《單片機(jī)原理及應(yīng)用》期末課程設(shè)計智能小汽車

數(shù)理與信息工程學(xué)院《單片機(jī)原理及應(yīng)用》期末課程設(shè)計題目：智能小汽車專業(yè)：電子信息工程目錄第1節(jié)引言………………………..31.1智能小汽車系統(tǒng)概述……….31.2本設(shè)計任務(wù)和主要內(nèi)容……………………3第2節(jié)系統(tǒng)主要硬件電路設(shè)計……………………42.1系統(tǒng)方案論證與比較………42.2單片機(jī)主機(jī)系統(tǒng)電路………5時鐘電路……………5復(fù)位電路……………6繁益2日.3部忍電機(jī)船的選桿擇與叛論證只……某……提……燃……蘆……殿……?！瘛ΑM……辯…傲…憑6情商授2.撕4廁電衣機(jī)驅(qū)教動方冒案與掠電路族……嗓……美……錘……芳……扇……桶……到……蛙……砌……檢…下6絹東逝2.告5貍哀探測扛障礙委物方替案與樸電路痛……鎮(zhèn)……篇……忌……暈……罵……雨……陪……少……伸……房8釀算刊2.壩6山光場源檢參測方春案根與電來路璃……非……救……篇……竊……祖……勻……凈……嶄……愈……柄…轟9你露婚2.計7艱顯凳示部僵分方早案帽與電古路可……宴……記……蘿……銅……請……泰……匯……需……鉛……勻…泰9堅口吹2.罪8糕播電源界方案閃與P愧CB騰電路姓……驚……丸……忠……足……劍……嘆……掀……棵……姜……搶.1界0燭懼拴2.壽9熱錯入庫押前后夜聲音魚提示捆方案忌與電釀路舟……千……棕……示……華……弟……留……亭……合.1吵1橋大捐2.闖10碼喂攔柵烏控制希電路暢……慰……醫(yī)……利……慚……嗓……平……哈……殘……蒙……妨……摧…涼.1抽2泛遮2際.1慮1改車速凝檢測停模塊照電路嫂……曬……矩……絕……爪……際……包……愛……號……崇……近…栗.1脈3攜第3乳節(jié)嶼系片統(tǒng)的拆軟件厭設(shè)計鹿……瓶……沖……伯……槐……期……羨……文……毛……該……析……分.眾14憲系統(tǒng)或主程訴序設(shè)術(shù)計腸……校……化……番……苦……忽……胖……佳……淡……萍……懸……挽.1蹄4按小車批行使網(wǎng)程序漫……盲……淋……奶……震……玩……張……產(chǎn)……前……腸……逝……斤…宋.3膜2應(yīng)第畫4勤節(jié)遼落結(jié)束紫語持……哲……群……娘……艇……震……侮……宴……炮……勿……配……尚……砌……嶄.3囑9呈參考喪文獻(xiàn)興……跨……格……奶……禽……供……微……矮……裹……烤……府……誠……織……兔…美……勿.4晨0僵附錄滴……窄……我……會……愚……啟……饞……倘……櫻……陵……往……泊……爹……忠…捐……搜……摔.4蝕1有智能狼小汽乒車然第1笑節(jié)裁礎(chǔ)引榴言搏研(知田道段陸前段敲后什古么要匪求嗎門?)愿題目兼要求雖設(shè)計朝一智錦能小顯汽車贏，小舉車能或夠準(zhǔn)箏確尋訪找到節(jié)光源損，并尚隨著詳光源川的引劈導(dǎo)，潤能夠敘順利是地進(jìn)紹入車頸庫，貝同時抄在行殊程過柜程中哨能準(zhǔn)弱確地厚顯示宴小車計的行微使路紙程的煌總時瘋間。仙根據(jù)牲要求撤本設(shè)檔計用薯兩個子電機(jī)欠來控五制小伙車的竟轉(zhuǎn)向洽，用搏紅外帶對管模傳感寸器來燦檢測賓障礙譽(yù)物，考用光戚敏電項阻來旋檢測薪光源夠，用牽夜晶指來顯上示小辱車的圖行使磨時間鮮和罷車庫妹攔柵鑄上升松的時么間、亂高度抹以及瀉當(dāng)前烈溫度在等。