基于發(fā)那科機(jī)器人的堆垛系統(tǒng)控制

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明該畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。文中除了特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或其他機(jī)構(gòu)已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。其他同志對(duì)本研究的啟發(fā)和所做的貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的聲明并表示了謝意。作者簽名：日期：年月日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解青島濱海學(xué)院有關(guān)保留、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留送交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的復(fù)印件，允許被查閱和借閱；學(xué)校可以公布全部或部分內(nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存該畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）。保密的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）在解密后遵守此規(guī)定。作者簽名：導(dǎo)師簽名：日期：年月日摘要隨著時(shí)代的發(fā)展，大學(xué)生所學(xué)知識(shí)的深度及廣度都有所增加，關(guān)于自身學(xué)科的實(shí)驗(yàn)就成為了一種了解并提升自身所學(xué)知識(shí)的一種重要途徑。目前，絕大多數(shù)的大學(xué)都有自身的實(shí)驗(yàn)室。雖然擁有實(shí)驗(yàn)室，但是可以進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)并不多，并不是因?yàn)閷?shí)驗(yàn)器材不能夠完成實(shí)驗(yàn)，而是缺少實(shí)驗(yàn)的類型，這無疑是對(duì)資源的一種極大的浪費(fèi)。實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)類型的多元化，不僅僅能夠增加實(shí)驗(yàn)室的利用率，更重要的是學(xué)生可以通過更加多元的實(shí)驗(yàn)開拓自身的眼界，提高自身的專業(yè)水平。因此，開發(fā)更多的實(shí)驗(yàn)顯得尤為重要。機(jī)器人生產(chǎn)取代簡(jiǎn)單反復(fù)的人工生產(chǎn)是一種必然的發(fā)展。機(jī)器人堆垛在工業(yè)生產(chǎn)中有著重要的地位，所以對(duì)于機(jī)器人堆垛系統(tǒng)的控制顯得更加的重要?；诎l(fā)那科機(jī)器人堆垛系統(tǒng)的控制，以陶德樓310機(jī)器人控制系統(tǒng)為背景，在原有的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的基礎(chǔ)上進(jìn)行能力性實(shí)驗(yàn)的拓展，增加了堆垛功能，很大程度上提高了運(yùn)輸效率。實(shí)驗(yàn)在原有實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上運(yùn)用了更多的的專業(yè)知識(shí)，使得學(xué)生在完成實(shí)驗(yàn)時(shí)能夠運(yùn)用到更多的知識(shí)并加深對(duì)于知識(shí)的理解。關(guān)鍵詞：發(fā)那科機(jī)器人；工業(yè)相機(jī)；PLC；機(jī)器人堆垛AbstractWiththedevelopmentofthetimes,thedepthandbreadthofknowledgethatcollegestudentshaveincreasedhasbecomeanimportantwaytounderstandandimprovetheirknowledge.Atpresent,thevastmajorityofuniversitieshavetheirownlaboratories.Althoughtherearelaboratories,therearenotmanyexperimentsthatcanbecarriedout.Itisnotthattheexperimentalequipmentisnotabletocompletetheexperiment,butratherthelackofthetypeofexperiment,whichisagreatwasteofresources.Thediversityoflaboratoryexperimentscannotonlyincreasetheutilizationrateoflaboratories,butalsomoreimportantly,studentscanbroadentheirhorizonsandimprovetheirprofessionallevelthroughmorediversifiedexperiments.Therefore,itisparticularlyimportanttodevelopmoreexperiments.Itisaninevitabledevelopmenttoreplacethesimpleandrepeatedmanualproductionofrobotproduction.Robotstackingplaysanimportantroleinindustrialproduction,soitismoreimportantforthecontroloftherobotstackingsystem.ThecontrolsystembasedonFANUCrobotstacker,withToddbuilding310robotcontrolsystemasthebackground,toexpandtheabilityofexperimentbasedonexperimentalprojectoftheoriginal,increasestackingfunction,greatlyimprovetheefficiencyoftransportation.Onthebasisofpreviousexperiments,experimentsusedmoreprofessionalknowledgetoenablestudentstoapplymoreknowledgeanddeepentheirunderstandingofknowledgewhencompletingexperiments.Keywords：Fanucrobot;industrialcamera;PLC;stackingrobot目錄TOC\o"1-3"\h\u1前言 41.1選題的目的以及意義 1.2機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 1.3可編程控制器介紹及其發(fā)展現(xiàn)狀 2系統(tǒng)方案的確定 122.1工藝過程 2.2系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能 3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 163.1PLC型號(hào)的確定 3.2FANUCLRMate200iD結(jié)構(gòu) 3.3PLCI/O外部接線設(shè)計(jì) 3.4工業(yè)相機(jī) 3.5機(jī)器人I/O接口配置 4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 164.1PLC程序的設(shè)計(jì) 4.2監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 5設(shè)備通訊的實(shí)踐 165.1PLC通訊的介紹 5.2工業(yè)相機(jī)通訊 5.4仿真調(diào)試 總結(jié) 35參考文獻(xiàn) 36致謝 381前言1.1選題的目的與意義隨著時(shí)代的發(fā)展，大學(xué)生所學(xué)知識(shí)的深度及廣度都有所增加，關(guān)于自身學(xué)科的實(shí)驗(yàn)就成為了一種了解并提升自身所學(xué)知識(shí)的一種重要途徑。目前，絕大多數(shù)的大學(xué)都有自身的實(shí)驗(yàn)室。雖然擁有實(shí)驗(yàn)室，但是可以進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)并不多，并不是因?yàn)閷?shí)驗(yàn)器材不能夠完成實(shí)驗(yàn)，而是缺少實(shí)驗(yàn)的類型，這無疑是對(duì)資源的一種極大的浪費(fèi)。實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)類型的多元化，不僅僅能夠增加實(shí)驗(yàn)室的利用率，更重要的是學(xué)生可以通過更加多元的實(shí)驗(yàn)開拓自身的眼界，提高自身的專業(yè)水平。因此，開發(fā)更多的實(shí)驗(yàn)顯得尤為重要。隨著國(guó)家科學(xué)技術(shù)的不停成長(zhǎng)，機(jī)器人生產(chǎn)取代簡(jiǎn)單反復(fù)的人工生產(chǎn)依然是一種必然。機(jī)器人堆垛在工業(yè)生產(chǎn)中有著重要的地位，所以對(duì)于機(jī)器人堆垛系統(tǒng)的控制顯得更加的重要?