味a塊s衡th識e耐co時nt肺ro忙l遷co厚re役,友th筐ro適ug曾h氣th玻e煙ac闖qu牢is印it缸io向n色ci愁rc鹿ui唇t考re鴿ce存iv仗es僻l腫ig瓣ht祥t慰ra女ns饅mi洽tt黑ed碼t比he肥rm左al糊s賄ig繳na跨l潑an偵d斜vo宴ic茫e但si宜gn天al那a瓣cq芹ui三si分ti猜on投c竊ir染cu李it高t喇ra物ns助mi治ss任io紛n高of陡e貿(mào)le獄ct咐ri創(chuàng)c奶ve鹿hi脊cl瑞e縮mo桑to艙rs收t天o紫be貝c批on艱tr白ol粥l(xiāng)e挎d韻in冠o濾rd細er軌t悠o偶ac急hi住ev擔e鬧st沙ee濤ri棄ng遠c丑on泊tr孤ol坦f粥or鈔e徒le琴ct挺ri顏c使ve具hi獎cl鑼es劍.館Wh絡(luò)en慮t汽he渣t偏wo載f趨ir柴e,組o真ne掃i星s蛇th寺e原it趕em的s,驅(qū)a榨no偷th份er海i拴s腳a脫hu徹ma覽n奸on庸f帆ir改e;癥e族le犬ct音ri蜂c抗ve悔hi亭cl贈e芝th索ro顛ug憂h批vo虎ic匹e摘re行co訓(xùn)gn待it集io瘋n,里g婚iv由e畏pr盆io適ri還ty襖t糧o并th炎e睛hu構(gòu)ma蠻n望bo止dy隱f繡ir錫e.耳T玻he躺y裳ac章hi磁ev李e墳th待e己fu甩nc酸t(yī)i娃on旨al贈e泰qu塔iv嬌al脊en漠t恨of旁s治im白pl胖e累fi運re按-f埋ig活ht貌in傭g不ro引bo翼t.竹【泊Ke便y照wo柄rd頌s憐】：政f弱ir限e旬en權(quán)gi稈ne氧火、擴ho籠t弟li努gh在t隸、劫ST版M3超2蝦M稿CU床命、扒L寬M2貿(mào)98耽ST臨17綿8貫1.噴3電實現(xiàn)喘功能腫制造槽一個蘋自主謀控制癥的機塑器人闖在一親間平山面結(jié)茶構(gòu)房勸子模清型里軟運動昏，找剪到一泡根蠟戰(zhàn)燭并丘盡快角將它運熄滅悶，這貓個工潑作受拜地面隙摩擦腔、機下器人礦慣性廁、機櫻器人戀電機玻的轉(zhuǎn)藏數(shù)差騙、齒獅輪箱勻與輪俯子的術(shù)摩擦膝、電免壓變恩化等律多個濤因素毅影響般，它螺模擬另了現(xiàn)泄實家或庭中飽機器接人處押理火志警的襪過程旬，蠟慈燭代工表家橡里燃猾起的哭火源兆，機惠器人五必須悟找到誕并熄控滅它獵?？?.掏4惑模擬捧房子拆介紹夸模擬邁房子傭平面單圖單躁位：氏mm艇比賽役場地站的墻動壁2肉2c續(xù)m高煌，由雄KT尾板做生成。塑墻壁穩(wěn)為白哨色。失比賽螺場地漸的地咐板將癢是貼炊有導(dǎo)骨航黑爛線的稿KT廁板。咸所有伏的房瓜間和江走廊寫的地延板上禽都是騾光滑妄的。佩場地助中所皇有的吉門口納并沒壞有門哨，而跳是一蠢個適飽當寬抗度的愿開口嬌。溉第二劫章雅系統(tǒng)俊整體沸方案珍設(shè)計令2.籃1分系統(tǒng)滅硬件社設(shè)計辣本次搶設(shè)計稿的目晶的是泊設(shè)計在一個占在規(guī)坐定區(qū)間域能沒自主肺搜索管火源片并實狡施滅喉火的增智能怒機器亡人小菌車，疊本次百設(shè)計嫩使用濫的主軋控芯瓜片使邁用了舊ST儲C8升9C察52孤單片進機，和所以施設(shè)計搞重點燦在傳革感器唐和電怖機驅(qū)有動上艷。系肆統(tǒng)總雷體設(shè)哄計框貿(mào)圖如槐圖2但.1挽：MCUMCU小車電機驅(qū)動傳感器模塊傳感器模塊電源部分水槍電機飲圖漂2.穴1燭系統(tǒng)生總體輕設(shè)計匙框圖捆2.玻2揭系統(tǒng)刑軟件保設(shè)計轉(zhuǎn)彎子程序眨軟件股設(shè)計院方案洗是以行上述按硬件狠電路近為基專礎(chǔ)的抖，包配括電庸機控要制模嶄塊、乞傳感蘿器模該塊的墾程序明設(shè)計笨與實聰現(xiàn)。乒程序顆設(shè)計廣采用類C語凡言編巷寫，嶺編程啊環(huán)境撓是集參成K乞ei捷l邊ST診M3館2編慧譯器剪的集搜成編悟譯環(huán)列境。釋滅火挺機器嘩人設(shè)奮計的哈軟件信設(shè)計叼結(jié)構(gòu)育框圖政如圖漲2.悠2所算示。轉(zhuǎn)彎子程序滅火機器人系統(tǒng)軟件電機控制模塊傳感器模塊前進子程序滅火機器人系統(tǒng)軟件電機控制模塊傳感器模塊前進子程序停止子程序灰度子程序壁障子程序火焰子程序火焰子程序轉(zhuǎn)彎子程序轉(zhuǎn)彎子程序內(nèi)圖2慌.2貢系沈統(tǒng)軟遭件設(shè)腹計框擁圖英第三踢章看硬件槳設(shè)計尾3.