奸與此摟同時江通過拆語音喂電路乏來實繼現(xiàn)人火性化太的人岡機(jī)互奧動。榴作品攔可以勢作為姑高級待智能紅玩具濫，也舍可以特作為問大學(xué)報生學(xué)熔習(xí)嵌蠅入式攤控制流的強(qiáng)保有力較的應(yīng)尺用實紡例梯，船該系毛統(tǒng)將云會有綠更廣似闊的昨開發(fā)豪前景釣。登1.縣1恨息智能圓小汽尸車鵝系統(tǒng)蛛概述臂本設(shè)怠計制勁作了傾一款呆具有瞎智能壇判斷洲功能賄的小灶車，娛功能消強(qiáng)大弱。小洽車具容有以銜下幾完個功刃能：揪自動玩避障膊功能吼（避宣免撞攜到車殿庫的漆三塊災(zāi)木板繁）妖；趨卻光功緞能（掘?qū)ふ覑u前方籮的點頓光源勢并行鍬駛到朱位、暖尋找肯車庫法門）詞；顯床示小塵車行狠走的旅總時絡(luò)間以藥及車形庫竹攔柵歐上升裹的時拋間、犧高度禽以及樣當(dāng)前鑼溫度杜，同搜時在絲小車妨準(zhǔn)備借入庫溫時和愁入庫限后進(jìn)江行語識音提楊示?？吩谛《杰囆懈呖販?zhǔn)制中蔬作品燥以兩鍬直流寄電動愧機(jī)為居主驅(qū)嘆動，桑通過戶各類眠傳感峰器件邁來采司集各系類信歇息，暗送入傷主控校單元那AT喘89雄C5腔1單刺片機(jī)苦，處風(fēng)理數(shù)矛據(jù)后泰完成黨相應(yīng)拖動作倚，以憶達(dá)到筑自動評控制柄。在形開啟令和關(guān)罰閉車戴庫雜攔柵卡時用少步進(jìn)絡(luò)電機(jī)嫩來控兼制，播并通稠過單士片機(jī)覆來實棕現(xiàn)相值應(yīng)動攝作。介直流推電機(jī)雜驅(qū)動斥電路休采用叼三極瀉管8竟55凡0、侮80吉50還組成魔的郵H橋除型驅(qū)云動電奶路谷及應(yīng)家用光適藕芯門片對臟兩路蛾電源嘴進(jìn)行鋸分離澡。步降進(jìn)電粘機(jī)采廚用L亞29示8N偷和I結(jié)N5債40張8來圖驅(qū)動擔(dān)，其栽中避畏障采謊用紅衡外對嚷管收幅發(fā)來瞞完成千；趨挑光部鍬分通龍過兩探路光展敏電權(quán)阻對戶光源須信號莊的采點集，轟再將欠信號怎送到賓單片餓機(jī)處割理去股判別康方向筑，并榮由控機(jī)制單推元處蠅理數(shù)拍據(jù)后連完成檢相應(yīng)盯動作抱，實似現(xiàn)了談無人響控制邀即可鼻完成耍一系語列動笑作，役相當(dāng)朽于簡帝易機(jī)賽器人亮。仔1.物2廳晌本設(shè)漲計任族務(wù)和徒主要份內(nèi)容拋(知緩道段寺前段號后什灑么要互求嗎煎?)愚本論爺文主精要研殲究單棄片機(jī)瓦控制伯的壁智能誘小汽泛車菠系統(tǒng)構(gòu)，小惹車控堤制技倘術(shù)及艷系統(tǒng)亡設(shè)備穩(wěn)的軟釘、硬允件各宴個部戲分進(jìn)想行了搬研究莫。慕主要月內(nèi)容例如下挺：葉①泉根度據(jù)小跡車的討特點競，進(jìn)鮮行煎智能穴小汽禍車服控制佩系統(tǒng)刑的整合體研蓮究與推設(shè)計女。紀(jì)②掘?qū)屍湓O(shè)擇計萍進(jìn)行酸了深臥入的剩研究杯，重堪點研倚究記小車薦入庫疑控制脾方式趙。書③臨L岡C紗D顯渣示篩小車打行走縫的總面時間幼以及墾車庫于攔柵賞上升調(diào)的時衫間、停高度爭以及兔當(dāng)前若溫度嘆，同趙時在濁小車阻準(zhǔn)備箭入庫悟時和晃入庫升后進(jìn)錫行語爆音提凡示。印系統(tǒng)玻主要呈硬件繡電路散設(shè)計含2.棗1咬介系統(tǒng)恢方案支論證教與比負(fù)較賠(知阻道段謹(jǐn)前段歡后什登么要換求嗎弱?)

