基于PLC的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

前言隨著企業(yè)的持續(xù)穩(wěn)定開(kāi)展，經(jīng)濟(jì)全球化步伐也迅速加快，我國(guó)的工業(yè)也出現(xiàn)了翻天覆地的變化，一方面高科技的加工工藝越來(lái)越得到推廣，加工效率也得到了大大的提高。與此同時(shí)原有的物流和倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)已不能滿足新形勢(shì)的要求,建立一個(gè)集物流、信息流和資金流于一身的自動(dòng)化物流管理中心,從而降低企業(yè)綜合物流本錢,提高企業(yè)綜合效益便成為目前亟待解決的問(wèn)題。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是指在不直接進(jìn)行人工處理的情況下,自動(dòng)地完成物品倉(cāng)儲(chǔ)和取出的系統(tǒng),它以高層立體貨架為主體,以成套搬運(yùn)設(shè)備為根底,是集自動(dòng)控制技術(shù)、通信技術(shù)、機(jī)電技術(shù)于一體的高效率、大容量存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。PLC作為一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī),具有模塊化結(jié)構(gòu)、配置靈活、高速的處理速度、精確的數(shù)據(jù)處理能力、多種控制功能、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和優(yōu)越的性價(jià)比等性能,是目前廣泛應(yīng)用的控制裝置之一。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn),實(shí)現(xiàn)了倉(cāng)庫(kù)功能從單純保管型向綜合流通型的轉(zhuǎn)變，而且自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是現(xiàn)代物流與倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成局部，具有貨物存取效率高和自動(dòng)化程度高、很強(qiáng)的入出庫(kù)能力等優(yōu)點(diǎn)。而PLC功能強(qiáng)大，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，維修方便，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。完全滿足立體倉(cāng)庫(kù)工作環(huán)境和控制系統(tǒng)的要求。。但是由于立體倉(cāng)庫(kù)前期投入大，需要專業(yè)人才從事維護(hù)，維持費(fèi)用高，只有資本雄厚的企業(yè)才會(huì)重視立體倉(cāng)庫(kù)，本錢成為立體倉(cāng)庫(kù)開(kāi)展的限制因素，因此如何降低立體倉(cāng)庫(kù)的本錢或者設(shè)計(jì)中小型立體倉(cāng)庫(kù)自然成為重中之重更利于推廣與普及。本設(shè)計(jì)就是針對(duì)那些中小型企業(yè)而設(shè)計(jì)的采用三菱FX1N系列PLC作為核心控制元件的中小型字體倉(cāng)庫(kù)，而且結(jié)構(gòu)可以靈活調(diào)整，它既可以是單排或者雙排貨架的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，也可以是自動(dòng)化立體車庫(kù)，可以根據(jù)需求調(diào)整。采用專用鍵盤作為人機(jī)接口部件，具有手動(dòng)和自動(dòng)操作，可根據(jù)用戶需求人機(jī)之間進(jìn)行信息交換，作控制步進(jìn)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)一個(gè)有三自由度的小車在高強(qiáng)度導(dǎo)軌上做三維運(yùn)動(dòng)來(lái)完成一系列動(dòng)。1緒論1.1自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展情況及開(kāi)展趨勢(shì)隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的開(kāi)展，柔性制造系統(tǒng)(FlexibleManufacturingSystem)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(ComputerIntegratedManufacturingSystem)和工廠自動(dòng)化(FactoryAutomation)對(duì)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)提出更高的要求。射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來(lái)越多地應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)、自動(dòng)導(dǎo)引車和傳送帶等運(yùn)輸設(shè)備上，移動(dòng)式機(jī)器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)、倉(cāng)儲(chǔ)和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要的作用。實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的傳輸設(shè)備是實(shí)現(xiàn)物流和倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化的趨勢(shì)。美國(guó)學(xué)者J．A．White將自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展分為五個(gè)階段：人工倉(cāng)儲(chǔ)階段、機(jī)械化倉(cāng)儲(chǔ)階段、自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)階段、集成化倉(cāng)儲(chǔ)階段和智能自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)階段。目前，智能自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)雖然還處于初級(jí)開(kāi)展階段，但它將是主要的開(kāi)展方向。立體倉(cāng)庫(kù)的產(chǎn)生和開(kāi)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)開(kāi)展的結(jié)果。50年代初，美國(guó)出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)；1963年美國(guó)率先在高架倉(cāng)庫(kù)中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉(cāng)庫(kù)。此后，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在美國(guó)和歐洲得到迅速開(kāi)展，并形成了專門的學(xué)科。60年代中期，日本開(kāi)始興建立體倉(cāng)庫(kù)，并且開(kāi)展速度越來(lái)越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最多的國(guó)家之一。我國(guó)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開(kāi)始并不晚，1963年研制成第一臺(tái)橋式堆垛起重機(jī)〔機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所〕，1973年開(kāi)始研制我國(guó)第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)〔高15米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)〕，該庫(kù)1980年投入運(yùn)行。到2003年為止，我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)數(shù)量已超過(guò)200座。現(xiàn)在，自動(dòng)化物流技術(shù)和成套設(shè)備的研發(fā)已經(jīng)開(kāi)展成了一個(gè)龐大的產(chǎn)業(yè)。目前，國(guó)外自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)采用掃描技術(shù)，提高信息的傳輸速度和準(zhǔn)確性：采用射頻數(shù)據(jù)通信技術(shù)，數(shù)據(jù)的采集、處理和交換能夠在搬運(yùn)工具與中央計(jì)算機(jī)之間快速進(jìn)行，使物品的存取和發(fā)送信息做到快速、實(shí)時(shí)、可靠和準(zhǔn)確。另外，近年來(lái)迅猛開(kāi)展的多媒體技術(shù)也在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，普遍應(yīng)用于人員培訓(xùn)、操作指導(dǎo)、遠(yuǎn)程現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)視、異地故障分析和診斷及防火防盜等方面。

但是國(guó)內(nèi)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)具有一定的局限性，主要以單機(jī)為主，系統(tǒng)整體的集成能力和集成水平低；因?yàn)橘Y金缺乏，許多外圍設(shè)備如AGV系統(tǒng)、碼垛和拆垛等無(wú)法應(yīng)用于物流系統(tǒng)，從根本上限制了這些設(shè)備的研制和開(kāi)展；倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)的計(jì)算機(jī)管理水平較低。因此不管從自動(dòng)化物流系統(tǒng)的設(shè)備品種及技術(shù)水平，還是在應(yīng)用的廣度和深度上與國(guó)際水平都還存在著相當(dāng)大的差距。1.2自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展趨勢(shì)隨著自動(dòng)化技術(shù)和信息技術(shù)在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中廣泛運(yùn)用，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展將呈現(xiàn)以下趨勢(shì)：

(1)倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)管理自動(dòng)化水平將會(huì)逐步提高。

(2)智能技術(shù)將會(huì)獲得應(yīng)用。(3)倉(cāng)庫(kù)作業(yè)向柔性化方向開(kāi)展。

(4)建設(shè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)方面更加注重實(shí)用性和平安性

1.3本課題的研究意義及研究目的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱立庫(kù)、自動(dòng)存取系統(tǒng)AS/RS(AutomaticStorage&RetrievalSystem)，是一種用高層立體貨架(托盤系統(tǒng))儲(chǔ)存物資，用電子計(jì)算機(jī)控制管理和用自動(dòng)控制堆垛運(yùn)輸車進(jìn)行存取作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。