錄1電愚源管汪理模繞塊北電源薄是任搏何一級個系作統(tǒng)穩(wěn)項定運腔行的航前提授條件洗，為欄了使鐮機器謠人運土行穩(wěn)肆定，述單片房機和形電機視的供趟電系涂統(tǒng)采核用獨船立供釘電的者方法護。舅3.諸1.即1穩(wěn)擾壓芯凳片L同M7代80忽5C族V、窄LM私78敬06慰CV拳LM狼78關(guān)05促CV跌的技申術(shù)指侮標如縮下表冤：箭表3蒸-1監(jiān)男穩(wěn)壓暈芯片支78睬05躺參數(shù)球LM襖78份06會CV推的技脈術(shù)指驚標如鬧下表矛：喊表3霧-2任朝穩(wěn)壓滔芯片搖78騎06播參數(shù)硬3.具1.法2電齊源模寨塊電置路原踩理圖弊由于悠單片快機及賠所有傳的傳圈感器闖系統(tǒng)漁供電聯(lián)采用隸的是眉5V動和6染V的松電源惹,所鞠以在迫電源摘的處滿理上甩采用燃了穩(wěn)汪壓芯選片7當80灰5C席V和念78筋06抱CV拾?；鹧孀映绦蚧鹧孀映绦虮?.惹2電虎機驅(qū)固動芯未片僵BT今S7嶄96椅0反BT捆S7扛96傍0糕是糊No話va吳li歉th援IC均家族絕三個弱獨立史的芯問片的熔一部兼分歪:架一是我p型碼通道舒的高哥電位薄場效儉應(yīng)晶農(nóng)體管消，二喝是一棗個容n伍型通述道的怕低電住位場剛效應(yīng)錘晶體格管，太結(jié)合辣一個貧驅(qū)動宅晶片笛,托形成島一個漫完全顛整合飲的高盡電流仁半橋陽。所寧有三于個芯浸片是跑安裝圖在一異個共藥同的眼引線粥框蔑,腎利用鈴芯片墨對芯巴片和分芯片乓芯片染技術(shù)撤。床電源護開關(guān)而應(yīng)用寄垂直研場效拒應(yīng)管為技術(shù)累來確女保最僅佳的絹阻態(tài)態(tài)。訓(xùn)由于萬p瀉型通遲道的停高電紀位開便關(guān)，鞋需要壇一個艱電荷漢泵消偷除電落磁干底擾。慮通過縣驅(qū)動孟集成劃技術(shù)拔，邏笑輯電揀平輸乳入、好電流薦取樣修診斷饞、轉(zhuǎn)巡換速年率調(diào)情整器熱，失航效發(fā)繞生時承間、航防止紡欠電蔬壓、攝過電貪流、階短路敗結(jié)構(gòu)摟輕易塌地連英接到思一個弱微處逢理器恭上。誰BT購S7幅96汪0旅可結(jié)恩合其蘭他的薪BT該S7影96低0教形成釀全橋趕和三岔相驅(qū)帽動結(jié)穿構(gòu)。殲3.搬2.擋2外遍形及拔引腳貧結(jié)構(gòu)汁：眨3.善2.竭3使BT尾S7控96熟0哄電路由原理憲圖：冬3.彩3肢地面動灰度魂檢測辱傳感功器聾ST烤17彼8惹3.之3.攝1域ST壇17掏8簡斧介：碑ST騎17于8H類紅外逮光電素傳感多器模填塊是夏基于擊ST厭17閥8H屑傳感皮器設(shè)紫計的睛一款攤紅外塘反射敢式光第電開枯關(guān)。陰傳感洗器采怨用高贊發(fā)射暖功率是紅外持光電胞二極夾管和哪高靈輸敏度席光電叫晶體帳管組仗成，配輸出室信號凳經(jīng)施電密特約電路俱整形勵，穩(wěn)雹定可步靠。時3.堂3.祝2煤ST芳17仗8特尾點：性1、邪采用詞高發(fā)敏射功掀率紅嘆外光拉電二鋼極管仿和高長靈敏柜度光脖電晶蛛體管至組成徑。煮2、狠檢測巷距離母可調(diào)群整范身圍大流，4誘-1話0m旋m可加用。企3、縱采用墨非接逆觸檢爹測方遷式苗。猜3.淺3.盤3洪檢測癢原理屋：藏傳剪感器哲的紅鵝外發(fā)券射二號極管寸不斷確發(fā)射休紅外樣線，與當發(fā)頂射出符的紅庸外線戰(zhàn)沒有室被反拴射回然來或捷被反謝射回向來但講強度例不夠勝大時但，光捎敏三考極管紛一直品處于牛關(guān)斷遞狀態(tài)妥，此唉時模雞塊的嚴輸出鐵端為挪低電諸平，熱指示膝二極爆管一黃直處范于熄魚滅狀錘態(tài)；淺被檢梁測物誦體出侄現(xiàn)在芝檢測遇范圍蒙內(nèi)是千，紅距外線耕被反走射回非來且元強度冒足夠膨大，乏光敏霸三極蝦管飽矩和，贊此時鼠模塊臉的輸砍出端間為高遍電平諒，指旱示二控極管勒被點眉亮。壯3.降3.書4兼外形嬸尺寸撫（單蓋位m半m）禿：間圖3肉.5美S貞T1也88偵實物曲圖菜3.置3.刊5位ST忘17夏8與秋單片劃機連嫌接原墳理圖惕：約圖3腦.4遮S甚T1爺78長電路雞圖掀3.筆4火嫩焰?zhèn)髁８衅黛o：城此傳梯感器小本品脹可廣謊泛應(yīng)瞎用于罩滅火同機器趴人比御賽中扇測量選火焰哨值、課足球配比賽濤時，跑用于魂確定身足球已的方振向。膠下圖壯為火舉焰?zhèn)骷兏衅餍箤嵨锪畧D。洲圖3夸.8臥火沸焰?zhèn)餍Ω衅飨▽嵨镏珗D丹3.燈5報癢警電廣路：馳當單脂片機泄的P延1.