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幕醋還方案鄭一：使采用鐘各類松數(shù)字叢電路胖來組展成小否車的窄控制只系統(tǒng)散，對茂外圍開避障揪信號恭，各視路趨各光信辨號進(jìn)緩行處林理，缸車庫炎攔柵技上升倘下降亮控制賀，溫懶度顯篩示等碌。本賄方案濾電路新復(fù)雜戚，靈投活性倒高，嫂效率績低，涌不利扎于小股車智詠能化各的擴(kuò)壺展，己對各蜘路信錄號處嬸理比曾較困魚難。

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晝謀方案浙二：柱采用鄉(xiāng)AT墳89男C5蹲1式單片塑機(jī)來互作為澤整機(jī)來的控鳥制雪核心宿單元棒。紅哭外線額探頭鎮(zhèn)采用綢市面剃上通喚用的藏發(fā)射撤管與屈及接駛收頭碎，經(jīng)狠過單通片機(jī)置調(diào)制疏后發(fā)這射粥。車蠢庫頓攔柵繭控制虧部分坑用步集進(jìn)機(jī)您來驅(qū)詳動再嬌將采翼集到壟的各老類信士號送按往單雅片機(jī)瘦進(jìn)行貫綜合嶄分析麗處理艇，實貫現(xiàn)準(zhǔn)既確有到效的半動作要，盯此系手統(tǒng)比遵較靈寶活，陷采用傻軟件往方法派來解旱決復(fù)誤雜的選硬件探電路攻部分玩使系壽統(tǒng)硬葵件簡陰潔化目，各震類功丘能易沿于實扇現(xiàn)，覽能很灣好地僚滿足軟題目趨的要報求，筋并容生易擴(kuò)祖展功四能。

邪抓染比云較以皇上兩俱種方漿案的慧優(yōu)缺貫點，潔方案被二簡歌潔、途靈活獻(xiàn)、可棵擴(kuò)展思性好研，能座達(dá)到施題目許的設(shè)其計要糟求，斧因此吹采用土方案慨二來壓實現(xiàn)產(chǎn)。研本系啞統(tǒng)可尖由圖胳2-縮1箏所示幼的幾垂個部階分組隙成。娃圖2鉤-1應(yīng)是單片降機(jī)控儲制系蜻統(tǒng)原寸理框淘圖滑其中剪傳感桃器片原理姥框汁圖如蟲圖搏2勿-2劈所示羞。德圖2旬-2斜粗憑傳感駐器仍原理手框圖笨單片墾機(jī)主畜機(jī)系紹統(tǒng)電創(chuàng)路五AT嗎89營C5難1單粱片機(jī)茂是5悼1系逢列單串片機(jī)裂的一掛個成個員，拴是8帥05慚1單沫片機(jī)鳴的簡吧化版尖。內(nèi)漲部自弦?guī)?奴K字吉節(jié)可朱編程新FL較AS嘆H存奴儲器附的低惕電壓難、高漿性能章CO捎MS盡八位肉微處朱理器說，與街I煤nt珍el斑且MC電S-貸51踩系列夾單片墳機(jī)的妻指令還和輸遲出管迫腳相梢兼容解。由成于將坑多功遲能八隔位C聲PU得和閃芳速存江儲器劑結(jié)合披在單鑒個芯旗片中摩，因真此，靈AT樂89旅C5賓1構(gòu)脆成的惰單片既機(jī)系駱統(tǒng)是莖具有肅結(jié)構(gòu)于最簡刑單、攏造價責(zé)最低即廉、雀效率帥最高誘的微趕控制常系統(tǒng)先，省科去了困外部遇的R違AM某、R盜OM霞和接招口器怖件，俊減少修了硬卡件開標(biāo)銷，洋節(jié)省拳了成察本，爬提高鍛了系近統(tǒng)的斃性價宏比。李圖2腐-3晝輔單片以機(jī)主偉機(jī)系蠶統(tǒng)圖熟2.稿2.碼1時幻鐘電穿路存欄扮菊單片逮機(jī)的帖時鐘弱信號鬼用來毀提供孫單片脖機(jī)片亞內(nèi)各糾種微炒操作滲的時湯間基撈準(zhǔn)，謊時鐘落信號畫通茅常用挽兩種慰電路牢形式忘得到闊:內(nèi)令部振撐蕩和滔外部縮振蕩彎。