使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)可以產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。它通過(guò)高層貨架存儲(chǔ)，使存儲(chǔ)區(qū)大幅度地向高空開(kāi)展，提高了空間利用率；自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)采用層積式存放，結(jié)合計(jì)算機(jī)管理，可以很容易實(shí)現(xiàn)先入先出，防止貨物的自然老化、變質(zhì)和損壞；通過(guò)自動(dòng)存取系統(tǒng)(AS/RS),加快了運(yùn)行和處理速度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；采用自動(dòng)化技術(shù)后，還能較好地適應(yīng)黑暗、低溫、污染、有毒和易爆等特殊場(chǎng)合的物品存儲(chǔ)需要；計(jì)算機(jī)控制能夠始終準(zhǔn)確無(wú)誤地對(duì)各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過(guò)程中的過(guò)失；同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤庫(kù)，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動(dòng)化。同時(shí)，由于使用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)，也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。自動(dòng)化物流控制系統(tǒng)具有信息處理、系統(tǒng)控制、系統(tǒng)監(jiān)視、系統(tǒng)管理等多種功能，集信息流和物流于一體，是現(xiàn)代化企業(yè)物流和信息流管理的重要組成局部。自動(dòng)化控制系統(tǒng)在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中起著承上啟下的重要作用，根據(jù)上位調(diào)度管理計(jì)算機(jī)下達(dá)作業(yè)任務(wù)，控制系統(tǒng)自動(dòng)完成對(duì)設(shè)備的運(yùn)行、停機(jī)、故障、報(bào)警等各項(xiàng)過(guò)程的控制。同時(shí)將作業(yè)完成情況和設(shè)備狀況實(shí)時(shí)上報(bào)上位調(diào)度管理層，使上位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備運(yùn)行狀況、物流位置和物流數(shù)據(jù)的管理與監(jiān)控。自動(dòng)化控制系統(tǒng)作為自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成局部，對(duì)于提高物流系統(tǒng)的物流控制功能和作業(yè)效率，具有關(guān)鍵的作用。

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)復(fù)雜的綜合自動(dòng)化系統(tǒng)是現(xiàn)代物流技術(shù)領(lǐng)域中出現(xiàn)的一種新型倉(cāng)儲(chǔ)方式。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)自誕生以來(lái)就受到了極大關(guān)注，對(duì)其相關(guān)技術(shù)和管理的研究從未停止過(guò)。在現(xiàn)代社會(huì)，隨著生產(chǎn)方式和技術(shù)革命性的變革，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)已經(jīng)成長(zhǎng)為支持企業(yè)和社會(huì)經(jīng)濟(jì)活動(dòng)的重要因素，其經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益逐漸被人接受，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)也成為企業(yè)和社會(huì)投資的重點(diǎn)。而且自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)其優(yōu)越性是多方面的，對(duì)于企業(yè)來(lái)說(shuō),可從以下幾個(gè)方面得到表達(dá)：1提高空間利用率，早期立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)想，其根本出發(fā)點(diǎn)就是提高空間利用率，充分節(jié)約有限且珍貴的土地。在西方有些興旺國(guó)家，提高空間利用率的觀點(diǎn)已有更廣泛深刻的含義，節(jié)約土地，已與節(jié)約能源、環(huán)境保護(hù)等更多的方面聯(lián)系起來(lái)。有些甚至把空間的利用率作為系統(tǒng)合理性和先進(jìn)性考核的重要指標(biāo)來(lái)對(duì)待。立體庫(kù)的空間利用率與其規(guī)劃緊密相連。一般來(lái)說(shuō)，自動(dòng)化高架倉(cāng)庫(kù)其空間利用率為普通平庫(kù)的2-5倍。這是相當(dāng)可觀的。2便于形成先進(jìn)的物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平傳統(tǒng)倉(cāng)庫(kù)只是貨物儲(chǔ)存的場(chǎng)所，保存貨物是其唯一的功能，是一種“靜態(tài)儲(chǔ)存〞。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)采用先進(jìn)的自動(dòng)化物料搬運(yùn)設(shè)備，不僅能使貨物在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)按需要自動(dòng)存取，而且可以與倉(cāng)庫(kù)以外的生產(chǎn)環(huán)節(jié)進(jìn)行有機(jī)的連接，并通過(guò)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)和自動(dòng)化物料搬運(yùn)設(shè)備使倉(cāng)庫(kù)成為企業(yè)生產(chǎn)物流中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。企業(yè)外購(gòu)件和自制生產(chǎn)件進(jìn)入自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存是整個(gè)生產(chǎn)的一個(gè)環(huán)節(jié)，短時(shí)儲(chǔ)存是為了在指定的時(shí)間自動(dòng)輸出到下一道工序進(jìn)行生產(chǎn)，從而形成一個(gè)自動(dòng)化的物流系統(tǒng)，這是一種“動(dòng)態(tài)儲(chǔ)存〞，也是當(dāng)今自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)開(kāi)展的一個(gè)明顯的技術(shù)趨勢(shì)。本課題研究的目的在于，隨著自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)控制技術(shù)的蓬勃開(kāi)展，探索自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)新的控制技術(shù)，結(jié)合現(xiàn)代科技的開(kāi)展水平，用技術(shù)創(chuàng)新的思想，在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的Integrated(集成化)、Intelligent(智能化)、Information(信息化)方面進(jìn)行研究。為提高自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的先進(jìn)性、可靠性，提高其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，提高我國(guó)的物流技術(shù)水平做出我們應(yīng)有的奉獻(xiàn)。堆垛機(jī)控制系統(tǒng)和貨位的優(yōu)化分配研究已經(jīng)取得了較大的進(jìn)展，但隨著現(xiàn)代物流的開(kāi)展，問(wèn)題的復(fù)雜程度和求解精度要求的不斷提高，現(xiàn)有的研究方法還不能滿足現(xiàn)代物流的控制要求，需要開(kāi)展更為高效的優(yōu)化方案。1.4本課題的研究?jī)?nèi)容本課題主要研究中小型自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)控制系統(tǒng)，具有專用的人機(jī)信息交流界面控制面板，可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)和自動(dòng)貨物存取功能。存取貨物還可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)，為節(jié)省PLC本錢，采用三菱的矩陣輸入指令等高級(jí)宏指令，擴(kuò)展了PLC的輸入和輸出點(diǎn)數(shù)。而且利用PLC軟件實(shí)現(xiàn)貨架上有無(wú)貨物的檢測(cè)，節(jié)省了貨物檢測(cè)傳感器的本錢投入，步進(jìn)電機(jī)也是通過(guò)PLC軟件進(jìn)行控制其正轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)和加減速。根據(jù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行的根本原理，通過(guò)大學(xué)階段所學(xué)的知識(shí)設(shè)計(jì)一套基于PLC的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，具有根據(jù)用戶的輸入，三個(gè)坐標(biāo)方向電機(jī)能夠準(zhǔn)確移動(dòng)、定位以實(shí)現(xiàn)物品的正確存放功能。具體完成的任務(wù)如下：

〔1〕命令鍵盤的設(shè)計(jì)。

〔2〕熟練掌握PLC程序設(shè)計(jì)方法。

〔3〕應(yīng)用PLC完成硬件電路的設(shè)計(jì)。

〔4〕設(shè)計(jì)出相應(yīng)的程序，并且通過(guò)調(diào)試。

〔5〕在立體倉(cāng)庫(kù)模型上進(jìn)行物品裝卸試驗(yàn)。

通過(guò)對(duì)倉(cāng)庫(kù)模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究，能夠?qū)ψ詣?dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)的根本工作原理有一定的認(rèn)識(shí)，并且對(duì)大學(xué)階段所學(xué)知識(shí)能夠進(jìn)一步的深化，對(duì)理論知識(shí)和實(shí)際應(yīng)用之間的相互轉(zhuǎn)化有更具體的理解，特別是對(duì)PLC技術(shù)、數(shù)字電路、機(jī)電一體化技術(shù)有了更進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)。以及PLC的程序設(shè)計(jì)有了更認(rèn)真地學(xué)習(xí)和運(yùn)用。