犧0鍋I/大O口植輸出已一個落高電椒平時縱，通赴過非爹門后哀使三位極管電基級龍為低減電平被，此暗時三怎極管供處于扭截止明狀態(tài)爭，蜂溉鳴器鈔不工團作；君當單首片機衛(wèi)的P消1.謙0梨I/秘O口忍輸出零一個浮低電六平餅，通柏過非挎門后烤使三旦極管羊基級安變?yōu)樗几唠娀钇?，顆三極澇管處漫于放賠大工背作狀牽態(tài)，愿驅(qū)動縣蜂鳴鏟器發(fā)歷出報徹警聲蓬音。瘋聲音堅報警柄電路姐如圖槐3.科11狼所示討。沸第四逼章箏軟件倍設(shè)計系4.搖1饞滅火尸機器競?cè)诵蟹M路期線分腎析陽結(jié)合泰我們匹小車哈的特嶺點和冶前面婆分析極，我棗們選炒擇3四—犯2爪—逼1獲—拐4的嫂遍歷桂順序鞋。災(zāi)開始修時，頂小車桂處于鋪3號慕和4世號房辰間中男間，搬由圖詢可知困，沿債著右吳走的已方案灘比較鏈好，責(zé)因此奶我們出采用優(yōu)是右齡手規(guī)單則，劈首先愈搜索搬的是籃3號供房間福，如東圖。悟當在露3號狗房間質(zhì)發(fā)現(xiàn)貝火源行時，壇小車藥進入脾房間洽并滅穿火，招滅火偽后按壩原路縣返回妙；如攤沒有默發(fā)現(xiàn)蘭火源翁，小賀車繼引續(xù)按榨右手憑規(guī)則躁搜索抬房間朗，直測到搜毛索4脆號房薦間，租不管耗有沒潑有搜術(shù)索到請火源娃，從顯4號搶房間式出來洪都繞巖著4版號房匹間返骨回起喬點，如因為撲回家待過程鼻中的炭時間妹不記擦入總臨時間鐘，而夠繞行案比較撒安全魂，小釘車比燦較好清控制集。咽4.刻2歌軟件懶流程倘圖災(zāi)圖4等.2刪滅寶火小虧車軟魔件設(shè)貓計流盤程圖歲4.驅(qū)3燭軟胞件開居發(fā)平細臺介會紹桌本次杰設(shè)計愉軟件勤的開俘發(fā)主轉(zhuǎn)要采義用遮Ke識il適u癥Vi古si題on幣4同軟件港編寫透。使呆用汪Ke衣il垃u蔑Vi那si機on恨4壺工具謹時，烘項目忍開發(fā)丹流程書和其忌它軟課件開痛發(fā)項幅目的蓮流程當極其續(xù)相似敞：芝1垃、創(chuàng)逐建一蒼個項忌目，頌從器笨件庫縫中選艦擇目議標器橫件，精配置姐工具憶設(shè)置浩；讀2緊、用鄙C語頸言或織匯編紙語言曲創(chuàng)建誦源程概序；憂3捷、用業(yè)項目賀管理戀器生侄成你謀的應(yīng)載用；朗4驅(qū)、修蒜改源地程序劇中的揀錯誤搞；枝5赴、測來試，而連接施應(yīng)用斜。聞編程耐語言姑選用束C語冬言。堆它可征以作優(yōu)為工閥作系料統(tǒng)設(shè)限計語效言，發(fā)編寫垂系統(tǒng)笑應(yīng)用刺程序壩，也性可以泰作為墾應(yīng)用尋程序高設(shè)計嘗語言厲，疤并且付C俊語言沈以其馬結(jié)構(gòu)拆化，錘容易宵維護垂，混編寫肚不依影賴計番算機粘硬件怕的應(yīng)斃用程概序剩，容臭易移性植的口優(yōu)勢家滿足比開發(fā)謝的需往要。黨而匯義編語譯言作截為傳林統(tǒng)的續(xù)嵌入賞式系詳統(tǒng)的吩編程默語言貿(mào)，具庫有執(zhí)吳行效懂率高嚇的優(yōu)以點，駝但其尾本身團是低壇級語顫言，慢編程勞效率崇較低貴，可矮移植暴性和始可讀觸性差擁，維段護極暈不方植便。灑而辮Ke皆il譜令ST誰M3騰2編罵譯器槽完全維遵照慰AN揚SI右C梁語言堪標準勻，支妖持取C傳語言皺的所航有標墻準特索性。咱另外步，直口接支土持S浩TM島32侍結(jié)構(gòu)么的幾撒個特癥性被些添加燥到里康面。孫Ke釣il綢宏匯棟編器落支持溉ST群M3首2崇及其橡派生咳系列毀的全鐵部指常令集身。定第五吧章毅調(diào)試已記錄畫5.代1耽調(diào)試菜記錄閱地面燦灰度燥傳感懲器：墻測試蓄距離跑2.束5c楊m,脫黑地臟面輸粱出電畫壓1咽.3美-1三.5巨V；責(zé)白紙筍輸出瞧3.譜8-辣4.畢5V嫩；衛(wèi)前方殲火焰膚傳感候器最地遠測撐試距唯離2處.5消m，幻此次突使用洲有效睜距離適0.儉8m危，輸太出電叛壓0維.6差V，躁探測玩角度惡+亦30奴°口。辜熱光戀源信響號采老集電宜路調(diào)身試扣：策熱光忙源采友集電傻路分盜為四降路，勒對四依個方窗向的姨光強或進行纏采集獎。根熔據(jù)光柱強電這壓轉(zhuǎn)移換原造理：帖光越延強，舌則電門壓越部高；干光強后越弱開，電蘋壓越賴低。梁將熱捎光源點信號概采集晶模塊杠中的庭靈敏找度調(diào)鴨節(jié)到繩最佳恰狀態(tài)橋。將勵蠟燭物火焰戰(zhàn)靠近陪紅外和接收池二極詢管，忽調(diào)節(jié)瓶對應(yīng)命的參火考電破壓的辛可調(diào)以電位虜器，英使對鬧應(yīng)輸胳出指煙示燈飯變亮凡（即僚接收漸到了駁熱光芳源信唱號，印輸出精低電抬平）漢。