數(shù)字孿生-機(jī)電概念設(shè)計(jì)與仿真-課件-第三單元-傳感器與執(zhí)行器

任務(wù)一MCD機(jī)構(gòu)運(yùn)動控制第三單元傳感器與執(zhí)行器案例分享美國教師保險(xiǎn)和年金協(xié)會-大學(xué)退休股票基金(TIAA)幫助教師管理他們的退休基金。為了降低該機(jī)構(gòu)的新客戶引導(dǎo)流程復(fù)雜性，這家非營利性金融服務(wù)提供商正在使用由一個(gè)圖形數(shù)據(jù)庫所支持的數(shù)字孿生。TIAA協(xié)會的外包服務(wù)包含600多個(gè)功能，可產(chǎn)生超過一萬億個(gè)可能的客戶配置。在部署數(shù)字孿生技術(shù)之前，專業(yè)的TIAA協(xié)會團(tuán)隊(duì)根據(jù)客戶想要的運(yùn)作模式來手動創(chuàng)建和測試了一些技術(shù)配置。因此，TIAA協(xié)會的員工基于他們的專業(yè)知識被高度“功能化”，這意味著員工只能處理某些類型的產(chǎn)品。這也使得擴(kuò)大業(yè)務(wù)規(guī)模變得很難。為了解決這個(gè)問題，佩科拉羅的團(tuán)隊(duì)創(chuàng)建了一個(gè)數(shù)字孿生，它由一個(gè)可表示600多個(gè)特征的圖形數(shù)據(jù)庫組成，并且控制節(jié)點(diǎn)用于表示復(fù)雜的分組邏輯。數(shù)據(jù)節(jié)點(diǎn)表示實(shí)現(xiàn)某一功能所需的數(shù)據(jù)字段，而關(guān)系鏈接表示依賴關(guān)系、驗(yàn)證和排除情況。該數(shù)據(jù)庫已減少了客戶引導(dǎo)流程所需的時(shí)間和專業(yè)知識。佩科拉羅的建議：改變您的視角。佩科拉羅表示，該項(xiàng)目的關(guān)鍵是采取一種產(chǎn)品采用方法，而不是將其視為一個(gè)技術(shù)配置問題。目錄任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)0102知識儲備03CONTENTS任務(wù)實(shí)施0401任務(wù)描述本任務(wù)通過學(xué)習(xí)NX1984軟件的運(yùn)動控制方式，掌握速度控制、力/扭矩控制與位置控制的使用方法，定義風(fēng)扇的運(yùn)動控制，完成風(fēng)扇的運(yùn)動控制任務(wù)。如圖3-1、3-2所示。圖3-1速度控制與力/扭矩控制圖3-2位置控制02任務(wù)目標(biāo)技能目標(biāo)：1.了解速度控制、力/扭矩控制與位置控制的概念。2.理解速度控制、力/扭矩控制與位置控制各參數(shù)的含義。3.掌握運(yùn)用速度控制、力/扭矩控制與位置控制的方法。思政目標(biāo)：1.堅(jiān)定愛國信念才能愛崗敬業(yè)，不畏困難，為課程的學(xué)習(xí)提供強(qiáng)大的精神動力。2.在專業(yè)技能訓(xùn)練的過程中感染學(xué)生，激發(fā)學(xué)生的民族自豪感和對于所學(xué)專業(yè)的熱愛，使學(xué)生在面對挫折、解決困難的過程中培養(yǎng)自信，進(jìn)一步體會祖國的發(fā)展與自身息息相關(guān)，要勇于承擔(dān)起歷史賦予他們的偉大使命。03知識儲備（一）速度控制1.概念速度控制（SpeedControl）可以控制機(jī)電對象按設(shè)定的速度運(yùn)行，如傳輸面的傳輸速度或各種運(yùn)動副的運(yùn)動速度等。2.參數(shù)（1）機(jī)電對象選擇對象：選擇需要添加執(zhí)行機(jī)構(gòu)的軸運(yùn)動副。如圖3-3所示。圖3-3機(jī)電對象（2）約束速度：指定一個(gè)恒定的速度值，軸運(yùn)動副為轉(zhuǎn)動時(shí)，單位為“degrees/sec”；軸運(yùn)動副為平動時(shí)單位為“mm/s”。如圖3-4所示。圖3-4約束（3）名稱定義速度控制的名稱。如圖3-5所示。圖3-5名稱3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“傳感器和執(zhí)行器”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“速度控制”命令。如圖3-6所示。圖3-6方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“執(zhí)行器”。單擊“速度控制”。如圖3-7所示。圖3-7方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“速度控制”命令。如圖3-8所示。圖3-8方法3（二）力/扭矩控制1.概念力/扭矩控制（Force/TorqueControl）將力或扭矩施加于運(yùn)動軸。2.參數(shù)（1）機(jī)電對象選擇對象：選擇要控制的軸。軸類型：選擇要在圖形窗口中顯示的軸類型。如圖3-9所示。圖3-9機(jī)電對象（2）約束扭矩：當(dāng)軸類型設(shè)置為角度時(shí)，用于設(shè)置角關(guān)節(jié)的扭矩值。力量：當(dāng)軸類型設(shè)置為線性時(shí)用于設(shè)置線性關(guān)節(jié)的力值。如圖3-10所示。圖3-10約束（3）名稱定義力/扭矩控制的名稱。如圖3-11所示。圖3-11名稱3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“傳感器和執(zhí)行器”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“力/扭矩”命令。如圖3-12所示。圖3-12方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“執(zhí)行器”。單擊“力/扭矩”。如圖3-13所示。圖3-13方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“力/扭矩控制”命令。如圖3-14所示。圖3-14方法3（三）位置控制1.概念位置控制（PositionControl）用來控制運(yùn)動幾何體的位置，讓幾何體按照指定的速度運(yùn)動到指定的位置后停下來。位置控制包含兩種控制：位置目標(biāo)控制和到達(dá)位置目標(biāo)的速度控制。2.參數(shù)（1）機(jī)電對象選擇對象：選擇需要添加執(zhí)行機(jī)構(gòu)的軸運(yùn)動副。軸類型：選擇軸類型，包括角度、線性兩種。角路徑選項(xiàng)：此選項(xiàng)只有在“軸類型”為角度時(shí)出現(xiàn)，用于定義軸運(yùn)動副的旋轉(zhuǎn)方案，沿最短路徑、順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)或跟蹤多圈。如圖3-15所示。圖3-15機(jī)電對象（2）約束目標(biāo)：指定一個(gè)目標(biāo)位置。速度：指定一個(gè)恒定的速度值。如圖3-16所示。圖3-16約束（3）名稱定義位置控制的名稱。如圖3-17所示。圖3-17名稱3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“傳感器和執(zhí)行器”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“力/扭矩”命令。如圖3-18所示。圖3-18方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“執(zhí)行器”。單擊“力/扭矩”。如圖3-19所示。圖3-19方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“力/扭矩控制”命令。如圖3-20所示。圖3-20方法304任務(wù)實(shí)施（一）速度控制與力/扭矩控制的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“剛體”命令。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇扇葉。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“扇葉”，單擊“應(yīng)用”。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義3、單擊“選擇對象（0）”，選擇連接件。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“連接件”，單擊“確定”。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義4、如圖，基本機(jī)電對象剛體創(chuàng)建完成。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義5、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動副”命令。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義6、選擇運(yùn)動副為“固定副”?！斑x擇連接件”選擇“連接件”。將固定副名稱修改為“連接件_FJ”。單擊“應(yīng)用”。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義7、選擇運(yùn)動副為“鉸鏈副”?！斑x擇連接件”選擇“扇葉”。“選擇基本件”選擇“連接件”?！爸付ㄝS矢量+指定錨點(diǎn)”選擇如圖扇葉中心位置。將鉸鏈副名稱修改為“扇葉_連接件_HJ”。單擊“確定”。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義8、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“電氣”欄，選中“速度控制”命令。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義9、單擊“選擇對象（0）”，選擇“扇葉_連接件_HJ”。“速度”設(shè)置為“200°/s”。將速度控制名稱修改為“扇葉_連接件_HJ_SC”。單擊“確定”。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義10、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“電氣”欄，選中“力/扭矩控制”命令。