另外，通過(guò)對(duì)此課題的學(xué)習(xí)研究，還可以培養(yǎng)自己獨(dú)立解決實(shí)際問(wèn)題的能力，為以后的學(xué)習(xí)打下根底1.5方案論證目前自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)已隨著經(jīng)濟(jì)的開(kāi)展開(kāi)始越來(lái)越流行起來(lái)，其設(shè)計(jì)也在不斷的趨向于完美化，本倉(cāng)庫(kù)模型系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也有很多不同的方法。我們對(duì)倉(cāng)庫(kù)模型控制作了兩種設(shè)計(jì)方案，并對(duì)其進(jìn)行了研究和討論方案一：基于單片機(jī)的倉(cāng)庫(kù)模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。采用單片機(jī)作為主控制器來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)所要設(shè)計(jì)的控制電路較多，較為復(fù)雜。而且整個(gè)控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)。由于需設(shè)計(jì)的電路居多，所以系統(tǒng)的軟件程序設(shè)計(jì)復(fù)雜，難于實(shí)現(xiàn)[12]。方案二：基于PLC倉(cāng)庫(kù)模型控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，它具有很多其他設(shè)計(jì)方法不可比較的優(yōu)點(diǎn)：

〔1〕可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)：可編程控制器輸入/輸出端口均采用繼電器和光電耦合器件，采取了隔離和抗干擾措施，所以具有很高的抗干擾能力；

〔2〕通用性好：由于可編程控制器采用模塊化結(jié)構(gòu)，一般有CPU模塊、電源模塊、PID模塊、模擬輸入和輸出模塊等，可以用這些模塊靈活的組成各種不同的控制系統(tǒng)，對(duì)不同的控制系統(tǒng)，只需選取不同的模塊即可，因而具有很好的適用性[14]。

〔3〕使用方便、靈活：對(duì)于不同的控制系統(tǒng)，當(dāng)硬件結(jié)構(gòu)選定后，如果輸入/輸出作很小的變動(dòng)時(shí)，只需修改相應(yīng)程序即可，無(wú)需對(duì)系統(tǒng)連線做較大的修改，減少了現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的工作量，使用起來(lái)靈活方便。

〔4〕具有順序、周期性的工作特征。

〔5〕體積??；由于在制造時(shí)采用了大規(guī)模集成電路和微處理器，用軟件編程代替了硬連線，便于安裝，實(shí)現(xiàn)了小型化。

綜上所述：我們選擇方案二，即PLC作為設(shè)計(jì)中的主控制系統(tǒng)，能夠很好的滿足設(shè)計(jì)要求，到達(dá)設(shè)計(jì)的目的。1.5本章小結(jié)本章首先從國(guó)內(nèi)和國(guó)外兩個(gè)方面簡(jiǎn)要介紹了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展?fàn)顩r，并指出了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的未來(lái)開(kāi)展方向；其次簡(jiǎn)要介紹了本課題的研究背景、意義及目的；最后給出了本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的研究?jī)?nèi)容即本設(shè)計(jì)系統(tǒng)所能完成的功能；還有我們?yōu)槭裁磿?huì)選擇使用PLC完成對(duì)本系統(tǒng)的控制，及其優(yōu)點(diǎn)。2可編程控制器的介紹2.1PLC的定義及功能簡(jiǎn)介可編程序控制器，英文稱ProgrammableController，簡(jiǎn)稱PC。但由于PC容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)〔PersonalComputer〕混淆，故人們?nèi)粤?xí)慣地用PLC作為可編程序控制器的縮寫(xiě)。它是一個(gè)以微處理器為核心的數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)裝置，專為在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用而設(shè)計(jì)，它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用以在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)/計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入、輸出接口，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。PLC是微機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)的繼電接觸控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，它克服了繼電接觸控制系統(tǒng)中的機(jī)械觸點(diǎn)的接線復(fù)雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點(diǎn)，充分利用了微處理器的優(yōu)點(diǎn)，又照顧到現(xiàn)場(chǎng)電氣操作維修人員的技能與習(xí)慣，特別是PLC的程序編制，不需要專門的計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言知識(shí)，而是采用了一套以繼電器梯形圖為根底的簡(jiǎn)單指令形式，使用戶程序編制形象、直觀、方便易學(xué)；調(diào)試與查錯(cuò)也都很方便。用戶在購(gòu)到所需的PLC后，只需按說(shuō)明書(shū)的提示，做少量的接線和簡(jiǎn)易的用戶程序編制工作，就可靈活方便地將PLC應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐。可編程序控制器一直在開(kāi)展中，所以至今尚未對(duì)其下最后的定義。國(guó)際電工學(xué)會(huì)〔IEC〕曾先后于1982.11；1985.1和1987.2發(fā)布了可編程序控制器標(biāo)準(zhǔn)草案的第一，二，三稿。在第三稿中，對(duì)PLC作了如下定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字的，模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)的外圍設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充其功能的原那么設(shè)計(jì)。PLC是近年來(lái)開(kāi)展極為迅速、應(yīng)用極為廣泛的工業(yè)控制裝置。它將傳統(tǒng)的繼電器控制技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和通信技術(shù)融為一體專門為工業(yè)控制而設(shè)計(jì)，具有可靠性高、功能強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便、環(huán)境適應(yīng)性好以及體積小、功耗低等特點(diǎn)；具有根本控制功能、步進(jìn)控制功能、模擬控制功能、定位控制功能、網(wǎng)絡(luò)通信功能、自診斷功能、顯示監(jiān)控功能等，可以滿足對(duì)工業(yè)生產(chǎn)進(jìn)行監(jiān)視和控制的絕大多數(shù)場(chǎng)合的需要。PLC最常用的語(yǔ)言是面向控制的梯形圖語(yǔ)言，它采用了與實(shí)際電器原理圖非常接近的圖形編程方式，易學(xué)易用[16]。具體特點(diǎn)如下：

〔1〕所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的外部電路與PLC內(nèi)部電路之間電氣上隔離，使其平安工作。

〔2〕各輸入端均采用RC濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10～20ms；

〔3〕各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。

〔4〕采用性能優(yōu)良的開(kāi)關(guān)電源。

〔5〕一旦電源或其他硬件等設(shè)備發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效的措施，以防止故障擴(kuò)大。

〔6〕PLC可以真對(duì)不同的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)有相應(yīng)的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的器件或設(shè)備[17]。2.2PLC的分類自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)通常有以下幾種分類方式，按建筑形式可以分為整體式和別離式；按自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)與生產(chǎn)連接的緊密程度可分為獨(dú)立型(也稱離線型)、半緊密型和緊密型倉(cāng)庫(kù)(在線型)；按貨物存取形式可以分為單元貨架式、揀選貨架式；按照在生產(chǎn)流通中的作用可以分為生產(chǎn)性倉(cāng)庫(kù)和流通性倉(cāng)庫(kù)；按貨架的結(jié)構(gòu)形式可以分為單元貨格式、貫穿式、水平循環(huán)式和垂直循環(huán)式，其中以單元貨格式倉(cāng)庫(kù)使用最廣。按容量和功能分為小型機(jī)、中型機(jī)、大型機(jī)。小型PLC一般以開(kāi)關(guān)量控制為主，它的輸入/輸出點(diǎn)數(shù)適合于接觸器、繼電器控制的場(chǎng)合，還能直接驅(qū)動(dòng)電磁閥等執(zhí)行元件。這類PLC價(jià)格低廉、體積小巧，適合于控制單臺(tái)設(shè)備，開(kāi)發(fā)機(jī)電一體化產(chǎn)品。中型PLC不僅有開(kāi)關(guān)量和模擬量的控制功能，還具有數(shù)值計(jì)算能力。為了將溫度、壓力、流量等模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量，一般都帶有A/D轉(zhuǎn)化器，中型機(jī)指令也比小型機(jī)豐富。還有微分、積分、比例、整數(shù)、浮點(diǎn)運(yùn)算等模塊功能。適用于有溫度控制和開(kāi)關(guān)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械及連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程。大型機(jī)已經(jīng)于工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相近，它具有計(jì)算、控制和調(diào)節(jié)的功能，還具有網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和通訊聯(lián)網(wǎng)能力。這類機(jī)型點(diǎn)數(shù)都在100點(diǎn)以上，內(nèi)存容量64K以上。大型機(jī)適用于設(shè)備自動(dòng)化控制，過(guò)程自動(dòng)化控制和過(guò)程監(jiān)控系統(tǒng)中。2.3PLC的選型2.5PLC的各個(gè)組成部件及工作原理PLC的工作原理具體如下：

