PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT

PMAC初級班培訓(xùn)課程PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第1頁。1PMAC可以服務(wù)于各個(gè)行業(yè)，從精密到微米級的設(shè)備到上千馬力的重型設(shè)備。機(jī)器人食品機(jī)械機(jī)床印刷機(jī)械木工機(jī)械包裝機(jī)械裝配線材料處理光學(xué)控制橡膠機(jī)械自動(dòng)纏繞設(shè)備激光切割PMAC應(yīng)用包括：及其他PMAC

代表ProgrammableMulti-AxisController

可編程的多軸控制器PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第2頁。2PMAC可編程控制器指令8軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)使用數(shù)字過程處理芯片(DSP)PMAC的CPU使用MotorolaDSP56001或DSP56002他可以處理所有8軸的計(jì)算TurboPMAC使用MotorolaDSP5630x處理所有32軸的計(jì)算DSP56001?20MHz電池RAMDSP56002?20-80MHz閃存RAMDSP5630x?80-120MHz閃存RAM對于TURBOPMACPMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第3頁。3PMAC(1)產(chǎn)品

PMACPC PMACSTD

PMAC-Lite PMACVMEMiniPMAC

所有產(chǎn)品運(yùn)行于獨(dú)立的控制器由主機(jī)發(fā)送指令，指令通過串口或者總線區(qū)別外觀總線接口使用的I/O端口PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第4頁。4PMAC2產(chǎn)品

PMAC2PC MiniPMAC2 PMAC2PCUltralite

PMAC2-Lite PMAC2VMEPMAC2VMEUltralite

所有產(chǎn)品作為獨(dú)立的控制器運(yùn)行由主機(jī)通過傳口或總線發(fā)送指令在板DPRAM選項(xiàng)在板A/D轉(zhuǎn)換選項(xiàng)32位在板I/OPWM,PFM,DAC輸出模式區(qū)別外形總線形勢PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第5頁。5TurboPMAC產(chǎn)品

TURBOPMAC1PC

TURBOPMAC1VME

TURBOPMAC2PC

TURBOPMAC2VME

TURBOPMAC2PCUltralite

TURBOPMAC2VMEUltralite

UMACPACKSYSTEM

TheTurboPMACCPU可以既用于PMAC1又可用于PMAC2.TheTurboCPU插板直接插于傳統(tǒng)的PMAC底板上.由于Ultralites具有在板的CPU部件,所以是新的設(shè)計(jì).PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第6頁。6PMAC卡的準(zhǔn)備PMAC1 E-point跳線PMAC2 E-Point跳線和軟件卡號(菊花鏈連接的PMAC卡)串口通訊波特率PC總線地址伺服時(shí)鐘頻率編碼器設(shè)定(差分/單端)模擬量電源和地(隔離/不隔離)重新初始化*請參考PMAC硬件手冊PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第7頁。7系統(tǒng)框圖PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第8頁。8PMAC關(guān)于任務(wù)的構(gòu)造每個(gè)PMAC固件有8軸的能力.這8軸可以：PMAC關(guān)于特定的應(yīng)用，可如下配置：寫運(yùn)動(dòng)程序和PLC程序選擇硬件設(shè)定(通過選項(xiàng)和附件)

完全聯(lián)動(dòng)于一個(gè)坐標(biāo)系下可以獨(dú)立的運(yùn)行于各自的坐標(biāo)系下可以幾個(gè)組合，實(shí)現(xiàn)某個(gè)功能可以與其他的15塊PMAC級連，實(shí)現(xiàn)128軸的完全同步運(yùn)動(dòng)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第9頁。9PMAC關(guān)于任務(wù)的構(gòu)造(續(xù))PMAC’sCPU與軸的通訊通過特殊設(shè)計(jì)的用戶門陣列ICs(DSPGATES).每個(gè)門陣列：4路輸出通道4路編碼器輸入通道4通過附件具有4路模擬量輸入通道I型PMAC可以使用1to4門陣列.PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第10頁。10PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第11頁。11PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第12頁。12PMAC可以做的工作執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序PMAC

在某一時(shí)間執(zhí)行一個(gè)運(yùn)動(dòng),并執(zhí)行有關(guān)運(yùn)動(dòng)的所有計(jì)算PMAC總是提前混合即將執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行PLC程序

以處理器允許的時(shí)間盡可能快的掃描PLC程序PLC適用于某些異步于運(yùn)動(dòng)程序的運(yùn)動(dòng)過程PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第13頁。13PMAC可以做的工作(續(xù))伺服環(huán)更新

伺服環(huán)更新對于PMAC的用戶是看不到的，是由PMAC卡自動(dòng)執(zhí)行的任務(wù)

伺服環(huán)根據(jù)運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)者編寫程序公式，從當(dāng)前的實(shí)際位置和指令位置增加指令的數(shù)值.換向更新

PMAC以9KHZ的頻率自動(dòng)進(jìn)行換向計(jì)算和控制PMAC測量并估算轉(zhuǎn)子的磁場定向，然后處理電機(jī)的相之間的指令PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第14頁。14PMAC可以做的工作(續(xù))常規(guī)管理

跟隨誤差限制

硬件超程限制

軟件超程限制

放大器報(bào)警在每個(gè)PLC掃描之間,PMAC執(zhí)行上述任務(wù)保證自身的正常更新，如果這些功能不能在最小的頻率內(nèi)檢測，卡上的看門狗將報(bào)警.同上位機(jī)通訊PMAC可以與上位機(jī)實(shí)時(shí)通訊