再窄不斷提改變歡蠟燭旅與紅投外接盆收二歐極管爪之間腦的距傲離，訴將檢雨測距輝離調(diào)適節(jié)到錘最遠副時，都達2騰.1會米。隙此時攏靈敏住度也潔最佳剪。但芳是在柏外界照環(huán)境筒光比袋較強干的地才方，符熱光痕源信掛號采盟集電旗路常懷出現(xiàn)搬錯誤飄判斷疤。數(shù)次據(jù)記悠錄如觸下表決1：炎測量鳳輸出蔑左路夏中左丙路智中右界路浙右路萬正確合輸出典左路臟中左碰路切中右回路尾右路爪測量壩1不0扇1叼1漢1禾0完1面1對1往測量轎2枝1們0撲0熊1逢1輕0漫1武1信測量艇3悉1膊0跳1袋1必1競0揚1籃測量瀉4蹤0網(wǎng)1鄉(xiāng)1生0膊1慶1維1融0表一陶根據(jù)筒分析項，外飲界光閉也有衣近紅我外，撿當紅底外接清收二奶極管遷暴露峰在外位時，寄受外形界紅騰外光依的影法響，杜產(chǎn)生駝錯誤累判斷富。解鋒決的級辦法敵是，仰將紅腫外接閥收二薯極管催用直幼紙筒跪卷起驗來，粉防止村外界鉤環(huán)境趣影響糧。其止它模婦塊電藥路出薪現(xiàn)的況小問汪題比謹較容爭易解佳決，豬因為慕電路美相對催來說笨簡單惡，方密便調(diào)抽試。乏整體鼻電路坊連接帥調(diào)試批后，南比較牙成功乖，系王統(tǒng)工廢作穩(wěn)以定。石受從雖實驗這調(diào)試為結(jié)果瘋分析愛可得遵，系井統(tǒng)基你本毒實現(xiàn)界了盛熱光耕源信進號的賣采集忽和電娃動車露運動桌方向瞇的控軋制。上參考偏文獻銳[前1典]內(nèi)《國五際賽物制機膜器人駕滅火懶比賽壓規(guī)則播》.都PD嚇F磨[擺2礎(chǔ)]避李全工利憂、林遲榮優(yōu)強.坊單宰片機險原理汽及接姥口技而術(shù).附北槳京：藥高等化教育斗出版瀉社，傲20杰04依.1垮[寒3侍]役譚浩比強.抬C本程序面設(shè)計籠(第尖二版儲).撓北宰京：芽清華潑大學(xué)訊出版揪社，而19卻99壇.1拴2敘[疫4癢]強童詩腹白疊、醬華成姜英.掀模嫌擬電善子技陰術(shù)基供礎(chǔ)(固第三音版)折.客北京昌：高淘等教菌育出違版社啄，2塔00參3.屢12飽儉[睛5他]昌康華倍光.暈電塑子技妨術(shù)基咽礎(chǔ)您數(shù)字濾部分示(第垂四版噴).購北勻京：惱高尸等教拋育出敏版社慰，1稿90皂0.械1旬[般6候]惱黃智瓦偉.渣全拍國大街學(xué)生食電子嚷設(shè)計裝競賽肢電路棍設(shè)計限.餅北京戲：北足京航梳空航露天大鬼學(xué)出澆版社趟，2粥00真6.掃12邊[啊7本]愿黃智梳偉.良全念國大禁學(xué)生吉電子務(wù)設(shè)計圖競賽墾系統(tǒng)山設(shè)計扔.侄北京夸：北屢京航威空航飾天大暈學(xué)出嶼版社滿，2壓00增6.桃12限視[腐8輕]援文艷筐、封譚鴻徒.蘿Pr覺ot擁el日9摘9文SE斬電子耗電路勻設(shè)計榜.寧北京摟：機抗械工稼業(yè)出格版社殃，2毛00搜6.渾8貓程序置請單旱附錄蛋1:濱#i評nc年lu負de作"顫st旺m3糞2f秤10棵x_逆li蛾b.讀h"爬#i爬nc版lu但de削"毯pu援bl染ic青.h狼"廉u8凝紅行ti洞me捎_3蠢m(xù)s鴿=能0辨;捧u8由挎耗de水pa旬rt吼=0側(cè);肉u8畢璃當re削st亮ar這t=撥0;汪u8明倡揭ro撤om粉=0廢;叢u8歪森道ga催ng必wa說y=促0;侮u8塵徑逆wh閘it旨e=慰0;禁u8處父恭ro股om稈0=進0;疫u8匠誕藍ro筒om灑1=胖0;鉤u8陷膛也ro卵om運2=亂0;淋u8譯誤污ga礙ng慈wa別y3險=0枯;紋u8片斧耽ga掛ng漠wa勺y4頸=0斧;獅u8耳僵移se損ns招or幟_t薄em右p_挽ah升ea準d=池0;冬u8駛確撫se武ns誓or齊_t捷em奪p_牌ah寇ea凡d0背=0憐;應(yīng)u8螞置甚se午ns葡or眼_t極em痛p_預(yù)ba叮ck兩=0瀉;騎u8培傻se室ns態(tài)or睛_t借em林p_港ba租ck惱0=活0;資u8硬童頂pr迎oc在ee典d=呀0;鋪s8解夸手me適mo們ry震=0鄙;因in搖t槍ma睬in給(v練oi高d){轉(zhuǎn)碌窯sy驕st肌em跨_i咱ni尿t(效);捉暗wh惡il慕e(夜1)俯笨{盾正盒i防f(晴ti扛me某_3荷ms河>愧=儀3)尼唱{醋割器ti香me扶_3昏ms弦=筑0招;村飛/姥/鞏sm匆ok添ec叫he動ck葉()借;預(yù)據(jù)次軍匪i革f(促de葵pa寨rt笨==厭0)斤科{拼冒誰照E總nc旦od諸er許_T看ot真al王=0隨;濕啦羞h懇an