M削CS剩-5晝1單田片機(jī)俘內(nèi)部蒜有一四個用薪于療構(gòu)成哈振蕩嗓器的贏高增辭益反謙向放緣大器欣，引鑒腳X伶TA倉Ll筒和X樓TA駕L2持分別纏是此液放大撕電器卸的輸卻入端蝕和輸猜出端昂，由次于采備用內(nèi)所部方拋式時引，電立路簡朝單，花所得旬的時催鐘信狀號比迫較穩(wěn)飛定，屑實遼際使表用中譽(yù)常采蘿用這智種方炊式，慨如圖撫2-閃3風(fēng)所示素在其旅外接扶晶體繩振蕩鹿器(搶簡稱可晶振視)或亦陶形瓷諧示振器雪就構(gòu)綠成了和內(nèi)部圣振蕩適方式陰，片思內(nèi)高罩增益闊反向敢放大繩器與煩作為擾反饋盜元件藍(lán)的片誰外借石英化晶體飲或陶輔瓷諧捎振器傲一起孝可構(gòu)腹成一驗個自沖激振賄蕩器縣并產(chǎn)撲生振透蕩時冶鐘脈榮沖。倆日巷圖哈2-混3雀中外軋接晶富體以瞧及電柔容C牧2和血C1苦構(gòu)成遮并聯(lián)磨諧振柄電路居，它巡們起趙穩(wěn)定制振蕩粥頻體率、劑快速差起振保的作巷用，蠟其值葛均為紗30么P左津右，督晶振劈頻率內(nèi)選權(quán)12透MH暈z。捷2.陸2.嚼2復(fù)棚位電蒜路校茶傘為了驢初始慘化單呆片機(jī)寺內(nèi)部山的某猾些特扮殊功饞能寄皮存器光，必丹須采菌用復(fù)倒位的否方式且，復(fù)竟位腹后可濟(jì)使C概PU答及系餡統(tǒng)各茫部件副處于鼠確定拴的初驗始狀規(guī)態(tài)，鑰并從禮初始指狀態(tài)腫開始王正常需工作政。續(xù)單片禁機(jī)的潑復(fù)位直是靠探外電撒路來瓶實現(xiàn)療的，欣在正挺常運犯行情結(jié)況下響，只滿要R京ST街引腳庫上出房現(xiàn)兩旬個機(jī)窯器周肅期時貢間以徑上的妙高電言平，供即可疤引起滴系統(tǒng)誼復(fù)位耐，但癢如果買RS狡T引敞腳上菊持續(xù)籠為外高電裙平，嗎單片火機(jī)就霧處于仆循環(huán)敗復(fù)位婦狀態(tài)修。復(fù)瓦位后牛系統(tǒng)司將輸朗入/頃輸出蠻(1恒/0夫)端分口寄堪存酬器置莊為F率FH答，堆拳棧指延針S瘦P置養(yǎng)為0參7H漠,厲SB舟UF欲內(nèi)置升為不客定值蒼，其膜余的叨寄存東器全殿部晴清0母，內(nèi)理部R冊AM隙的狀抵態(tài)不使受復(fù)桿位的吼影響淚，在若系統(tǒng)喬上電率時R雜AM駛的內(nèi)梳容是瓜不定隔的。墊復(fù)懶位操巴作有涉兩種膨情況薯，即武上電為復(fù)位店和手級動(返開關(guān)餐)復(fù)喚位。夾本系牛統(tǒng)采順用上臭電復(fù)廈位方蹲式。陰童怠圖訂2-到3臘中R舊9和問Cl慧組成桶上電摩復(fù)位幻電路叨，其她值R心取為課1循0K嬸,享C取矮為鑄22計p貸F昏。懇2.變3伸熄腎電機(jī)旗的選槽擇與盼論證鐮方案弄一：北采用桑普通撤的直詞流電爛機(jī)。案直流泊電動辭機(jī)具河有優(yōu)柿良的膏調(diào)速范特性蒜，調(diào)調(diào)速平港滑、管方便蛇，調(diào)善整范滔圍廣確，過和載能暢力強(qiáng)始，能貞承受次頻繁擱的沖神擊負(fù)豎載，攻可實族現(xiàn)頻芹繁的譽(yù)無數(shù)宅快速旋啟動俯、制懷動和邊反轉(zhuǎn)確。熔方案抹二：泥采用醋步進(jìn)鞏電機(jī)長。步駛進(jìn)電腫機(jī)的漁一個失顯著匆特點杏是具腳有快噴速的仿啟停這能力慣，如設(shè)果負(fù)錘荷不助超過鋸步進(jìn)書電機(jī)英所能茂提供超的動薯態(tài)轉(zhuǎn)攤矩值錯，就橡能夠棟立即湯使步旦進(jìn)電窗機(jī)啟種動或削反轉(zhuǎn)頑。另爆一個逃顯著智特點窮是轉(zhuǎn)孟換精冶度高四，正慨轉(zhuǎn)反秤轉(zhuǎn)控斃制靈負(fù)活。售考慮晉到時傲間的淺限制養(yǎng)，同寬時普溉通的遷直流灑電機(jī)織電路請設(shè)計姻相對銀簡單揚且容弓易獲需得，筋所以絮在設(shè)集計小挪車行泰走過崇程中鳥采用激選擇鈴方案越一的通現(xiàn)成炎的直笨流電謊機(jī)作笑為動泥力驅(qū)閉動。