附件2機器人類比賽詳細(xì)評分標(biāo)準(zhǔn)

<root><sender>xmyang168@163.com</sender><type>2</type><subject>安徽省大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育辦公室關(guān)于發(fā)布2023年安徽省機器人大賽賽項規(guī)程的通知-final0314</subject><attachmentName>附件2-2023安徽省機器人大賽-機器人賽道評分細(xì)則.docx</attachmentName><addressee>cxcyjy@</addressee><mailSec>無密級</mailSec><sendTime>2023-03-1610:17:10</sendTime><loadTime>2023-04-0309:14:38</loadTime></root><root><sender>xmyang168@163.com</sender><type>2</type><subject>安徽省大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育辦公室關(guān)于發(fā)布2023年安徽省機器人大賽賽項規(guī)程的通知-final0314</subject><attachmentName>附件2-2023安徽省機器人大賽-機器人賽道評分細(xì)則.docx</attachmentName><addressee>cxcyjy@</addressee><mailSec>無密級</mailSec><sendTime>2023-03-1610:17:10</sendTime><loadTime>2023-04-0309:14:38</loadTime></root>附件2：機器人類比賽詳細(xì)評分標(biāo)準(zhǔn)1RoboCup仿真2D比賽RoboCup仿真2D比賽項目是一組足球仿真比賽項目，該比賽項目以Client/Server方式進行。Server由RoboCup世界杯技術(shù)委員會提供的標(biāo)準(zhǔn)比賽平臺，該平臺模擬了11對11的2維平面仿真球賽的執(zhí)行，由球場仿真模塊、消息板模塊和裁判模塊組成；每年技術(shù)委員會都會發(fā)布相應(yīng)的比賽標(biāo)準(zhǔn)平臺，安徽省該比賽項目的技術(shù)委員會據(jù)此比賽平臺進行相關(guān)規(guī)則的制定。Client模塊是各參賽隊伍自己編寫的足球隊員程序，以每100ms一個仿真周期的方式同Server平臺進行交互，感知Server平臺提供的球場當(dāng)前信息，并在周期結(jié)束前作出合適的行為決策，從而影響比賽的進行；行為決策水平的高低決定了球隊比賽能力的強弱；該決策充分體現(xiàn)策略獲取、機器學(xué)習(xí)、多智能體協(xié)作和合作等當(dāng)前人工智能關(guān)鍵技術(shù)的研究進展。1.比賽環(huán)境和機器配置（1）比賽環(huán)境操作系統(tǒng):Linux（Ubuntu18.0464位）。仿真環(huán)境：rcssserver-17.0.x。（2）機器配置參賽球隊只能使用Linux操作系統(tǒng)。參賽隊不能使用比賽官方提供的機器來調(diào)試解決自身的球隊問題，但是提供1臺機器（電腦）用于測試提交球隊程序。比賽提供6臺PC電腦（i5及以上配置，以承辦方最后提供的為準(zhǔn)），并被配備到2組，加上2組14口以上的千兆交換機，搭建2組局域網(wǎng)。并配備2臺投影儀投影播放比賽情景。2.比賽安排比賽分技術(shù)技術(shù)交流和常規(guī)比賽兩部分。（1）技術(shù)交流為了擴大交流，推動技術(shù)向前發(fā)展，本次比賽設(shè)置技術(shù)交流環(huán)節(jié)，各個參賽球隊事先準(zhǔn)備好一份詳細(xì)的描述文檔（PDF格式）以及相應(yīng)的演示文稿（PPT格式），在比賽期間由各參賽球隊一名隊員演講，時間必須控制在5到10分鐘，不得少于5分鐘，也不得多于10分鐘。演講內(nèi)容包括但不限于：①球隊的主要技術(shù)描述和突破；②球隊未來的技術(shù)發(fā)展方向描述；③球隊實現(xiàn)的主要心得。缺席本項交流的球隊（即沒有闡述所做工作的球隊）比賽成績不計入排名。（2）常規(guī)比賽球隊可執(zhí)行上傳：隊伍進入比賽場地后，每支隊伍派一名隊員上傳代碼，其他隊員入座指定區(qū)域，整場比賽每只隊伍只能提交一次。小組賽：根據(jù)現(xiàn)場比賽的球隊數(shù)目，分成若干小組，采用小組循環(huán)賽，取成績最好的前8名球隊進入8強賽。若8強中出現(xiàn)某兩個球隊出自同一所學(xué)校，保留種子隊并剔除該學(xué)校的非種子隊。假設(shè)這樣決出了n強(n<8)，則從小組賽中每小組的第三名中按照積分和凈勝球決出剩下的8-n支球隊并排名。若繼續(xù)出現(xiàn)某兩個或更多的球隊出自同一個學(xué)校的球隊，則同樣剔除并繼續(xù)按排名向下選擇遞補。若小組賽中每小組第3名仍決不出剩下8-n強，則以此類推取小組賽中每小組第4名。這樣決出的8-n支球隊，按照各自排名從高到低依次確定8強分組位置。8強賽：在8強賽中實行循環(huán)賽+天梯賽制。即8強所有隊伍進行循環(huán)賽，取得相應(yīng)的排名。然后第8名和第7名決賽，輸者位于第8名；勝者與第6名進行決賽，該場比賽輸者位于第7名，依次類推，直到天梯賽的獲勝者與8強排位賽的第一名進行決賽，獲勝者取得本次比賽的冠軍。在天梯每輪決賽時必須決出勝負(fù)。排位賽：對未進入8強的球隊進行排位的比賽。備注：具體賽程的安排在比賽秩序冊中給出。3.比賽獲勝和積分規(guī)則（1）如果一支球隊通知組委會，它不想?yún)⑴c任何安排對某一特定對手的比賽，則該隊被取消比賽資格，并且排名這支隊以下的所有隊伍排名上升一位；（2）如果一支球隊不能夠在比賽中運行腳本啟動球隊進行比賽，那么比賽仍然自動kick-off進行比賽，最終的比賽分?jǐn)?shù)取對方的實際得分，但不能啟動球隊進行比賽的球隊不會被取消比賽資格；（3）如果一支球隊違反了紳士規(guī)則（例如，在球門前方放置過多的后衛(wèi)），則分配30：0的得分給對手，但違規(guī)的球隊不取消比賽資格;（4）如果一支球隊的可執(zhí)行代碼無法使用，則分配30：0的得分給對手，但不取消這個球隊比賽資格;（5）積分規(guī)則：在小組賽階段，每支參賽隊伍勝一場記3分、平一場記1分，負(fù)一場記0分。（6）平分處理：小組賽階段和淘汰賽階段出現(xiàn)平分，處理規(guī)則分別如下。（A）小組賽平分，排名按照以下順序評定：①相互比賽的勝負(fù)關(guān)系；②凈勝球數(shù)；③進球數(shù)；④加時賽；⑤點球；⑥拋硬幣。（B）淘汰賽階段，排名按照以下順序評定：①加時賽；②點球；③拋硬幣。4.拋球處理在一些情況下，如發(fā)任意球或界外球，比賽是處于停止?fàn)顟B(tài)的。如果球隊在規(guī)定的發(fā)任意球時間內(nèi)不能將球發(fā)出，服務(wù)器將在200個周期后自動執(zhí)行拋球（drop-ball）命令。如果某支球隊反復(fù)的出現(xiàn)發(fā)任意球時沒有球員發(fā)球，甚至沒有球員向球移動試圖發(fā)球，則裁判可以適當(dāng)?shù)耐ㄟ^手動拋球命令縮短比賽的等待時間。這樣做的目的是：在保證參賽球隊有公平機會行使他們權(quán)利的同時，確保比賽盡可能流暢的進行。如果比賽在play_on狀態(tài)下，沒有任何一個球員向球移動，裁判可以在200周期后拋球。在拋球的時候，裁判應(yīng)該將球放在離球的當(dāng)前位置盡可能近的地方。如果在禁區(qū)內(nèi)出現(xiàn)拋球的情況，則應(yīng)該將球放在禁區(qū)的角上。5.犯規(guī)符合下列情況視為犯規(guī)：（1）如果一支球隊將球圍住，以至于對方隊員無法踢到球；（2）如果球門被許多球員擋住，以至于對方無法進球（如將球員排成人墻擋住球門）；（3）如果一支球隊試圖擋住對方球員的運動；（4）任何其它的被組委會認(rèn)定的違反公平競賽的行為都可以被視為犯規(guī)。6.競賽公平性比賽應(yīng)參照人類足球的公平性原則和規(guī)則進行，同時還應(yīng)受到服務(wù)器仿真環(huán)境的限制。