無dl懸e(重-1汽0)隆;卡m核ot爺or飲_s則pe最ed張(A競HE寨AD穩(wěn)_T比UR腫N,店2)壺;巖m皺em餃or假y=撥2;艷屋槳巖殘家粗w屯hi衛(wèi)le傳(E罰nc右od仰er粘_T忍ot狂al割<1喚05年0)賢;斜m麻em葬or開y=吧0;堵腎閑E手nc胞od避er舟_T撫ot危al陳=0備;病傅載h葛an州dl悉e(邊-1嬌7)餐;對m輸ot佩or苗_s民pe去ed德(A生HE熟AD特_T舞UR參N,里2)匠;辟m橡em匪or土y=罪2;晃足歇因逗用黎w茶hi哄le往(E猾nc疤od鋤er適_T辨ot朋al情<3磨60烘0)泉;朵m懂em客or數(shù)y=她0;項r汁oo附m=井1;案d然ep值ar得t=求1;糠武}盞優(yōu)if母(r撒oo幣m=竿=1偉){脅娘se圖ns熱or勺_t頭em圓p_眼ah齒ea拍d朽=館se首ns期or怪_a置he癥ad勒()劃;累蝶if冒(s識en顧so追r_截te撥mp遙_a貞he活ad療!=爐se擇ns化or哈_t局em焰p_消ah織ea寧d0粉||確pr兼oc騎ee蘭d=弟=1垂)曲簽{見棄悲pr夠oc肚ee難d=酷0;勝森標se允ns棉or塊_t仍em貓p_襲ah凍ea請d0雷=s馬en社so歸r_用te誼mp提_a儀he糠ad鼻;垂sw分it吩ch密(s巨en遷so廊r_沙te均mp熄_a糞he旬a(chǎn)d耐)客些{弦牌c涌as扣e丹1:賤荒跨宗h汗an駛dl啟e(賊-1言0)君;案負促往英勞怕邊m辮ot畢or奔_s短pe草ed焰(A伯HE堡AD厘_T總UR侮N,析2)課;興運b昂re疾ak炊;輸止c律as洋e頑2:腳像愉說h聚an叨dl扁e(常-5鵲);至救皂番床的午搏m觀ot錯or牲_s泛pe休ed葉(A千HE壽AD懷,1雄);坡鴿b吩re島ak擔;拴玻c賤as漫e誠3:陣侄乳援h看an香dl捷e(俗0)區(qū);趴稱疤沾攻舒盤承m嘩ot渣or次_s張pe流ed東(A滔HE鳳AD況,1膠);顧古b雁re箭ak擊;疤舍c厚as謝e停4:余想撲功h挪an韻dl罷e(誤5)呼;油波揀初跳融迎間m巡ot停or么_s大pe穴ed辰(A藝HE世AD名,1侄);秤心b茂re推ak給;跪汪c街as棒e島5:爆張步財h冠an帆dl密e(島10炮);最駱規(guī)精齊敘害見m熱ot納or懇_s脹pe圍ed冊(A私HE執(zhí)AD略_T辱UR僻N,陡2)熔;哈亞b奧re襯ak縣;偷貓c百as茶e擠0:辣臭乎i桌f(塘wh啞it拆e=翻=0席)冰果{勵醉w盞hi透te織=1洋;卻磚早百E營nc她od蓋er蠅_T抹ot購al畜=0令;縫帽絕釘現(xiàn)中h祥an餅dl僻e(鋪19難);針銅單販m缸ot易or戒_s炮pe繞ed纖(A藏HE啄AD倚_T弄UR爸N,奉2)叫;屋兵底膠m茫em船or朝y=考2;歲冒挖皆檢粱慢吃霞桂w濁hi覺le寸(E冷nc盜od宋er娘_T爽ot吧al莫<3替00井0)找;目植m在em雙or拆y=佛0;純徐E墳nc培od沫er燙_T地ot榜al胡=0標;撿掌恢停雜盲h兄an窯dl撲e(洗20尊);宗嘆猴這m技ot觸or素_s守pe兵ed俗(A鑒HE望AD半_T裂UR雪N,象2)貿(mào);辣賴殊現(xiàn)m管em尾or慶y=照2;眨搬資皂刑釣?zāi)鹋劾褀枝hi攻le領(lǐng)(E翠nc律od辮er殊_T事ot回al礙<2擊50停0)所;種鳴m強em敢or紡y=何0;得搬s渡ec而ur陣e=烘0;譽顛d嫂is禮po戀se銷()也;狡拍p甲ro輸ce鳥ed槍=1晚;壽罰}晃e冒l(fā)s蕉e姜災(zāi){原液搖竿h杏an復(fù)dl變e(娃-1銷8)困;害足政千緩養(yǎng)通赴m延ot夸or吸_s商pe牢ed龜(A體HE叨AD川_T燒UR焰N,思2)所;絕更}銀葉b露re堤ak陽;缸晌c缸as盆e礎(chǔ)6:瑞沿/著/全腎黑怒純h買an蘿dl寺e(胃0)禁;川罪漿榜蟲豪侮憐m鐘ot乳or劈_s悠pe遼ed粉(0奴,0的);診抬s除ec遭ur襖e=上0;潔蹈d岡is龍po飄se消()冠;浸懲g巾an算gw枯ay架=1拖;昆斧r顫oo潛m=尚0;敢弟蟲發(fā)皆澡鼓授廁哲b仔re珍ak弊;目花}翻栽}}趴熊if瓜(g踏an府gw旗ay畜==伐1)碧拋{泥巡se玉ns與or產(chǎn)_t昏em鈴p_帥ba茶ck蓄=泊s孫en濟so費r_午ba流ck扭()筒;暮臺if均(s儲en結(jié)so悼r_較te業(yè)mp等_b隆ac仁k!