《機(jī)器人編程實戰(zhàn)》讀書筆記模板

機(jī)器人編程實戰(zhàn)讀書筆記模板01思維導(dǎo)圖目錄分析精彩摘錄內(nèi)容摘要讀書筆記作者介紹目錄0305020406思維導(dǎo)圖機(jī)器人實戰(zhàn)程序相關(guān)機(jī)器人書場景機(jī)器人傳感器編程場景電動機(jī)自主環(huán)境動作狀態(tài)圖作用器末端執(zhí)行器關(guān)鍵字分析思維導(dǎo)圖內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要本書的出現(xiàn)將改善這一困境，書中不僅提供了基礎(chǔ)、全面、準(zhǔn)確的機(jī)器人系統(tǒng)的相關(guān)概念和知識，還配有大量的圖表以幫助讀者理解。全書有生日機(jī)器人舉行生日派對和Midamba制作自主機(jī)器人以在荒島求生兩條線索，在故事場景中學(xué)習(xí)編程，妙趣橫生！然而，本書最大的創(chuàng)新是提出了一系列用于機(jī)器人程序設(shè)計、規(guī)劃和分析的范式或工具。即便是我們這些已經(jīng)讀過很多機(jī)器人相關(guān)圖書的“老司機(jī)”也從本書中獲益匪淺，比如機(jī)器人場景圖形規(guī)劃（RSVP）、實際環(huán)境中機(jī)器人效能熵（REQUIRE）、安全自主機(jī)器人應(yīng)用架構(gòu)（SARAA）等。對機(jī)器人安全的深入研究超出了本書的范圍。雖然本書所給出的機(jī)器人示例和應(yīng)用經(jīng)過測試可以確保其正確性和恰當(dāng)性，但是不能保證其中的命令、指令、程序和軟件沒有任何瑕疵和錯誤，與任何適售性的特定標(biāo)準(zhǔn)一致，或滿足針對任何特別應(yīng)用的要求。目錄分析1.1定義機(jī)器人的7個標(biāo)準(zhǔn)1.3下文預(yù)告1.2給機(jī)器人指令第1章究竟什么是機(jī)器人1.1定義機(jī)器人的7個標(biāo)準(zhǔn)1.1.1標(biāo)準(zhǔn)1：感知環(huán)境1.1.2標(biāo)準(zhǔn)2：可編程的動作和行為1.1.3標(biāo)準(zhǔn)3：改變環(huán)境、與環(huán)境交互或作用于環(huán)境1.1.4標(biāo)準(zhǔn)4：具備電源1.1.5標(biāo)準(zhǔn)5：適用于表示指令和數(shù)據(jù)的語言1.1.6標(biāo)準(zhǔn)6：無需外部干預(yù)的自主性1.1.7標(biāo)準(zhǔn)7：一個沒有生命的機(jī)器1.1.8機(jī)器人分類1.1.9傳感器1.2給機(jī)器人指令1.2.1每個機(jī)器人都有一種語言1.2.2遷就機(jī)器人的語言1.2.3在可視化編程環(huán)境中表示機(jī)器人場景1.2.4Midamba的困境2.1為什么需要更多努力2.2確定動作2.3自主機(jī)器人的ROLL模型2.4下文預(yù)告第2章機(jī)器人詞匯2.3自主機(jī)器人的ROLL模型2.3.1機(jī)器人的能力2.3.2場景和態(tài)勢中的機(jī)器人角色3.2偽代碼和繪制RSVP流程圖3.1建立場景地圖第3章機(jī)器人場景圖形規(guī)劃3.4下文預(yù)告3.3目標(biāo)和機(jī)器人狀態(tài)圖第3章機(jī)器人場景圖形規(guī)劃3.1建立場景地圖3.1.1創(chuàng)建平面圖3.1.2機(jī)器人的世界3.1.3RSVPREAD設(shè)置3.2偽代碼和繪制RSVP流程圖3.2.1控制流程和控制結(jié)構(gòu)3.2.2子程序4.1微控制器的實際檢驗4.3執(zhí)行器和末端作用器的檢驗4.2傳感器的實際檢驗第4章檢驗機(jī)器人的實際能力4.5下文預(yù)告4.4REQUIRE機(jī)器人效能第4章檢驗機(jī)器人的實際能力5.2下文預(yù)告5.1傳感器感知第5章詳解傳感器5.1傳感器感知5.1.1模擬和數(shù)字傳感器5.1.2讀取模擬和數(shù)字信號5.1.3傳感器輸出5.1.4讀數(shù)存儲5.1.5有源和無源傳感器5.1.6傳感器與微控制器的連接5.1.7傳感器屬性5.1.8范圍和分辨率5.1.9精度和準(zhǔn)確度6.1使用顏色傳感器6.2用于檢測和跟蹤顏色目標(biāo)的數(shù)碼相機(jī)6.3利用RSMedia跟蹤顏色目標(biāo)6.4使用PixyVision傳感器跟蹤顏色目標(biāo)6.5超聲波傳感器12345第6章通過編程控制機(jī)器人的傳感器6.7下文預(yù)告6.6羅盤傳感器計算機(jī)器人的航向第6章通過編程控制機(jī)器人的傳感器6.1使用顏色傳感器6.1.1顏色傳感器模式6.1.2探測距離6.1.3機(jī)器人環(huán)境的照