違反下述種種約束的行為都被視為對公平競賽原則的違背，在比賽中是嚴(yán)格禁止的。（1）使用其他球隊的可執(zhí)行代碼參加比賽；（2）球隊每個周期給每名球員發(fā)送超過四個指令，造成服務(wù)器（仿真比賽環(huán)境）阻塞；（3）球隊使用其他的方式，如進程間的直接通訊來進行球員間的通訊，而不是通過服務(wù)器使用“say”命令；（4）一方球隊試圖通過記錄并發(fā)送從前的通訊內(nèi)容或者模仿對方球隊的通信來擾亂對方球隊的正常通訊。組委會有權(quán)根據(jù)實際情況認(rèn)定其他違反公平競賽原則的行為。特別是，如果向?qū)Ψ角騿T實施破壞性的操作或者通過其它的并非服務(wù)器提供的方式獲得優(yōu)勢利益的，將被看作是不公平競賽。如有疑問，請在比賽之前向組委會詢問。所有比賽的球隊必須保證球隊所使用的底層代碼與預(yù)選階段所指出的底層代碼一致。組委會有權(quán)采取措施鑒別有疑問的球隊，一旦確認(rèn)某球隊違反了公平競賽原則，將立即取消其參賽資格。7.球隊可執(zhí)行程序的發(fā)布在比賽結(jié)束后，組委會會盡快在網(wǎng)上公布各個球隊的可執(zhí)行程序，以及運行球隊所必須的文件。因此，每輪比賽，參賽球隊的主目錄里的文件都會被保存，最后一次保存的文檔將作為發(fā)布在網(wǎng)上的文檔。如果某支球隊的主目錄里有他們不希望被公開的文檔，并且該文檔不影響球隊的正常運行，則該隊伍有責(zé)任盡早告知組委會。其他未盡事宜，組委會有最終的解釋權(quán)。

2RoboCup仿真3D比賽RoboCup仿真3D采用Server/Client模式，比賽提供標(biāo)準(zhǔn)比賽平臺，每年比賽標(biāo)準(zhǔn)平臺由RoboCup世界杯技術(shù)委員會更新和維護。該比賽模擬的比賽機器人為仿人形機器人（目前是以NAO機器人作為標(biāo)準(zhǔn)比賽機器人，尺寸基本上等同實物NAO機器人），機器人踢球也可以通過3D的方式。比賽除了多智能體協(xié)作、合作和機器人學(xué)習(xí)等當(dāng)前人工智能的熱點問題，還涉及到機器人動力學(xué)和運動學(xué)相關(guān)的知識，機器人的穩(wěn)定和快速行為也是比賽中的重要因素，因此每年技術(shù)挑戰(zhàn)賽中，機器人倒地快速爬起、機器人的踢球（開球）距離、機器人的走路速度和穩(wěn)定性也是重要的考核方面。1.比賽環(huán)境和機器配置（1）比賽環(huán)境操作系統(tǒng):Ubuntu18.04(64bit)仿真環(huán)境：Simspark0.3.4,Rcssserver3D0.7.5最新的server獲?。?robocup-sim/SimSpark/-/releases（2）機器配置參賽球隊提交代碼將在（1）環(huán)境中運行。比賽參考以下配置的電腦和交換機以供比賽(最終配置以比賽組織方提供為準(zhǔn))：4臺計算機：CPUinteli7四核3.0GHz或更高，8G以上內(nèi)存，千兆網(wǎng)卡，500G以上硬盤，任意普通顯卡（統(tǒng)一）3臺計算機：CPUinteli7四核3.0GHz或更高，8G以上內(nèi)存，千兆網(wǎng)卡，500G以上硬盤，GeForceGTX750或更高顯卡，32寸顯示器2臺交換機：8口以上，每個口千兆以上2.比賽安排比賽分技術(shù)技術(shù)交流和常規(guī)比賽兩部分。（1）技術(shù)交流為了擴大交流，推動技術(shù)向前發(fā)展，本次比賽設(shè)置技術(shù)交流環(huán)節(jié)，各個參賽球隊事先準(zhǔn)備好一份詳細(xì)的描述文檔（PDF格式）以及相應(yīng)的演示文稿（PPT格式），在比賽期間由隊長進行演講，演講時間要求在5-10分鐘。演講內(nèi)容包括但不限于：①球隊的主要技術(shù)描述；②球隊在這一年的技術(shù)突破描述；③球隊未來的技術(shù)發(fā)展方向描述；④球隊實現(xiàn)的主要心得。缺席本項交流的球隊（即沒有闡述所做工作的球隊）不得參與最后的獲獎排名。（2）常規(guī)比賽按照組委會在賽前提供的方式上傳可執(zhí)行代碼，并提前做好文件MD5摘要，以便在比賽開始前檢查文件一致性。應(yīng)確保對比賽全程的公開直播（包括仿真球場的情況以及組織者TC操作的全流程）。根據(jù)以往歷年參賽的情況，將分為三個階段：①小組賽：根據(jù)現(xiàn)場比賽的球隊數(shù)目，小組賽分為若干輪進行，取成績最好的前8名球隊進入8強賽；②8強賽：比賽最高成績的8支隊伍進入8強賽。8強賽分2個小組進行；③半決賽及決賽：8強賽中每組成績最好的2支隊伍進入4強，交叉淘汰賽進行半決賽，半決賽的勝者進行決賽，負(fù)者爭奪第三名。3.比賽獲勝和積分規(guī)則（1）循環(huán)賽階段循環(huán)賽階段，小組內(nèi)每兩支隊伍之間都要進行一場比賽。分組情況將通過抽簽決定。小組內(nèi)排名按照以下順序評定：①積分：獲勝積3分，平局積1分，輸球積0分；②相互比賽的勝負(fù)關(guān)系；③凈勝球數(shù)；④進球數(shù)；⑤加時賽（上下半場各1分鐘）；⑥點球；⑦拋硬幣。（2）淘汰賽階段淘汰賽階段，排名按照以下順序判定：①進球數(shù)；②加時賽（上下半場各1分鐘）；③點球；④拋硬幣。備注：具體賽程的安排在比賽秩序冊中給出。4.比賽具體細(xì)節(jié)相關(guān)規(guī)則（1）上傳球隊：在正式比賽的第一天，組委會會提供上傳球隊的方法說明，各個隊伍必須按照說明來上傳自己的球隊可執(zhí)行文件。每天比賽開始前，各個隊伍都可以重新上傳和測試球隊。比賽過程中，各個球隊不允許重新上傳或者修改球隊。（2）比賽開始和結(jié)束：各個球隊必須提供名稱為start.sh和kill.sh的腳本用來上球隊和終止球隊。一個球隊的所有球員都必須在start.sh腳本執(zhí)行后的15秒內(nèi)上場。另外，每支球隊都必須提供名稱為start_penalty_kicker.sh和start_penalty_goalie.sh的腳本用來在點球階段上點球球員和守門員。服務(wù)器的IP地址將作為start.sh腳本的第一個參數(shù)給出。（3）球隊要求：比賽采用11人對11人的規(guī)則，采用局部視覺，分為上下半場，上下半場各5分鐘，下半場兩隊將更換場地。（4）隊長：每個隊伍都應(yīng)指定一名隊長，隊長應(yīng)該在比賽開始之前主動與裁判聯(lián)系。在比賽過程中，只有球隊隊長可以和裁判員進行交涉。（5）球員故障：在比賽過程中，如果有球員做出明顯的不合理行為或者和服務(wù)器失去聯(lián)系，那么裁判員將參照以下規(guī)則進行處理：如果這種情況發(fā)生在比賽開始的前30秒內(nèi)，則有兩次重新開始比賽的機會。如果球員表現(xiàn)出異常行為，球隊隊長應(yīng)該主動告知裁判員，裁判員將決定是否重新開始比賽。如果重新開始比賽后，球員仍然有問題，那么出問題的球隊隊長在征得另一支球隊隊長的同意后，可以有2分鐘的時間來修復(fù)問題，比如使用前一輪的球隊可執(zhí)行程序。如果兩分鐘的修復(fù)后，球員的故障問題依然存在或者故障發(fā)生在比賽開始的前30秒之后，那么比賽繼續(xù)進行。如果某支球隊的球員數(shù)出現(xiàn)少于最少球員限制的情況，則比賽立即結(jié)束，比賽的結(jié)果按照0:3計算。（6）賽程和結(jié)果：比賽的賽程將在報名結(jié)束后統(tǒng)一公布給所有參賽隊伍，比賽的結(jié)果和可執(zhí)行文件將會于賽后公布給所有參賽隊伍。5.比賽過程相關(guān)規(guī)則（1）開球規(guī)則：開球直接進球不算，開球的隊員在開球的過程中不能連續(xù)兩次觸球，如果違反這個規(guī)則，開球權(quán)將轉(zhuǎn)移到對手球隊。開球直接進球不得分，對手方將獲得一次球門發(fā)球的機會。（2）守門員：守門員的球衣號碼必須是1號。（3）手球：手球是指的球員用手或者胳膊拿觸碰球，手球?qū)⒂刹门袉T裁定，如果一方出現(xiàn)手球犯規(guī)，將由另一方開任意球。守門員在自己的禁區(qū)內(nèi)可以用手碰球。（4）阻礙：阻礙指的是球員用自己的身體、手臂或者腿來阻礙比賽的正常進行，比如球員趴在球上、球員抱起球、球員用腳夾住球或者是躺在對方球員進攻的路線上。