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義11、單擊“選擇對象（0）”，選擇“扇葉_連接件_HJ”?！芭ぞ亍痹O(shè)置為“10°N·mm”將速度控制名稱修改為“扇葉_連接件_HJ_FTC”。單擊“確定”。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義12、如圖，為設(shè)置完成的機(jī)電導(dǎo)航器。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義13、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“播放”按鈕。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義14、取消勾選“扇葉_連接件_HJ_FTC”。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義15、右擊“扇葉_連接件_HJ_SC”添加到察看器。單擊“運(yùn)行時(shí)察看器”選項(xiàng)卡，觀察在速度控制下的風(fēng)扇速度。此時(shí)風(fēng)扇速度為“200°/s”?？稍诓炜雌髦须p擊速度值修改約束速度，速度發(fā)生改變。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義16、取消勾選“扇葉_連接件_HJ_SC”。勾選“扇葉_連接件_HJ_FTC”。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義17、右擊“扇葉_連接件_HJ_FTC”添加到察看器。單擊“運(yùn)行時(shí)察看器”選項(xiàng)卡，觀察在力/扭矩控制下的風(fēng)扇速度。同樣，也可在察看器中雙擊扭矩改變扭矩值，速度對應(yīng)發(fā)生改變。通過仿真窗口及察看器發(fā)現(xiàn)兩種運(yùn)動控制的區(qū)別。（一）速度控制與力/扭矩控制的定義18、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“停止”按鈕，結(jié)束仿真運(yùn)行。（二）位置控制的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“剛體”命令。（二）位置控制的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇活塞桿。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“活塞桿”，單擊“應(yīng)用”。（二）位置控制的定義3、單擊“選擇對象（0）”，選擇缸體。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“缸體”，單擊“確定”。（二）位置控制的定義4、如圖，為設(shè)置完剛體的機(jī)電導(dǎo)航器。（二）位置控制的定義5、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動副”命令。（二）位置控制的定義6、選擇運(yùn)動副為“固定副”?！斑x擇連接件”選擇“缸體”。將固定副名稱修改為“缸體_FJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）位置控制的定義7、選擇運(yùn)動副為“滑動副”?！斑x擇連接件”選擇“活塞桿”?！斑x擇基本件”選擇“缸體”?！爸付ㄝS矢量”選擇X軸的負(fù)方向。限制距離設(shè)置為0～100mm。將滑動副名稱修改為“活塞桿_缸體_SJ”。單擊“確定”。（二）位置控制的定義8、如圖，運(yùn)動副創(chuàng)建完成。（二）位置控制的定義9、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“電氣”欄，選中“位置控制”命令。（二）位置控制的定義10、單擊“選擇對象（0）”，選擇“活塞桿_缸體_SJ”?！澳繕?biāo)”設(shè)置為0mm?！八俣取痹O(shè)置為100mm/s。將位置控制名稱修改為“活塞桿_缸體_SJ_PC”。單擊“確定”。（二）位置控制的定義11、如圖，為定義完的機(jī)電導(dǎo)航器。（二）位置控制的定義12、右鍵位置控制“活塞桿_缸體_SJ_PC”，將其添加到察看器。（二）位置控制的定義13、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“播放”按鈕。（二）位置控制的定義14、在察看器內(nèi)雙擊“活塞桿_缸體_SJ_PC”的位置值，設(shè)置為100mm。氣缸活塞桿以速度100m/s的速度到達(dá)指定位置。當(dāng)氣缸到達(dá)指定位置時(shí)，活塞桿停止運(yùn)動，速度變?yōu)?mm/s。在察看器內(nèi)設(shè)置值大于100mm時(shí)，值最大不超過100mm。同理，當(dāng)設(shè)置位置值小于0mm時(shí)，值最小不低于0mm。（二）位置控制的定義15、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“停止”按鈕，結(jié)束仿真運(yùn)行。總結(jié)評價(jià)小組代表總結(jié)本組學(xué)習(xí)情況。老師總結(jié)，表揚(yáng)優(yōu)秀小組，指出任務(wù)過程中的不足。講解本次學(xué)習(xí)工作任務(wù)的重點(diǎn)及注意事項(xiàng)。學(xué)生根據(jù)學(xué)習(xí)情況，填寫任務(wù)考核表。感謝聆聽！任務(wù)二MCD傳感器的應(yīng)用1第三單元傳感器與執(zhí)行器目錄任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)0102知識儲備03CONTENTS任務(wù)實(shí)施0401任務(wù)描述本任務(wù)通過學(xué)習(xí)NX1984軟件的傳感器功能，掌握距離傳感器的使用方法，定義碰撞傳感器與距離傳感器，能在運(yùn)行時(shí)察看器中查看兩種傳感器的狀態(tài)。如圖3-21所示。圖3-21碰撞傳感器與距離傳感器的應(yīng)用02任務(wù)目標(biāo)技能目標(biāo)：1.了解距離傳感器的概念。2.理解距離傳感器各參數(shù)的含義。3.掌握運(yùn)用距離傳感器的方法。思政目標(biāo)：1.擁有愛崗敬業(yè)、團(tuán)結(jié)協(xié)作的職業(yè)態(tài)度。2.樹立專注、耐心、精益求精、追求卓越的工匠精神和良好的職業(yè)素養(yǎng)。03知識儲備（一）距離傳感器1.概念距離傳感器（CollisionSensor）是用來檢測對象與傳感器之間距離的傳感器。2.參數(shù)（1）剛體選擇對象：選擇剛體作為碰撞傳感器。創(chuàng)建不移動的傳感器，不要選擇對象。如圖3-22所示。圖3-22選擇對象（2）形狀指定點(diǎn)：指定用于測量距離的起點(diǎn)。指定矢量：指定測量方向。開口角度：設(shè)置測量范圍的打開角度。范圍：設(shè)置測量范圍的距離。如圖3-23所示。圖3-23形狀（3）名稱定義距離傳感器的名稱。如圖3-24所示。圖3-24名稱3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“傳感器和執(zhí)行器”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“距離傳感器”命令。如圖3-25所示。圖3-25方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“傳感器”。單擊“距離傳感器”。如圖3-26所示。圖3-26方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“距離傳感器”命令。如圖3-27所示。圖3-27方法304任務(wù)實(shí)施（一）基本機(jī)電對象的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“剛體”命令。（一）基本機(jī)電對象的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇產(chǎn)品。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“產(chǎn)品”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義3、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“碰撞體”命令。（一）基本機(jī)電對象的定義4、單擊“選擇對象（0）”，選擇產(chǎn)品的三個(gè)面?！芭鲎残螤?質(zhì)量屬性”選擇“方塊+自動”。將碰撞體名稱修改為“產(chǎn)品_表面”，單擊“應(yīng)用”。（一）基本機(jī)電對象的定義5、單擊“選擇對象（0）”，選擇底面。“碰撞形狀+質(zhì)量屬性”選擇“方塊+自動”。將碰撞體名稱修改為“底面”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義6、如圖，基本機(jī)電對象剛體與碰撞體創(chuàng)建完成。（二）傳感器與執(zhí)行器的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“傳輸面”命令。（二）傳感器與執(zhí)行器的定義2、單擊“選擇面（0）”，選擇“底面”。“運(yùn)動類型”選擇“直線”?！捌叫兴俣取痹O(shè)置為150mm。將傳輸面名稱修改為“傳輸”，單擊“確定”。（二）傳感器與執(zhí)行器的定義3、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“碰撞傳感器”命令。（二）傳感器與執(zhí)行器的定義4、碰撞傳感器選擇“觸發(fā)”的類型。單擊“選擇對象（0）”，選擇如圖圓柱體。“碰撞形狀+形狀屬性”選擇“圓柱+自動”。碰撞傳感器名稱修改為“傳感器_2”，單擊“確定”。（二）傳感器與執(zhí)行器的定義5、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“距離傳感器”命令。（二）傳感器與執(zhí)行器的定義6、單擊“指定點(diǎn)”，選擇如圖的圓心點(diǎn)?！爸付ㄊ噶俊边x擇Y軸的正方向。“開口角度”設(shè)置為1.5°（自定義，視頻中為0°）。“范圍”設(shè)置為250mm。