明6.1.4校準(zhǔn)顏色傳感器6.1.5編程顏色傳感器6.4使用PixyVision傳感器跟蹤顏色目標(biāo)6.4.1訓(xùn)練Pixy以檢測目標(biāo)6.4.2編程Pixy6.4.3詳解屬性6.5超聲波傳感器6.5.1超聲波傳感器的局限性和準(zhǔn)確性6.5.2超聲波傳感器的模式6.5.3采樣讀數(shù)6.5.4傳感器讀數(shù)的數(shù)據(jù)類型6.5.5校準(zhǔn)超聲波傳感器6.5.6編程超聲波傳感器7.1執(zhí)行器是輸出轉(zhuǎn)換器7.2不同類型的直流電動機(jī)7.3電動機(jī)配置：直接和間接動力傳動系統(tǒng)7.4室內(nèi)和室外機(jī)器人的地形挑戰(zhàn)7.5通過編程使機(jī)器人移動12345第7章電動機(jī)和伺服機(jī)構(gòu)編程7.7下文預(yù)告7.6機(jī)器人手臂和末端作用器第7章電動機(jī)和伺服機(jī)構(gòu)編程7.1執(zhí)行器是輸出轉(zhuǎn)換器7.1.1電動機(jī)特性7.1.2電壓7.1.3電流7.1.4轉(zhuǎn)速7.1.5扭矩7.1.6電阻7.2不同類型的直流電動機(jī)7.2.1直流電動機(jī)7.2.2轉(zhuǎn)速和扭矩7.2.3齒輪電動機(jī)7.4室內(nèi)和室外機(jī)器人的地形挑戰(zhàn)7.4.1應(yīng)對地形挑戰(zhàn)7.4.2機(jī)器人手臂和末端作用器的扭矩挑戰(zhàn)7.4.3計算扭矩和轉(zhuǎn)速需求7.4.4電動機(jī)和REQUIRE7.5通過編程使機(jī)器人移動7.5.1一個電動機(jī)，還是兩個、三個、更多個電動機(jī)7.5.2執(zhí)行動作7.5.3編程動作7.5.4通過編程使電動機(jī)移動到指定位置7.5.5使用Arduino實現(xiàn)電動機(jī)編程7.6機(jī)器人手臂和末端作用器7.6.1不同類型的機(jī)器人手臂7.6.2機(jī)器人手臂的扭矩7.6.3不同類型的末端作用器7.6.4為機(jī)器人的手臂進(jìn)行編程7.6.5計算運(yùn)動學(xué)8.1初探軟件機(jī)器人8.3下文預(yù)告8.2機(jī)器人的ROLL模型和軟件機(jī)器人框架第8章開始自主：構(gòu)建機(jī)器人所對應(yīng)的軟件機(jī)器人8.1初探軟件機(jī)器人8.1.1部件部分8.1.2動作部分8.1.3任務(wù)部分8.1.4場景（態(tài)勢）部分8.2機(jī)器人的ROLL模型和軟件機(jī)器人框架8.2.1BURT把軟件機(jī)器人框架轉(zhuǎn)換為類8.2.2第一次實現(xiàn)自主機(jī)器人程序設(shè)計9.1機(jī)器人需要自身的SPACES9.2詳解機(jī)器人初始化后置條件9.3SPACES檢查和RSVP狀態(tài)圖9.4下文預(yù)告第9章機(jī)器人SPACES9.1機(jī)器人需要自身的SPACES9.1.1擴(kuò)展的機(jī)器人場景9.1.2REQUIRE檢查表9.1.3前提或后置條件不滿足時會發(fā)生的情況9.1.4前提或后置條件不滿足時的行動選擇9.2詳解機(jī)器人初始化后置條件9.2.1啟動前提條件和后置條件9.2.2編碼前提條件和后置條件9.2.3前提和后置條件的出處10.2下文預(yù)告10.1不只是動作第10章自主機(jī)器人需要STORIES10.1不只是動作10.1.1BirthdayRobotTake210.1.2機(jī)器人STORIES10.1.3擴(kuò)展的機(jī)器人場景10.1.4將Unit1的場景轉(zhuǎn)換為STORIES10.1.5詳解場景的本體10.1.6機(jī)器人的意圖10.1.7面向?qū)ο蟮臋C(jī)器人代碼和效能問題11.1Midamba的初始場景11.3下文預(yù)告11.2Midamba關(guān)于機(jī)器人Unit1和Unit2的STORIES第11章系統(tǒng)整合：Midamba的第一個自主機(jī)器人編程11.1Midamba的初始場景11.1.1Midamba一夜之間成為機(jī)器人程序員11.1.2步驟1：機(jī)器人在倉庫場景中11.1.3步驟2：設(shè)施場景1的機(jī)器人詞匯和ROLL模型11.1.4步驟3：設(shè)施場景1的RSVP11.1.5機(jī)器人POV圖的布局圖11.1.6Midamba的設(shè)施場景1（精簡）11.1.7RSVP的圖形化流程圖11.1.8RSVP的狀態(tài)圖第12章開源SARAA機(jī)器人總結(jié)12.1低成本、開源、入門級機(jī)器人12.1.1基于場景的編程有助于確保機(jī)器人的安全12.1.2SARAA機(jī)器人總結(jié)12.1.3對機(jī)器人編程新手的建議