如果指令是違法的,他將報(bào)告給上位機(jī)任務(wù)優(yōu)先級

任務(wù)優(yōu)先級保證卡的工作效率和安全

優(yōu)先級是固定的，但是他們的頻率時(shí)可以由用戶控制的PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第15頁。15JDISPACC12402LCDDisplayJPANACC18ACC39JTHUMBACC34x32in/32outmultiplexedIOACC16ThumbwheelACC278in/8outdedicatedIOACC8Dopt7ResolverInputACC8Dopt9YaskawaInputACC35DriverforACC34xACC33ControlPanelforNCJRS422ACC26OptoIsolatedRS422DaisyChainPMAC’sJOPTOACC21SOPTO22RacksGreyhillRacks8inputs8outputsJXIOExtensionInputsJMACH1andJMACH24DAC’s4Encoders4LIM4HomeFlag4AmpFault4AmpEnable5VandDigitalGND±15VandAGNDACC8DJANAACC28A16BitA/DJEXPACC-24PMACExtensionCardACC-29MLDTACC-14ParallelI/OOption2DPRAMACC-49SanyoAbsoluteEncoderJEQUOutputsfrompositioncomparePMAC1LAYOUTPMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第16頁。16JDISPACC12402LCDDisplayJTHMBACC34x32in/32outmultiplexedIOACC16ThumbwheelACC278in/8outdedicatedIOACC8Dopt7ResolverInputACC8Dopt9YaskawaInputACC35DriverforACC34xPMACNCControlPanelsJMACROACC42MACROInterfaceforPMAC2JOPTOACC21A,40-pinIDCto50-pinOPTO2232-bitInput/Output40-pinIDCJMACH1,JMACH2,JMACH3,JMACH42OutputChannels(PWM,PFM,DAC)2Encoders2LIM2HomeFlag2AmpFault2AmpEnable4ADCInputs5VandDigitalGNDACC8F,ACC8FP,ACC8E,ACC8K1,ACC8K2,ACC8TJHW20-pinIDC2Encoders2PFMorPWMChannelsJEXPACC-24P2PMACExtensionCardACC-14ParallelI/OACC-49SanyoAbsoluteEncoderACC-514096InterpolatorJEQUOutputsfrompositioncompareJEXPJRS232*RS232CommunicationJANAOption128-16Channel12-bitADCJ1J2J3J4J5J6J7J8JMACH12JMACH11JMACH10JMACH9*JRS422Option9LOptoIsolatedRS422DaisyChainPMAC’sPMAC2LAYOUTPMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第17頁。PMAC反饋性能

不帶附件:正交編碼器帶1/T插補(bǔ)脈沖加方向帶1/T插補(bǔ)ACC-8Doption8andACC-51:模擬量正玄輸出信號，采用ACC-8Dopt.8可達(dá)到256倍頻，采用ACC-51附件可達(dá)到4096倍頻ACC-14D/V:接收并行絕對編碼器反饋接收并行激光干涉儀反饋其他的并行字反饋ACC-8Doption7:接收4路旋變反饋PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第18頁。PMACFeedbackCapabilitiesACC-8Doption9接收安川絕對編碼器反饋ACC-28A,ACC-28B,ACC-36,orPMAC2Option12接收線性電壓信號,電位機(jī)反饋信號接收其他類型的電壓傳感器信號ACC-29(PMAC2內(nèi)置):磁制伸縮位移傳感器相當(dāng)?shù)膫鞲衅鰽CC-49:三洋并行絕對編碼器反饋SSIInterface(ACC-xxE)接收同步串行編碼器，適用于MACRO或TURBO的裝置PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第19頁。19演示DEMOPMAAC有一個(gè)4軸或8軸的演示裝置，它包括伺服電機(jī)，限位開關(guān)，回零標(biāo)志信號，ACC21A操作面板附件和LCD顯示（ACC12)Deltatau的工程師使用該演示盒作為硬件和軟件的開發(fā)。用戶可以用作4軸應(yīng)用的模擬。演示盒可以購買或者租借。PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第20頁。20PEWIN執(zhí)行軟件執(zhí)行程序是一個(gè)工具，用來幫助同PMAC卡進(jìn)行通訊，和編譯程序，以及診斷PMAC卡的故障。執(zhí)行程序可以使你存取所有PMAC的特性，例如，你可以：給PMAC發(fā)送在線指令監(jiān)視位置速度跟隨誤差監(jiān)視PMAC卡的電機(jī)，坐標(biāo)系和全局的狀態(tài)監(jiān)視，修改和查詢PMAC卡的變量執(zhí)行電機(jī)的伺服環(huán)調(diào)整和自動(dòng)調(diào)整備份和恢復(fù)PMAC卡的所有設(shè)置文件使用幫助文件發(fā)現(xiàn)PMAC卡的問題PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第21頁。21PMAC用戶手冊PMAC用戶手冊包括8章.下面是這些章節(jié)的題目及功能1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.介紹PMAC開始PMAC特性與PMAC通訊故障診斷輸入/輸出:PMAC與機(jī)床連結(jié)配置電機(jī)配置PMAC通訊閉合伺服環(huán)使應(yīng)用安全基本電機(jī)運(yùn)行定義坐標(biāo)系計(jì)算特性PMAC的程序編寫索引PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第22頁。22PMAC軟件手冊ThePMAC軟件手冊包含7章.下面是每章的標(biāo)題1.2.3.4.5.6.7.PMAC信息概要PMACI-變量定義PMAC在線指令講解PMAC編程指令講解PMACI/O和內(nèi)存圖編程舉例PMACPROM軟件升級列表PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第23頁。23PMAC系統(tǒng)構(gòu)成硬件接線連結(jié)檢查軟件設(shè)置和定義M變量定義圖坐標(biāo)系定義和比例關(guān)系系統(tǒng)編程設(shè)計(jì)程序結(jié)構(gòu)（計(jì)算機(jī)，運(yùn)動(dòng)，PLC’s)編寫和調(diào)試程序PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第24頁。24PMAC指令1.在線指令(立即執(zhí)行,不會(huì)存儲)A.全局指令B.坐標(biāo)系定義(&n…)C.電機(jī)定義(#n…)

方式設(shè)定,運(yùn)動(dòng)指令,查詢,變量

設(shè)定,緩沖區(qū)控制

2.緩沖區(qū)指令(可存儲)A.運(yùn)動(dòng)程序

運(yùn)動(dòng),方式,計(jì)算,邏輯,指令,信息

B.PLC程序

計(jì)算,邏輯,指令,信息*用OPEN表達(dá)式，使緩沖區(qū)指令輸入PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第25頁。25PMAC變量和功能初始化和

變量設(shè)置

提前定義其含義

有的影響卡的全局

有的是電機(jī)的定義有的是坐標(biāo)系的定義有的是編碼器的定義1.I-變量(1024)用戶定義的變量48-bit浮點(diǎn)格式

全局存取(與坐標(biāo)系無關(guān))2.P-變量(1024)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第26頁。26PMAC變量(繼續(xù))用戶定義的變量48-bit浮點(diǎn)格式

與坐標(biāo)系的定義有關(guān)3.Q-變量(1024)4.M-變量(1024)提供用戶有權(quán)使用卡的內(nèi)存和I/O寄存

用戶定義地址,偏置值,和位寬度

無方向,可雙向,BCD碼,可用的浮點(diǎn)格式PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第27頁。27PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第28頁。28PMACI-變量概述I0-I99 卡全局設(shè)定I100-I186

電機(jī)1設(shè)定I187-I199

坐標(biāo)系1設(shè)定I200-I286

電機(jī)2設(shè)定I287-I299

坐標(biāo)系2設(shè)定…..I800-I886

電機(jī)8設(shè)定I887-I899

坐標(biāo)系8設(shè)定I900-I989

硬件設(shè)定PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第29頁。29基本電機(jī)定義I-變量Ix00 電機(jī)x有效(x=電機(jī)序號)

Ix00=0

電機(jī)x無效

不執(zhí)行伺服計(jì)算

沒有位置報(bào)告

Ix00=1

電機(jī)x有效

伺服計(jì)算速度為30msec/cycle

PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第30頁。30基本電機(jī)定義I-變量Ix01

電機(jī)x換相(x=電機(jī)序號)

Ix01=0

不需PMAC執(zhí)行換相

不執(zhí)行換相計(jì)算

一路模擬量輸出

Ix01=1

由PMAC執(zhí)行換相

相計(jì)算速度為3msec/cycle

一個(gè)電機(jī)需要2路模擬量 Ix70-Ix83必須使用

PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第31頁。31電機(jī)x保護(hù)變量Ix15

在終止和遇到限位時(shí)的減速速率 (單位:cts/msec2;浮點(diǎn)形式)

一定不要設(shè)為“0”!!! (電機(jī)將沒有減速)Ix16

準(zhǔn)許的最大編程速度 (單位:cts/msec;浮點(diǎn))

只對直線速度混合方式(I13=0)

速度修調(diào)可使此速度比例變化(%值)

也適用于RAPID快速方式，如果I50=1PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第32頁。32電機(jī)x保護(hù)變量(續(xù))Ix17

允許的編程最大加速度 (單位:cts/msec2;浮點(diǎn))

只對直線混合運(yùn)動(dòng)(I13=0)

速度修調(diào)可使此速度比例變化(%值)

也適用于RAPID快速方式，如果I50=1Ix19

允許的JOG最大加速度 (單位:cts/msec2;浮點(diǎn))

可以用TA(Ix20)andTS(Ix21)修調(diào)

如果Ix20=0andIx21=0，總用此加速度PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第33頁。33PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第34頁。34因?yàn)門URBOPMAC的內(nèi)存地址，一個(gè)新的標(biāo)志設(shè)定變量需要設(shè)置（I**24)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第35頁。35PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第36頁。36電機(jī)手動(dòng)JOG運(yùn)動(dòng)方式JOG方式是PMAC卡的最簡單閉環(huán)運(yùn)動(dòng)形式JOG的控制指令為PMAC卡的在線指令Jogging可用于簡單定位或以常速運(yùn)動(dòng)，象在主軸的應(yīng)用需要學(xué)習(xí)的:

怎樣JOG指令電機(jī)

怎樣改變JOG的速度怎樣改變JOG的加速度PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第37頁。37在線JOG指令J+-Jog正向連續(xù)運(yùn)動(dòng)J--Jog反向連續(xù)運(yùn)動(dòng)J/-Jog運(yùn)動(dòng)停止(或者閉環(huán))J=-Jog返回前一個(gè)JOG的(或上一個(gè)編程)位置J={常數(shù)}-Jog到指定的位置(單位是脈沖counts)

J^{常數(shù)}-Jog從當(dāng)前實(shí)際位置運(yùn)動(dòng)指定的距離J:{常數(shù)}-Jog從當(dāng)前指令位置運(yùn)動(dòng)指定的距離J=*-Jog運(yùn)動(dòng)一個(gè)變量(PMAC的內(nèi)存地址)J={常數(shù)或*}^{常數(shù)}-Jog直到觸發(fā)變量Ix19-Ix22用于JOG控制.變量可以在運(yùn)動(dòng)中改變,但只有到下一個(gè)JOG指令時(shí)才有效PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第38頁。38在線JOG指令例子#1J+ -Jog#1電機(jī)正向運(yùn)動(dòng)#1J=1000#2j+-Jog#1電機(jī)正向運(yùn)動(dòng)到1000cts并且 jog#2電機(jī)正向運(yùn)動(dòng)I122=30-Set電機(jī)#1jog速度為30counts/msecI220=50-Set電機(jī)#2jog加速時(shí)間為50msec注:電機(jī)如果定義在坐標(biāo)系下，且正在執(zhí)行程序時(shí)，是不能對此電機(jī)進(jìn)行JOG運(yùn)動(dòng)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第39頁。39電機(jī)xJog變量Ix19

最大允許的Jog

加速度 (單位:cts/msec2;浮點(diǎn)形式)

可以修調(diào)

如果Ix20=0andIx21=0，使用Ix19的設(shè)定Ix20 Jog加速時(shí)間:(單位:msec;整形)

如小于2倍的Ix21,則無效Ix21 JogS-曲線加速時(shí)間(單位:msec;整形)

可以修調(diào)TA(Ix20)Ix22 Jog速度(單位:cts/msec;浮點(diǎn))