距離傳感器名稱修改為“傳感器_1”，單擊“確定”。（二）傳感器與執(zhí)行器的定義7、如圖，為設(shè)置完成傳感器和執(zhí)行器的機(jī)電導(dǎo)航器。（三）仿真運(yùn)行1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“播放”按鈕。（三）仿真運(yùn)行3、右鍵“傳感器_2”，單擊“添加到察看器”。（三）仿真運(yùn)行4、如圖，當(dāng)產(chǎn)品未被傳感器_1、傳感器_2檢測到時(shí)。傳感器_1與傳感器_2的已觸發(fā)值均顯示false。（三）仿真運(yùn)行5、如圖，當(dāng)產(chǎn)品被傳感器_1檢測到時(shí)。傳感器_1的已觸發(fā)值顯示true。傳感器_2的已觸發(fā)值顯示false。（三）仿真運(yùn)行6、如圖，當(dāng)產(chǎn)品完全離開傳感器_1、并且未被傳感器_2檢測到時(shí)。傳感器_1與傳感器_2的已觸發(fā)值均顯示false。（三）仿真運(yùn)行7、如圖，當(dāng)產(chǎn)品被傳感器_2檢測到時(shí)。傳感器_2的已觸發(fā)值顯示true。傳感器_1的已觸發(fā)值顯示false。（三）仿真運(yùn)行8、如圖，當(dāng)產(chǎn)品完全離開傳感器_1、傳感器_2時(shí)。傳感器_1與傳感器_2的已觸發(fā)值均顯示false。（三）仿真運(yùn)行9、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“停止”按鈕，結(jié)束仿真運(yùn)行?？偨Y(jié)評價(jià)小組代表總結(jié)本組學(xué)習(xí)情況。老師總結(jié)，表揚(yáng)優(yōu)秀小組，指出任務(wù)過程中的不足。講解本次學(xué)習(xí)工作任務(wù)的重點(diǎn)及注意事項(xiàng)。學(xué)生根據(jù)學(xué)習(xí)情況，填寫任務(wù)考核表。感謝聆聽！任務(wù)三MCD傳感器的應(yīng)用2第三單元傳感器與執(zhí)行器目錄任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)0102知識儲備03CONTENTS任務(wù)實(shí)施0401任務(wù)描述本任務(wù)通過學(xué)習(xí)NX1984軟件的傳感器功能，掌握位置傳感器、通用傳感器與限位開關(guān)的使用方法，定義多種傳感器，能在運(yùn)行時(shí)察看器中查看傳感器狀態(tài)。如圖3-28、3-29所示。圖3-28位置傳感器的應(yīng)用圖3-29通用傳感器與限位開關(guān)的應(yīng)用02任務(wù)目標(biāo)技能目標(biāo)：1.了解位置傳感器、通用傳感器與限位開關(guān)的概念。2.理解位置傳感器、通用傳感器與限位開關(guān)各參數(shù)的含義。3.掌握運(yùn)用位置傳感器、通用傳感器與限位開關(guān)的方法。思政目標(biāo)：1.塑造追求質(zhì)量、服務(wù)至上、講求效率的職業(yè)品格。2.增強(qiáng)學(xué)生的愛國情懷、服飾審美和職業(yè)道德。03知識儲備（一）位置傳感器1.概念位置傳感器（PositionSensor）是用來檢測運(yùn)動副位置數(shù)據(jù)的傳感器。2.參數(shù)（1）機(jī)電對象選擇軸：選擇關(guān)節(jié)或位置控制執(zhí)行器來監(jiān)控位置。軸類型：監(jiān)控角度或線性位置。如圖3-30所示。（2）名稱設(shè)置位置傳感器的名稱。如圖3-31所示。圖3-30機(jī)電對象圖3-31名稱3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“傳感器和執(zhí)行器”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“位置傳感器”命令。如圖3-32所示。圖3-32方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“傳感器”。單擊“位置傳感器”。如圖3-33所示。圖3-33方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“位置傳感器”命令。如圖3-34所示。圖3-34方法3（二）通用傳感器1.概念通用傳感器（GenericSensor）可檢測對象的質(zhì)心、線性速度及角速度等。2.參數(shù)（1）機(jī)電對象選擇對象：將對象設(shè)置為通用傳感器。參數(shù)名稱：選擇要由輸出表示的參數(shù)。如圖3-35所示。（2）名稱定義通用傳感器的名稱。如圖3-36所示。圖3-35選擇對象圖3-36名稱3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“傳感器和執(zhí)行器”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“通用傳感器”命令。如圖3-37所示。圖3-37方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“傳感器”。單擊“通用傳感器”。如圖3-38所示。圖3-38方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“通用傳感器”命令。如圖3-39所示。圖3-39方法3（三）限位開關(guān)1.概念限位開關(guān)（LimitSwitch）可檢測對象的位置、力、扭矩、速度和加速度等是否在設(shè)定的范圍內(nèi)。若在范圍之內(nèi)，輸出false；若超出這個(gè)范圍，則輸出true。2.參數(shù)（1）機(jī)電對象選擇對象：選擇用于檢測零件的對象。參數(shù)名稱：選擇觸發(fā)輸出信號變化的參數(shù)。如圖3-40所示。圖3-40機(jī)電對象（2）限制啟用下限：設(shè)置下限觸發(fā)值。啟用上限：設(shè)置上限觸發(fā)值。如圖3-41所示。圖3-41限制（3）名稱設(shè)置限位開關(guān)的名稱。如圖3-42所示。圖3-42名稱3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“傳感器和執(zhí)行器”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“限位開關(guān)”命令。如圖3-43所示。圖3-43方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“傳感器”。單擊“限位開關(guān)”。如圖3-44所示。圖3-44方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“限位開關(guān)”命令。如圖3-45所示。圖3-45方法304任務(wù)實(shí)施（一）位置傳感器的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“剛體”命令。（一）位置傳感器的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇活塞桿。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“活塞桿”，單擊“應(yīng)用”。（一）位置傳感器的定義3、單擊“選擇對象（0）”，選擇缸體。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“缸體”，單擊“確定”。（一）位置傳感器的定義4、如圖，為設(shè)置完剛體的機(jī)電導(dǎo)航器。（一）位置傳感器的定義5、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動副”命令。（一）位置傳感器的定義6、選擇運(yùn)動副為“固定副”。“選擇連接件”選擇“缸體”。將固定副名稱修改為“缸體_FJ”。單擊“應(yīng)用”。（一）位置傳感器的定義7、選擇運(yùn)動副為“滑動副”。“選擇連接件”選擇“活塞桿”?！斑x擇基本件”選擇“缸體”?！爸付ㄝS矢量”選擇X軸的負(fù)方向。限制范圍輸入0～100mm。將滑動副名稱修改為“活塞桿_缸體_SJ”。單擊“確定”。（一）位置傳感器的定義8、如圖，運(yùn)動副創(chuàng)建完成。（一）位置傳感器的定義9、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“電氣”欄，選中“位置傳感器”命令。（一）位置傳感器的定義10、單擊“選擇軸”，選擇“活塞桿_缸體_SJ”或如圖所示的箭頭。將位置傳感器名稱修改為“位置傳感器”。單擊“確定”。（一）位置傳感器的定義11、如圖，為定義完的機(jī)電導(dǎo)航器。（一）位置傳感器的定義12、右鍵“位置傳感器”，單擊“添加到察看器”。（一）位置傳感器的定義13、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“播放”按鈕。（一）位置傳感器的定義14、沿著X軸拖動活塞桿。當(dāng)氣缸活塞桿往X軸的負(fù)方向、活塞桿_缸體_SJ指定矢量的正方向運(yùn)動時(shí)，傳感器的位置值增大。當(dāng)氣缸活塞桿往X軸的正方向、活塞桿_缸體_SJ指定矢量的負(fù)方向運(yùn)動時(shí)，傳感器的位置值減小。氣缸的運(yùn)動位置最大不大于100mm，最小不小于0mm。（一）位置傳感器的定義15、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“停止”按鈕，結(jié)束仿真運(yùn)行。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“剛體”命令。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇活塞桿。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“活塞桿”，單擊“應(yīng)用”。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義3、單擊“選擇對象（0）”，選擇缸體。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“缸體”，單擊“確定”。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義4、如圖，為設(shè)置完剛體的機(jī)電導(dǎo)航器。