；诎l(fā)那科機(jī)器人堆垛系統(tǒng)的控制，以陶德樓310機(jī)器人控制系統(tǒng)為背景，在原有的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的基礎(chǔ)上進(jìn)行能力性實(shí)驗(yàn)的拓展，增加了堆垛功能，很大程度上提高了運(yùn)輸效率。實(shí)驗(yàn)在原有實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上運(yùn)用了更多的的專業(yè)知識(shí)，使得學(xué)生在完成實(shí)驗(yàn)時(shí)能夠運(yùn)用到更多的知識(shí)并加深對(duì)于知識(shí)的理解。鑒于以上分析，設(shè)計(jì)基于發(fā)那科機(jī)器人堆垛系統(tǒng)的控制具有重大意義。其預(yù)期應(yīng)用價(jià)值在于在實(shí)驗(yàn)室教學(xué)方面，豐富了堆垛實(shí)驗(yàn)的類型，為學(xué)生提供了更多更廣泛接觸專業(yè)知識(shí)的機(jī)會(huì)，加強(qiáng)了學(xué)生對(duì)于機(jī)器人堆垛系統(tǒng)的控制的理解，拓展了自身的視野，為以后專業(yè)課的學(xué)習(xí)打下更好的基礎(chǔ)。堆垛系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)方面提供了更有效率的堆垛方式，提升了企業(yè)的生產(chǎn)效率，節(jié)約了成本。1.2機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀機(jī)器人被發(fā)明出來的原因是因?yàn)槿祟愊胍l(fā)明一種機(jī)器在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人類的工作，雖然如今機(jī)器人已然得到了大范圍的應(yīng)用，但是，機(jī)器人定義的界說并沒有同一，在不一樣的國(guó)家，在不一樣的范圍，科學(xué)家們給出的對(duì)于機(jī)器人的界說也不完全的相同，雖然定義的基本原則在很大部分是一致的，但在一些地方還是有很多的不同。直到上個(gè)世紀(jì)后期，“機(jī)器人”才成為了專業(yè)的術(shù)語。隨著第一、第二次的工業(yè)革命的推進(jìn)，越來越多的機(jī)械裝置被人們發(fā)明出來并加以應(yīng)用，與此同時(shí)一起出現(xiàn)的就是一些名為“機(jī)器人玩具”之類的一些玩具。這些“小玩意”的驅(qū)動(dòng)原理與鐘表近似，利用齒輪與杠桿之類的傳動(dòng)裝置進(jìn)行傳動(dòng)。上個(gè)世紀(jì)二十年代，捷克的文學(xué)家K.凱比克在一個(gè)科幻片的臺(tái)本中第一次的說出了ROBOT這個(gè)詞，此刻已被人們作為機(jī)器人的專用名詞。

1國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀我們中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人起始研發(fā)于20世紀(jì)80年代中期．本國(guó)的支持下，通過兩次國(guó)家攻堅(jiān)計(jì)劃．已然基本落實(shí)了嘗試、引入到自立研發(fā)的轉(zhuǎn)化。大力推進(jìn)了本國(guó)的制造行業(yè)、地理勘測(cè)行業(yè)等其他行業(yè)的成長(zhǎng)。但隨著本國(guó)大門的一步步的打開．本國(guó)境內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人工業(yè)面對(duì)著更大的壓力。雖然本國(guó)機(jī)器人的用量每年都在增長(zhǎng)，但如今出產(chǎn)的機(jī)器人還很難達(dá)到需要到達(dá)的質(zhì)量．很多機(jī)器人的很重要的原件還須要依靠國(guó)外的進(jìn)口。所以目前來說。本國(guó)還處在一個(gè)機(jī)器人大量使用的國(guó)家。當(dāng)前，我們國(guó)家有200多家參與開發(fā)工業(yè)機(jī)器人的企業(yè)，有五十家以上的企業(yè)專業(yè)從事于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的開發(fā)。在廣大的有關(guān)學(xué)者的意見與計(jì)劃下，第七個(gè)五年計(jì)劃時(shí)期由機(jī)電部主持，中央各部委、中科院及地方科研院所和大學(xué)參加，國(guó)家投入了大量的資金用于工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)技術(shù)、基礎(chǔ)部件、工業(yè)機(jī)器人的完整機(jī)型及機(jī)器人的應(yīng)用工程的開發(fā)研究。2國(guó)外工業(yè)機(jī)器人成長(zhǎng)現(xiàn)狀在上個(gè)世紀(jì)五十年代，美國(guó)人GeorgeDevol設(shè)計(jì)出了首臺(tái)電子可編程的工業(yè)機(jī)器人，并在1961年發(fā)表了這一項(xiàng)專利，這一項(xiàng)專利在1962年就被美國(guó)通用汽車公司采納并且投入了使用，這代表著第一代的工業(yè)機(jī)器人就此出現(xiàn)。