絕對值PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第40頁。40Motorx運(yùn)動(dòng)變量Ix20加速時(shí)間(Jog,Home)Ix21S-曲線加速時(shí)間(Jog,Home)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第41頁。41Motorx運(yùn)動(dòng)變量Ix20加速時(shí)間(Jog,Home)Ix21S-曲線加速時(shí)間(Jog,Home)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第42頁。42Motorx運(yùn)動(dòng)變量Ix20加速時(shí)間(Jog,Home)Ix21S-曲線加速時(shí)間(Jog,Home)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第43頁。43PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第44頁。44Jogging小測驗(yàn)怎樣使電機(jī)1以10cts/msec

jog運(yùn)動(dòng)?怎樣使電機(jī)2在2秒達(dá)到其jog速度，其加速度時(shí)間為1秒鐘怎樣使電機(jī)1以300RPM

jog運(yùn)動(dòng)?*所用電機(jī)帶500線編碼器(2000cts/rev經(jīng)過4倍頻

譯碼)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第45頁。45電機(jī)回零運(yùn)動(dòng)怎樣使用在線指令回零怎樣改變回零的速度和方向怎樣設(shè)定回零觸發(fā).回零運(yùn)動(dòng)可通過一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序或在線指令實(shí)現(xiàn).回零觸發(fā)由用戶選擇在上電和復(fù)位時(shí)大多數(shù)機(jī)床需要回零以確定編程的零位需要學(xué)習(xí)的:PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第46頁。46在線回零指令HM-作回零運(yùn)動(dòng)HMZ-將當(dāng)前位置作為零位在線指令舉例:#1HM-

電機(jī)#1執(zhí)行回零運(yùn)動(dòng)#1HM#2HM#3HM–同時(shí)開始回零運(yùn)動(dòng)注:當(dāng)一個(gè)電機(jī)在一個(gè)坐標(biāo)系下正在執(zhí)行程序時(shí)，

在線回零指令無效PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第47頁。47PMAC回零變量Ix19

最大允許的Jog

加速度 (單位:cts/msec2;浮點(diǎn)形式)

可以修調(diào)

如果Ix20=0andIx21=0，使用Ix19的設(shè)定Ix20

回零加速時(shí)間:(單位:msec;整形)

如果小于2倍的Ix21，此參數(shù)無效Ix21

回零S-曲線加速時(shí)間(單位:msec;整形)

可以修調(diào)TA(Ix20)Ix23

回零速度(單位:cts/msec;浮點(diǎn)）Ix26

回零偏置值(單位:1/16cts)

距離為從零點(diǎn)開始PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第48頁。48MOTORx回零觸發(fā)I902,I907,..I977:編碼器位置捕捉控制(I9n2對PMAC2)變量設(shè)定決定那個(gè)信號或幾個(gè)信號的組合作為回零和寄存的觸發(fā)I903,I908,…,I978:

標(biāo)志信號的選擇控制(I9n3對PMAC2)決定那個(gè)FLAGn用于位置捕捉0:HMFLn2:+LIMn*1:-LIMn*3:FAULTn* *mustdisablenormalfunctionwithIx25PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第49頁。49PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第50頁。50回零運(yùn)動(dòng)小測驗(yàn)怎樣實(shí)現(xiàn)電機(jī)#1以10cts/msec負(fù)向回零?怎樣使電機(jī)1和電機(jī)2同時(shí)開始回零?怎樣使電機(jī)2回零運(yùn)動(dòng)到正限位?怎樣使電機(jī)3回零運(yùn)動(dòng)時(shí)，捕捉homeflag信號和編碼器CHC信號?PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第51頁。51P-變量P-變量是用戶全局變量可用于PMAC編程中的計(jì)算.48-位浮點(diǎn)形式1024P-變量從P0toP1023可用于:1.計(jì)算

P100=P101*(sin(45))2.軟件觸發(fā)

IF(M1!=1ANDP10=0)

PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第52頁。52P-變量繼續(xù)假設(shè)你編寫運(yùn)動(dòng)軌跡為SIN(q)+COS(q)的運(yùn)動(dòng)程序.你可以如下編寫:使用提前計(jì)算出的每點(diǎn)坐標(biāo)X1X1.0173X1.0343..X0.9824X1P1=0WHILE(P1<361)P2=SIN(P1)+COS(P1)X(P2)P1=P1+1ENDWHILE使用變量公式或PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第53頁。編程計(jì)算

PMAC的DSP具備在運(yùn)動(dòng)程序中執(zhí)行大量的計(jì)算的能力OPENPROG1CLEARWHILE(1=1)IF(P1>0)P2=SIN(P1)+COS(P1)p3=2IF(P1>3) P2=SIN(P1)+COS(P1)P3=2

www

IF(P1>99)P2=SIN(P1)+COS(P1)p3=99ENDIF

www

ENDIFENDIFX2000P1=P1+1ENDWHILECLOSEPMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第54頁。54Q-變量Q-變量是用戶全局變量可用于PMAC編程中的計(jì)算.Q-變量時(shí)坐標(biāo)系下的變量多坐標(biāo)系下使用需注意需要學(xué)習(xí):wQ-變量在內(nèi)存總是如何組成的w

如何確定那個(gè)變量對您的系統(tǒng)有效PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第55頁。55Q-變量內(nèi)存圖內(nèi)存訪問通過鍵入Q(序號)改變，根據(jù)當(dāng)前的坐標(biāo)系.&1Q0

accesseslocation$1400&2Q0

accesseslocation

$1600&7Q0

accesseslocation$1580&8Q0

accesseslocation

$1780這種地址使多坐標(biāo)系應(yīng)用時(shí)，簡化內(nèi)存管理。如果在8個(gè)坐標(biāo)系下執(zhí)行8個(gè)運(yùn)動(dòng)程序,所有的程序可以使用相同的變量序號Q0toQ127減少繁瑣，并沒有內(nèi)存沖突PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第56頁。56Q-變量內(nèi)存結(jié)構(gòu)在不同坐標(biāo)系，訪問同一內(nèi)存地址的Q變量不相同&1Q0accesseslocation$1400&2Q512accesseslocation$1400&7Q640accesseslocation$1400&8Q128accesseslocation$1400隨著使用坐標(biāo)系的增加，每個(gè)坐標(biāo)系的重疊的Q變量會(huì)減少PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第57頁。57Q-VariableMapPMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第58頁。58M-變量M-變量用于訪問PMAC內(nèi)存地址和I/O點(diǎn)地址M-變量沒有預(yù)先定義的含義.用戶必須通過定義M-Variables訪問PMAC的地址.M-變量一旦定義好后，可用于計(jì)算和判別觸發(fā)需要學(xué)習(xí):wM-變量如何指向內(nèi)存w