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義5、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動副”命令。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義6、選擇運(yùn)動副為“固定副”?！斑x擇連接件”選擇“缸體”。將固定副名稱修改為“缸體_FJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義7、選擇運(yùn)動副為“滑動副”?！斑x擇連接件”選擇“活塞桿”?！斑x擇基本件”選擇“缸體”。“指定軸矢量”選擇X軸的負(fù)方向。限制范圍輸入0～100mm。將滑動副名稱修改為“活塞桿_缸體_SJ”。單擊“確定”。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義8、如圖，運(yùn)動副創(chuàng)建完成。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義9、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“通用傳感器”命令。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義10、單擊“選擇對象（0）”，選擇“活塞桿_缸體_SJ?！皡?shù)名稱”設(shè)置為位置。將通用傳感器名稱修改為“通用傳感器”。單擊“確定”。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義11、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“電氣”欄，選中“限位開關(guān)”命令。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義12、單擊“選擇對象（0）”，選擇“活塞桿_缸體_SJ”。單擊啟用上限、下限。下限設(shè)置為0mm，上限設(shè)置為100mm。將限位開關(guān)名稱修改為“限位開關(guān)”。單擊“確定”。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義13、如圖，為定義完的機(jī)電導(dǎo)航器。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義14、右鍵“通用傳感器”，單擊“添加到察看器”。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義15、右鍵“限位開關(guān)”，單擊“添加到察看器”。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義16、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“播放”按鈕。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義17、將活塞桿沿著X的正方向，即活塞桿_缸體_SJ矢量的負(fù)方向移動。此時(shí)，通用傳感器顯示活塞桿的位置值為-0.058179mm。由于已達(dá)到下限位值0mm，故限位開關(guān)切換值顯示true。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義18、將活塞桿沿著X的負(fù)方向，即活塞桿_缸體_SJ矢量的正方向移動。此時(shí)，通用傳感器顯示活塞桿的位置值為76.417908mm。由于未達(dá)到限位值0mm和100mm，故限位開關(guān)切換值顯示false。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義19、將活塞桿沿著X的負(fù)方向，即活塞桿_缸體_SJ矢量的正方向移動。此時(shí)，通用傳感器顯示活塞桿的位置值為100.100410mm。由于已達(dá)到上限位值100mm，故限位開關(guān)切換值顯示true。（二）通用傳感器與限位開關(guān)的定義20、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“停止”按鈕，結(jié)束仿真運(yùn)行?？偨Y(jié)評價(jià)小組代表總結(jié)本組學(xué)習(xí)情況。老師總結(jié)，表揚(yáng)優(yōu)秀小組，指出任務(wù)過程中的不足。講解本次學(xué)習(xí)工作任務(wù)的重點(diǎn)及注意事項(xiàng)。學(xué)生根據(jù)學(xué)習(xí)情況，填寫任務(wù)考核表。感謝聆聽！任務(wù)四MCD內(nèi)部控制邏輯編寫第三單元傳感器與執(zhí)行器目錄任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)0102知識儲備03CONTENTS任務(wù)實(shí)施0401任務(wù)描述本任務(wù)通過學(xué)習(xí)NX1984軟件，掌握內(nèi)部控制邏輯的編寫。通過信號適配器的配合和仿真序列的執(zhí)行與觸發(fā)完成夾爪動作的循環(huán)。如圖3-46所示。圖3-46雙工位旋轉(zhuǎn)夾爪機(jī)構(gòu)02任務(wù)目標(biāo)技能目標(biāo)：1.了解信號適配器、仿真序列的概念。2.理解信號適配器、仿真序列各參數(shù)的含義。3.掌握運(yùn)用信號適配器、仿真序列的方法。思政目標(biāo)：1.樹立為實(shí)現(xiàn)中國夢而努力奮斗的理想。2.弘揚(yáng)中國傳統(tǒng)文化、培養(yǎng)大國工匠，樹立民族自豪和文化自信的愛國主義情操。03知識儲備（一）信號適配器1.概念信號適配器（SignalAdapter）的作用是通過對數(shù)據(jù)的判斷或者處理，為NX對象提供新的信號，以支持對運(yùn)動或者行為的控制，新的信號也能夠輸出到外部設(shè)備或其他NX模型中。在某種程度上，信號適配器可以看作是一種生成信號的形成邏輯組織管理方式，由它提供的數(shù)據(jù)參與到運(yùn)算過程中，獲得計(jì)算結(jié)果后產(chǎn)生新的信號。把新信號通過輸出連接傳送給外界或者NX模型系統(tǒng)中去。2.參數(shù)（1）參數(shù)選擇機(jī)電對象：選擇要添加到信號適配器的參數(shù)的機(jī)電對象。參數(shù)名稱：顯示選定物理對象中的參數(shù)。添加：將參數(shù)列表中選擇的參數(shù)添加到參數(shù)表中。參數(shù)表：顯示添加的參數(shù)及其所有屬性值，并允許更改這些值。如圖3-47所示。圖3-47參數(shù)（2）信號添加：在信號表中添加一個(gè)信號。信號表：顯示添加的信號及其所有屬性值，并允許更改這些值。如圖3-48所示。圖3-48信號（3）公式添加：將在“公式”框中顯示的公式分配給選定的參數(shù)或信號。添加一個(gè)新公式，以便使用一個(gè)公式作為另一個(gè)函數(shù)中的變量。公式表：當(dāng)在各自的表中選擇（勾選）信號或參數(shù)旁邊的復(fù)選框時(shí)，信號或參數(shù)將被添加到該表中。允許為信號和參數(shù)分配一個(gè)公式。注意:輸出信號可以是一個(gè)或多個(gè)參數(shù)或信號的函數(shù)。輸入信號只能用在公式中,不能賦值給公式。參數(shù)可以是一個(gè)或多個(gè)參數(shù)或信號的函數(shù)。公式框：允許選擇、鍵入或編輯公式。插入函數(shù)：向選定的參數(shù)或信號添加新函數(shù)。條件語句：向選定的參數(shù)或信號添加新的條件語句。如圖3-49所示。圖3-49參數(shù)（4）名稱定義信號適配器的名稱。圖3-50參數(shù)3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“信號”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“信號適配器”命令。如圖3-51所示。圖3-51方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“信號”。單擊“信號適配器”。如圖3-52所示。圖3-52方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“信號適配器”命令。如圖3-53所示。圖3-53方法3（二）仿真序列1.概念仿真序列是NX中的控制元素,通常使用仿真序列來控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如速度控制中的速度、位置控制中的位置等)、運(yùn)動副(如移動副的連接件）等。除此以外,在仿真序列中還可以創(chuàng)建條件語句來確定何時(shí)觸發(fā)改變。NX中的仿真序列有兩種基本類型:基于時(shí)間的仿真序列和基于事件的仿真序列。在仿真對象中，每個(gè)對象都有一個(gè)或者多個(gè)參數(shù)，都可以通過創(chuàng)建仿真序列進(jìn)行修改預(yù)設(shè)值?？傊?可以通過仿真序列控制NXMCD中的任何對象。2.參數(shù)（1）機(jī)電對象選擇對象：選擇需要修改參數(shù)值的對象，例如速度控制、滑動副等。如圖3-54所示。圖3-54機(jī)電對象（2）持續(xù)時(shí)間時(shí)間：指定該仿真序列的持續(xù)時(shí)間。如圖3-55所示。圖3-55持續(xù)時(shí)間（3）運(yùn)行時(shí)參數(shù)設(shè)置：勾上代表修改此參數(shù)的值。名稱：修改參數(shù)的值。單位：參數(shù)的單位。輸入/輸出：定義該參數(shù)是否可以被NX之外的軟件識別。如圖3-56所示。圖3-56運(yùn)行時(shí)參數(shù)（4）條件選擇對象：選擇條件對象，以這個(gè)對象的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)創(chuàng)建條件表達(dá)式，以控制這個(gè)仿真序列是否執(zhí)行。如圖3-57所示。圖3-57條件（5）名稱定義仿真序列的名稱。如圖3-58所示。圖3-58方法23.創(chuàng)建（1）方法1在“序列編輯器”中，右擊任意處。單擊“添加仿真序列”命令。如圖3-59所示。圖3-59方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“過程”。