PLC的CPU采用順序邏輯掃描用戶程序的運(yùn)行方式，即如果一個(gè)輸出線圈或邏輯線圈被接通或斷開(kāi)，該線圈的所有觸點(diǎn)〔包括其常開(kāi)或常閉觸點(diǎn)〕不會(huì)立即動(dòng)作，必須等到掃描到該觸點(diǎn)時(shí)才會(huì)動(dòng)作[18]。

當(dāng)PLC投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段[18]。具體過(guò)程如下：

〔1〕輸入采樣階段

在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元內(nèi)，輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個(gè)階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的數(shù)據(jù)和狀態(tài)也不會(huì)改變。因此，如果輸入是脈沖信號(hào)，那么該脈沖的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。

〔2〕用戶程序執(zhí)行階段

在用戶程序執(zhí)行階段，PLC總是由上而下的順序依次地掃描用戶程序〔梯形圖〕。在掃描每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按照先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映象區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。

〔3〕輸出刷新階段

當(dāng)用戶程序結(jié)束后，PLC就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，在經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是PLC真正的輸出[19]。

1.CPU——是PLC的核心局部。與通用微機(jī)CPU一樣，CPU在PC系統(tǒng)中的作用類似于人體的神經(jīng)中樞。其功能：〔1〕用掃描方式〔后面介紹〕接收現(xiàn)場(chǎng)輸入裝置的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入輸入映象存放器或數(shù)據(jù)存放器；〔2〕接收并存儲(chǔ)從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)；〔3〕診斷電源和PC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)及編程過(guò)程中的語(yǔ)法錯(cuò)誤；〔4〕在PC進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后：a〕執(zhí)行用戶程序——產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)〔從用戶程序存儲(chǔ)器中逐條讀取指令，經(jīng)命令解釋后，按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去啟閉有關(guān)的控制電路〕b〕進(jìn)行數(shù)據(jù)處理——分時(shí)、分渠道地執(zhí)行數(shù)據(jù)存取、傳送、組合、比較、變換等動(dòng)作，完成用戶程序中規(guī)定的邏輯或算術(shù)運(yùn)算任務(wù)c〕更新輸出狀態(tài)——輸出實(shí)施控制〔根據(jù)運(yùn)算結(jié)果，更新有關(guān)標(biāo)志位的狀態(tài)和輸出映象存放器的內(nèi)容，再由輸入映象存放器或數(shù)據(jù)存放器的內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)輸出控制、制表、打印、數(shù)據(jù)通訊等〕2.存儲(chǔ)器系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器——存放系統(tǒng)工作程序〔監(jiān)控程序〕、模塊化應(yīng)用功能子程序、命令解釋、功能子程序的調(diào)用管理程序和系統(tǒng)參數(shù)*不能由用戶直接存取用戶存儲(chǔ)器用戶程序存儲(chǔ)器——存放用戶程序。即用戶通過(guò)編程器輸入的用戶程序。功能存儲(chǔ)器〔數(shù)據(jù)區(qū)〕——存放用戶數(shù)據(jù)PC的用戶存儲(chǔ)器通常以字〔16位/字〕為單位來(lái)表示存儲(chǔ)容量。注意：系統(tǒng)程序直接關(guān)系到PC的性能，不能由用戶直接存取，所以，通常PC產(chǎn)品資料中所指的存儲(chǔ)器形式或存儲(chǔ)方式及容量，是指用戶程序存儲(chǔ)器而言。3.接口輸入輸出接口是PLC與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)控制或檢測(cè)元件和執(zhí)行元件連接的接口電路。PLC的輸入接口有直流輸入、交流輸入、交直流輸入等類型；輸出接口有晶體管輸出、晶閘管輸出和繼電器輸出等類型。晶體管和晶閘管輸出為無(wú)觸點(diǎn)輸出型電路，晶體管輸出型用于高頻小功率負(fù)載、晶閘管輸出型用于高頻大功率負(fù)載；繼電器輸出為有觸點(diǎn)輸出型電路，用于低頻負(fù)載?，F(xiàn)場(chǎng)控制或檢測(cè)元件輸入給PLC各種控制信號(hào)，如限位開(kāi)關(guān)、操作按鈕、選擇開(kāi)關(guān)以及其他一些傳感器輸出的開(kāi)關(guān)量或模擬量等，通過(guò)輸入接口電路將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成CPU能夠接收和處理的信號(hào)。輸出接口電路將CPU送出的弱電控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場(chǎng)需要的強(qiáng)電信號(hào)輸出，以驅(qū)動(dòng)電磁閥、接觸器等被控設(shè)備的執(zhí)行元件。1)輸入接口輸入接口用于接收和采集兩種類型的輸入信號(hào)，一類是由按鈕、轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)、行程開(kāi)關(guān)、繼電器觸頭等開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)；另一類是由電位器、測(cè)速發(fā)電機(jī)和各種變換器提供的連續(xù)變化的模擬量輸入信號(hào)。以圖2所示的直流輸入接口電路為例，R1是限流與分壓電阻，R2與C構(gòu)成濾波電路，濾波后的輸入信號(hào)經(jīng)光耦合器T與內(nèi)部電路耦合。當(dāng)輸入端的按鈕SB接通時(shí)，光耦合器T導(dǎo)通，直流輸入信號(hào)被轉(zhuǎn)換成PLC能處理的5V標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)電平(簡(jiǎn)稱TTL)，同時(shí)LED輸入指示燈亮，表示信號(hào)接通。微電腦輸入接口電路一般由存放器、選通電路和中斷請(qǐng)求邏輯電路組成，這些電路集成在一個(gè)芯片上。交流輸入與交直流輸入接口電路與直流輸入接口電路類似。圖2直流輸入接口電路濾波電路用以消除輸入觸頭的抖動(dòng)，光電耦合電路可防止現(xiàn)場(chǎng)的強(qiáng)電干擾進(jìn)入PLC。由于輸入電信號(hào)與PLC內(nèi)部電路之間采用光信號(hào)耦合，所以兩者在電氣上完全隔離，使輸入接口具有抗干擾能力?，F(xiàn)場(chǎng)的輸入信號(hào)通過(guò)光電耦合后轉(zhuǎn)換為5V的TTL送入輸入數(shù)據(jù)存放器，再經(jīng)數(shù)據(jù)總線傳送給CPU。2)輸出接口輸出接口電路向被控對(duì)象的各種執(zhí)行元件輸出控制信號(hào)。常用執(zhí)行元件有接觸器、電磁閥、調(diào)節(jié)閥(模擬量)、調(diào)速裝置(模擬量)、指示燈、數(shù)字顯示裝置和報(bào)警裝置等。輸出接口電路一般由微電腦輸出接口電路和功率放大電路組成，與輸入接口電路類似，內(nèi)部電路與輸出接口電路之間采用光電耦合器進(jìn)行抗干擾電隔離。微電腦輸出接口電路一般由輸出數(shù)據(jù)存放器、選通電路和中斷請(qǐng)求邏輯電路集成在芯片上，CPU通過(guò)數(shù)據(jù)總線將輸出信號(hào)送到輸出數(shù)據(jù)存放器中，功率放大電路是為了適應(yīng)工業(yè)控制要求，將微電腦的輸出信號(hào)放大。3)其它接口假設(shè)主機(jī)單元的I/O數(shù)量不夠用，可通過(guò)I/O擴(kuò)展接口電纜與I/O擴(kuò)展單元(不帶CPU)相接進(jìn)行擴(kuò)充。PLC還常配置連接各種外圍設(shè)備的接口，可通過(guò)電纜實(shí)現(xiàn)串行通信、EPROM寫(xiě)入等功能。4.編程器編程器作用是將用戶編寫(xiě)的程序下載至PLC的用戶程序存儲(chǔ)器，并利用編程器檢查、修改和調(diào)試用戶程序，監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行過(guò)程，顯示PLC狀態(tài)、內(nèi)部器件及系統(tǒng)的參數(shù)等。編程器有簡(jiǎn)易編程器和圖形編程器兩種。簡(jiǎn)易編程器體積小，攜帶方便，但只能用語(yǔ)句形式進(jìn)行聯(lián)機(jī)編程，適合小型PLC的編程及現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。圖形編程器既可用語(yǔ)句形式編程，又可用梯形圖編程，同時(shí)還能進(jìn)行脫機(jī)編程。目前PLC制造廠家大都開(kāi)發(fā)了計(jì)算機(jī)輔助PLC編程支持軟件，當(dāng)個(gè)人計(jì)算機(jī)安裝了PLC編程支持軟件后，可用作圖形編程器，進(jìn)行用戶程序的編輯、修改，并通過(guò)個(gè)人計(jì)算機(jī)和PLC之間的通信接口實(shí)現(xiàn)用戶程序的雙向傳送、監(jiān)控PLC運(yùn)行狀態(tài)等。5.電源PLC的電源將外部供應(yīng)的交流電轉(zhuǎn)換成供CPU、存儲(chǔ)器等所需的直流電，是整個(gè)PLC的能源供應(yīng)中心。PLC大都采用高質(zhì)量的工作穩(wěn)定性好、抗干擾能力強(qiáng)的開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源，許多PLC電源還可向外部提供直流24V穩(wěn)壓電源，用于向輸入接口上的接入電氣元件供電，從而簡(jiǎn)化外圍配置。2.4三菱FX系列PLC簡(jiǎn)介及型號(hào)說(shuō)明三菱公司的FX系列PLC是比較具有代表性的微型PLC，除具有根本指令表編程以外，還可以采用梯形圖編程及對(duì)應(yīng)機(jī)械動(dòng)作流程進(jìn)行順序設(shè)計(jì)的SFC〔SequentialFunctionChart〕順序功能圖編程，而且這些程序可以相互轉(zhuǎn)換。在FX系列PLC中還設(shè)置了高速計(jì)數(shù)器、各種應(yīng)用指令及模塊，大大的擴(kuò)大展了本系列PLC的功能和應(yīng)用領(lǐng)域。FX系列PLC型號(hào)的含義如下：其中系列名稱：如0、2、0s、1s、0N、1N、2N等單元類型：M—根本單元E—輸入輸出混合擴(kuò)展單元Ex—擴(kuò)展輸入模塊EY—擴(kuò)展輸出模塊輸出方式：R—繼電器輸出S—晶閘管輸出T—晶體管輸出特殊品種：D—DC電源，DC輸出Al—AC電源，AC〔AC100～120V〕輸入或AC輸出模塊H—大電流輸出擴(kuò)展模塊V—立式端子排的擴(kuò)展模塊C—接插口輸入輸出方式F—輸入濾波時(shí)間為1ms的擴(kuò)展模塊例如FX2N—32MT—D表示FX2N系列，32個(gè)I/O點(diǎn)根本單位，晶體管輸出，使用直流電源，24V直流輸出型。2.5本章小結(jié)本章系統(tǒng)全面的介紹了有關(guān)PLC的根本知識(shí)，其型號(hào)、優(yōu)勢(shì)、功能及組成和各局部的作用，使讀者能夠?qū)删幊炭刂破饔锌傮w全面的了解。3自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1立體倉(cāng)庫(kù)的根本組成自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是機(jī)械和電氣、強(qiáng)電控制和弱電控制相結(jié)合的產(chǎn)品。它主要由貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。貨物存儲(chǔ)系統(tǒng)由立體貨架的貨格(托盤或貨箱)組成，貨架按照排、列、層組合而成立體倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存系統(tǒng)；貨物存取和傳送系統(tǒng)承當(dāng)貨物存取、出入倉(cāng)庫(kù)的功能，它由有軌或無(wú)軌堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送機(jī)、裝卸機(jī)械等組成；自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)視情況不同采取不同的控制方式：有的倉(cāng)庫(kù)只采取對(duì)存取堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送機(jī)的單臺(tái)PLC控制，機(jī)與機(jī)無(wú)聯(lián)系；有的倉(cāng)庫(kù)對(duì)各單臺(tái)機(jī)械進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)控制。更高級(jí)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)采用集中控制、別離式控制和分布式控制，即由管理計(jì)算機(jī)、中央控制計(jì)算機(jī)和堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送等直接控制的可編程序控制器組成控制系統(tǒng)。