故意阻礙的情況由裁判員進行裁定，如果阻礙時間超過10秒，則對方球隊獲得任意球機會。非故意阻礙的情況如果超過10秒，將由裁判員進行拋球。（5）非法防守：在比賽的任何階段，禁區(qū)內(nèi)不允許超過3名防守球員，如果禁區(qū)內(nèi)出現(xiàn)第4名防守球員，則該球員會被彈出場外。如果第4名防守球員是守門員，則禁區(qū)里離球最遠(yuǎn)的另一名防守隊員將被彈出場外。（6）不移動：不移動的球員，或者是倒在地上長時間不站起來的球員將被彈出。守門員如果不移動的時間超過30秒或者倒下后60秒內(nèi)不站起來，則將被彈出；其他球員如果不移動的時間超過15秒，或者倒下后30秒內(nèi)不站起來，則將被彈出。（7）違規(guī)沖撞：球員必須避免接觸其他球員，如產(chǎn)生犯規(guī)情況，將被自動罰出場外。一名球員非法沖向另一名球員被視為犯規(guī)的詳細(xì)規(guī)則請參考以下文件：http://www.acso.uneb.br/bahiart/uploads/Main/FoulModel2016.pdf（8）點球比賽：在點球比賽階段，每個隊伍都只有一名球員在球場上：防守隊的守門員和進攻隊的點球球員。點球比賽開球后，進攻隊球員有40秒的時間來完成射門，防守隊的守門員必須待在禁區(qū)內(nèi)。如果是兩隊打平進行點球大戰(zhàn)，則每個隊伍都有5次進行點球的機會。如果5次點球后，兩隊仍然是平局，則進行突然死亡的點球階段，即一輪點球中，某一隊取得進球而另一隊沒有取得進球，則進球隊獲勝。如果10輪點球后，仍然是平局，則進行拋硬幣決勝階段。（9）球員碰撞：要求避免球員之間的碰撞，如果有3個或者3個以上的球員發(fā)生碰撞，則碰撞球員數(shù)多的隊伍的一名球員將被移出撞擊點。例如三個球員倒在一起時，該規(guī)則將被自動執(zhí)行。（10）輸出：每名球員都允許將一些數(shù)據(jù)輸出到文件中，文件名應(yīng)該命名為stdout和stderr后面加上球員編號。這些只可寫的文件將存放在球隊主文件夾的log子文件夾下。除了這些文件，球隊主目錄下的文件在比賽過程中都是只讀的，所以球員不能打開其他文件進行寫數(shù)據(jù)操作。（11）公平：比賽應(yīng)該公平公正，遵循大家普遍了解的足球規(guī)則，遵守3D仿真的規(guī)則。比賽中不允許有作弊行為，比如：①使用其他隊伍的可執(zhí)行程序；②通過控制球員發(fā)送過度的指令來干擾服務(wù)器；③不使用服務(wù)器提供的球員通信方式，而讓球員進程之間直接進行通信；④有意控制比賽機器甚至重啟機器等行為。這些作弊行為是嚴(yán)格禁止的，其他作弊行為由組委會進行判定，如果某支球隊不確定自己的隊伍的行為是否違反公平規(guī)則，請在比賽開始前詢問組委會。如果在比賽中發(fā)現(xiàn)某支球隊有作弊行為，那么該球隊將立刻失去資格。

（12）消極比賽：使用球員故意蹲在地上，腿張開，可能絆倒對手而不踢球的球隊，將被罰對手一個任意球。該犯規(guī)情況將由人類裁判判定。（13）自碰撞犯規(guī)：當(dāng)球員的身體部位產(chǎn)生自碰撞而違規(guī)正常物理規(guī)則時，該規(guī)則將被自動觸發(fā)。SelfCollisionsTolerancem是對機器人身體部位侵入同一機器人的另一個身體部位的容忍度。當(dāng)機器人因自碰撞犯規(guī)而被懲罰時，其參與自碰撞的關(guān)節(jié)將在SelfCollisionJointFrozenTimes內(nèi)被凍結(jié)。凍結(jié)關(guān)節(jié)意味著將其速度設(shè)置為零，并忽略代理發(fā)送的所有移動該關(guān)節(jié)的命令。凍結(jié)時間過后，關(guān)節(jié)將不能在SelfcllisionoinFrozenTimes內(nèi)被再次凍結(jié)。模擬器目前使用的自碰撞參數(shù)為:?SelfCollisionsTolerance=0.04?SelfCollisionJointFrozenTime=1.0?SelfCollisionJointThawTime=2.0（10）傳球命令：傳球命令可被球員在比賽期間使用以啟動其團隊的傳球模式。要使用此命令，代理應(yīng)向模擬器發(fā)送“(PASS)”消息。當(dāng)一個球員成功使用傳球命令啟動傳球模式后，在傳球模式的持續(xù)時間內(nèi)，所有的對手都不能靠近球超過1.0米。傳球模式將在球隊成員觸球或開啟該模式PassModeDurations后結(jié)束。一旦某方球隊的PASS模式結(jié)束，該球隊的成員必須至少等待PassModeRetryWaitTimes才能再次啟動該球隊的PASS模式。在球隊的傳球模式啟動后，該球隊只有在至少滿足以下條件之一的情況下進球才會得分，違規(guī)進球?qū)⒉粫挥嬋氡确?，并判給對方球隊一個門球：?傳球模式結(jié)束時間達到PassModeScoreWaitTimes；?傳球模式結(jié)束后的比賽模式由PlayOn轉(zhuǎn)換為其他模式(例如，當(dāng)球出界時)；?球隊中兩名球員觸碰球，且至少有一人在傳球模式啟動的區(qū)域(當(dāng)傳球模式開始時，圍繞球的位置半徑為1.0m的圓)外觸球。球員想要成功使用PASS命令為其團隊啟動 PASS模式，需要滿足一些要求。首先，球的最大速度應(yīng)該不超過 PassModeMaxBallSpeedm/s。其次，球應(yīng)該在調(diào)用Pass命令的球員的 PassModeMaxBallDistm內(nèi)。第三，任何對方球員都不能在球周圍半徑為PassModeMinOppBallDistm的圓形區(qū)域內(nèi)。只有滿足這三個條件，服務(wù)器才會接受Pass命令。否則，服務(wù)器會忽略該命令，并且不會啟動傳遞模式。目前技術(shù)委員會定義的參數(shù)有:?PassModeMaxBallSpeed=0.05?PassModeMaxBallDist=0.5?PassModeMinOppBallDist=1.0?PassModeDuration=4.0?PassModeScoreWaitTime=10.0?PassModeRetryWaitTime=3.0其他未盡事宜，組委會有最終的解釋權(quán)。

3仿人機器人多人舞蹈比賽仿人機器人(HumanoidRobot)，又稱為人形機器人，是一種外形似人，具有與人類相近的運動能力和一定智能的特種機器人。仿人機器人多人舞蹈比賽要求至少兩個機器人在規(guī)定時間內(nèi)配合音樂完成一套完整的機器人舞蹈。舞蹈具有很強的觀賞性，參加比賽的機器人應(yīng)該能夠像人類一樣做出復(fù)雜而且靈活的動作。比賽考驗多個機器人在舞蹈中對動作的復(fù)雜性與藝術(shù)性及動作與音樂的配合，并考核多個機器人之間的配合以及相互間的通信。要使仿人機器人完成這些動作，就需要對機器人的各個自由度進行合理的編程設(shè)計安排。在安排一套機器人舞蹈動作的時候，應(yīng)準(zhǔn)確控制機器人的各個關(guān)節(jié)的精確運動角度。由于舵機能控制較大范圍轉(zhuǎn)動角度，因此采用舵機作為仿人機器人各自由度的驅(qū)動器件。仿人機器人多人舞蹈比賽涉及機械、電子、計算機編程、傳感技術(shù)、材料、控制技術(shù)、人工智能技術(shù)等多個領(lǐng)域，具有很高的研究和應(yīng)用價值。3.1比賽機器人任意多個實物仿人型機器人均可參賽。3.2比賽進程抽簽決定出場順序，評委打分，每個參賽隊只有一次比賽機會，比賽開始15秒內(nèi)可以重新開始一次不扣分，此外如遇比賽沖突等特殊情況，由評委組現(xiàn)場決定解決辦法。3.3時間要求時間不超過4分鐘，開場白、解說等計算在內(nèi)，但連續(xù)舞蹈一般不少于2分鐘。3.4評委產(chǎn)生辦法比賽將聘請若干評委對比賽進行評分。條件允許情況下，其中部分評委由參加該項目比賽的學(xué)生擔(dān)任，每所學(xué)校限推薦一名學(xué)生作為評委，組委會隨機挑選并負(fù)責(zé)對評委進行培訓(xùn)。3.5評分辦法每個參賽隊的出場順序由抽簽決定，評委現(xiàn)場打分，去掉最高分和最低分，取平均分為參賽隊的最后得分。3.6比賽操作及注意事項（1）機器人由參賽選手手動或遙控啟動。（2）在機器人啟動后的表演過程中，不可以用遙控。（3）參賽者不得蓄意破壞機器人或損壞比賽場地，否則取消比賽資格，并通報學(xué)校。