單擊“仿真序列”。如圖3-60所示。圖3-60方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“自動化”欄，單擊“仿真序列”命令。如圖3-61所示。圖3-61方法304任務(wù)實(shí)施（一）基本機(jī)電對象的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“剛體”命令。（一）基本機(jī)電對象的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇第一個(gè)夾爪的左半部分。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“夾爪_1_左”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義3、單擊“選擇對象（0）”，選擇第一個(gè)夾爪的右半部分。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“夾爪_1_右”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義4、單擊“選擇對象（0）”，選擇第一個(gè)夾爪的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“夾爪_1_旋轉(zhuǎn)”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義5、單擊“選擇對象（0）”，選擇第一個(gè)夾爪的上下移動機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“夾爪_1_上下”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義6、單擊“選擇對象（0）”，選擇第二個(gè)夾爪的左半部分。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“夾爪_2_左”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義7、單擊“選擇對象（0）”，選擇第二個(gè)夾爪的右半部分。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“夾爪_2_右”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義8、單擊“選擇對象（0）”，選擇第二個(gè)夾爪的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“夾爪_2_旋轉(zhuǎn)”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義9、單擊“選擇對象（0）”，選擇第二個(gè)夾爪的上下移動機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“夾爪_2_上下”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義10、單擊“選擇對象（0）”，選擇總夾爪的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動”。將剛體名稱修改為“夾爪_旋轉(zhuǎn)”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義11、如圖，基本機(jī)電對象剛體創(chuàng)建完成。（二）運(yùn)動副的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動副”命令。（二）運(yùn)動副的定義2、選擇“鉸鏈副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。單擊“指定錨點(diǎn)”選擇如圖旋轉(zhuǎn)中心位置。將鉸鏈副名稱修改為“夾爪_旋轉(zhuǎn)_HJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義3、選擇“滑動副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_1_上下”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。將滑動副名稱修改為“上下_1_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義4、選擇“滑動副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_2_上下”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。將滑動副名稱修改為“上下_2_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義5、選擇“鉸鏈副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_1_旋轉(zhuǎn)”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_1_上下”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。單擊“指定錨點(diǎn)”選擇如圖旋轉(zhuǎn)中心位置。將鉸鏈副名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_1_HJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義6、選擇“鉸鏈副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_2_旋轉(zhuǎn)”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_2_上下”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。單擊“指定錨點(diǎn)”選擇如圖旋轉(zhuǎn)中心位置。將鉸鏈副名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_2_HJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義7、選擇“滑動副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_1_左”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_1_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Z軸的負(fù)方向。將滑動副名稱修改為“左_1_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義8、選擇“滑動副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_1_右”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_1_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Z軸的正方向。將滑動副名稱修改為“右_1_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義9、選擇“滑動副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_2_左”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_2_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇X軸的正方向。將滑動副名稱修改為“左_2_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義10、選擇“滑動副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_2_右”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_2_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇X軸的負(fù)方向。將滑動副名稱修改為“右_2_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義11、如圖，運(yùn)動副創(chuàng)建完成。（三）位置控制的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“位置控制”命令。（三）位置控制的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇“夾爪_旋轉(zhuǎn)_HJ”。“角路徑選項(xiàng)”選擇“跟蹤多圈”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。將位置控制名稱修改為“夾爪_旋轉(zhuǎn)_HJ_PC”，單擊“確定”。（三）位置控制的定義3、單擊“選擇對象（0）”，選擇“上下_1_SJ”。“約束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“上下_1_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義4、單擊“選擇對象（0）”，選擇“上下_2_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“上下_2_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義5、單擊“選擇對象（0）”，選擇“旋轉(zhuǎn)_1_HJ”?！敖锹窂竭x項(xiàng)”選擇“跟蹤多圈”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_1_HJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義6、單擊“選擇對象（0）”，選擇“旋轉(zhuǎn)_2_HJ”?！