通過M-variables如何讀和設(shè)定I/O點(diǎn)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第59頁。59PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第60頁。60簡單M-變量定義X:{地址},{偏置位},{寬度},{格式}Y:{地址},{偏置位},{寬度},{格式}偏置位–是啟始的位號寬度–缺省寬度為1;可以是1,4,8,12,16,20,or24位寬格式-缺省U(無方向的);可以設(shè)為有方向S定義M-變量M0->x:$0000,0,24

指向伺服時(shí)鐘M1->Y:$FFC2,8,1

指向機(jī)床輸出點(diǎn)1M9->Y:$FFC2,8,8

指向機(jī)床輸出點(diǎn)1-8M102->Y:$C003,8,16,s

指向DAC1輸出M197->Y:$0806,0,24,s 指向速率修調(diào)M120->Y:$C000,20,1 指向軸1的回零標(biāo)志信號DeltaTau建議的M-變量定義在PMAC軟件參考手冊PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第61頁。61M-變量定義使用M-變量M9=1 機(jī)床輸出1有效M9=45 機(jī)床輸出有效1,3,4,6打開并且關(guān)閉

機(jī)床輸出2,5,7,8 45=00101101二進(jìn)制PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第62頁。62M-變量測驗(yàn)w

如何定義M-變量讀取輸入點(diǎn)2?w如何定義M-變量讀取輸入點(diǎn)1到8?w如何定義M-變量讀取輸出點(diǎn)1到8?w

如何打開輸出點(diǎn)1,2,和8?w

如何告知輸入點(diǎn)1,2,和8有效?w

為何以及在哪里定義M-變量?PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第63頁。63PMAC設(shè)置PMAC必須配置以用于系統(tǒng)的工作（電機(jī)，編碼器等）設(shè)置可通過在線指令實(shí)現(xiàn)或者提供的Windows設(shè)置程序

P1SETUP.需要學(xué)習(xí):wPMAC如何用P1SETUP程序設(shè)置wP1SETUP程序?qū)崿F(xiàn)的工作w

如何存儲PMAC配置PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第64頁。64PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第65頁。65PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第66頁。66設(shè)置測驗(yàn)如何使PMAC記住設(shè)置內(nèi)容?如何復(fù)制PMAC的配置到PC的硬盤?如何校正PC硬盤上的配置文件與PMAC的存儲配置相同?PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第67頁。67PMAC調(diào)整PMAC的伺服算法必須設(shè)置以適用于系統(tǒng)電機(jī)和放大器的工作.設(shè)置可通過I變量的調(diào)整，獲取適當(dāng)?shù)腜ID增益數(shù)值稱作調(diào)整需要學(xué)習(xí):WPID增益的含義wPID伺服環(huán)的功能w

如何設(shè)置系統(tǒng)PID增益.PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第68頁。68典型P.I.D伺服環(huán)FollowingError跟隨誤差CommandedPosition指令位置ActualPosition實(shí)際位置=-P(proportionalgain比例增益)Spring彈性，彈力I(integralgain積分增益)D(derivativegain微分增益)ShockAbsorber

減震，吸收PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第69頁。69StepMoveTuning階躍調(diào)整PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第70頁。70StepMoveTuning階躍調(diào)整PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第71頁。71ParabolicMoveTuning拋物線運(yùn)動(dòng)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第72頁。72PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第73頁。73PMAC自動(dòng)調(diào)整PMACExecutiveSoftware執(zhí)行軟件提供PIDAUTO-TUNING自動(dòng)調(diào)整功能，易于調(diào)整PID.TheAuto-Tuning自動(dòng)調(diào)整功能是電機(jī)運(yùn)動(dòng),估算響應(yīng),根據(jù)所需響應(yīng)自動(dòng)計(jì)算需要的增益值.PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第74頁。74

PMAC自動(dòng)調(diào)整PMAC的auto-tuningPID自動(dòng)調(diào)整適用于從未使用過PMACExecutiveAuto-tuner的用戶.出于安全,對新客戶建議使電機(jī)空載，來熟悉自動(dòng)調(diào)整功能.一旦掌握之后可以帶負(fù)載調(diào)整.自動(dòng)調(diào)整根據(jù)電機(jī)的快速運(yùn)動(dòng)將計(jì)算電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性然后計(jì)算電機(jī)的PID增益.如果在需要的負(fù)載方式進(jìn)行自動(dòng)增益，電機(jī)不能發(fā)生劇烈運(yùn)動(dòng)，說明不能進(jìn)行自動(dòng)增益調(diào)整，

如果是這種情況你可以手動(dòng)調(diào)整PID增益.PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第75頁。75(1)校正DAC模擬量輸出在自動(dòng)調(diào)整使用DAC校正,在P1Setup程序中有過程描述,或者可以手動(dòng)調(diào)整伺服放大器的電位計(jì)以保證DAC

輸出為0%時(shí)電機(jī)不運(yùn)動(dòng)(2)選擇PID自動(dòng)調(diào)整的對話框.選擇“帶寬自動(dòng)選擇”,確認(rèn)不選擇加速度前饋和積分增益.選擇“開始PID自動(dòng)調(diào)整”按鈕。

這將使PMAC選擇一個(gè)保守的帶寬值，比例增益和微分增益。

PMAC自動(dòng)調(diào)整步驟

PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第76頁。76PMAC自動(dòng)調(diào)整步驟(續(xù).)(3)將自動(dòng)調(diào)整產(chǎn)生的帶寬值放大2或3倍，輸入帶寬設(shè)置窗口.再選擇阻尼比為0.7.取消自動(dòng)選擇帶寬，再點(diǎn)擊開始