3.2自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)原那么與設(shè)計(jì)過(guò)程3.2本輸送系統(tǒng)的根本控制要求1接通電源，將選擇開(kāi)關(guān)置于手動(dòng)位置，分別按下↑、↓、←、→后觀察各方向運(yùn)動(dòng)情況，小車在高強(qiáng)度絲杠上運(yùn)行平穩(wěn)，在接近極限位置時(shí)，執(zhí)行限位保護(hù)。2將選擇開(kāi)關(guān)置于自動(dòng)位置，通電狀態(tài)下，各機(jī)構(gòu)復(fù)位，即返回零位。立體倉(cāng)庫(kù)坐標(biāo)定位以零位開(kāi)始。3當(dāng)送貨的時(shí)候，選擇欲送貨物的倉(cāng)位號(hào)，按動(dòng)倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)的按鈕，控制面板數(shù)碼管顯示倉(cāng)位號(hào)。按送貨按鈕后，貨物自動(dòng)送入指定的倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)位里。假設(shè)被指定的倉(cāng)位號(hào)里有貨物，那么送貨命令不被執(zhí)行。送貨完成后，小車自動(dòng)返回原來(lái)的位置。4當(dāng)取貨的時(shí)候，選擇欲取貨物的倉(cāng)位號(hào)后，在控制面板的數(shù)碼管里顯示出來(lái)，按動(dòng)取貨按鈕后，可以自動(dòng)將貨物取出。如果小車?yán)镉胸浳?，那么取貨命令不被?zhí)行。取貨與送貨裝有互鎖開(kāi)關(guān)，防止發(fā)生故障。5取貨和送貨指令完成后，機(jī)構(gòu)自動(dòng)返回原來(lái)位置。6當(dāng)小車內(nèi)有貨物時(shí)，假設(shè)無(wú)外部操作，就緒指示燈亮，十秒后程序把最大倉(cāng)位號(hào)里的貨物轉(zhuǎn)運(yùn)至沒(méi)有放貨物的比它小的倉(cāng)位號(hào)所對(duì)應(yīng)的倉(cāng)位里。上述自動(dòng)優(yōu)化放貨只對(duì)1～6號(hào)倉(cāng)庫(kù)適用。7需用手動(dòng)取貨時(shí)，必須在斷電狀態(tài)下進(jìn)行。8通過(guò)控制面板可以控制步進(jìn)電機(jī)，正反轉(zhuǎn)和加減速。可提高送貨效率。了保護(hù)人身、設(shè)備和貨物的平安，堆垛機(jī)必須具有完善的平安保護(hù)措施：1)堆垛機(jī)在行走、載貨臺(tái)升降和貨又伸縮終端處都設(shè)有機(jī)械和電氣限位裝置。2)貨物檢測(cè)載貨臺(tái)上設(shè)有貨物超高、超長(zhǎng)和超寬檢測(cè)裝置。在貨物進(jìn)入載貨臺(tái)時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到貨物超過(guò)設(shè)定高度、長(zhǎng)度或?qū)挾葧r(shí)，堆垛機(jī)便停止運(yùn)行并報(bào)警。一般允許誤差為30～40mm，檢測(cè)元件采用對(duì)射或反射式光電傳感器。3)載貨臺(tái)上還設(shè)有檢測(cè)貨又是否回位、貨叉上有無(wú)貨物和貨位中有無(wú)貨物的裝置。如貨叉沒(méi)有回位，堆垛機(jī)不能水平運(yùn)行；如貨叉上已有貨物，那么不能再取貨；入庫(kù)時(shí)，必須檢測(cè)貨位中有無(wú)貨物，以防止發(fā)生事故。4)斷電保護(hù)如載貨臺(tái)升降過(guò)程中突然斷電，那么通過(guò)提升電動(dòng)機(jī)制動(dòng)使載貨臺(tái)停在當(dāng)前位置，不會(huì)掉下來(lái)。3.3本倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的根本物流過(guò)程與控制面板取貨指令Dxf送貨指令倉(cāng)位號(hào)顯示數(shù)碼管控制面板接受指令取貨指令Dxf送貨指令倉(cāng)位號(hào)顯示數(shù)碼管控制面板接受指令PLCPLC檢測(cè)有無(wú)貨物檢測(cè)有無(wú)貨物無(wú)/指令不執(zhí)行無(wú)/指令不執(zhí)行有/指令不執(zhí)行無(wú)/有有/指令不執(zhí)行無(wú)/有有/無(wú)有/執(zhí)行取貨無(wú)/執(zhí)行送貨有/執(zhí)行取貨無(wú)/執(zhí)行送貨動(dòng)作完成后，返回原點(diǎn)等待下一個(gè)命令的執(zhí)行動(dòng)作完成后，返回原點(diǎn)等待下一個(gè)命令的執(zhí)行物流過(guò)程示意圖控制面板示意圖3.4輸入與輸出點(diǎn)數(shù)〔I/O〕的分配輸入：X0按鈕0X7按鈕7X16送X23X軸2位置行程開(kāi)關(guān)X1按鈕1/手動(dòng)向左X42自動(dòng)X17取X24X軸3位置行程開(kāi)關(guān)X2按鈕2/手動(dòng)向下X100電源X18左限位開(kāi)關(guān)X25X軸4位置行程開(kāi)關(guān)X3按鈕3/手動(dòng)向右X10按鈕8X19右限位開(kāi)關(guān)X26X軸5位置行程開(kāi)關(guān)X4按鈕4/手動(dòng)向外X11按鈕9X20Z軸里側(cè)限位開(kāi)關(guān)X27X軸6位置行程開(kāi)關(guān)X5按鈕5/手動(dòng)向上X12手動(dòng)X21Z軸外限位開(kāi)關(guān)X28X軸7位置行程開(kāi)關(guān)X6按鈕6/手動(dòng)向里X15停X22X軸1位置行程開(kāi)關(guān)X29X軸8位置行程開(kāi)關(guān)X32Y軸1位下限位X33Y軸1位上限位X34Y軸2位下限位X30X軸9位置行程開(kāi)關(guān)X35Y軸2位上限位X36Y軸3位下限位X37Y軸3位上限位X31X軸10位置行程開(kāi)關(guān)X38Y軸4位下限位X39Y軸4位上限位X40Y軸5位下限位X41Y軸5位上限位注：X50～57矩陣輸入輸出：Y8就緒指示燈Y9取貨指示燈Y10送貨指示燈Y11小車沿X軸右行Y12小車沿X軸左行Y13小車沿Y軸上行Y14小車沿Y軸下行Y15小車沿Z軸里行Y16小車沿Z軸外行注：Y0～Y7數(shù)碼管顯示輸出、Y20～Y26矩陣輸出3.5輸送系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)3.5.1編程過(guò)程中的問(wèn)題及其解決方法由于PLC的輸入與輸出點(diǎn)數(shù)直接決定了其價(jià)格，因此在實(shí)現(xiàn)更多功能的根底上，為了降低本錢，程序設(shè)計(jì)的根本原那么是盡量減少其I/O點(diǎn)數(shù)。