從此以后,在人們生活的現(xiàn)實(shí)中真正的出現(xiàn)了機(jī)器人。日本人采用的這項(xiàng)技術(shù)并加以發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在日本得到了快速的成長(zhǎng)。到現(xiàn)在，日本在工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)在世界仍然屬于領(lǐng)先的地位。在上個(gè)世紀(jì)八十年代，隨著世界的科技水平不斷地發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人也隨之不斷成長(zhǎng)，在這個(gè)時(shí)候工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展同時(shí)推進(jìn)的整個(gè)世界的工業(yè)水平快速的發(fā)展，對(duì)以后工業(yè)的發(fā)展起到了決定性的作用。迄今為止，隨著世界工業(yè)科技的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在裝配的數(shù)量以及科技含量比起以前都有了極大的提升，這種提升在美國(guó)、日本為代表的等工業(yè)科技發(fā)達(dá)的國(guó)家顯得尤為明顯，他們生產(chǎn)的設(shè)備已經(jīng)成為了一種技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，并在世界范圍內(nèi)廣泛使用。目前在世界上擁有名氣且影響力大的公司分為兩個(gè)派系日系以及歐系，日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、川崎等公司的產(chǎn)品；歐系中主要有德國(guó)的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM公司工業(yè)機(jī)器人己成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(OMS)、工廠自動(dòng)化(FA)的自動(dòng)工具，據(jù)有關(guān)學(xué)者推測(cè)，工業(yè)機(jī)器人將會(huì)是在汽車、計(jì)算機(jī)后出現(xiàn)的大型的、具有高技術(shù)含量的產(chǎn)業(yè)。在已經(jīng)過去的前十年中，工業(yè)機(jī)器人的科技程度有了極大得提升，最先出現(xiàn)的用于各種工業(yè)的機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)逐步走向成熟，現(xiàn)在，有多個(gè)國(guó)家的研發(fā)人員正在專門研發(fā)具有完全的自主能力且擁有人類一般可以進(jìn)行邏輯思考的智能機(jī)器人。目前，機(jī)器人的價(jià)格降低到只有十年前的20%，而且到現(xiàn)在一直下降。很多歐洲與美國(guó)的勞動(dòng)力的成本上升到原來的140%。工業(yè)機(jī)器人的平均使用年限在十歲左右，有一些甚至能到十五年，并且這些工業(yè)機(jī)器人還可以進(jìn)行改進(jìn)，發(fā)揮出更大的作用。工業(yè)機(jī)器人對(duì)企業(yè)的發(fā)展，勞動(dòng)力的解放以及增加社會(huì)生產(chǎn)力方面起了極大的推動(dòng)作用。隨著科技發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的成本會(huì)進(jìn)一步的下降，而其的科技含量以及可以完成的生產(chǎn)工作會(huì)越來越多。隨著工業(yè)機(jī)器人水平的不斷提升，工業(yè)機(jī)器人不僅僅在傳統(tǒng)的制造行業(yè)大顯身手，慢慢的在其他制造業(yè)也有他們大顯神通。在很多的非制造業(yè)，例如農(nóng)業(yè)、礦業(yè)等行業(yè)也出現(xiàn)了他們的身影。工業(yè)機(jī)器人在人類的生產(chǎn)生活中起到愈來愈重要的作用，因?yàn)槠涞淖饔茫F(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)成為了世界上各國(guó)紛紛搶占的高點(diǎn)。1.3PLC的介紹及其發(fā)展現(xiàn)狀就PLC的硬件來進(jìn)行分類來看，PLC可以分為整體固定I/O型，基本單元加擴(kuò)展型，模塊式，集成式，分布式5種基本結(jié)構(gòu)形式。PLC的組成：中央處理單元(CPU)CPU是可編程控制器的控制中心，作用相當(dāng)于可編程控制器的大腦，一套可編程控制器中至少有一個(gè)。