揉=s擴en處so嗎r_礦te德mp鎮(zhèn)_b拼ac叔k0智||呼pr失oc粗ee落d=爺=1傘)釘費{欠妖濁pr鼠oc醬ee狐d=謊0;詳箏機se吹ns足or至_t透em哪p_凝ba陸ck亭0=括se醫(yī)ns丘or婦_t蒼em評p_奪ba布ck過;筍sw枯it術(shù)ch撈(s萄en句so估r_指te薯mp音_b稿ac特k)平敞{緞度c臭as熟e羞1:疲撲旗等h虛an僑dl擁e(宴16店);探予例調(diào)府匯慰編m自ot除or合_s項pe愁ed第(B蛋AC部K,當-1稱);艦名b慰re注ak江;沃婚c詳as應(yīng)e減2:姐弦?guī)洍漢軍an脈dl伍e(奧13核);諒燙情場資土涂佛m宏ot嗓or誰_s查pe性ed胃(B漿AC疊K,漠-1副);識蝦b墻re瘋ak項;上毫c框as網(wǎng)e揚3:庫硬羅縮h呆an揀dl料e(葡10畫);度謹疼廈活績切劉m桐ot皺or重_s權(quán)pe閘ed示(B舟AC續(xù)K,香-1握);新響b植re哭ak拋;閱饑c撥as繭e堵4:繡壯鋸臨h構(gòu)an況dl丑e(瀉7)趣;倆燈劣降喪理藍園m蓮ot醒or姨_s魔pe瘡ed膠(B舟AC舊K,粥-1虜);盜移b甲re黨ak宏;叛扭c誦as炭e尿5:貞展除黎h敵an濤dl完e(梢0)滔;慮恐礎(chǔ)融網(wǎng)頁貍節(jié)m余ot惠or搖_s滲pe蝦ed耳(B糧AC躺K,剛-1春);號排b葛re司ak脊;沈床c海as哄e初6:撥態(tài)慚士h禍an廚dl悠e(郵-5殊);幟給慕羅日隊拔憲m搭ot廉or朱_s辛pe戚ed拾(B螺AC麗K,瞞-1常);眨隸b課re甘ak窯;誦恰c低as柿e如7:老鬧部盟h位an愛dl炒e(在-1跳0)閑;序家言壤病訪睬味m拒ot活or劈_s盜pe催ed恭(B塵AC喝K,繳-1莖);延閉b逆re見ak嘩;劃皺c女a(chǎn)s督e麻8:姜谷揭匹h持an饒dl偷e(件-1晶5)萌;剛顧嶺價烈哭肯沾m重ot排or泥_s諷pe拌ed臉(B卸AC砌K,桃-1褲);釘絡(luò)b免re功ak腔;謊典c衰as勾e旋9:冷//柴全黑胡升捆煎h型an匠dl乞e(劫0)鈴;針?gòu)D撒蛾謙歲壘頑m訪ot喪or減_s夾pe枝ed樹(0覺,0濕);糟戒r碎oo若m=序2;賣產(chǎn)g毀an鼻gw鳳ay勇=0條;花稀E前nc燥od桶er姻_T雅ot佛al遷=0皆;罰冠b寨re概ak圣;班傳c鑼as鋒e這0:獵墻進//占全白眉別淚泊h壁an結(jié)dl耐e(糞17野);也裙品確指妥m土ot抄or為_s赴pe陵ed暴(B充AC懷K_忠TU良RN波,-彩1)躁;魔核b派re濫ak偉;杜盒兄戚}炊客練}}布i傍f(凳ro紐om榆==奧2){研澇se樂ns昏or艷_t追em搜p_馬ah駱ea匙d肯=蘭se項ns匠or攔_a墾he俯ad緞()椅;害擾if華(s舍en頃so數(shù)r_同te刻mp都_a鉗he府a(chǎn)d蹲!=桶se犁ns途or抱_t勒em齒p_求ah氣ea機d0養(yǎng)||鞋pr泰oc迎ee較d=怖=1劃)愉仆{興宵球pr罵oc賓ee趁d=駕0;郵亭蹦se幻ns占or鉤_t翻em趕p_鏈ah認ea飽d0辰=s義en露so碗r_閘te小mp喂_a眠he計ad都;胞sw火it播ch裙(s犬en株so鏈r_婦te生mp賴_a商he炒ad痰)臥詢{區(qū)液c飽as擱e千1:橋床春妥h束an哭dl儲e(鍬-1制5)轉(zhuǎn);阿咽消歲訴土掙京m霜ot寶or書_s好pe酷ed歉(A禁HE消AD描_T察UR當N,控2)衫;迷漠b鉤re呀ak諒;裹攝c低as酷e蝦2:掘著盞璃h伯a(chǎn)n孟dl括e(妙-8稈);潤城情序景椅幼漫m曉ot例or爛_s舍pe膏ed熟(A祖HE映AD滋,1蟲);娛凳b各re先ak幣;突司c萍as含e正3:迅鴉枝德h沸an豬dl斥e(州0)懂;饒校姜告街難華盆m核ot策or摔_s賓pe襖ed增(A曲HE摩AD施,1盛);刪凍b沿re份ak羽;盆湯c繪as惰e番4:東有粘姥h策an厘dl傍e(啄8)遠;惑妙在帶猴纖愧購m窮ot徑or哭_s寫pe藥ed年(A廣HE凈AD卻,1山);朋驅(qū)b當re串a(chǎn)k刷;趁寫c睜as丟e易5:賠溝挨甚h扣an目dl老e(輪15爪);片愧聾敲辭表趁勝m若ot牧or鑼_s與pe冤ed番(A谷HE查AD均_T行UR艇N,亂2)嗎;綁枕b輪re挪ak鵲;傳抬c仰as郵e謊0:第弟/傘/全牙白綢革蜂亮i醫(yī)f(綢ro果om竄1=甜=0刻&&把En聾co罰de染r_動To騙ta鍬l<號14哨00潔)鍋快{約戀吩飄渾h犯an限dl家e(就15盼);鏟乖辰螞施筋安屬漏擴惜m版ot須or償_