（4）機器人在比賽過程中如果出現(xiàn)故障，參賽隊員可以重新啟動單個或多個機器人，單個機器人每次扣10分，多個機器人每次扣15分。（5）比賽過程中機器人如果摔倒，能夠自動恢復(fù)每次扣1分，不能自動恢復(fù)，可以人工扶起，每次扣5分，如果參賽隊員預(yù)見到摔倒等不利情況，可以提前幫助或觸碰機器人，每次被扣3分。（6）舞蹈表演總時間為4分鐘，超過或提前15秒內(nèi)結(jié)束不扣分。15秒限度外每五秒扣1分。（7）參賽者在比賽過程中不得干擾評委，違者將對該隊給予扣分，嚴(yán)重者將取消該隊比賽資格。3.7評分標(biāo)準(zhǔn)比賽由組委會聘請若干位評委，主要從設(shè)計、技術(shù)、功能和創(chuàng)意等幾個方面進行綜合評審，具體從以下幾個方面進行機器人舞蹈表演評分：（1）總體設(shè)計、創(chuàng)意和創(chuàng)新，鼓勵原創(chuàng)機器人和原創(chuàng)節(jié)目參加比賽，鼓勵機器人的舞美效果，對于相關(guān)創(chuàng)意及其設(shè)計解說新穎得當(dāng)可酌情加分（40%）（2）舞步編排，動作復(fù)雜、協(xié)調(diào)程度，技術(shù)難度等，鼓勵原創(chuàng)舞蹈動作（20%）（3）多個機器人之間的配合諧調(diào)程度，鼓勵多個機器人執(zhí)行不同的動作（20%）（4）舞蹈和音樂的協(xié)調(diào)（10%）（5）娛樂與推廣價值（10%）評分細(xì)則由組委會制定并比賽前公布給裁判。其他未盡事宜，組委會有最終的解釋權(quán)。

4仿人機器人短跑比賽仿人機器人是最為貼近人類的機器人，其和人類一樣的外形是其最受歡迎的重要原因，仿人機器人的在快速運動中的穩(wěn)定性是仿人機器人走向應(yīng)用的關(guān)鍵基礎(chǔ)。本比賽項目在規(guī)定固定長度和寬度的跑道條件下考核機器人的運動速度和其穩(wěn)定性。涉及到技術(shù)包括機器人的運動步態(tài)技術(shù)、加減速技術(shù)以及部分涉及視覺信息和其它傳感器的識別和傳感技術(shù)。4.1比賽機器人仿人型機器人，有頭部、四肢和軀干，且必須配備環(huán)境感知傳感器才可參賽，鼓勵自行開發(fā)的機器人。4.2比賽流程及要求（1）抽簽賽前，各參賽學(xué)校，派一名領(lǐng)隊到裁判員處抽簽，決定學(xué)校間隊伍的比賽順序，同一學(xué)校的參賽隊順序以程序冊順序為準(zhǔn)。裁判將對抽簽結(jié)果做記錄，按照抽簽順序進行比賽。（2）檢錄各參賽隊的機器人需經(jīng)過裁判員的參賽資格審查方能參加比賽，主要考察以下幾點：①傳感器要求：在短跑過程中，傳感器作為重要部件采集數(shù)據(jù)，同時起到調(diào)整機器人方向和檢測到終點方向的作用。為使比賽公平公正，各參賽隊有義務(wù)配合裁判員對機器人的傳感器進行必要的測試，凡解釋不清楚的參賽隊，需提供代碼，做進一步的核查。通過擺放角度或側(cè)方向并步行走，而不采集數(shù)據(jù)的機器人是不符合規(guī)定的。機器人走路的姿勢需模仿人的步態(tài)，并具有加減速度的功能。②機器人需為仿人機器人（形狀、比例、結(jié)構(gòu)、功能）。每條腿部自由度大于等于3；每條胳膊自由度大于等于2，短跑過程中胳膊需具有擺臂的動作；機器人身體上需能感知外部環(huán)境，感知的功能需要與短跑相關(guān)，如可以根據(jù)圖像搖擺頭部，可以根據(jù)距離的遠(yuǎn)近做出相應(yīng)的動作。③身高要求：機器人的身高不得高于70CM④機器人數(shù)量要求：每個隊伍需擁有專屬于該隊的機器人，并用記號筆在明顯位置標(biāo)記參賽隊名稱，比賽時需要同時將多部機器人展示，同一學(xué)校的不同參賽隊按順序連續(xù)比賽。不允許多個參賽隊在同一比賽項目中使用同一部機器人。如舉報屬實或經(jīng)裁判發(fā)現(xiàn)，裁判將有權(quán)利取消該參賽學(xué)校的比賽資格。4.3比賽規(guī)則模仿人類的短跑運動，在裁判員發(fā)出的哨聲后，機器人身體方可離開起跑線，并以最快速度跑到終點。賽前，裁判指定比賽場地及調(diào)試場地。其他未參賽隊可以在調(diào)試場地進行調(diào)試。（1）機器人開始比賽的擺放位置為起點線的正中間，身體正面面向前方。（2）每次比賽，每支參賽隊伍有3分鐘的比賽調(diào)試時間，調(diào)試時間結(jié)束以前可以是隨時向裁判匯報是否可以比賽，從而由裁判啟動開始正式比賽；3分鐘調(diào)試時間結(jié)束后仍不能比賽的，視為本次比賽失敗。（3）比賽過程中，不允許遙控指揮機器人。（4）比賽過程中，參賽隊員不允許觸碰機器人。（5）機器人在短跑過程中，摔倒后，如果能爬起來，還可以繼續(xù)參加比賽。（6）出界的界定：當(dāng)機器人多于一半的身體出到界外，則判定為出界。（7）計時的說明：從機器人踏過起跑線開始計時，到機器人到達終點標(biāo)志，則計時結(jié)束。（8）比賽所使用的引導(dǎo)物作為終點的標(biāo)志，可以各參賽隊自帶。4.4比賽場地圖4.1仿人機器人短跑比賽場地圖場地為綠色，長6米，寬3米，其尺寸如圖4-1所示。短跑由機器人根據(jù)視覺識別兩條白色跑道線（跑道的曲線形狀由組委會在比賽現(xiàn)場公布）。機器人要在兩條白色跑道線內(nèi)進行比賽。4.5評分標(biāo)準(zhǔn)（1）在符合得分規(guī)則的條件下，以到達終點線的時間作為比賽成績。時間短者排在前面。（2）在沒有達到終點的情況下，以失敗時機器人距離起點的距離遠(yuǎn)近排定成績，距離長者排在前面。（3）滿足第一條的所有隊伍比賽成績高于滿足第二條的參賽隊伍。（4）每只參賽隊伍有兩次比賽機會，取最好成績作為最終比賽成績。4.6其它說明（1）賽前各參賽隊需講解機器人各組成部分的作用及在比賽中的功能。如果在比賽過程中，發(fā)現(xiàn)機器人的功能與描述的不相符，裁判有權(quán)利中止其比賽，參賽隊可以帶上機器人到組委會說明情況。待核查清楚之后再繼續(xù)參加比賽。（2）比賽過程中如果參賽隊遇到問題，可以到組委會協(xié)調(diào)。如參賽隊因為自身原因，影響比賽正常進行的，裁判有權(quán)利取消其參賽權(quán)。（3）除參賽隊隊員以外的人員，在觀看比賽時，請站到起跑線的后面1米遠(yuǎn)的位置，以免干擾比賽正常進行。其他未盡事宜，組委會有最終的解釋權(quán)。

5仿人機器人障礙跑比賽仿人機器人是最為貼近人類的機器人，其和人類一樣的外形是其最受歡迎的重要原因，仿人機器人的在快速運動中的穩(wěn)定性是仿人機器人走向應(yīng)用的關(guān)鍵基礎(chǔ)。在機器人邁向人類生活中，識別技術(shù)和簡單的規(guī)劃技術(shù)是主要的過渡環(huán)節(jié)。本比賽項目在規(guī)定固定長度和寬度的跑道條件下，設(shè)置部分障礙物，在考核機器人的運動速度和其穩(wěn)定性同時，還要考核機器人的對周圍環(huán)境的簡單識別技術(shù)，以及根據(jù)環(huán)境信息進行路徑規(guī)劃的能力。本項目涉及到技術(shù)包括機器人的運動步態(tài)技術(shù)、加減速技術(shù)、傳感識別技術(shù)和路徑規(guī)劃技術(shù)。本項目旨在實現(xiàn)移動機器人在行走過程中，通過傳感器感知到在其規(guī)劃路線上存在靜態(tài)或動態(tài)障礙物時，按照一定的算法實時更新路徑，繞過障礙物，最后達到目標(biāo)點。5.1.比賽機器人仿人型機器人，有頭部、四肢和軀干，且必須配備環(huán)境感知傳感器，通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。避障使用的傳感器可使用視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等。5.2比賽流程及要求（1）抽簽賽前，各參賽學(xué)校，派一名領(lǐng)隊到裁判員處抽簽，決定學(xué)校間隊伍的比賽順序，同一學(xué)校的參賽隊順序以程序冊順序為準(zhǔn)。裁判將對抽簽結(jié)果做記錄，按照抽簽順序進行比賽。（2）檢錄各參賽隊的機器人及自帶的道具（引導(dǎo)物、障礙物）需通過裁判員的參賽資格審查，確保比賽機器人符合比賽的要求，主要考察以下幾點：傳感器要求：在避障過程中，傳感器作為重要部件采集數(shù)據(jù)，同時起到調(diào)整機器人方向和檢測到終點方向的作用。