敖锹窂竭x項(xiàng)”選擇“跟蹤多圈”。“約束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_2_HJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義7、單擊“選擇對象（0）”，選擇“左_1_SJ”。“約束速度”設(shè)置為20mm。位置控制名稱修改為“左_1_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義8、單擊“選擇對象（0）”，選擇“右_1_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為20mm。位置控制名稱修改為“右_1_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義9、單擊“選擇對象（0）”，選擇“左_2_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為20mm。位置控制名稱修改為“左_2_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義10、單擊“選擇對象（0）”，選擇“右_2_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為20mm。位置控制名稱修改為“右_2_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義11、如圖，位置控制定義完成。（四）信號適配器的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“信號適配器”命令。（四）信號適配器的定義2、單擊“選擇機(jī)電對象（0）”，選擇位置控制對象。單擊參數(shù)選擇下拉菜單，選擇“位置”。單擊“添加參數(shù)”。修改參數(shù)名稱，單擊“確定”。（四）信號適配器的定義3、單擊“添加信號”。修改信號名稱，選擇數(shù)據(jù)類型與輸入/輸出。單擊“確定”。（四）信號適配器的定義4、單擊公式下的“指派為”。單擊“插入條件”。（四）信號適配器的定義5、輸入如圖的條件，單擊“確定”。（四）信號適配器的定義6、如圖，輸入公式。（四）信號適配器的定義7、修改信號適配器的名稱為“夾爪”，單擊“確定”。（四）信號適配器的定義8、單擊“新建符號表”，進(jìn)入符號表編輯器。修改符號表名稱后，單擊“確定”。（四）信號適配器的定義9、修改“符號表”名稱為“夾爪”。單擊確定。（四）信號適配器的定義10、如圖，信號適配器與符號表定義完成。（五）仿真序列的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“自動化”欄，單擊“仿真序列”命令。（五）仿真序列的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”。選擇條件參數(shù)為“上下_1_信號”，條件值為“false”。將仿真序列名稱修改為“夾爪_松”，單擊“確定”。如果仿真序列對話框未顯示完全，單擊對話框左上角的對話框選項(xiàng)。單擊“仿真序列（更多）”。（五）仿真序列的定義3、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_1”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義4、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“夾爪_上”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義5、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_2”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義6、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”。“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_置位”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義7、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_3”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義8、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_1”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義9、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_4”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義10、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“夾爪_下”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義11、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_5”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義12、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“夾爪_夾”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義13、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_6”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義14、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“夾爪_上_1”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義15、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_7”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義16、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_復(fù)位”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義17、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_8”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義18、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”。“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_2”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義19、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_9”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義20、單擊“選擇對象（0）”，選擇信號適配器“夾爪”。“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“夾爪_下_2”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義21、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_10”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義22、在“序列編輯器”中，選中“2~21”，右擊“創(chuàng)建鏈接器”。（五）仿真序列的定義23、如圖，仿真序列定義完成。（六）仿真運(yùn)行1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“播放”按鈕。（六）仿真運(yùn)行2、夾爪_1與夾爪_2同時(shí)松開。延時(shí)1s后，夾爪_1與夾爪_2同時(shí)上移。延時(shí)1s后，總夾爪旋轉(zhuǎn)90°。延時(shí)1s后，夾爪_1旋轉(zhuǎn)90°。延時(shí)1s后，夾爪_1與夾爪_2同時(shí)下移。延時(shí)1s后，夾爪_1與夾爪_2同時(shí)夾緊。延時(shí)1s后，夾爪_1與夾爪_2同時(shí)上移。延時(shí)1s后，總夾爪旋轉(zhuǎn)-90°復(fù)位。延時(shí)1s后，夾爪_1旋轉(zhuǎn)-90°，夾爪_2旋轉(zhuǎn)90°。延時(shí)1s后，夾爪_1與夾爪_2同時(shí)下移。延時(shí)1s后，仿真循環(huán)進(jìn)入到夾爪_1與夾爪_2同時(shí)松開。（六）仿真運(yùn)行3、在“主頁”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“停止”按鈕，結(jié)束仿真運(yùn)行?？偨Y(jié)評價(jià)小組代表總結(jié)本組學(xué)習(xí)情況。老師總結(jié)，表揚(yáng)優(yōu)秀小組，指出任務(wù)過程中的不足。講解本次學(xué)習(xí)工作任務(wù)的重點(diǎn)及注意事項(xiàng)。學(xué)生根據(jù)學(xué)習(xí)情況，填寫任務(wù)考核表。感謝聆聽！任務(wù)五綜合練習(xí)第三單元傳感器與執(zhí)行器目錄任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)0102任務(wù)實(shí)施03CONTENTS01任務(wù)描述本任務(wù)通過NX1984軟件的綜合練習(xí)，對背板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)電與序列的定義。