1、假設(shè)用PLC直接驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管，需要占用大量的點(diǎn)數(shù)，本設(shè)計(jì)中采用，三菱PLC的高級(jí)應(yīng)用指令7段數(shù)碼管掃描應(yīng)用指令。該指令使用范例：⑴當(dāng)觸點(diǎn)閉合后，將D1的值送到Y(jié)0～Y7外部布線的七段數(shù)碼管顯示。⑵4位數(shù)數(shù)據(jù)送到七段數(shù)碼管必須使用12次的掃描時(shí)間，傳送完畢時(shí)，M8029觸點(diǎn)閉合。⑶執(zhí)行SEGL指令時(shí)，掃描時(shí)間大于10ms。⑷晶體管輸出PLC的輸出電壓為1.5V，必須選用適宜的數(shù)碼管。⑸四位數(shù)一組七段燈管與PLC的輸出外部接線如圖2、以上數(shù)碼管顯示要由十鍵輸入指令來(lái)配合一起使用，本指令也是三菱FX系列PLC高級(jí)指令。控制面板上的十個(gè)按鍵就是配合十鍵輸入指令進(jìn)行信息輸入的。其具體用法及接線圖如下：⑴當(dāng)X100閉合時(shí)，從指定的X0開(kāi)始的十個(gè)輸入端，代表0～9，如下列圖⑵假設(shè)按鍵順序?yàn)閄5、X6、X3、X10，那么將結(jié)果5638保存在D0存放器中。⑶D0最多容納9999，超過(guò)四位數(shù)時(shí)，最前面的位數(shù)溢出。⑷假設(shè)使用32位DTKY指令，那么D0最多為99999999。本設(shè)計(jì)中不用它。⑸當(dāng)觸點(diǎn)X100斷開(kāi)時(shí)，前面輸入的值繼續(xù)保存。3、從設(shè)計(jì)的根本原那么出發(fā)，且由于本倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)有庫(kù)位50個(gè)，要檢測(cè)每個(gè)庫(kù)位，是否有貨物，假設(shè)用50個(gè)傳感器那么必定大大的增加本錢，假設(shè)在軟件中完成檢測(cè)，如果每個(gè)倉(cāng)庫(kù)位都分別定義的話，增加50個(gè)輸入點(diǎn)數(shù)，勢(shì)必使PLC的本錢升高。因此用矩陣輸入指令，就可以解決這個(gè)問(wèn)題。其具體用法解釋如下：⑴使用矩陣輸入的外部布線圖如下：詳細(xì)布線圖請(qǐng)點(diǎn)擊下超級(jí)鏈接：CAD\矩陣輸入示意圖.dwg⑵S表示連接輸入端的起始號(hào)，從該號(hào)碼開(kāi)始算起連續(xù)8點(diǎn)位矩陣輸入端，本設(shè)計(jì)中指定的為X50⑶D1那么是指定矩陣掃描的起始號(hào)碼，配合n值來(lái)決定點(diǎn)數(shù)，本設(shè)計(jì)中起始號(hào)為Y20，n=7程序在執(zhí)行時(shí)是，順序掃描Y20～Y26.⑷D2表示讀入結(jié)果的起始號(hào)碼，例如本設(shè)計(jì)中用M10，那么代表M10～M17、M20M～27、M30～M37、M40～M47、M50～M57、M60～M67、M70～M77。⑸使用本指令每列讀取時(shí)間大約為20ms，本設(shè)計(jì)中為7列，時(shí)間為大約140ms。因此ON/OFF速度快于140ms的輸入信號(hào)就不適用與本指令。3.5.2程序中應(yīng)用的復(fù)雜指令的PLC接線及解釋七段燈的譯碼表如下：十進(jìn)制4Bit七段燈Y7Y6Y5Y4Y3Y2Y1Y0顯示值100010000011012001001011011230011010011113401000110011045010101100111560110011111016701110010011178100001111111891001011011119000000011111103.5.3PLC程序的編制4步進(jìn)電機(jī)的選擇與控制步進(jìn)電機(jī)作為本系統(tǒng)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)元件，控制其穩(wěn)定性是至關(guān)重要的本章將具體介紹，三相六拍式步進(jìn)電機(jī)的控制原理。4.1步進(jìn)電機(jī)的介紹及選型步進(jìn)電機(jī)主要為本設(shè)計(jì)執(zhí)行元件，之所以選擇步進(jìn)電機(jī)就是因?yàn)槠溥m用于開(kāi)環(huán)控制，而且其控制精度較高，在供電電源切斷時(shí)，混合式步進(jìn)電機(jī)具有自定位轉(zhuǎn)矩，因此仍能保持原來(lái)的位置，同時(shí)也是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角〞)，因此，可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而到達(dá)準(zhǔn)確定位的目的?，F(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反響式步進(jìn)電機(jī)〔VR〕、永磁式步進(jìn)電機(jī)〔PM〕、混合式步進(jìn)電機(jī)〔HB〕和單相式步進(jìn)電機(jī)等。它的時(shí)序?yàn)槊}沖正序列為A→AB→B→BC→C→CA,反序列為CA→C→BC→B→AB→A。按照時(shí)序循環(huán)輸入就可以通過(guò)軟件控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)將時(shí)序輸入按照與正轉(zhuǎn)時(shí)序相反的順序輸入時(shí)，就可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的反轉(zhuǎn)。4.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作原理及型號(hào)不管是那一種類型的步進(jìn)電機(jī)，其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)都是相似的。均屬于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，一般主要由步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器〔本設(shè)計(jì)中步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器為PLC〕、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)三局部組成。