為使比賽公平公正，各參賽隊有義務(wù)配合裁判員對機器人的傳感器進行必要的測試，凡解釋不清楚的參賽隊，需提供代碼，做進一步的核查。采集到的數(shù)據(jù)與避障或路徑規(guī)劃無關(guān)的機器人是不符合規(guī)定的。機器人走路的姿勢需模仿人的步態(tài)。機器人需為仿人機器人，即參加該項目的機器人必須是有頭部、四肢和軀干的人形機器人，而且必須配備至少一種傳感器感知周圍的環(huán)境，獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息，要求顯示傳感器給的數(shù)據(jù)。每條腿部自由度大于等于3；每條胳膊自由度大于等于2，需具有擺臂的動作；身高要求：機器人的身高不得高于70CM機器人數(shù)量要求：每個隊伍需擁有專屬于該隊的機器人，并用記號筆在明顯位置標(biāo)記參賽隊名稱，比賽時需要同時將多部機器人展示，同一學(xué)校的不同參賽隊按順序連續(xù)比賽。不允許多個參賽隊在同一比賽項目中使用同一部機器人。如舉報屬實或經(jīng)裁判發(fā)現(xiàn)，裁判將有權(quán)利取消該參賽學(xué)校的比賽資格。5.3比賽規(guī)則主要考驗機器人通過視覺識別障礙物上的方向標(biāo)志，規(guī)劃路徑并按照指示的路線繞過障礙物，安全到達目的地的智能控制技術(shù)。機器人開始比賽的擺放位置為起點線的正中間，身體正面面向前方。參賽隊員調(diào)試結(jié)束，準(zhǔn)備好比賽后，裁判可以改變障礙物，將障礙物擺到任意位置，參賽隊員不能再次調(diào)整。比賽過程中，不允許遙控指揮機器人，參賽隊員不允許觸碰機器人。機器人避障時需按照方向標(biāo)志的方向行走，周圍不允許遮擋，如果機器人未按照S形路線行走，則判定為走錯路，該參賽隊本次比賽結(jié)束。若行走過程中，不能按照方向指示行走，則判定為失敗，該參賽隊本次比賽結(jié)束。每個參賽隊有兩次機會，取兩次最好成績。每輪正式比賽前有3分鐘調(diào)試時間。出界的界定：當(dāng)機器人多于一半的身體出到界外，則判定為出界。計時的說明：從機器人踏過起跑線開始計時，到機器人到達終點標(biāo)志，則計時結(jié)束。比賽所使用的引導(dǎo)物作為終點的標(biāo)志，可以各參賽隊自帶。比賽所使用的障礙物要求：障礙物可以為紅、黃、藍的帶有指示箭頭的標(biāo)志物、箭頭形狀的障礙物。比賽完成時間不超過10分鐘。規(guī)定時間內(nèi)未到終點，視為比賽失敗。5.4比賽場地鋪地毯的地面，起跑線與終點線間距離為6m，地毯寬度為3m。在跑道中間放置三個方向指示標(biāo)志，障礙物間隔為1.5m左右，實際比賽時以裁判擺放的位置為準(zhǔn)。比賽場地簡要示意圖如圖5-1所示。圖5.1仿人機器人障礙跑比賽場地示意圖圖5.2仿人機器人障礙跑比賽場地圖5.5評判規(guī)則（1）在符合得分規(guī)則的條件下，以跨過終點線的時間作為比賽成績。時間短者排在前面。（2）在都沒有達到終點的情況下，以失敗時機器人距離起點的距離遠(yuǎn)近排定成績，距離長者排在前面。（3）滿足第一條的所有隊伍比賽成績高于滿足第二條的參賽隊伍。（4）每只參賽隊伍有兩次比賽機會，取最好成績作為最終比賽成績。備注：所有的參賽機器人在賽前要接收裁判的檢查，主動演示識別障礙物的傳感器相關(guān)功能，具備識別障礙物的機器人才可以參賽。5.6其它說明（1）賽前各參賽隊需講解機器人各組成部分的作用及在比賽中的功能。如果在比賽過程中，發(fā)現(xiàn)機器人的功能與描述的不相符，裁判有權(quán)利中止其比賽，參賽隊可以帶上機器人到組委會說明情況。待核查清楚之后再繼續(xù)參加比賽。（2）比賽過程中如果參賽隊遇到問題，可以到組委會協(xié)調(diào)。如參賽隊因為自身原因，影響比賽正常進行的，裁判有權(quán)利取消其參賽權(quán)。（3）除參賽隊隊員以外的人員，在觀看比賽時，請站到起跑線的后面1米遠(yuǎn)的位置，以免干擾比賽正常進行。其他未盡事宜，組委會有最終的解釋權(quán)。

6輪式機器人救援賽輪式機器人救援賽是通過循線技術(shù)和攝像頭識別技術(shù)，完成機器人的精確定位，模擬人類在道路救援過程中尋找被救援者，機器人直接的協(xié)作完成救援任務(wù)。采用電機控制技術(shù)和傳感器應(yīng)用技術(shù)，將被救援這送達目標(biāo)區(qū)，參賽選手通過該賽項可了解視覺技術(shù)、機器人控制技術(shù)、傳感器技術(shù)等，實現(xiàn)一賽項多技術(shù)融合的理念，擴寬學(xué)生對機器人的認(rèn)知和控制。6.1競賽方式與內(nèi)容（1）競賽方式競賽由2臺輪式機器人完成比賽任務(wù)。（2）競賽場地圖6.1場地示意圖場地尺寸：3000mm*4000mm；場地材質(zhì)：黑色EVA泡沫墊；場地四周圍欄：模塊化拼接，可拆卸，高度50CM；車道線：圖中白色線條，寬度50mm；A車出發(fā)區(qū)：A車前輪垂直投影不得超過虛線B車出發(fā)區(qū)：B車前輪垂直投影不得超過橫線被救援位：J1和J2；目標(biāo)區(qū)：S區(qū)，設(shè)有黃線邊，黃線50mm寬。A車停止區(qū)：黃線前40cm為停止區(qū)，A車垂直投影不得超過黃線，車體前輪垂直投影在停止區(qū)內(nèi)即為停在停止區(qū)圖6.2場地尺寸示意圖（單位mm）(3)道具信息被救援者尺寸：凸型結(jié)構(gòu)，底部55mm*55mm*15mm，圓柱半徑19mm高50mm；支撐底座尺寸：黑色圓柱體（半徑50mm，高25mm，尼龍材質(zhì)）由裁判現(xiàn)場提供。計時采用秒表計時器：A車出發(fā)時開始計時，B車完成任務(wù)結(jié)束計時。6.2機器人要求救援A/B車組成部分包括：車體平臺（車體、電機、舵機、輪胎）1套、控制板1個，傳感器板1個，電源1個；機器人智能車在使用中必須遵守以下幾點使用規(guī)范：(1)比賽使用大賽組委會推薦平臺；救援A、B車均為AI智能車（型號LX-LX-MobileRobot-AI）；(2)智能車的平臺、控制板（主控芯片為STM32F103VET6）、傳感器不允許用其他產(chǎn)品替代，智能車驅(qū)動電機僅限推薦平臺；(3)所用機器人電源不允許使用升壓模塊或有任何存在提升電壓的裝置等；機器人尺寸要求，不得超過停止區(qū)范圍（±10%）。(4)車型區(qū)別：A車具有樹莓派4B、160度廣角攝像頭模塊，B車具有11路灰度循跡傳感器，超大角救援模塊；6.3賽制賽程6.3.1比賽流程賽前一天，參賽隊有半天的場地測試時間。領(lǐng)隊會議時將進行抽簽決定正式比賽上場順序。正式比賽前，所有參賽隊?wèi)?yīng)接受技術(shù)裁判檢錄，確認(rèn)符合規(guī)則中的設(shè)備要求后統(tǒng)一放入備賽區(qū)。如有違反器材限制規(guī)定的當(dāng)場取消比賽資格。正式比賽開始，由志愿者陪同參賽隊領(lǐng)取本隊智能車上場，準(zhǔn)備時間2分鐘，比賽開始后任何人員不得觸碰智能車或場地道具，否則視為比賽結(jié)束。比賽過程中，有1次重試機會，取最好成績?yōu)樽罱K成績。比賽結(jié)束，由裁判確定比賽得分和比賽用時，記錄后，無異議，參賽隊簽字離場，并取走本隊智能車。6.3.2比賽任務(wù)任務(wù)1：以非接觸式啟動A車，A車從出發(fā)區(qū)出發(fā)，借助視覺導(dǎo)航方式，到達被救援區(qū)前的停止區(qū)停下,識別被救援者位置信息并在電腦端顯示出救援者的位置信息。任務(wù)2：B車接收到位置信息后，從出發(fā)區(qū)沿循跡線出發(fā)，到達被救援區(qū)，運送被救援者到達S區(qū)并停止，則完成比賽。順利完成比賽任務(wù)，相同得分則以用時最短的排名優(yōu)先。6.3.3評分標(biāo)準(zhǔn)（1）A車在規(guī)定時間（30S）內(nèi)啟動，得10分；（2）A車通過視覺導(dǎo)航到達A車停止區(qū)，得20分，導(dǎo)航過程每壓線1次扣2分，直到本項得分扣完為止；（3）A車準(zhǔn)確判斷出被救援者位置信息（電腦端顯示），得20分；（6）B車在規(guī)定時間（30S）內(nèi)啟動，得10分；（7）B車循跡并成功搬運被救援者，得20分；（若B車完成循線未搬運成功，則得5分，其他情況一律不得分）（8）B車將被救援者放置在S區(qū)域內(nèi)并停止，得20分；（若B車成功搬運被救援者并停止但在放置過程中B車輪胎壓到S區(qū)域黃線，則只得10分，其他情況一律不得分）6.4違規(guī)或異常比賽過程中出現(xiàn)下列情況之一：裁判發(fā)令后，機器人在15秒內(nèi)沒有啟動，任務(wù)得分為0分；智能車不允許遠(yuǎn)程遙控方式完成任務(wù)，否則視為放棄比賽；比賽用時不得超過5分鐘，超過則以時間截止時的分?jǐn)?shù)計分，用時記作5分鐘；比賽平臺所使用的額外部件需經(jīng)過組委會或仲裁委員同意后方可增加使用；參賽隊伍不得擅自替換設(shè)備電機和電池以及其他關(guān)鍵部件，執(zhí)行機構(gòu)不允許更換其他型號配件，否則視為放棄比賽；6.5技術(shù)檢查大賽組委會將根據(jù)參賽情況對參賽輪式機器人救援賽設(shè)備進行技術(shù)檢查。如存在違反比賽規(guī)則的禁止事項，組委會有權(quán)取消該隊的參賽資格及成績。其他未盡事宜，組委會有最終的解釋權(quán)。