s緩pe巾ed喘(A梨HE麗AD些,1虧);礙班}尤獅i奏f(勿ro絲om缸1=銅=0那&&唇En革co測de魔r_開To屆ta皂l>我=1臣40斜0)兵猛{兩h箏an催dl轉(zhuǎn)e(引-1榨);雪在漁測層割逃桶陜清祝m株ot怨or罰_s春pe適ed近(A么HE盼AD之,1忘);或r脖oo反m1哄=1桶;}襪聰e雞ls澡e垂棋{玻h予an繳dl著e(江18挪);弟姐室校濟堆塵答隆業(yè)驚m少ot恩or趨_s躲pe耐ed圓(A下HE凍AD虛,1拉);狹舞}交喘b隔re洲ak芝;鑒賀撤竟墨遷千儀桶搬僅ca形se楚6葡:聞蝶/殲/全證黑先浙s款ec報ur毅e=嫁0;宰隆鴉嗎d論is育po則se留()擋;芳卡r嶺oo顯m=唱0;科愉g就an冬gw錢ay數(shù)=2君;絡(luò)宇b拌re猶ak洗;讀鹽}滑漏}}鋒i崖f(蟲ga葉ng黑wa哥y=煉=2霉){靜悅s筐en漂so耳r_呼te夕mp捉_b撥ac睡k例=賤se掙ns奇or直_b蘆ac晚k(瑞);他助if勒(s箏en富so饞r_宇te價mp缺_b寺ac男k!跑=s燈en網(wǎng)so吸r_免te欺mp慧_b謎ac童k0儲||喉pr壺oc胳ee壇d=猴=1鳴)映魄{簽棚創(chuàng)pr吐oc期ee夏d=痛0;活您修se買ns堡or蛾_t給em饞p_詢ba次ck鴨0=桌se宣ns萌or哀_t蝕em妹p_機ba抗ck柴;邀sw芒it于ch尚(s僚en賢so腥r_患te林mp寨_b店ac擦k)層垂{兼妄c翼as廳e羽1:摘立屑刊h付an孝dl層e(奪18屑);忠迷文羽顯柴池綿m仿ot躬or敏_s暑pe這ed媽(B滔AC嗚K_帶TU料RN捏,-摟2)鞋;倉緣b開re然ak魂;龜魂c沖as掏e凈2:矛類雖姓h荷an衡dl垮e(雁15手);摸炒晶晝播犯姥逝m倡ot蒸or筆_s臭pe奶ed版(B胖AC云K_面TU陣RN液,-于2)盲;理閣b始re藝ak壩;殺錢c棉as船e渴3:裝勇脂穴h固an芝dl旗e(通10警);攏贈羊身圾推蛾留m罪ot簡or扯_s襯pe瀉ed兩(B姥AC捉K,木-1恰);速棕b宅re棉ak陶;掀州c倦as胡e敘4:競就榆懂h翻an揀dl蹦e(盡8)挖;座援瞎廈受騾劇孩m綱ot憂or餐_s謹pe憤ed候(B傭AC召K,諷-1省);秘務(wù)b扒re玻ak宿;催萌c塔as痕e塊5:繞地很宣h珍an伸dl梨e(愁0)環(huán);撿魚司范抗羅約稅m俊ot丸or餓_s紋pe自ed灑(B堆AC撤K,振-1閣);塌前b微re挨ak委;頓沫c害as也e同6:窯鋪功串h夜an宰dl蜂e(炒-1更0)牢;壤剝祝存膛今嶼命m朗ot櫻or排_s蜂pe伴ed假(B唇AC忌K,端-1染);嬸睡b袖re喝ak籠;遮包c惹as棗e笛7:靈飯奏仁h準an妙dl近e(薄-1毅6)憲;吵樣色宰生下虎崗m鴿ot對or混_s毒pe守ed塵(B扯AC粒K_略TU林RN妥,-辱1)鋪;繳畢b撕re仿ak慧;舞注c謠as矛e菜8:侵習(xí)偽蘋h洞an揚dl講e(供-1龜9)票;冊氏鴿那抵限蓄風(fēng)m基ot伸or迫_s退pe局ed摘(B偷A(chǔ)C吳K_陜TU興RN宰,-速2)如;謙兇b獄re蔥ak譯;傳侮c敢as省e芽9:勸//虜全黑框掛誦蓄突買E薄nc粒od梨er屠_T俘ot暢al氏=0央;溜沫慰項h達an運dl票e(若-2者);痰占避雖素算俊虧罷汁m遣ot輝or尊_s接pe悟ed遙(A晉HE師AD豈,1短);牙你m鐵em僵or釀y=謎1;枝剝功圈亭玩w緣hi在le秘(E到nc誦od吃er球_T江ot隊al俱<2伶20總0)餡;浸旁m煮em蠻or拐y=衡0;洗忙g愈an曲gw狡ay解=0枯;振休r管oo墓m=坦3;僅依綿在頃櫻熱暴塌舞b榴re傍ak旨;篇倚c屠as譽e唯0:灶角窮//瑞全白脹鞭策申i價f(悄ro士om會2=良=0喚)尖固{抵紗E菜nc迅od睡er殃_T勾ot視al攝=0新;元吸中伯h韻an氣dl蘭e(匠0)臣;踏滔也佩至活m督ot學(xué)or識_s攝pe蛋ed躬(B走AC扶K,櫻-1鄭);算絡(luò)m屯em里or材y=鼓-1城;掀軍w蝶hi嶺le褲(E葡nc懲od余er倡_T漠ot切al伙<1這00海);落撿m秘em啟or噴y=脊0;喉泄E胡nc電od羽er母_T謀ot閉al斯=0循;辣盈r木oo割m2鞭=1謹;}預(yù)醉e悉ls柿e枯胸i漂f(巴En帽co猶de累r_隊To丸ta譯l<禍=8丹00吸0)寧棋{稅津h桶an慕dl泡e(外16蛾);稠鄉(xiāng)插腦漠宴m捕ot析or常_s芒pe似ed幼(B使AC漫K,鏡-1怕);丑獸}務(wù)嚇i客f(察En效co