它能夠在獲得系統(tǒng)權(quán)限的情況下接受并存儲(chǔ)從編程器輸入的用戶的數(shù)據(jù)；它還能夠檢測(cè)電源等其他部件的情況，并能確診用戶數(shù)據(jù)中的程序錯(cuò)誤。當(dāng)可編程控制器開始工作時(shí)，在一開始它會(huì)以掃描的方式收入其他器件發(fā)給它的信息，然后將其分別存入接口映像區(qū)，然后它會(huì)根據(jù)用戶所編寫的程序指令，發(fā)出命令，經(jīng)過運(yùn)算后將所得結(jié)果即將要進(jìn)行的邏輯數(shù)據(jù)送入I/O映像區(qū)亦是輸出寄存器內(nèi)。將用戶所編寫的程序運(yùn)行讀寫且執(zhí)行完畢后，將前面儲(chǔ)存的信息輸出到相應(yīng)的位置。CPU速度和內(nèi)存容量是PLC的重要參數(shù)，它們決定著PLC的工作速度，I/O數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。存儲(chǔ)器系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器是存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器；用戶程序存儲(chǔ)器是存放PLC用戶程序應(yīng)用;數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器用來存儲(chǔ)PLC程序執(zhí)行時(shí)的中間狀態(tài)與信息，它相當(dāng)于PC的內(nèi)存。輸入輸出接口（I/O模塊）PLC與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（I/O）完成的。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)入PLC系統(tǒng)，輸出模塊相反。I/O分為開關(guān)量輸入（DI），開關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。通信接口通信接口的主要作用是實(shí)現(xiàn)PLC與外部設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換（通信）。通信接口的形式多樣，最基本的有UBS,RS-232,RS-422/RS-485等的標(biāo)準(zhǔn)串行接口?？梢酝ㄟ^多芯電纜，雙絞線，同軸電纜，光纜等進(jìn)行連接。電源PLC的電源為PLC電路提供工作電源，在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要的作用。一個(gè)良好的、可靠的電源系統(tǒng)是PLC的最基本保障。一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去。電源輸入類型有：交流電源（220VAC或110VAC），直流電源（常用的為24VDC）。特點(diǎn)（一）可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)PLC運(yùn)用了程序軟件來替代在工廠電路之中廣泛用得上的器件，到最后只留下了一小部分用于當(dāng)做輸入與輸出的硬件設(shè)備，用線的數(shù)量可以達(dá)到原有數(shù)量的1/10~1/100，這就使得在接點(diǎn)出現(xiàn)的故障出現(xiàn)了極大的減少?？梢砸蕾囀请姎饪刂圃O(shè)備的重要屬性?？删幊炭刂破魇褂昧撕芏喱F(xiàn)代科技，在被生產(chǎn)的時(shí)候經(jīng)歷了非常嚴(yán)格的控制，可編程控制器的內(nèi)部采用了先進(jìn)的技術(shù)，具有很高的抗干擾性，所以PLC是非?？煽康摹＿€有使用冗余中央控制單元的可編程控制器的安全使用時(shí)間更加的長(zhǎng)。就可編程控制器的外部鏈接線路來說，與能夠完成同樣工作的繼電器的接線線路來說，電氣接線和開關(guān)接得到了顯著的減少，所以說，使用可編程控制器使得整個(gè)系統(tǒng)的故障率有著一個(gè)非常明顯下降。在安全方面，可編程控制器自帶檢測(cè)故障的功能，當(dāng)故障出現(xiàn)時(shí)，PLC可以迅速的提示使用者已發(fā)生故障。在軟件編程方面，使用人能夠?qū)懭腙P(guān)于診斷鏈接可編程控制器的其他硬件的程序在應(yīng)用軟件，使得在整個(gè)系統(tǒng)總的其他的設(shè)備或電路也能夠在發(fā)生故障時(shí)讓使用者及時(shí)得知。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。