7機器視覺搬運賽隨著人工智能和工業(yè)機械臂的快速發(fā)展，對專業(yè)型人才需求與日劇增，為鍛煉學(xué)生理解和掌握機器視覺以及機械臂工作原理和方法，設(shè)立機器視覺搬運賽。通過參賽院校對機器視覺、舵機控制的理解和機械臂控制方法，實現(xiàn)對機械臂的5個自由度關(guān)節(jié)進行精確定位，完成定點搬運任務(wù)，為鍛煉學(xué)生編程能力和協(xié)作能力，增加用相機自主識別和協(xié)作環(huán)節(jié)，要求機器視覺平臺識別工件上的二維碼，按識別出二維碼的信息，將工件搬運至指定位置完成任務(wù)，最短時間得分越高者排名越靠前。7.1競賽方式與內(nèi)容（1）競賽方式由1臺機器視覺實驗平臺和1臺機械臂實現(xiàn)比賽任務(wù)。（2）競賽場地圖7.1比賽場地效果圖圖7.2場地示意圖圖7.3轉(zhuǎn)盤定位示意圖（3）場地名詞場地：用來擺放實驗平臺與機械臂的場地圖轉(zhuǎn)盤定位圖：粘貼在轉(zhuǎn)盤上用來放置工件的圖紙。工件：本次使用一次性紙杯（底部7cm,高8cm）。工件位：分為數(shù)字工件位與字母工件位。圖3中上標(biāo)有數(shù)字1、2、3、4的四個圓圈為數(shù)字工件位；圖2中用來的擺放任務(wù)工件的圓圈，圖中內(nèi)含字母“A、B”的圓圈為字母工件位。底座工位：擺放機械臂底座的正方體線框。內(nèi)圈、外圈：圖2中字母工件位含有內(nèi)圈和外圈，根據(jù)工件擺放精度判分。（4）賽場規(guī)格圖7.4場地尺寸示意圖（單位：mm）圖7.5轉(zhuǎn)盤定位尺寸示意圖場地大小：1000mm*600mm，材質(zhì)為白底黑線噴繪布。工件位尺寸：終點位分布在距離機械臂底座工位中心直徑150mm處，內(nèi)圈直徑74mm，外圈直徑84mm。7.2機械臂要求要求機械臂不超過4自由度（具有活動關(guān)節(jié)），并且在規(guī)定范圍內(nèi)完成搬運任務(wù)，設(shè)備應(yīng)含有（控制系統(tǒng)、電源、氣動裝置和云臺）。設(shè)備使用的開發(fā)平臺為Studio、Blockly方式，為保障比賽的公平，機械臂還應(yīng)遵守以下幾點使用規(guī)范：比賽使用大賽組委會推薦平臺；吸盤套件：壓強不高于-35kpa，吸盤直徑不大于20mm建議采用步進電機方式，比賽過程中不得以遙控方式控制；電源：設(shè)備電壓不超過12V；機械臂的自由度不允許增加，在不改變整體結(jié)構(gòu)件的前提下，可對機械臂進行適當(dāng)?shù)母倪M。7.3機器視覺平臺要求機器視覺平臺應(yīng)含有（控制系統(tǒng)、相機1個、光源1個、傳感器1個、電源），設(shè)備硬件平臺為STM32控制器，軟件平臺支持python開發(fā)視覺識別軟件，支持文件的導(dǎo)入導(dǎo)出。機器視覺搬運賽的比賽平臺需遵守以下幾點使用規(guī)范：比賽使用大賽組委會推薦平臺；機器視覺平臺的運動必須為STM32主控制器控制，在完成任務(wù)的過程中不得以遙控方式控制；機器視覺平臺電源：電源額定電壓220V；機器視覺平臺不允許增加相機和傳感器，在不改變整體結(jié)構(gòu)件的前提下，可對平臺進行適當(dāng)?shù)母倪M。計時說明：由計時器進行計時，比賽過程中通過上位機發(fā)送啟動與停止的指令來進行計時的啟停。賽前會進行時間校準(zhǔn)，即裁判手工計時并與視覺平臺計時時間進行校驗，時間與實際時間不符的禁止參賽。電腦、視覺平臺、機械臂的相互通信方式不作限制。7.4賽程賽制7.4.1比賽流程各參賽隊?wèi)?yīng)根據(jù)競賽時間安排，提前半小時進入競賽區(qū)域，做賽前檢查及調(diào)

試準(zhǔn)備。競賽開始前，每個機器視覺平臺（原則上承辦院校提供1套競賽設(shè)備和場地）需要接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)它們符合上述規(guī)范。如有違反器材限制規(guī)定的當(dāng)場取消比賽資格。

參賽隊上場前需要抽取上場序號確定，如果參賽隊上場前遇到機器故障則可

以申請延賽（比賽中途不允許延賽），初次延賽時間30分鐘，不扣分；再次延賽30分鐘則最終得分扣10分，延賽時間到仍然無法上場比賽則視為放棄比賽。正式比賽開始后，根據(jù)抽簽順序上場比賽，準(zhǔn)備時間2分鐘以內(nèi)，比賽一旦開始，直到機械臂搬運工件結(jié)束。開始后任何人員不得觸碰機器人，否則視為比賽結(jié)束。搬運結(jié)束，由裁判確定比賽得分，記錄完成后，對學(xué)生提交的PY程序進行檢驗和運行，最終判定該隊得分情況，學(xué)生簽字確認(rèn)，無異議離場，比賽結(jié)束。7.4.2比賽任務(wù)任務(wù)1：識別轉(zhuǎn)臺上面放置的4個帶有二維碼的工件，轉(zhuǎn)臺以一定的速度運動，視覺識別到工件上二維碼信息，轉(zhuǎn)臺停止運動，識別出的結(jié)果發(fā)送給機械臂，機械臂根據(jù)二維碼信息搬運工件放到指定位置。任務(wù)2：裁判現(xiàn)場放置帶字符的圖片（隨機1-9字符（規(guī)格在賽前24小時內(nèi)公布）），任務(wù)1結(jié)束后由裁判運行PY格式文件，根據(jù)識別效果判定得分。7.4.3比賽要點（1）任務(wù)細(xì)則任務(wù)1：比賽用4個工件，二維碼信息為A或B。此時裁判讓選手抽取信息任務(wù)（6取1,AABB、ABBA、ABAB、BAAB、BABA、BBAA），并根據(jù)抽到的任務(wù)信息把4個工件擺放到轉(zhuǎn)臺的4個數(shù)字工件位里，所有任務(wù)的結(jié)果都是A工件位放置二維碼信息為A的工件，B工件位放置二維碼信息為B的工件。例如：參賽隊伍抽到了二維碼信息結(jié)果為2，則擺放順序為，ABBA。工件擺放到機器視覺平臺完成后，裁判喊口令開始，選手采用接觸式啟動平臺，視覺平臺數(shù)碼管顯示并計時。然后機器視覺平臺開始運動，相機開始識別工件上二維碼信息，識別完成以后，平臺轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置停止運動，把識別的信息結(jié)果“A”，發(fā)送給機械臂，機械按照結(jié)果“A”，把工件搬運到場地上“A”的位置，以此循環(huán)直到4個工件都擺放完成，轉(zhuǎn)臺停止計時（機械臂擺放結(jié)束為準(zhǔn)），比賽結(jié)束。在搬運過程中出現(xiàn)中斷或設(shè)備故障無法完成比賽，則有且僅有1次重新開始的機會，但是不允許更改代碼和機械結(jié)構(gòu)，最終計分以最好成績?yōu)闇?zhǔn)。任務(wù)2：要求參賽隊提前準(zhǔn)備字符識別程序，字符發(fā)放時間為抽簽時，正式比賽時，由裁判監(jiān)督，參賽人員現(xiàn)場導(dǎo)入字符識別程序（.PY格式），程序內(nèi)必須注名本校名稱+參賽隊名。裁判確認(rèn)后，根據(jù)字符識別結(jié)果判分。（2）細(xì)則說明比賽為單輪，最終成績以分?jǐn)?shù)排名，分?jǐn)?shù)相同的則以用時短的排名優(yōu)先，字符識別任務(wù)耗時不計入時間排名。