PIDAuto-tuning按鈕(4)

選擇速度前饋,加速度前饋,和軟或硬積分增益（您的選擇）再點(diǎn)擊開始PIDAuto-tuning按鈕(5)

增加帶寬,再點(diǎn)擊開始Autotuning按鈕.不斷增加帶寬直到電機(jī)開始震蕩,然后降低帶寬然后選擇開始PIDAuto-tuning按鈕

直到電機(jī)不再震蕩.PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第77頁。77坐標(biāo)系一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序需要運(yùn)行在一個(gè)坐標(biāo)系下.根據(jù)運(yùn)動(dòng)程序中需要運(yùn)動(dòng)的電機(jī)，將需要運(yùn)動(dòng)的電機(jī)組合在一個(gè)坐標(biāo)系下需要學(xué)習(xí):PMAC軸的含義坐標(biāo)系的定義如何定義坐標(biāo)系PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第78頁。78PMAC軸的特性允許定義的軸:X,Y,Z,U,V,W,A,B,CX,Y,Z:傳統(tǒng)上的主要直線軸矩陣軸的定義矩陣軸的轉(zhuǎn)換圓弧插補(bǔ)切削半徑補(bǔ)償PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第79頁。79PMAC軸的特性(續(xù))U,V,W:傳統(tǒng)上的第二直線軸矩陣軸的定義A,B,C:傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)軸(A圍繞X,B圍繞Y,C圍繞Z)位置翻轉(zhuǎn)(Ix27)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第80頁。80坐標(biāo)系定義坐標(biāo)系定義如下，坐標(biāo)系下的軸分配到該坐標(biāo)系下&1#1->X#2->Y#3->Z&2#4->20X#6->25.4YPMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第81頁。81坐標(biāo)系定義(續(xù))目的是組合電機(jī)在一個(gè)坐標(biāo)系下組合的電機(jī)將使許多電機(jī)運(yùn)行一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序.一些應(yīng)用，如等高線，需要電機(jī)精確同步運(yùn)動(dòng).一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序可以計(jì)算許多電機(jī)組合的運(yùn)動(dòng)軌跡，然后高精度的執(zhí)行所需軌跡的運(yùn)動(dòng).應(yīng)用舉例:加工中心,機(jī)器人,龍門結(jié)構(gòu),X-Y平臺PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第82頁。82將每個(gè)軸定義在不同的坐標(biāo)系下如果PMAC控制多個(gè)機(jī)床,每個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)需要一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序.對于此情況，你可以設(shè)置多個(gè)坐標(biāo)系使一個(gè)機(jī)床獨(dú)立于其他的機(jī)床.

例如:包裝線,機(jī)器人搬運(yùn),主軸定義坐標(biāo)系(續(xù))PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第83頁。83&1#1->X&2#2->X&1#1->X#2->X該定義是允許的.兩個(gè)電機(jī)在不同的坐標(biāo)系下定義為X軸{該定義是允許的.電機(jī)將同樣作X-軸軌跡,象龍門機(jī)床{多軸定義

(&->坐標(biāo)系;#->電機(jī);X->軸)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第84頁。84&1#1->X#1->Y&1#1->X&2#1->X該定義不允許.一個(gè)電機(jī)不能在一個(gè)程序中執(zhí)行不同的運(yùn)動(dòng)軌跡.第一個(gè)軸的定義將被第二個(gè)軸的定義代替{該定義不允許.當(dāng)運(yùn)行兩個(gè)程序時(shí)，一個(gè)電機(jī)將接收不一致的指令.

第二個(gè)坐標(biāo)系的定義將被拒絕.{多軸定義(續(xù))PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第85頁。85坐標(biāo)系定義PMAC支持8軸(控制環(huán))每個(gè)電機(jī)可以有一個(gè)輸出(非換相)或者兩個(gè)輸出(換相)8個(gè)電機(jī)可以定義如下:構(gòu)成8個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)構(gòu)成一個(gè)8軸的系統(tǒng)系統(tǒng)可以任意組合PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第86頁。86每個(gè)坐標(biāo)系可以定義速率軸“FEEDRATE”,其他軸可以是坐標(biāo)系下的時(shí)間軸.分配給坐標(biāo)系下的電機(jī)以“軸定義表達(dá)式”,使軸與電機(jī)匹配,并且?guī)в蟹糯蠛推揭频墓δ?例:

#1->10000X+5000坐標(biāo)系定義(續(xù))PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第87頁。87笛卡爾坐標(biāo)軸可以是直線軸電機(jī)的組合:#1->A11X+A12Y+A13Z+B1#2->A21X+A22Y+A23Z+B2#3->A31X+A32Y+A33Z+B3這里A11

到A33

是比例因子而B1

到B3

是偏移量

這樣允許坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系定義(續(xù))PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第88頁。88坐標(biāo)系定義比例和平移PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第89頁。89比例和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系定義(續(xù))PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第90頁。90正交校正坐標(biāo)系定義(續(xù))PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第91頁。91PMAC卡中多少坐標(biāo)系可以被定義?在坐標(biāo)系2下哪個(gè)電機(jī)可以被定義為X軸?電機(jī)3帶有2048線的編碼器，其連接絲杠螺距為0.25英寸，通過3：1的減速機(jī)。如何在坐標(biāo)系7下將電機(jī)3定義為Z軸？如何將坐標(biāo)系下定義的電機(jī)取消和如何清除一個(gè)坐標(biāo)系?坐標(biāo)系小測驗(yàn)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第92頁。92運(yùn)動(dòng)程序是指令坐標(biāo)系的軸作定位和輪廓運(yùn)動(dòng)等.運(yùn)動(dòng)程序是多數(shù)PMAC卡應(yīng)用的核心.需要學(xué)習(xí):什么是運(yùn)動(dòng)程序如何寫一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序如何運(yùn)行一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序運(yùn)動(dòng)程序PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第93頁。93PMAC編程在某一時(shí)刻執(zhí)行一個(gè)運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)所需的