（二）硬件配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)可編程控制器經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的成長(zhǎng)，已然有了三種系列的產(chǎn)物，分別是大型、中型與小型，而且現(xiàn)在的可編程控制器基本已經(jīng)達(dá)到了三化，即標(biāo)準(zhǔn)化、系列化以及模塊化，并且隨著可編程控制器的普及，在現(xiàn)在的市場(chǎng)上對(duì)于可編程控制器有著很多的硬件配套設(shè)施讓顧客選擇，顧客可以根據(jù)自己的需求對(duì)自己所需要組成的系統(tǒng)進(jìn)行組合，形成擁有不一樣的功能、大小的規(guī)模也不一樣的系統(tǒng)?？删幊炭刂破鞯墓δ軓?qiáng)大，可以直接的使對(duì)于供電要求一般的電磁閥等器件開始運(yùn)作，并且適用范圍廣，可以在絕大多數(shù)的工廠內(nèi)使用?，F(xiàn)代的可編程控制器除了傳統(tǒng)的邏輯功能之外，還有了很強(qiáng)大的數(shù)據(jù)計(jì)算的功能，可以應(yīng)用于除了傳統(tǒng)控制領(lǐng)域的其他領(lǐng)域。（三）易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎可編程控制器是用于工業(yè)上控制的工業(yè)計(jì)算機(jī)，而且它被廣泛的應(yīng)用于工廠、礦場(chǎng)等企業(yè)。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用PLC的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開了方便之門。（四）容易改造系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量小，維護(hù)方便，容易改造。PLC的梯形圖程序一般采用順序控制設(shè)計(jì)法。這種編程方法很有規(guī)律，很容易掌握。對(duì)于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，梯形圖的設(shè)計(jì)時(shí)間比設(shè)計(jì)繼電器系統(tǒng)電路圖的時(shí)間要少得多。PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。（五）體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm，僅相當(dāng)于幾個(gè)繼電器的大小，因此可將開關(guān)柜的體積縮小到原來的1/2~1/10。它的重量小于150g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制器。2系統(tǒng)控制方案設(shè)計(jì)2.1工藝過程在現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，應(yīng)用機(jī)器人、相機(jī)和PLC技術(shù)，確立系統(tǒng)的控制工藝，完成物塊的堆垛控制。物塊通過給料裝置進(jìn)入傳送帶，經(jīng)過傳感器時(shí)PLC輸出響應(yīng)，工業(yè)相機(jī)先對(duì)拍攝環(huán)境進(jìn)行補(bǔ)光，隨即拍照。隨后機(jī)械手臂吸盤吸住物塊，將工業(yè)相機(jī)輸入的照片與資料庫中的堆垛方式進(jìn)行比較后進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，按照坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的將物料放入物料運(yùn)輸盤的相應(yīng)位置。所有物料裝載完畢后，通過伺服電機(jī)轉(zhuǎn)換機(jī)械手，將物料運(yùn)輸盤送入堆垛倉庫。2.2系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：機(jī)器人實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)、工業(yè)機(jī)器人及其底座、圓形工件上料及輸送檢測(cè)機(jī)構(gòu)、方形工件上料及輸送檢測(cè)機(jī)構(gòu)、裝配及碼垛平臺(tái)、走軌跡平臺(tái)、立體倉庫、視覺分揀平臺(tái)、模塊化集線盒、視覺及光源、電控實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)、插接線板、儲(chǔ)物柜、電氣控制柜、控制板。堆垛系統(tǒng)在青島濱海學(xué)院實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)下，額外的增加了實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目。即將物塊按照特定的堆垛方式堆垛到運(yùn)輸盤上，最后整體運(yùn)輸?shù)絺}庫的過程。增加的項(xiàng)目拓展了原有系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，并且可以實(shí)現(xiàn)物塊的姿態(tài)調(diào)整。