工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級）課件 第11-13章 工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù)、案例-FANUC工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù)、案例-ABB工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行

項(xiàng)目十一工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級）1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù)01工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換【任務(wù)描述】某公司的維護(hù)人員對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行定期檢查與維護(hù)，為了充分發(fā)揮工業(yè)機(jī)器人的性能，請根據(jù)工業(yè)機(jī)器人定期檢查與維護(hù)的方法，更換工業(yè)機(jī)器人本體的潤滑油（脂），并做好記錄?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）清理工業(yè)機(jī)器人的注油口、排油口。（2）調(diào)整工業(yè)機(jī)器人的方位角。（3）更換工業(yè)機(jī)器人本體的潤滑油（脂）。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換【所需工具、文件】【課時(shí)安排】工業(yè)機(jī)器人機(jī)械保養(yǎng)手冊、內(nèi)六角扳手、干凈的擦機(jī)布、潤滑油（脂）加油槍、數(shù)字萬用表、定期保養(yǎng)記錄、記號筆等。建議6學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識2學(xué)時(shí)；練習(xí)4學(xué)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換【工作流程】工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的注意事項(xiàng)更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的注意事項(xiàng)如下所示。在注油（脂）時(shí)如果沒有取下排油口的螺塞/螺釘，油（脂）會(huì)進(jìn)入電動(dòng)機(jī)或減速機(jī)導(dǎo)致油封脫落，從而引起電動(dòng)機(jī)故障。因此，在注油（脂）時(shí)一定要取下排油口的螺塞/螺釘。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換不要在排油口安裝連接件、油管等，會(huì)導(dǎo)致油封脫落，造成電動(dòng)機(jī)故障。使用專用油泵注油。設(shè)定的油泵壓力應(yīng)符合工業(yè)機(jī)器人機(jī)械保養(yǎng)手冊的要求，注油速度應(yīng)符合工業(yè)機(jī)器人機(jī)械保養(yǎng)手冊的要求。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換一定要在注油（脂）前向注油側(cè)的管內(nèi)填充潤滑油（脂），防止空氣進(jìn)入減速機(jī)，注油（脂）前一定要斷開電源開關(guān)，完成系統(tǒng)斷電工作，使用數(shù)字萬用表查看電源是否斷開，關(guān)閉氣閥。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換實(shí)操工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換任務(wù)操作表如表11-1所示。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換項(xiàng)目十二工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級）1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書案例——FANUC工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù)01操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域由于操作人員的失誤，工作站中工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器發(fā)生碰撞，末端執(zhí)行器發(fā)生碰撞位置如圖12-1所示。操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域【任務(wù)描述】此時(shí)需要維護(hù)人員使用示教器操作工業(yè)機(jī)器人離開碰撞區(qū)域，到達(dá)安全區(qū)域?！竟ぷ髁鞒獭浚?）使用示教器操作工業(yè)機(jī)器人離開碰撞區(qū)域。（2）使用示教器操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域。（3）按下示教器急停按鈕，確認(rèn)工業(yè)人機(jī)器人處于停止運(yùn)行狀態(tài)。（4）懸掛維護(hù)維修工作警示標(biāo)志。操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域操作步驟如表12-1所示。操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域02更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器【任務(wù)描述】當(dāng)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)維護(hù)維修作業(yè)區(qū)域后，選擇適當(dāng)?shù)墓ぞ卟鸪⒏鼡Q工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器【工作流程】（1）觀察拆除前末端執(zhí)行器附件的安裝狀態(tài)，并進(jìn)行標(biāo)記。（2）選擇合適的工具，對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器附件進(jìn)行拆除。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器（3）選擇合適的工具，對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器進(jìn)行拆除。（4）檢查六軸法蘭盤安裝面是否處于零點(diǎn)位置。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器（5）安裝工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器。（6）安裝工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器附件。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的操作步驟如表12-2所示。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器03搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行【任務(wù)描述】當(dāng)完成了末端執(zhí)行器的更換后，我們要檢測搬運(yùn)碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的功能是否正常。并且通過重新標(biāo)定工具坐標(biāo)系和導(dǎo)入樣例程序的方式，測試搬運(yùn)碼垛機(jī)器人更換末端執(zhí)行器后的運(yùn)行是否正常。并且通過重新標(biāo)定工具坐標(biāo)系和導(dǎo)入樣例程序的方式，測試搬運(yùn)碼垛機(jī)器人更換末端執(zhí)行器后的運(yùn)行是否正常。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行【工作流程】（1）通過直接輸入法重新標(biāo)定搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的工具坐標(biāo)系并進(jìn)行測試。（2）檢查搬運(yùn)碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器附件的運(yùn)行是否正常。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行（3）導(dǎo)入樣例程序，采用手動(dòng)運(yùn)行模式，單步運(yùn)行程序，測試搬運(yùn)碼垛機(jī)器人是否可以完成規(guī)定動(dòng)作。（4）當(dāng)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人測試程序運(yùn)行完畢，故障解除后，摘除維護(hù)維修工作警示標(biāo)志。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行（5）完成搬運(yùn)碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的更換。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行操作步驟如表12-3所示。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行項(xiàng)目十三工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級）1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書案例——ABB工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行01搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)【任務(wù)描述】某搬運(yùn)碼垛工作站的工業(yè)機(jī)器人要進(jìn)行搬運(yùn)碼垛工作，首先要完成搬運(yùn)碼垛模塊的安裝，并將搬運(yùn)碼垛樣例程序?qū)牍I(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。請你根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)?！竟ぷ髁鞒獭浚?）根據(jù)操作步驟完成搬運(yùn)碼垛模塊的安裝。（2）導(dǎo)入搬運(yùn)碼垛樣例程序。（3）根據(jù)操作步驟完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛工作站的安裝搬運(yùn)碼垛工作站包括工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（工業(yè)機(jī)器人本體和控制器）、工具單元、碼垛單元、智能倉儲料架，如圖13-1所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人末端裝有夾爪工具，夾爪工具從智能倉儲料架上拾取2塊碼垛物料塊，依次將碼垛物料塊碼放到物料碼放臺的1號工位上，1號工位的位置如圖13-2所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛工作站機(jī)械部分安裝操作步驟如表13-1所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的導(dǎo)入導(dǎo)入搬運(yùn)碼垛樣例程序的操作步驟如表13-2所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)02搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行【任務(wù)描述】某工作站的工業(yè)機(jī)器人要進(jìn)行搬運(yùn)碼垛工作，搬運(yùn)碼垛模塊已安裝完成，搬運(yùn)碼垛樣例程序已導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。請你根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的手動(dòng)運(yùn)行和自動(dòng)運(yùn)行?！竟ぷ髁鞒獭浚?）在手動(dòng)運(yùn)行模式下，完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行。（2）在自動(dòng)運(yùn)行模式下，完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行在手動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序在手動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的操作步驟如表13-3所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的操作步驟如表13-4所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行03信息提示與事件日志的查看【任務(wù)描述】某工作站的工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)碼垛的過程中發(fā)生錯(cuò)誤停止，請你查看信息提示與事件日志，分析并排查產(chǎn)生錯(cuò)誤的原因?！竟ぷ髁鞒獭扛鶕?jù)操作步驟完成信息提示與事件日志的查看。信息提示與事件日志的查看工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行程序的過程中，會(huì)在示教器上顯示工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前的工作