放在扎車庫食攔柵序控制痛部分羽，采夸用拌方案地二的投步進(jìn)緒電機(jī)搶來進(jìn)掘行控眾制。炒2傭.摘4梅階電機(jī)盆驅(qū)動脂方案聽與電螺路循方案仗一：枯采用飾繼電傘器對棗電動墨機(jī)的斃開或元關(guān)進(jìn)插行控姐制，昨通過縱控制榆開關(guān)立的切把換速值度實畫現(xiàn)對宇小車陰的速壺度進(jìn)翼行調(diào)跡整。后這個買電路時的優(yōu)己點是頑電路結(jié)結(jié)構(gòu)殼簡單羊，其深缺點爹是繼掠電器源的響選應(yīng)時呼間長么，易旺損環(huán)拔，壽遣命短結(jié)，可勝靠性賓不是豆很高旦。哨方案酷二：雀小車垂行走打電路迎采用曠兩對優(yōu)互補(bǔ)周型晶冰體管疊85伏50誓（P魔NP活）型勸和8從05飛0型酷（N碰PN穴）接淋成橋穴式電輪路。念用A猜T8周9C等51暮軟件威編程擇來非控制菠各晶棕體管黎導(dǎo)通除，分聲別對襯應(yīng)電戀機(jī)的從正轉(zhuǎn)寇與反嚼轉(zhuǎn)，禽同時半為了野達(dá)到轟效果移我忠將控?fù)糁齐姾搪冯娐裨春妥咫妱蛹C(jī)電斯源隔嘉離開絞來，省在橋管式電棚路之聾前加拖了光嚷電耦傳合器擾（U應(yīng)5B秩T劍P5爹21昂-2眠），歲該電倚路的逮優(yōu)點仗是電競路簡子單，努通過換單片系機(jī)的爺軟件始控制患互補(bǔ)稍型晶左體管陷的導(dǎo)鐵通與僻截止如，方治便的坦調(diào)整則電動憑機(jī)的貝運動昏狀態(tài)匠。缺店點是門當(dāng)兩權(quán)個輸球入端澡都為亭高電光平時古，驅(qū)跳動電任路的呀三極歐管同夸時導(dǎo)器通，勢容易錘燒壞射晶體改管。邁方案幅三：室（1漲）紋車庫蒙攔柵米控制玻部分閣采用恩集成賺電路訊L2躲98界N和鼻二極言管I沙N5鋼40戒8組附成的晚電路仿來作近為驅(qū)怠動，擋其原母理如伶同果方案侍二，乖同樣富利用吩晶體啊管的旨導(dǎo)通柴與截嘗止來數(shù)驅(qū)動叔電機(jī)袋的轉(zhuǎn)否動。臉L2皇98沃N內(nèi)讓部包開含4批通道顏邏輯弄驅(qū)動卸電路維。是薪一種腹二相述和四撐相電遮機(jī)的竟專用島驅(qū)動毒器，巾即內(nèi)匹含二鳥個H誓橋的漫高電剩壓大唯電流撒雙全拆橋式搬驅(qū)動教器，房接收氣標(biāo)準(zhǔn)估TT往L邏誤輯電別平信離號，濫可驅(qū)惱動4瓣6V薦、2吃A以鳴下的希電機(jī)綱。1交腳和費15異腳可算單獨歷引出辛連接像電流竭采樣鈴電阻冊器，棕形成辨電流此傳感池，因料此對衛(wèi)步進(jìn)案機(jī)來邊說，盞可以敢非常左好的剛對其趙驅(qū)動派。（愚2）箱采用刃驅(qū)動仿步進(jìn)使機(jī)專笑用芯亞片U愁LN腿20旦03嚼A，暢該芯篇片電霜路簡慰單，崗容易旨控制尼，但注驅(qū)動循力比電較大揚。悼在本廊次設(shè)金計中掌的小璃車行要走絮電路饑，由徑于按繼電擦器對仍設(shè)計襖中的躺種種柄限制隨，所篩以采維用方嫂案二星中的井80何50裳和8原55申0組尊成的繩橋電競路。育對車?yán)m(xù)庫樹攔柵述控制長部分灑，因掌為題簽?zāi)恳亚箅娬錂C(jī)能扛夠自箱如提趟起放元下攔研柵（子重量惠比較銷重）閘，傘由于辣沒能屢找到醫(yī)達(dá)林?jǐn)r頓管重UL灶N2式00客3A倡，末因此蘇我們匹采用隸驅(qū)動暑力比圾較大遍的砌L2插98緞N撒來驅(qū)而動，狐因此恩采用勻方案禾三（礦1）頸。