使工件到達(dá)傳送帶_1限位時(shí)，吸盤_1吸取工件并翻轉(zhuǎn)；吸盤_2吸取工件并旋轉(zhuǎn)，將工件放到傳送帶_2上；當(dāng)吸盤_2離開工件時(shí)，傳送帶_2啟動，吸盤_1與吸盤_2復(fù)位，第二個(gè)工件產(chǎn)生。如圖3-62所示。圖3-62背板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)02任務(wù)目標(biāo)技能目標(biāo)：1.復(fù)習(xí)信號適配器與仿真序列。2.完成背板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的定義。思政目標(biāo)：1.激發(fā)學(xué)生的愛國熱情，鼓勵學(xué)生運(yùn)用專業(yè)技能服務(wù)社會回報(bào)祖國。2.善于合作、加強(qiáng)學(xué)生合作意識。03任務(wù)實(shí)施（一）基本機(jī)電對象的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“剛體”命令。（一）基本機(jī)電對象的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇如圖所示的工件。將剛體名稱修改為“工件”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義3、如果選擇的對象為“片體”，在上邊框條中選擇過濾器為“組件”。（一）基本機(jī)電對象的定義4、上邊框條可在停靠功能區(qū)內(nèi)勾選。（一）基本機(jī)電對象的定義5、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_1的上下移動部分。將剛體名稱修改為“吸盤_1_上下”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義6、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_1的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。將剛體名稱修改為“吸盤_1_翻轉(zhuǎn)”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義7、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_1的支架。將剛體名稱修改為“吸盤_1_支架”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義8、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_2的旋轉(zhuǎn)部分。將剛體名稱修改為“吸盤_2_旋轉(zhuǎn)”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義9、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_2的上下移動部分。將剛體名稱修改為“吸盤_2_上下”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義10、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_2的左右移動部分。將剛體名稱修改為“吸盤_2_左右”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義11、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“碰撞體”命令。（一）基本機(jī)電對象的定義12、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_1區(qū)域的傳送帶。將碰撞體名稱修改為“傳送帶_1”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義13、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_2區(qū)域的傳送帶。將碰撞體名稱修改為“傳送帶_2”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義14、單擊“選擇對象（0）”，選擇“工件”的表面。將碰撞體名稱修改為“工件_表面”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義15、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“對象源”命令。（一）基本機(jī)電對象的定義16、單擊“選擇對象（0）”，選擇“工件”。將對象源名稱修改為“工件_源”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對象的定義17、如圖，基本機(jī)電對象創(chuàng)建完成。（二）運(yùn)動副的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動副”命令。（二）運(yùn)動副的定義2、選擇“滑動副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“吸盤_1_上下”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“吸盤_1_翻轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Z軸的正方向。將滑動副名稱修改為“吸盤_1_上下_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義3、選擇“鉸鏈副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“吸盤_1_翻轉(zhuǎn)”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“吸盤_1_支架”。單擊“指定軸矢量”選擇X軸的正方向。單擊“指定錨點(diǎn)”選擇如圖支架的旋轉(zhuǎn)中心位置。將鉸鏈副名稱修改為“吸盤_1_翻轉(zhuǎn)_HJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義4、選擇“固定副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“吸盤_1_支架”。將固定副名稱修改為“吸盤_1_支架_FJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義5、選擇“鉸鏈副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“吸盤_2_旋轉(zhuǎn)”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“吸盤_2_上下”。單擊“指定軸矢量”選擇Z軸的正方向。單擊“指定錨點(diǎn)”選擇如圖吸盤旋轉(zhuǎn)中心位置。將鉸鏈副名稱修改為“吸盤_2_旋轉(zhuǎn)_HJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義6、選擇“滑動副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“吸盤_2_上下”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“吸盤_2_左右”。單擊“指定軸矢量”選擇Z軸的負(fù)方向。將滑動副名稱修改為“吸盤_2_上下_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義7、選擇“滑動副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“吸盤_1_左右”。單擊“指定軸矢量”選擇X軸的正方向。將滑動副名稱修改為“吸盤_2_左右_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義8、選擇“固定副”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“吸盤_1_上下”。將固定副名稱修改為“吸盤_1_上下_FJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義9、選擇“固定副”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“吸盤_2_旋轉(zhuǎn)”。將固定副名稱修改為“吸盤_2_旋轉(zhuǎn)_FJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動副的定義10、如圖，運(yùn)動副創(chuàng)建完成。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“傳輸面”命令。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義2、單擊“選擇面（0）”，選擇“傳送帶_1”?！斑\(yùn)動類型”選擇“直線”?！爸付ㄊ噶俊边x擇X軸的負(fù)方向。“平行速度”設(shè)置為“150mm/s”。將傳輸面名稱修改為“傳送帶_1”，單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義3、單擊“選擇面（0）”，選擇“傳送帶_2”?！斑\(yùn)動類型”選擇“直線”。“指定矢量”選擇Y軸的負(fù)方向?！捌叫兴俣取痹O(shè)置為“150mm/s”。將傳輸面名稱修改為“傳送帶_2”，單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義4、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“碰撞傳感器”命令。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義5、單擊“選擇對象（0）”，選擇如圖所示的區(qū)域?！芭鲎残螤睢边x擇“網(wǎng)格”。碰撞傳感器的名稱修改為“傳送帶_1_檢測”。單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義6、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_2外側(cè)對角的四個(gè)吸盤面。