比賽時間不得超過6分鐘，超過6分鐘則直接結(jié)束比賽。得分以當(dāng)前分?jǐn)?shù)計分，且用時記為6分鐘。7.4.4評分標(biāo)準(zhǔn)啟動機器視覺平臺運動，5分；識別二維碼信息正確，5分(4個工件共20分)；機械臂成功搬運工件放到指定位置（在外圈內(nèi)），15分(4個工件共60分)；工件壓或出外圈線得5分；機械臂搬運結(jié)束，視覺平臺可提供準(zhǔn)確計時，5分；按要求提供字符識別程序并能識別字符，得10分；滿分100分。7.5違規(guī)或異常比賽過程中出現(xiàn)下列情況之一，結(jié)束比賽，不計成績。參賽設(shè)備不得破壞比賽場地，或者妨礙其他參賽隊比賽；裁判發(fā)令后，自帶視覺平臺在30秒內(nèi)沒有動作；計時器計時結(jié)束后，機械臂不能再有任何動作。在比賽過程中，參賽隊員觸碰到平臺或工件；比賽結(jié)束裁判未完成計分，參賽隊員觸碰比賽工件和機器視覺平臺；機械臂不得破壞工件或使工件變形影響其他參賽隊正常比賽。7.6技術(shù)檢查大賽組委會將根據(jù)參賽情況對參賽設(shè)備進行技術(shù)檢查。如存在違反比賽規(guī)則的禁止事項，組委會有權(quán)取消該隊的參賽資格及成績。其他未盡事宜，組委會有最終的解釋權(quán)。

8服務(wù)機器人比賽服務(wù)機器人是機器人科學(xué)的一個重要分支，在家庭服務(wù)、醫(yī)療輔助、養(yǎng)老助殘、公共服務(wù)、餐飲酒店服務(wù)、教學(xué)輔助、智能引導(dǎo)講解等多個領(lǐng)域都有非常廣泛的應(yīng)用。近幾年來服務(wù)機器人尤其是智能服務(wù)機器人逐漸進入人們的生活當(dāng)中，也引起了社會的廣泛關(guān)注。本年度的服務(wù)機器人比賽以智能講解為核心服務(wù)內(nèi)容，它聚焦機器人的智能服務(wù)技術(shù)與應(yīng)用，面向在校大學(xué)生的一項多功能綜合性機器人比賽，比賽內(nèi)容包括機器人運動控制、SLAM、自主導(dǎo)航、人臉識別、語音交互以及機器人綜合應(yīng)用調(diào)度等多方面的智能技術(shù)。參賽隊伍通過調(diào)用、組合機器人上的基礎(chǔ)功能，實現(xiàn)對比賽特定場景的引導(dǎo)和講解，為了保證講解過程具有針對性、正確性以及流暢性，參賽隊需要根據(jù)場景設(shè)計自己的講解路線和講解邏輯，以盡可能得到最多的任務(wù)分?jǐn)?shù)。8.1競賽方式與內(nèi)容比賽由1臺服務(wù)機器人完成比賽任務(wù)。圖8.1比賽場地示意圖真實機器人比賽場地由尺寸6m*6m的平面場地組成，如圖8.1所示。其中，入口處的迎賓區(qū)為約1.5m×1.5m的方形空曠區(qū)域，也是機器人的起始點。機器人初始在該區(qū)域與參觀人員對話，得到參觀人員的開始參觀指令后從迎賓區(qū)出發(fā)前往A講解點講解，A點講解完畢之后穿過障礙區(qū)前往B點，在B點開啟人臉識別，識別到未注冊人員以及識別到已注冊的裁判之后發(fā)出問候語音，繼續(xù)導(dǎo)航回到迎賓區(qū)，成功到達迎賓區(qū)后視為完成一個講解循環(huán)。A講解點的講解詞內(nèi)容賽前由承辦方統(tǒng)一提供。B點的人臉識別對象為普通未注冊隊員以及已注冊的裁判，裁判預(yù)先在人臉錄入到機器人當(dāng)中，識別結(jié)果名為caipan。比賽場地圍欄建議采用鋁制型材或膠合板材搭建，圍欄高度不低于0.5m，固定障礙區(qū)與隨機障礙區(qū)中的障礙物的高度大于0.4m，障礙物的擺放至少為機器人提供大于0.75m的可通行路徑，連接各區(qū)域之間的門道寬度大于1m。最終的比賽道具以承辦方最終布置的場地為準(zhǔn)。8.2比賽環(huán)境和機器配置機器人環(huán)境硬件環(huán)境：Inteli5處理器，8GB內(nèi)存操作系統(tǒng)：Linux（Ubuntu16.0464位）軟件環(huán)境：ROSKinetic軟件平臺：XBot-U比賽專用軟件包機器人要求比賽用機器人需要滿足如下要求：必須是高度不大于1.5m的輪式移動服務(wù)機器人；機器人應(yīng)該搭載激光雷達測距傳感器、不少于2個超聲測距傳感器、不少于2個紅外測距傳感器；機器人上需安裝有急停按鈕，在緊急情況下強制停止；結(jié)合RoboCup機器人世界杯的規(guī)則和我省的機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀，比賽推薦使用重德智能XBot-U機器人平臺作為競賽的比賽平臺。機器人在使用中必須遵守以下幾點使用規(guī)范：在比賽限定區(qū)域內(nèi)完成各個子項的功能，不得超出限定區(qū)域。機器人不得碰撞到任何障礙物；比賽過程中不得使用任何人為的遙控控制；任何時候不得損毀機器人和比賽場地。8.3賽程賽制該比賽項在實體機器人上進行，由參賽隊隊員在得到裁判開始指令后運行程序，完成與機器人的對話，由裁判進行現(xiàn)場打分評出各參賽隊的最終成績。賽程比賽前一天，組委會搭建好場地，并使用比賽機器人建立比賽場地的地圖，發(fā)布給參賽隊，地圖下載地址賽前公布。（注意：比賽前一天才能提供下載，否則可能會無法找到該網(wǎng)頁。）比賽當(dāng)天上午，參賽隊調(diào)試時間，組委會按照參賽隊數(shù)量合理分配和協(xié)調(diào)各個參賽隊賽前調(diào)試的時間，同時向所有參賽隊現(xiàn)場介紹比賽規(guī)則和相關(guān)注意事項。比賽當(dāng)天下午，正式比賽。每個參賽隊使用機器人進行比賽，運行各自調(diào)教好的程序，裁判對整個比賽過程進行打分。賽制（1）比賽要求本賽的目標(biāo)是使機器人完成人臉的識別任務(wù)、機器人語音交互命令識別任務(wù)、機器人自主導(dǎo)航避障以及定點講解任務(wù)。（2）賽前準(zhǔn)備各參賽隊?wèi)?yīng)根據(jù)比賽賽程安排，提前完成調(diào)試和運行，做好充足的準(zhǔn)備。各參賽隊?wèi)?yīng)及時關(guān)注組委會發(fā)布的比賽相關(guān)消息，下載所發(fā)布的比賽地圖完成導(dǎo)航點的標(biāo)記，即使用地圖將迎賓區(qū)、A講解點、B識別點以及必要的中間點的地圖坐標(biāo)在ROS中標(biāo)取出來，以供在比賽程序中使用。比賽開始前，每個機器人需要接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)它們符合上述規(guī)范。如有違反器材限制規(guī)定的當(dāng)場取消比賽資格。參賽隊上場順序由賽前抽取上場序號確定，如果參賽隊上場前遇到機器故障則可以申請延賽，每組隊伍有且僅有一次機會申請延賽。延賽隊伍將被順序延后到最后一組參賽，在其他隊伍比賽結(jié)束后若延賽隊伍依然無法上場，則視為放棄比賽。（3）比賽流程比賽開始時，參賽隊隊員攜帶機器人上場并將機器人放置在迎賓區(qū)進行初始化，準(zhǔn)備結(jié)束后就不可再觸碰機器人。裁判喊口令開始并計時，參賽隊員開啟機器人對話，并安排隊員與機器人對話，給出參觀指令。機器人正確識別參觀指令后，結(jié)束對話并引導(dǎo)該隊員到達A區(qū)進行講解；機器人在A點講解完成后，機器人引導(dǎo)該隊員通過自主導(dǎo)航和避障穿過障礙物前往B點進行人臉識別。機器人在B點成功識別裁判之后，發(fā)出問候信號，語音說出“你好，裁判”。機器人在B點完成識別后導(dǎo)航回到迎賓區(qū)，完成比賽。（4）細(xì)節(jié)說明比賽為單輪，最終成績以分?jǐn)?shù)排名，分?jǐn)?shù)相同的則以用時短的排名優(yōu)先。非接觸式啟動可采用紅外或者無線等。機器人完成整個任務(wù)后需要語音表示完成任務(wù)。機器人不得超出比賽場地。比賽時間不得超過10分鐘。8.4計分原則能詢問客戶需求并識別參觀指令10分到達A講解點10分完成A講解點講解10分到達B點20分完成B點未注冊普通隊員人臉識別10分完成B點裁判人臉識別20分能回到迎賓區(qū)10分回到迎賓區(qū)后語音給出比賽結(jié)束信號10分總分100分8.5異常處理比賽過程中出現(xiàn)違規(guī)或異常情況按照以下方式處理。機器人不允許遠(yuǎn)程遙控方式完成任務(wù)，否則視為放棄比賽。比賽過程超過10分鐘每分鐘扣減5分，超過15分鐘比賽結(jié)束，以當(dāng)前得分為最后得分。機器人在啟動后不得再人為進行任何控制，需全程自主完成比賽任務(wù)。機器人沖出場地、機器人失控則比賽結(jié)束，當(dāng)前得分作為最終得分。比賽平臺所使用的額外部件需經(jīng)過組委會或仲裁委員同意后方可增加使用。參賽隊伍不得擅自更換機器人，否則視為放棄比賽。機器人與比賽場地內(nèi)的任何障礙物發(fā)生碰撞且無法繼續(xù)任務(wù)，則以當(dāng)前得分為最后得分，若能繼續(xù)任務(wù)則每次碰撞最后得分扣減10分。8.6其他大賽組委會將根據(jù)參賽情況對參賽機器人進行技術(shù)檢查。如存在違反比賽規(guī)則的禁止事項，組委會有權(quán)取消該隊的參賽資格及成績。其他未盡事宜，組委會有最終的解釋權(quán)。其他未盡事宜，組委會有最終的解釋權(quán)。