本設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要包括環(huán)形分配器和功率放大器兩局部。其中環(huán)形分配器又稱脈沖分配器，它根據(jù)運(yùn)行指令按一定的邏輯關(guān)系分配脈沖，通過(guò)功率放大器加到步進(jìn)電機(jī)的各相繞組，使步進(jìn)電機(jī)按一定的方式運(yùn)行；并實(shí)現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控制和定位控制。由于輸出的功率極小，所以脈沖分配器不能直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)工作，必須通過(guò)功率放大器進(jìn)行放大，才能給步進(jìn)電機(jī)各相繞組提供足夠的電流。

步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器那么是控制系統(tǒng)的核心局部，它根據(jù)控制要求提供應(yīng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，該控制信號(hào)包括脈沖信號(hào)、脈沖方向信號(hào)、控制方式信號(hào)。運(yùn)動(dòng)控制器提供應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)是標(biāo)準(zhǔn)的信號(hào)，不管哪種驅(qū)動(dòng)器都接受這樣的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，從而為開(kāi)放式的控制提供了標(biāo)準(zhǔn)接口。這樣為步進(jìn)電機(jī)設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制器就可根據(jù)不同的需要與不同的驅(qū)動(dòng)器連接使用[21]。

為了控制的方便，步進(jìn)電機(jī)一般可以有兩種不同的控制模式可供選擇。控制模式就是由控制方式信號(hào)來(lái)設(shè)置的。一種是方向/脈沖模式，在這種控制模式下，脈沖信號(hào)控制的是步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，脈沖方向信號(hào)控制的是步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向(即正、反轉(zhuǎn))；另一種是脈沖模式，此時(shí)這兩路信號(hào)分別控制步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，這樣對(duì)于某些只需要一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用場(chǎng)合，可以省去一路信號(hào)，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)。4.3步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)及速度的PLC控制4.3.1控制要求①步進(jìn)電機(jī)的通電方式為三相六拍〔脈沖正序列為A→AB→B→BC→C→CA,反序列為CA→C→BC→B→AB→A〕②步進(jìn)電機(jī)的工作方式為手動(dòng)跟自動(dòng)。手動(dòng)時(shí)，按正轉(zhuǎn)按鈕電機(jī)每次正轉(zhuǎn)一拍，按反轉(zhuǎn)按鈕，電機(jī)每次反轉(zhuǎn)一拍。自動(dòng)方式時(shí)，按啟動(dòng)按鈕，電機(jī)連續(xù)正轉(zhuǎn)，按反轉(zhuǎn)按鈕，電機(jī)連續(xù)反轉(zhuǎn)。按加速按鈕，電機(jī)加速，按減速按鈕，電機(jī)減速。4.3.2I/O分配表輸入說(shuō)明輸出說(shuō)明輸入說(shuō)明X0總開(kāi)關(guān)Y0A相功放電X3反轉(zhuǎn)按鈕X1手動(dòng)/自動(dòng)開(kāi)關(guān)Y1B相功放電X4減速按鈕X2正轉(zhuǎn)Y2C相功放電X5加速按鈕4.3.3控制程序PLC\電機(jī)控制\Gppw.gps4.3.4程序說(shuō)明①本程序中采用定時(shí)器T246為脈沖發(fā)生器，設(shè)定值為K200～K1000〔即200～1000ms〕，那么步進(jìn)電機(jī)可獲得1～5步的變速范圍。②當(dāng)X3為‘OFF’時(shí)，輸出正脈沖序列，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)。接通總開(kāi)關(guān)X0，T246以D0的預(yù)置值K500開(kāi)始計(jì)時(shí)，時(shí)間到，T246的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，第一次為0，使M10為ON，Y0輸出，步進(jìn)電機(jī)A相通電；D1加1，T246自行復(fù)位后又重新開(kāi)始計(jì)時(shí)，時(shí)間到，T246常開(kāi)觸點(diǎn)又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，〔此時(shí)為1〕那么使M11為ON，使Y0、Y1輸出，步進(jìn)電機(jī)的A、B相同時(shí)通電；D1加1，T246自行復(fù)位后又重新開(kāi)始計(jì)時(shí)，時(shí)間到，T246常開(kāi)觸點(diǎn)又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，〔此時(shí)為2〕那么使M12為ON，使Y1輸出，步進(jìn)電機(jī)的B相通電；D1又加1，T246自行復(fù)位后又重新開(kāi)始計(jì)時(shí)，時(shí)間到，T246常開(kāi)觸點(diǎn)又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，〔此時(shí)為3〕那么使M13為ON，使Y1、Y2輸出，步進(jìn)電機(jī)的B、C相同時(shí)通電；程序繼續(xù)執(zhí)行，D1又加1，T246自行復(fù)位后又重新開(kāi)始計(jì)時(shí)，時(shí)間到，T246常開(kāi)觸點(diǎn)又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，〔此時(shí)為4〕那么使M14為ON，使Y2輸出，步進(jìn)電機(jī)的C相通電；D1再加1，T246自行復(fù)位后又重新開(kāi)始計(jì)時(shí)，時(shí)間到，T246常開(kāi)觸點(diǎn)又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，〔此時(shí)為5〕那么使M15為ON，使Y0、Y2輸出，步進(jìn)電機(jī)的A、C相同時(shí)通電；完成脈沖序列的正轉(zhuǎn)輸出要求。當(dāng)M16為ON時(shí)，D1復(fù)位，重新開(kāi)始新一輪的脈沖序列的產(chǎn)生，步進(jìn)電機(jī)連續(xù)正向運(yùn)轉(zhuǎn)。