“碰撞形狀”選擇“方塊”?！靶螤顚傩浴边x擇“用戶定義”。單擊“坐標(biāo)系對話框”，減小吸盤_1碰撞傳感器的Z軸坐標(biāo)值，使碰撞傳感器不接觸吸盤_1。碰撞傳感器名稱修改為“吸盤_1_檢測”。單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義7、單擊“選擇對象（0）”，選擇吸盤_2外側(cè)對角的四個(gè)吸盤面。“碰撞形狀”選擇“方塊”。“形狀屬性”選擇“用戶定義”。單擊“坐標(biāo)系對話框”，減小吸盤_2碰撞傳感器的Z軸坐標(biāo)值，使碰撞傳感器不接觸吸盤_2。碰撞傳感器名稱修改為“吸盤_2_檢測”。單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義8、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“位置控制”命令。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義9、單擊“選擇對象（0）”，選擇“吸盤_1_上下_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“吸盤_1_上下_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義10、單擊“選擇對象（0）”，選擇“吸盤_1_翻轉(zhuǎn)_HJ”。“約束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“吸盤_1_翻轉(zhuǎn)_HJ_PC”。單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義11、單擊“選擇對象（0）”，選擇“吸盤_2_旋轉(zhuǎn)_HJ”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“吸盤_2_旋轉(zhuǎn)_HJ_PC”。單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義12、單擊“選擇對象（0）”，選擇“吸盤_2_上下_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“吸盤_2_上下_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義13、單擊“選擇對象（0）”，選擇“吸盤_2_左右_SJ”。“約束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“吸盤_2_左右_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）傳感器與執(zhí)行器的定義14、如圖，傳感器和執(zhí)行器定義完成。（四）信號適配器的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“信號適配器”命令。（四）信號適配器的定義2、單擊“選擇機(jī)電對象（0）”，選擇對象類型。選擇參數(shù)名稱，單擊“添加參數(shù)”。修改參數(shù)名稱。（四）信號適配器的定義3、單擊“添加信號”。修改信號名稱及輸入/輸出，單擊“確定”。（四）信號適配器的定義4、單擊公式下的“指派為”。修改公式。（四）信號適配器的定義5、信號適配器名稱修改為“信號適配器”。單擊“確定”。（四）信號適配器的定義6、單擊“新建符號表”，進(jìn)入符號表編輯器。修改“符號表”名稱為“SymbolTable”。單擊“確定”。（四）信號適配器的定義7、如圖，信號適配器與符號表定義完成。（五）仿真序列的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“自動化”欄，單擊“仿真序列”命令。（五）仿真序列的定義2、單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”。選擇條件參數(shù)為如圖參數(shù)與值。將仿真序列名稱修改為“傳送帶_1_啟動”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義3、單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”。選擇條件參數(shù)為如圖參數(shù)與值。將仿真序列名稱修改為“傳送帶_1_復(fù)位”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義4、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。選擇條件參數(shù)為如圖對象與值。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_1”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義5、單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“吸盤_1_下”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義6、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。選擇條件參數(shù)為如圖對象與值。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_2”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義7、單擊“選擇對象（0）”，選擇“吸盤_1_檢測”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。選擇條件參數(shù)為如圖對象與值。將仿真序列名稱修改為“吸盤_1_吸”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義8、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_3”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義9、單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“吸盤_1_上”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義10、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。選擇條件參數(shù)為如圖對象與值。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_4”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義11、單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“吸盤_1_翻轉(zhuǎn)”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義12、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。選擇條件參數(shù)為如圖對象與值。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_5”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義13、單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“吸盤_2_右”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義14、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。選擇條件參數(shù)為如圖對象與值。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_6”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義15、單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”。“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“吸盤_2_下”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義16、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。選擇條件參數(shù)為如圖對象與值。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_7”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義17、單擊“選擇對象（0）”，選擇“吸盤_2_檢測”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“吸盤_2_吸”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義18、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_8”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義19、單擊“選擇對象（0）”，選擇“吸盤_1_檢測”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“吸盤_1_放”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義20、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_9”。單擊“確定”。（五）仿真序列的定義21、單擊“選擇對象（0）”，選擇“信號適配器”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“吸盤_1_上”。單擊“確定”。（五