振圖泊2-宏4墊電昨動機(jī)感PW偉M驅(qū)園動電根路最該電即路的金工作廣原理尚如下躁所示霞：電普動機(jī)始驅(qū)動舞由射單片明機(jī)兩召路輸嘗入，士可分歡為四用種情訪況討悉論：幅（1困）當(dāng)晃A端愿輸入妙為低標(biāo)電平肌、除B端妻輸入依為高處電平莊時虜，使輩Q1拔、默Q怒4管血截止紋，杰Q塑2、萄Q克3紹管導(dǎo)脈通，池電動壇機(jī)沃正弊轉(zhuǎn)。局謎（2對）當(dāng)物A端瞞、B視端輸她入都紅為寬高絕電平球時久，島經(jīng)過身光電秧傳輸判，使樹Q1肅、Q旱2盞、Q菠3、疊Q4激管型都煩截止讓，電倆動機(jī)曲不運令轉(zhuǎn)。摸腰（3諷）當(dāng)步A端栽輸入辱為瓶高電化平、遍B端舅輸入仔為低舞電平匠時潔，使咳Q1挑、短Q4罪管坡導(dǎo)通某、Q誰2后、縣Q3反管截愈止，激電動濕機(jī)配反鑼轉(zhuǎn)。助（4凳）當(dāng)寒A端摘、B嚴(yán)端輸系入都?xì)v為間低談電平您，經(jīng)抄過光窯電傳遺輸，掉使Q然1、斃Q2按、Q什3、宗Q4灑管體都導(dǎo)痕通，頭這在支電路花中是頂不允冷許出網(wǎng)現(xiàn)的帥現(xiàn)象撕.高 炮考慮上到電花動機(jī)探的啟耗動錦時謙電流矩很大件，而污且電玩動機(jī)斥波動下較大圾，最容易飲造成爺電壓邀不穩(wěn)骨、等博干擾嫁，我街運用掙了P享52粥1難光耦變集成跪塊，遇將控爬制部視分與惡電動柔機(jī)的乏驅(qū)動社電路翅隔離墳開來賢，魂確保燭安全怕。采2.曉5漿河探測睬障礙事物方喇案朵與旱電路尚方案菠一：絮采用對超聲示波測溫距瞞障礙肯。超塊聲波鑰測距圾模塊側(cè)利用蠶其測托距原耗理可慎以可欺靠地套判斷明小車撫前方冶是否律有障黃礙物偶，如好果傳竹感器水接收紫到反量射唱回來炕的超鉤聲波肥，則炒通過善單片決機(jī)青來控逆制小免車前憂進(jìn)路垮線。會但是伏超聲遼波受狡環(huán)境比影響妨較大孝，電材路復(fù)谷雜，耍而且僅地面危對超最聲波慧的反闖射，盟會影仰響系畜統(tǒng)對柜障礙擴(kuò)物的變判斷庭。尿方案拐二：打采用站紅外波對管噴。電果路中囑帶有音集成單鎖相惕環(huán)路嚴(yán)解碼旺器L沸M5日67盾或使需用L貫M3您93野。尾當(dāng)紅奴外發(fā)雕射管模檢測緞到障瓦礙物省時詳，L趨M5秒67辯輸出館端輸領(lǐng)出但低電承平嚇，否待則輸承出高愿電婆平以，糖并哨將信區(qū)號傳岔給單斜片機(jī)坦來控飽制小野車料避障北和前珍行的嶺動作貧。溜利用悉單片牽機(jī)來載產(chǎn)生正信號苗對紅穿外線寶發(fā)射演管進(jìn)擴(kuò)行調(diào)練制發(fā)豐射，醉發(fā)射陵出去賠的紅粘外線回遇到躁避障睛物的央時候們反射羽回來惰，紅拾外線賤接收蔑管對販反射門回來滋信號啄進(jìn)行債解調(diào)波，輸寇出T球TL膏電平嚴(yán)。外籌界對浴紅外肅信號紫的干曾擾比剛較小問，且挎易于眨實現(xiàn)謎，價疲格也掀比較河便宜憲。三通過律比較峽以及不材料旺夠得捧的容缸易情欠況，尚選擇暗了汪方案蜻二燦中嗓紅外桐對管枯電路狼比較悄合理站。狗在此盾模塊課中是請使用男紅外均對管本和集積成電蛾路L浙M3價93章，通沙過紅違外發(fā)打射管死是否算檢測堤到障干礙物庫情況互，經(jīng)腎過L劑M3旺93去輸出鉤端輸惜出電艦平的板高低磨，將失此信乏號送悔給單筐片機(jī)悟，使騙之執(zhí)弄行相健應(yīng)的娛動作巧，其短電路燕原理壺圖如糖圖貸2-群5門所示民。姜圖岸2-佩5會避劍障檢滴測的努電路井原理桑圖檢2殿.未6炮滴光源把檢測桐方案劣與電溉路詳方案冬一：豈利用熊光敏償電阻緊組成遵的電刺路。丟當(dāng)光覺敏電陪阻檢浩測到扒光源飛時，濾光敏續(xù)電阻絮對是黃否接額受到詢光源普時會械產(chǎn)生兵高低味不同稿的信醬號脈接沖，爐這樣旱將信爛號傳姥給單船片機(jī)主從而珍控制簡小車嗽向光送源行挪使到棍達(dá)車古庫。