③當(dāng)X3為ON時(shí)，輸出反向序列脈沖，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。分析方法同上。④每次按下減速按鈕X4時(shí)，每隔0.1秒〔M8012的時(shí)鐘周期為100ms〕將D0的當(dāng)前值與K1000比較，假設(shè)D0﹤K1000，那么使D0增加1，輸出脈沖頻率降低，電機(jī)減速。⑤每次按下加速按鈕X5時(shí)，通過(guò)CMP指令，將D0的當(dāng)前值與K200比較，只要D0﹥K200，那么使D0的數(shù)減小，輸出脈沖頻率增大，電機(jī)加速轉(zhuǎn)動(dòng)。5實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)5.15.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c實(shí)驗(yàn)要求根據(jù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制實(shí)驗(yàn)，完成兩個(gè)貨位的取貨與送貨。5.2實(shí)驗(yàn)設(shè)備自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)模擬實(shí)驗(yàn)架、直流電機(jī)、三菱FX1N系列PLC、三菱專用編程軟件、個(gè)人計(jì)算機(jī)、電源5.3實(shí)驗(yàn)內(nèi)容5.3.1控制要求將貨物放到送貨臺(tái)上后，按啟動(dòng)按鈕，自動(dòng)將貨物送到小車旁邊，由傳感器控制送貨臺(tái)停止后，小車接收傳感器脈沖將貨物取入小車內(nèi)，自動(dòng)放入指定的貨位里，送貨完成后，小車自動(dòng)回到原來(lái)的位置。當(dāng)要取貨時(shí)，小車自動(dòng)到指定倉(cāng)位將貨物取出放到出貨臺(tái)，同樣由傳感器發(fā)出脈沖，出貨臺(tái)將貨物送出。5.3.2輸入與輸出點(diǎn)數(shù)分配X0X軸1位置X11X軸10位置X22Z軸3位置上限位X1X軸2位置X12X軸11位置X23Z軸3位置下限位X2X軸3位置X13Y軸前向限位X24Z軸4位置上限位X3X軸4位置X14Y軸中向限位X25Z軸4位置下限位X4X軸5位置X15Y軸后向限位X26Z軸5位置上限位X5X軸6位置X16Z軸1位置上限位X27Z軸5位置下限位X6X軸7位置X17Z軸1位置下限位X30小車處物料檢測(cè)X7X軸8位置X20Z軸2位置上限位X31進(jìn)料出物料檢測(cè)X10X軸8位置X21Z軸2位置下限位X32出料處物料檢測(cè)輸出Y0沿X軸向右Y3沿Y軸向后Y6進(jìn)料處傳送帶Y1沿X軸向左Y4沿Z軸向上Y7出料處傳送帶Y2沿Y軸向前Y5沿Z軸向下5.3.3PLC外部接線5.3.4實(shí)驗(yàn)編程與調(diào)試立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)驗(yàn)\立體倉(cāng)庫(kù).dvp5.3.5實(shí)驗(yàn)演示立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)驗(yàn)\立體倉(cāng)庫(kù).mpg5.4實(shí)驗(yàn)總結(jié)本系統(tǒng)通過(guò)最終調(diào)試說(shuō)明本控制系統(tǒng)能夠較為準(zhǔn)確地完成對(duì)貨物的存取功能，而且運(yùn)行比較靈敏、可靠、。但同時(shí)也暴露出了一系列問(wèn)題，在具體應(yīng)用中可以采用半閉環(huán)控制，傳感器采用旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在傳動(dòng)絲杠軸端，既能判定速度，又能確定位置，比較精確可靠。驅(qū)動(dòng)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)速可以提高，力矩也較大，靈敏度也高，更接近與實(shí)用。

另外在工作臺(tái)上安裝機(jī)械自鎖，以提高平安。在智能化上可以提高，在工作臺(tái)上安裝接近傳感器，防止工作臺(tái)與倉(cāng)庫(kù)、存放貨物等相撞。增加記憶、邏輯判定、自動(dòng)存放、自動(dòng)提取、采用條形碼識(shí)別自動(dòng)執(zhí)行等方式。利用上位機(jī)編程組態(tài)軟件，來(lái)提高控制方式增加數(shù)據(jù)分析等工作能力。

09/2011:46102機(jī)體齒飛面孔雙臥多軸組合機(jī)床及CAD設(shè)計(jì)09/0820:023kN微型裝載機(jī)設(shè)計(jì)09/2015:0945T旋挖鉆機(jī)變幅機(jī)構(gòu)液壓缸設(shè)計(jì)08/3015:325噸卷?yè)P(yáng)機(jī)設(shè)計(jì)10/3017:12C620軸撥桿的工藝規(guī)程及鉆2-Φ16孔的鉆床夾具設(shè)計(jì)09/2113:39CA6140車床撥叉零件的機(jī)械加工工藝規(guī)程及夾具設(shè)計(jì)83100308/3015:37CPU風(fēng)扇后蓋的注塑模具設(shè)計(jì)09/2016:19GDC956160工業(yè)對(duì)輥成型機(jī)設(shè)計(jì)08/3015:45LS型螺旋輸送機(jī)的設(shè)計(jì)10/0723:43LS型螺旋輸送機(jī)設(shè)計(jì)09/2016:23P-90B型耙斗式裝載機(jī)設(shè)計(jì)09/0820:17PE10自行車無(wú)級(jí)變速器設(shè)計(jì)10/0709:23話機(jī)機(jī)座下殼模具的設(shè)計(jì)與制造09/0820:20T108噸自卸車拐軸的斷裂原因分析及優(yōu)化設(shè)計(jì)09/2113:39X-Y型數(shù)控銑床工作臺(tái)的設(shè)計(jì)09/0820:25YD5141SYZ后壓縮式垃圾車的上裝箱體設(shè)計(jì)10/0709:20ZH1115W柴油機(jī)氣缸體三面粗鏜組合機(jī)床總體及左主軸箱設(shè)計(jì)09/2115:34ZXT-06型多臂機(jī)凸輪軸加工工藝及工裝設(shè)計(jì)10/3016:04三孔連桿零件的工藝規(guī)程及鉆Φ35H6孔的夾具設(shè)計(jì)08/3017:57三層貨運(yùn)電梯曳引機(jī)及傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)10/2914:08上蓋的工工藝規(guī)程及鉆6-Ф4.5孔的夾具設(shè)計(jì)10/0413:45五噸單頭液壓放料機(jī)的設(shè)計(jì)10/0413:44五噸單頭液壓放料機(jī)設(shè)計(jì)09/0923:40儀表外殼塑料模設(shè)計(jì)09/0820:57傳動(dòng)蓋沖壓工藝制定及沖孔模具設(shè)計(jì)09/0821:00傳動(dòng)系統(tǒng)測(cè)繪與分析設(shè)計(jì)10/0723:46保護(hù)罩模具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)09/2015:30保鮮膜機(jī)設(shè)計(jì)10/0414:35減速箱體數(shù)控加工工藝設(shè)計(jì)10/0413:20鑿巖釬具釬尾的熱處