所有計(jì)算在坐標(biāo)系下運(yùn)行一個(gè)程序可以在多個(gè)坐標(biāo)系下同時(shí)運(yùn)行一個(gè)程序可以在不同的坐標(biāo)系下運(yùn)行一個(gè)坐標(biāo)系一段時(shí)間只能運(yùn)行一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序運(yùn)動(dòng)程序PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第94頁。94開始一個(gè)程序指向一個(gè)坐標(biāo)系，用在線指令:&n用在線指令指向程序:Bn用在線指令運(yùn)行:Ror<CTRL-R>停止程序用在線指令指向坐標(biāo)系:&n用在線指令:Q,S,A,or<CTRL-Q>,<CTRL-S>,<CTRL-A>,<CTRL-K>運(yùn)動(dòng)程序(續(xù))PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第95頁。95運(yùn)動(dòng)指令

X1000Y2000Z3000 U(P1*3.14159)V(20*SIN(Q6)) DWELL,DELAY模態(tài)指令 ABS,INC,FRAX,NORMAL LINEAR,RAPID,CIRCLEn,SPLINEn,PVT TA,TS,TM,F變量付值 {variable}={expression}PMAC運(yùn)動(dòng)程序表達(dá)式PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第96頁。96邏輯控制表達(dá)式

N,O,GOTO,GOSUB,CALL,RETURN G,M,T,D(specialCALLstatements) IF,ELSE,ENDIF,WHILE,ENDWHILE輔助表達(dá)式COMMAND,SEND,DISPLAY ENABLEPLC,DISABLEPLCPMAC運(yùn)動(dòng)程序表達(dá)式(續(xù))PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第97頁。97LogicOperators邏輯操作符

& (bitbybitAND)

| (bitbybitOR)

^ (bitbybitExclusiveOR)Comparators比較符

= (equalto)

!= (notequalto)

> (greaterthan)

!> (notgreaterthan;lessthanorequalto)

< (lessthan)

Functions函數(shù) SIN,COS,TAN,ASIN,ACOS,ATAN,ATAN2, SQRT,LN,EXP,ABS,INT

PMAC邏輯操作

usedinMotionProgramsandPLCsPMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第98頁。98PMAC程序結(jié)構(gòu)建立一個(gè)程序:CLOSEDELGAT&n#{motor}->{axisscaling}{axis}OPENPROGnCLEAR MotionprogramstatementsCLOSE從內(nèi)存中刪除一個(gè)程序OPENPROGnCLEARCLOSEPMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第99頁。99Thisexampleshowshowtoprogramasimplemoveontheprogramspecifieshowtodothemove,thencommandsthemove.*********************Set-upandDefinitions*********************DELGAT ;Eraseanydefinedgatherbuffer&1 ;CoordinateSystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->X ;Assignmotor1totheX-axis-1programunit ;ofXis1encodercountofmotor#1*********************MotionProgramText*************************OPENPROG1 ;Openbufferforprogramentry,Program#1CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeABS ;Absolutemode-movesspecifiedbypositionTA500 ;Set1/2sec(500msec)accelerationtimeTS0 ;SetnoS-curveaccelerationtimeF5000 ;Setfeedrate(speed)of5000units(cts)/secX10000 ;MoveX-axistoposition10000DWELL500 ;Stayinpositionfor1/2sec(500msec)X0 ;MoveX-axistoposition0CLOSE ;Closebuffer-endofprogramTorunthisprogram:&1B1R ;Coord.System1,pointtoBeginningofProgram1,Run例1:ASimpleMove一個(gè)簡單的運(yùn)動(dòng)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第100頁。100Example1:ASimpleMovePMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第101頁。101WhatpartofamotionprogramfileispartofaPMACprogrambuffer?Whatcanbepartofaprogramfile?Whattypesofcommandsgoinmotionprogramsandwherearethesefoundinthemanual?IfyouSAVEaprogramfileasEXAMPLE5.PMC,whatnamewillPMACcallit?WhateditorcanyouusetowriteyourPMACprograms?-PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第102頁。102PMAC已經(jīng)內(nèi)置數(shù)據(jù)獲取能力稱為數(shù)據(jù)采集功能.需要學(xué)習(xí):什么數(shù)據(jù)可以被采集如何進(jìn)行數(shù)據(jù)采集何時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第103頁。103實(shí)時(shí)采集任何PMAC卡的地址信息最多達(dá)24個(gè)地址,每個(gè)地址24或48位寬,(由I21-I44定義;I20作為標(biāo)志)采樣周期從1到to8千萬個(gè)伺服周期(I19)可以由外部觸發(fā)采集可上載到計(jì)算機(jī)用于處理和分析PMAC執(zhí)行程序可產(chǎn)生采集數(shù)據(jù)的圖形和平臺用于: 系統(tǒng)判別

伺服環(huán)調(diào)整

程序的編譯

設(shè)備的編譯和維護(hù)PMAC數(shù)據(jù)采集PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第104頁。104數(shù)據(jù)采集過程&采樣周期PMAC可用在線指令采集數(shù)據(jù).指令可通過在線窗口或運(yùn)動(dòng)程序中的在線指令或PLC程序發(fā)送.DEFFINEGATHER(DEFGAT) PMAC準(zhǔn)備采集數(shù)據(jù)GATHER(GAT) PMAC開始采集過程ENDGATHER(ENDG) PMAC的采集結(jié)束在運(yùn)動(dòng)程序或PLC程序,采集指令可如下使用:COMMAND“DEFFINEGATHER”

CMD”DEFGAT”COMMAND“GATHER”

CMD”GAT”COMMAND“ENDGATHER”