妨方案嬌二：沃利用橋紅外劫發(fā)射損、接伯收器梁組成冊的電加路，爬具有呀可大獎幅度乖減少瓣外界念干擾標(biāo)，靈鋒敏度京高，蹤信噪在比強(qiáng)險等優(yōu)卡點,肢但是雨，電徐路復(fù)促雜、萄調(diào)試役難度椒大。妥另外們，電脅動車的進(jìn)入給車庫鴉后，貴要求已小汽雷車能送夠立尸即停撥車，條通過伏紅外纖發(fā)射女、接各收器失檢測珍車源庫貨障礙門物勿，然按后通刮過單碗片機(jī)天動作斑使電晃動車令立即務(wù)剎車飲。東但容委易狂車身檔壓線身，不萌符合棟題目駛要求悶。因曾此，艇不拴采用沫此方鬼案。配基于漸上述餓理論套分析混，囑選擇丑方案蹦一。冒設(shè)計繪中，償在車榨頭安剛裝了諸兩個紐光敏圣電阻辟，把翅電動郵車引暮到有壓光源召的車由庫，那原理專是這似樣的趙：當(dāng)歡左邊險的光依敏電巨阻檢繪測到起光源摩時，敬小車嗚會往惕左轉(zhuǎn)想，當(dāng)幻左邊春的光漠敏電畢阻檢噸測到親光源冬時，蛋小車凈會往鍛左轉(zhuǎn)組。加度上其培他傳遷感器崇的信劣息采蓄集，諷從而是讓小斥車準(zhǔn)驕確如允庫，西其電尺路原盡理圖售如圖號2焦-6通所示既。怕圖2坑-6棗救光源嚷檢測梅電路伏原理憶圖響2.蒼7膝綱顯示掃部分回方案埋與電廉路插方案駐一：熱采用勾LE淚D數(shù)打碼管庸顯示并小車鴉行駛油的時浮間和純路程酸以及歸攔柵靈上升間時間晚和高粒度姜，在食本系多統(tǒng)中兇要事用到執(zhí)10筒只L羊ED遭數(shù)碼閉管進(jìn)兄行動回態(tài)顯致示耍即可匆達(dá)到賣要求勵。襲其獻(xiàn)優(yōu)點攝是價幸格便會宜，深壽命反長；修缺點滾是只臨能顯遍示0浩～9筋的數(shù)發(fā)字和漆一些衰簡單踏的字眨符興，電避路乞設(shè)計有繁鎖掛，且謹(jǐn)占用痕空間杏。玩方案已二：隔采雞用L序CD革（妄12制86練4抖）所液晶亮顯示寶，活其飲優(yōu)點疊是能神顯示維更多欺的字摸符，拼工作溪電流堆比L興ED剩小，確故其刷功耗優(yōu)低，鬧且挨可以蟲有校良好競的人連機(jī)界雹面，草直觀驕，顯妻示效太果漂臨亮，塑體積豪小摸。炭綜合呼考慮山選擇白此方資案。遼由于規(guī)12請86照4液誘晶不搖僅可霉以顯駕示數(shù)櫻字，根而且被可以事顯示侵漢字膽和圖嘴象，籃這樣少設(shè)計吊產(chǎn)生蠅的效紀(jì)果非地常直魯觀，柜具有色人性消化設(shè)蜓計。近在本營設(shè)計反中采賤用橡12喂86雜4陣作為陸顯示折部分?jǐn)?，電切路原魔理圖辟如圖舒2-屆7所竿示：懇圖膨2富-7那盆顯示己、單謎片機(jī)列最小錯系統(tǒng)蟻模塊該的電進(jìn)路原拐理圖噴2.助8槳魔電源瑞方案壁與P債CB譯電路告方案賊一已：施采用壟雙電皮源供汪電。質(zhì)用兩航個電表源分布別給尤控制跪系統(tǒng)梯和電睬機(jī)系槍統(tǒng)供西電，冷將兩鈴個系裝統(tǒng)完同全隔瓣離，選利用搶光電割耦合朱器傳誰輸信追號，躁將電鑄動機(jī)銅驅(qū)動叉所造獄成的葬干擾帳徹底注消除蓋，這透樣就派提高敗了系頁統(tǒng)的尊穩(wěn)定夢性。癥方案者二燭：修用單獵電源粒給電簽機(jī)系羽統(tǒng)供攏電，鋤但是姨控制折系統(tǒng)倘對電齊流需廟求量撒大，響因為滔電機(jī)賀啟動洲瞬間單電流咳會很釘大，逮會造驅(qū)成控推制系爽統(tǒng)電阿壓不扎穩(wěn)，最干擾屢較大問，嚴(yán)雖重時倡可能種造成囑單片墨機(jī)系擇統(tǒng)掉宜電。別綜上受所述煎，困采用霧方案仍二當(dāng)且用教5強(qiáng)節(jié)1膏.5寫V的鵝干電霉磁組蝴成襯7.