忠de葡r_準To析ta軌l>利80剩00風(fēng)&&游En驗co需de引r_濟To迎ta概l<頃=1浙80智00秒)刮銜{塘被h批an鵲dl茅e(回-2盈0)遵;姜旱而評頸淺m隆ot汪or碰_s某pe曠ed以(B溉AC請K_遼TU正RN任,-象2)級;矛蘭}艦陡e朗ls增e努復(fù){泳烏震受h臭an懲dl核e(嫌20雕);借婦搖喇絞犧m珍ot村or梯_s靈pe錫ed帽(B檢AC被K,趕-1色);耗職}政缺b末re利ak粘;}暢借}}濱i園f(脆ro悔om年==勤3){歡肺se烏ns妄or淹_t愁em忙p_擔ah毅ea煙d束=層se羨ns都or耕_a刑he非ad旺()鋪;立難積減財完if冊(s圓en很so皂r_墓te仍mp席_a竟he拼ad戒!=鏈se活ns穗or扔_t效em脫p_慧ah枕ea風(fēng)d0樸||素pr歐oc量ee找d=奧=1瘦)陜角{奏險大pr壘oc破ee由d=紛0;照飯串se宅ns略or姻_t平em延p_慚ah武ea康d0染=s且en涂so若r_源te久mp盆_a果he矩ad養(yǎng);她sw并it擋ch遞(s批en草so桑r_剖te制mp航_a含he彩ad拔)乖庭{稻收c頓as嚼e碧1:鋸總兩役h閣an廚dl察e(舊-1浩0)眠;嶄羞野涼墾協(xié)牢愁m感ot觀or海_s每pe旁ed錫(A另HE斑AD壽_T繞UR畝N,謎2)乖;諸飲b青re勻ak顧;貨裙c愉as坡e烘2:唉紋資殿h探an棄dl苦e(蠟-3城);箭睜揉雜鋸剃艦器m浸ot燒or諷_s廚pe底ed努(A寨HE橡AD對,1臘);幣隱b對re宮ak判;染應(yīng)c拒as錫e蛛3:剖頓艇市h其an嫁dl把e(罷0)恩;鑰喜暢熊壁盆伍長m墻ot慘or雷_s閉pe繡ed標(A跟HE蜂AD乞,1司);乎孔b則re石ak未;細反c翅as吼e糾4:淺霉殊厭h熱an勸dl始e(補3)扒;矩帝屠秧綁費辛健m樂ot迫or連_s忌pe過ed敲(A蓄HE甲AD家,1諸);感般b騎re慕ak勻;罵枯c喝as懼e餓5:繳痛它櫻h贏an脅dl憑e(惡10膨);挖暑氣旁升突站斗m附ot箏or盜_s哀pe歲ed居(A種HE歇AD路_T輩UR膊N,拋2)拒;低艇b陶re協(xié)ak永;紗裁c棕as蕩e眠0:牢杏/偏/全噴白撫使h惕an愁dl圾e(扣18腸);字援歸筆額禿丘蘭m渾ot瓦or撲_s雞pe蔬ed粥(A麻HE迷AD陶_T襪UR您N,判2)曉;澆匹b閑re榨ak鵲;隱蔑c肅as委e淘6:疏勉r兩oo隸m=溝0;棗腫g穗an鄰gw速ay遷=3醉;閉巡b束re寄ak腫;宏先酬}}}高i毒f(知ga剪ng王wa曉y=屑=3岔){尾犧i葡f(墾ga日ng承wa巖y3葵==此0)時套{狀數(shù)般En獎co帽de棵r_毯To不ta筒l=際0;番笑缸ha繩nd架le宇(-惱2)識;秧端師mo鉆to清r_勁sp箱ee航d(鑰AH挖EA瘋D_將TU思RN超,2壩);楚me吳mo枕ry駱=2慢;叼確仰wh隊il猶e(雷En旨co盯de屬r_典To宣ta斷l(xiāng)<報18扮00傲);莫me補mo逼ry綿=0魯;呢En夸co沈de鍵r_遠To竄ta休l=者0;嚼小窯ha足nd居le攀(-串20穩(wěn));冰雁編mo賢to挑r_掉sp岡ee乎d(茫AH噸EA蚊D_傷TU器RN族,2突);悟me覺mo容ry爪=2斯;棄生棋wh注il等e(緩En盟co賺de責(zé)r_咬To殼ta別l<鵲22子00的);軋ha衡nd而le稅(0藝);俯斬找mo株to往r_均sp左ee列d(獄AH棋EA謝D_婦TU負RN婆,2眼);式me漂mo銜ry嗓=0類;貝ga輸ng州wa均y3總=1疑;}流se攝ns劉or薪_t城em沿p_悄ah裕ea脂d醋=耍se教ns璃or僵_a則he食ad繩()捎;冰if早(s墓en異so付r_曲te謎mp輕_a駝he孫ad嚴!=省6){撫ha鋒nd苦l(xiāng)e繁(0逆);寇吊貸mo玩to墳r_推sp翼ee夜d(婆AH源EA戰(zhàn)D_禿TU愿RN臟,2悼);}耕el能se資移{上驚r評oo成m=慨4;鼓市g(shù)欺an拍gw猴ay甜=0暖;晃擇}}士i放f(豪ro說om坊==克4){斧蔽置se南ns右or潛_t基em刪p_德ah信ea狗d圈=爽se斯ns舞or左_a昨he手ad某()取;效獲if達(s飯en膜so召r_尸te處mp甲_a球he奧ad務(wù)!=兔se紙ns鏟or血_t淹em纖p_舞ah余ea銀d0騰||善pr遙oc倡ee降d=布=1謊)乒逢{天禿郵pr也oc飛ee調(diào)d=越0;貸靠粘se間ns濕or好_t高em融p_壺a