CMD”ENDG”數(shù)據(jù)采集周期由I19設(shè)定.(I19的單位是伺服周期.)如I19設(shè)定為1，采樣周期為2250Hz在缺省!如果希望采樣周期為100Hz(22.5次低于),I19應(yīng)設(shè)為大約22或23(I19應(yīng)設(shè)為整數(shù)).這將產(chǎn)生一個(gè)實(shí)際的采樣周期110或95HZ.PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第105頁。105該例子表示如何編寫一個(gè)運(yùn)動(dòng)，并加入采集.*********************Set-upandDefinitions*********************DELGAT ;Eraseanydefinedgatherbuffer&1 ;CoordinateSystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->X ;Assignmotor1totheX-axis-1programunit ;ofXis1encodercountofmotor#1*********************MotionProgramText*************************OPENPROG1 ;Openbufferforprogramentry,Program#1CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeABS ;Absolutemode-movesspecifiedbypositionTA500 ;Set1/2sec(500msec)accelerationtimeTS0 ;SetnoS-curveaccelerationtimeF5000 ;Setfeedrate(speed)of5000units(cts)/secX10000 ;MoveX-axistoposition10000DWELL500 ;Stayinpositionfor1/2sec(500msec)X0 ;MoveX-axistoposition0DWELL0 ;StopprogramlookaheadCMD"ENDG" ;SendOn-linecommandtostopdatagatheringCLOSE ;Closebuffer-endofprogram運(yùn)行程序和采集:DEFGAT<CR>GAT&1B1R ;采集,坐標(biāo)系1,指向程序1的開始,運(yùn)行例2:一個(gè)簡單的數(shù)據(jù)采集的例程PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第106頁。106例2:一個(gè)簡單的數(shù)據(jù)采集的例程PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第107頁。107

數(shù)據(jù)采集測驗(yàn)什么是PMAC的數(shù)據(jù)采集?PMAC如何存儲采集數(shù)據(jù)?PMAC可以采集什么信息?如果您想采集周期為10Hz(每秒鐘10次),I19應(yīng)如何設(shè)定，如果伺服周期為2.25KHz.PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第108頁。108LINEAR插補(bǔ)方式對PMAC用戶直線插補(bǔ)是最通用的方式.直線插補(bǔ)軌跡包括加減速時(shí)間和運(yùn)動(dòng)時(shí)間.需要學(xué)習(xí):什么是直線插補(bǔ)模式的軌跡如何改變軌跡的特征如何實(shí)現(xiàn)多個(gè)運(yùn)動(dòng)的速度混合PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第109頁。109Linear模式的軌跡

小Acceleration時(shí)間PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第110頁。110Linear模式的軌跡(continued)

小Acceleration時(shí)間PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第111頁。111Linear模式的軌跡(continued)

加速時(shí)間等于運(yùn)動(dòng)時(shí)間PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第112頁。112Linear模式的軌跡(continued)

加速時(shí)間等于運(yùn)動(dòng)時(shí)間PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第113頁。113Linear模式的軌跡

大(速度限制)加速時(shí)間PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第114頁。114Linear模式的軌跡

大(速度限制)加速時(shí)間PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第115頁。115加速參數(shù)TA

編程加速時(shí)間

(單位:msec);整數(shù)TS

編程S-曲線時(shí)間

(單位:msec);整數(shù)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第116頁。116加速參數(shù)(continued)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第117頁。117例3:一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)Thisexampleintroducesincrementalandtime-specificationofmoves,loopinglogic,usingvariables,scalingofaxes,andsimplearithmetic.Notethatlogicalandmathematicaloperationsdonotdelaymoves.;********************Set-upandDefinitions********************&1 ;Coordinatesystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->1000X ;1unit(cm)ofXis1000countsofmotor1;********************MotionProgramText***********************OPENPROG2 ;Openbufferforentry,Program#2CLEAR ;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR ;BlendedlinearinterpolationmovemodeINC ;Incrementalmode-movesspecifiedbydistanceTA500 ;1/2sec(500msec)accelerationtimeTS250 ;1/4secineachhalfofS-curveTM2000 ;2secmovetime(tostartofdecel)P1=0 ;InitializealoopcountervariableWHILE(P1<10) ;Loopuntilconditionisfalse(10times)X10 ;MoveX-axis10cm(=10,000cts)positiveDWELL500 ;Holdpositionfor1/2secX-10 ;MoveX-axisback10cmnegativeDWELL500 ;Holdpositionfor1/2secP1=P1+1 ;IncrementloopcounterENDWHILE ;EndofloopCLOSE ;Closebuffer-endofprogram運(yùn)行程序:&1B2R ;坐標(biāo)系1,指向運(yùn)動(dòng)程序2,運(yùn)行PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第118頁。118例3:一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第119頁。119直線插補(bǔ)測驗(yàn)曲線的水平和垂直軸的含義?什么是TS,TA,TMandF?TM和F的關(guān)系是什么?以100msTA時(shí)間和20ms的TS時(shí)間，TM為500ms的時(shí)間外成一個(gè)運(yùn)動(dòng)，總的運(yùn)動(dòng)時(shí)間是多少?如果程序表達(dá)TS100TA100TM100，完成3個(gè)混合運(yùn)動(dòng)的總時(shí)間是多少?PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第120頁。120PMAC運(yùn)動(dòng)速度混合PMAC在如下情況下速度無法混合:兩個(gè)運(yùn)動(dòng)指令中間有DWELL指令2個(gè)向后跳轉(zhuǎn)指令(GOTO,ENDW)速度混合功能無效設(shè)定

(Ix92=1)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第121頁。121DWELLVs.DELAYDWELL總使用固定的時(shí)基(I10)暫停時(shí)間不包括減速過程直到DWELL結(jié)束才執(zhí)行下面運(yùn)動(dòng)的計(jì)算(addI11time)PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第122頁。122DWELLVs.DELAY(continued)DELAY使用可變的時(shí)基(%value)暫停時(shí)間包括減速過程最小暫停時(shí)間是當(dāng)前TA時(shí)間下面運(yùn)動(dòng)時(shí)間開始于DELAY指令PMAC培訓(xùn)教程中文版經(jīng)典教程PPT全文共325頁，當(dāng)前為第123頁。123例4:速度混合有效的例程ThisexampleshowshowtoprogramablendedmoveonthePMACandthefunctionofIx92.Firsttheprogramspecifieshowtodothemove,thencommandsthemove.*******************Set-upandDefinitions*******************DELGAT ;Eraseanydefinedgatherbuffer&1 ;CoordinateSystem1CLOSE ;Makesureallbuffersareclosed#1->