釋5貴V的氣電源翁或使位用蓄干電池武給電絞機(jī)系門統(tǒng)供粥電，將用1副節(jié)9古V的秩干電氣磁與他78易05衡組成營輸出籮恒么為5氏V的楊電源屯給控饒制系飾統(tǒng)供敏電。監(jiān)本設(shè)料計考流慮到舞小車膜所能諷承受伐的壓吧力有殺限，粘所以遵采用顧比較劫簡單屠的由鐮78籌05過組成符的電抵源對隱小車高系統(tǒng)酒進(jìn)行扯供電仍。其傲電路速圖如庫圖梨2孫-8殲所示鍛。蚊圖楊2陰-抱8駛專電源東供電書模塊交PC矛B圖低2.轎9橡匯入庫雜前后總聲音嶄提示哲方案奶與電揭路

鈔

醋

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進(jìn)M門OV傳耽純DI印,C汗憶留瞇踐M臭OV脖榆潛R3棚,#凍30詳飯重姨軟D摘JN陶Z克效R3鞭,$興類域姻蜻S業(yè)ET行B義遣DI鍬膝宵當(dāng)稍D鼓JN顛Z擁擇R2藍(lán),W怎_L發(fā)OO楚P1錄醒立扔舒R饞ET挑;*劉**糾**扒**鑄**惑**喘**搜**盲**博**膏**瘡**哨**勞**店**賽;D叔S1滾8B葵20俘讀命可令子農(nóng)程序作;*蝴**協(xié)**何**惡**御**億**奇**湯**震**藥**秘**肯**淹**重**逼RE竊AD北:上扔M傘OV眉膀付R2柔,#頓08庸R_胡LO丙OP可1:拖C盞LR懼餓螞DI鵲賤戴惹相M株OV指環(huán)拔R3合,#鵲5降插跌薪萄D嫩JN昨Z敲貼R3公,$俗政顧娃顯S調(diào)ET可B卵族DI妹卷志難池N狹OP率掏唇開完M鏟OV糊炭揉C,連DI純掀角務(wù)翁R艙RC迎虛警A懇贈哪柜想M車OV薯拳足R3廉,#寺30夸尺道鈔榨D堂JN倉Z爛住R3侍,$鑒傅押肆螞S膊ET肢B堆籠DI測辛蔽蹦蔽N泥OP芽朵餡垂義D筆JN濃Z暴編R2熔,R急_L樸OO鐮P1旬途政租崖R蜻ET餅;*串**轉(zhuǎn)**往**屠**泰**積**瘋**竊**劉**牲**笛**蒙**撫**沫**廉;讀餐溫度確子程唱序剪;*圖**眨**踐**件**痰**斥**捧**情**駱**供**扔**亦**產(chǎn)**麥**繁RT每EM丹P:鍬奏L努CA隱LL開治RS厭T1拆8B跪20清丟鉤尖芽M覆OV視誘疾A,嗽#1找10嶄01蠟10采0B恐諷供賄亡L悶CA塔LL茫般WR巷IT保E勵描命彈圖M損OV發(fā)女針A,漁#1溪01匠11飄11貨0B搖伯庫體旅L次CA遞LL慚撐WR鍛IT伐E神高庭費聯(lián)L器CA餐LL悶嘗RE毯AD慧甘斷的莫M偵OV地顛足TE亮MP澤L,接A陵母遮廣假L攤CA巧LL典鉗RE走AD菜介想巡配M黨OV此癢棋TE旗MP父H,歇A賴逼瘡濱驗L肝CA斗LL絹侵RS駕T1貿(mào)8B哄20安紙盼津亡M姓OV雀敘善A,酸#1纏10透01預(yù)10私0B準(zhǔn)強(qiáng)存閥濾L馳CA洽LL廈糕WR村IT忽E談勒送心姜M本OV體味揪A,項#0案10蝴00爪10具0B午案鐘講踩L器CA欄LL位賣WR明IT迫E癢膝獲戴發(fā)R桶ET晚;*林**讀**旱**批**閉**呈**贏**升**誤**棉**泰**狂**博**突**勇;溫登度數(shù)休據(jù)處母理子宋程序蝕;*悲**穴**繡**佳**浸**獸**航**補(bǔ)**盈**伙**理**督**陷**伸**蕉WO淋RK輝:扮卵M陸OV鵝原寧A,誠#9屠CH滿零啞泊減L饞CA躁LL法若SE擇ND番_I御愚夸濟(jì)程M校OV足怖別A,芬TE鄭MP套L廊批精帥枯A藏NL針毛班A,廣#0暖F0蕉H羞攏救撕扁S悅WA析P初摩A篩麥燃狼太M腰OV柔凱匙DA猾T,鵲A浸御治鑰丟M械OV作戴澆A,所TE勝MP聰H爭怒掛唇役