9足球機器人標(biāo)準(zhǔn)平臺挑戰(zhàn)賽本賽事為線下比賽，該比賽主要圍繞足球機器人領(lǐng)域，開展圖像處理、自動決策、路徑規(guī)劃、自主避障、c++/lua混合程序設(shè)計等技術(shù)研究，足球機器人挑戰(zhàn)賽集中解決了多個智能機器人之間的協(xié)同合作以及在混合集中分布式系統(tǒng)下高度動態(tài)環(huán)境中的控制問題。參賽學(xué)校使用iLoboke足球機器人專用軟件SOM3.4.2編寫程序現(xiàn)場運行，軟件提供虛擬仿真環(huán)境，沒有場地也可完成調(diào)試。在足球比賽中，戰(zhàn)術(shù)配合是非常重要的，本項目采用2臺實物輪式移動機器人在6m×4m（有效場地面積）的場地上完成戰(zhàn)術(shù)配合并射門得分。參賽的每支隊伍通過編寫比賽策略和運動規(guī)劃算法，讓機器人自主完成合理的戰(zhàn)術(shù)配合。進行該比賽，可以鍛煉學(xué)生的編程能力，同時提高學(xué)生的統(tǒng)籌意識。9.1比賽環(huán)境和機器配置（1）設(shè)備配置臺式PC機2臺（i7，16G內(nèi)存，windows系統(tǒng)，一臺安裝視覺系統(tǒng)，另外一臺安裝決策系統(tǒng)及直播軟件，由組委會提供，實際比賽時以組委會提供的配置為準(zhǔn)）。（2）軟件1）iLoboke足球機器人專用軟件SOM3.4.2平臺軟件：所有參賽隊伍必須在平臺上編寫程序，于指點時間前提供給組委會；2）釘釘辦公軟件：由比賽組委會提供，安裝在比賽用策略臺式機和相關(guān)直播設(shè)備上；3）提供的視覺機電腦中已經(jīng)安裝視覺采集軟件，并已經(jīng)調(diào)試完畢。（3）硬件1）iLoboke足球機器人3臺：一個守門員機器人，兩個進攻機器人；3臺機器人由組委會免費提供，滿電電池若干，每組隊伍比賽前更換。比賽中的機器人程序代碼由參賽隊伍自主編寫并提供；2）6m×4m機器人比賽場地等環(huán)境由組委會在主辦學(xué)校搭建；3）直播設(shè)備：線上觀眾可通過直播，看到策略機畫面和實際比賽場地的畫面，以及可以聽到現(xiàn)場解說的聲音。（4）人員安排裁判員：1名，負(fù)責(zé)執(zhí)行參賽隊伍上傳的比賽程序并進行判罰；計時員：1名，負(fù)責(zé)記錄參賽隊比賽用時；成績統(tǒng)計員：1名，負(fù)責(zé)記錄并統(tǒng)計參賽隊成績和排名；設(shè)備維護工程師：1名，負(fù)責(zé)比賽時場地及設(shè)備的軟硬件調(diào)試。9.2比賽場地（1）場地尺寸如圖9-1所示。有效比賽場地尺寸：6m×4m，并鋪設(shè)綠色圈絨地毯。有效場地外保留緩沖區(qū)域；外圍尺寸：大于6m×4m，留出充足緩沖區(qū)域，場地設(shè)置有擋板或圍欄，且高度至少20cm（采用金屬桁架搭建，桁架內(nèi)側(cè)貼上防撞泡沫作為緩沖）（2）在場地正上方大約3.2m處，架設(shè)一臺高速相機，用來采集場地圖像。（3）場地的球門一般采用木質(zhì)。限制尺寸（內(nèi)徑）：長70cm×高16cm×深18cm，球門左右兩側(cè)及后側(cè)有實木擋板，球門固定在場地上。圖9.1場地尺寸示意圖9.2球門示意圖（4）比賽用球為橘黃色高爾夫球，重46g，直徑43mm。圖9.3比賽用球示意圖（5）公用視覺組委會將在比賽前架設(shè)好比賽場地的公用視覺（包括?個共享的中央視覺服務(wù)器及所需的共享攝像頭）,各參賽隊伍在比賽開始前可讓設(shè)備維護工程師對比賽場地的視覺效果進行調(diào)試確認(rèn)。除視覺服務(wù)器崩潰、視覺設(shè)備故障之外的其他視覺異常導(dǎo)致的比賽失利，組委會將不承擔(dān)責(zé)任。9.3比賽過程及細(xì)則規(guī)則9.3.1比賽過程（1）建立比賽釘釘群由比賽組委會創(chuàng)建比賽釘釘群，將參賽隊隊長加入到比賽群中；賽前公布比賽文件提交時間、形式等要求，為防止代碼泄漏，由比賽組委會指定專人負(fù)責(zé)收集賽隊材料；（2）上傳比賽代碼各參賽隊長提交的執(zhí)行腳本文件和技術(shù)報告分別以壓縮文件包的形式發(fā)送至指定的郵箱；郵件主題命名方式為：學(xué)校名稱-團隊名稱-賽程編號(賽程編號舉例：10-24-1-1(日期-場地-賽程序號)；文件包中務(wù)必包含SOM3.4.2平臺軟件以及比賽Lua腳本、自定義Task等文件。（固定點序號以官方發(fā)布的比賽規(guī)則內(nèi)容為準(zhǔn)，后續(xù)比賽不接受因參賽隊長提交壓縮包錯誤而產(chǎn)生的意見）（3）線下比賽1）比賽開始前45分鐘，各隊隊長現(xiàn)場對設(shè)備狀態(tài)進行確認(rèn)，確認(rèn)所有設(shè)備正常以后方可進行比賽；（后續(xù)比賽不接受因設(shè)備問題產(chǎn)生的意見）；2）比賽開始，組委會人員按照賽程順序，依次將各參賽隊上傳的SOM平臺打開，由參賽隊員現(xiàn)場操控設(shè)備運行參賽腳本完成比賽運行實操部分，（在直播平臺上，把各隊比賽的策略放到場地上由機器人運行，看實際機器人運行的策略效果。場地比賽展示，通過攝像機對實地場地比賽進行直播或者手機直接直播拍攝）。圖9.4比賽系統(tǒng)平臺示意圖3）現(xiàn)場記分員確認(rèn)并記錄比賽現(xiàn)場成績，所有參賽隊程序執(zhí)行完畢后，組委會人員對現(xiàn)場成績進行排名：4）現(xiàn)場比賽評價，滿分100分占比80%，技術(shù)說明文件評價，滿分100分占比20%，由兩部分進行綜合評判，并進行總分排名，確認(rèn)后提交大賽組委會。9.3.2比賽細(xì)則比賽涉及機器人實物及機器人運行場地環(huán)境由組委會提供（賽前由各隊隊長現(xiàn)場確認(rèn)設(shè)備狀態(tài)，設(shè)備維護工程師負(fù)責(zé)現(xiàn)場場地調(diào)試及維護），參賽學(xué)校使用iLoboke足球機器人專用軟件SOM3.4.2編寫程序現(xiàn)場運行，軟件提供虛擬仿真環(huán)境，沒有場地也可完成調(diào)試。比賽現(xiàn)場設(shè)置一個守門員機器人，由組委會提供，尾部貼球門線，守門員狀態(tài)未定，可移動。由兩個參賽機器人進行5個固定點位的進攻戰(zhàn)術(shù)配合，射門前至少完成一次傳接配合（點球除外），整個過程要求在15秒內(nèi)完成。5個固定點分布在后場區(qū)、中場點、前場區(qū)、角球區(qū)、點球點，具體點位（含后場區(qū)、前場區(qū)、角球區(qū)）賽前不公布。5個點分布的區(qū)域如圖9-5。112345圖9.5固定點示意圖比賽時裁判依次將球放在①后場區(qū)、②中場點、③前場區(qū)、④角球區(qū)⑤點球點。裁判將球放好，宣布開始，即開始計時。完成一輪戰(zhàn)術(shù)（包括進球，球出界），計時結(jié)束（計時超過15s一律計作15s）。除點球外的戰(zhàn)術(shù)配合進攻方至少要進行一次傳球的戰(zhàn)術(shù)配合才能射門。參賽隊伍按規(guī)則要求射門進球，得20分；未進球，不得分；出界，不得分。出現(xiàn)以下犯規(guī)現(xiàn)象，每出現(xiàn)一次扣5分，并且進球無效：1.直接射門（點球除外）；2.參賽機器人進入禁區(qū)；3.二次觸球；4.帶球過長；5.發(fā)球超時；在完成戰(zhàn)術(shù)過程中，出現(xiàn)犯規(guī)行為，裁判不叫停，會