3系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)3.1PLC型號(hào)的確定3.2FANUCLRMate200iD結(jié)構(gòu)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)是指機(jī)械本體組成，機(jī)械本體由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本體管線包部分組成，共有6個(gè)馬達(dá)可以驅(qū)動(dòng)6個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)形式。機(jī)器人性能參數(shù)：LRMate200iD是一款大小和人的手臂相近的迷你機(jī)器人。因?yàn)樗氖直酆堋懊鐥l”，所以即使被安裝在狹小的空間進(jìn)行使用，也可以把機(jī)器人手臂與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞的可能性控制在最低限度。同時(shí)此型號(hào)機(jī)器人具有同機(jī)械機(jī)器人中最輕的機(jī)構(gòu)部分，能夠容易地把它安裝在加工機(jī)械內(nèi)部或者進(jìn)行吊頂安裝。因?yàn)閭鞲衅麟娎|、附加軸電纜、電磁閥、空氣導(dǎo)管和用來控制工具的I/O電纜都內(nèi)置于手臂中，所以導(dǎo)管和電纜不會(huì)纏在手臂上。機(jī)器人電控系統(tǒng)：機(jī)器人控制裝置由電源裝置、用戶接口電路、動(dòng)作控制電路、存儲(chǔ)電路、I/O電路等構(gòu)成。機(jī)器人控制裝置的操作面板上有多個(gè)開關(guān)、連接器等。用戶在進(jìn)行控制裝置的操作時(shí)，使用示教操作盤和操作面板。存儲(chǔ)電路可將用戶設(shè)定的程序和數(shù)據(jù)事先存儲(chǔ)在主CPU印刷電路板上的C-MOSRAM中。I/O電路，通過I/O模塊（I/O印刷電路板）接收/發(fā)送信號(hào)來求取與外圍設(shè)備之間的接口。遙控I/O信號(hào)進(jìn)行與遙控裝置之間的通信。3.3PLCI/O接線的外部設(shè)計(jì)輸入點(diǎn)名稱輸入點(diǎn)：簡(jiǎn)單說明輸出點(diǎn)名稱輸出點(diǎn)：簡(jiǎn)單說明X00系統(tǒng)啟動(dòng)（系統(tǒng)啟動(dòng)按鈕S1）Y00輸送電機(jī)-M1（繼電器KA1）X01系統(tǒng)停止（系統(tǒng)停止按鈕S2）Y01輸送電機(jī)-M2（繼電器KA2）X02模式切換（模式切換按鈕S3）Y02X03緊急停止（急停按鈕S4）Y03推圓料電磁閥-YA1X04裝配區(qū)物料檢測(cè)（傳感器-B1）Y04推方料電磁閥-YA2X05裝配區(qū)定位氣缸后位檢測(cè)（傳感器-B2）Y05裝配定位電磁閥-YA3X06裝配區(qū)定位氣缸前位檢測(cè)（傳感器-B3）Y06運(yùn)行指示燈-H2X07方料定位檢測(cè)（傳感器-B4）Y07報(bào)警指示燈-H3X10方倉物料檢測(cè)（傳感器-B5）Y10機(jī)器人啟動(dòng)（繼電器KA1）X11圓倉物料檢測(cè)（傳感器-B6）Y11機(jī)器人暫停（繼電器KA2）X12推方料氣缸后位檢測(cè)（傳感器-B7）Y12機(jī)器人復(fù)位（繼電器KA3）X13推方料氣缸前位檢測(cè)（傳感器-B8）Y13X14推圓料氣缸后位檢測(cè)（傳感器-B9）Y14X15推圓料氣缸前位檢測(cè)（傳感器-B10）Y15循環(huán)停止X16圓料定位檢測(cè)（傳感器-B11）Y16機(jī)器人程序刷新（繼電器KA17）X0F預(yù)留Y17機(jī)器人程序執(zhí)行（繼電器KA6）X17一庫物料檢測(cè)（傳感器-B12）Y20方料定位完成信號(hào)（繼電器KA13）X20二庫物料檢測(cè)（傳感器-B13）Y21圓料定位完成信號(hào)（繼電器KA14）X21三庫物料檢測(cè)（傳感器-B14）Y22裝配定位完成信號(hào)（繼電器KA15）X22四庫物料檢測(cè)（傳感器-B15）Y23裝配區(qū)允許放毛坯信號(hào)（繼電器KA16）X23五庫物料檢測(cè)（傳感器-B16）Y24入庫編碼一X24六庫物料檢測(cè)（傳感器-B17）Y25入庫編碼二X25七庫物料檢測(cè)（傳感器-B18）Y26入庫編碼三X26八庫物料檢測(cè)（傳感器-B19）Y27入庫編碼四X27九庫物料檢測(cè)（傳感器-B20）Y30預(yù)留X30十庫物料檢測(cè)（傳感器-B21）Y31預(yù)留X31十一庫物料檢測(cè)（傳感器-B22）Y32預(yù)留X32十二庫物料檢測(cè)（傳感器-B23）Y33預(yù)留X33機(jī)器人報(bào)警（繼電器-KA22）Y34輸出入庫編碼1（繼電器KA7）X34機(jī)器人抓取方料完成（繼電器-KA19）Y35輸出入庫編碼2（繼電器KA8）X35機(jī)器人抓取圓料完成（繼電器-KA20）Y36輸出入庫編碼3（繼電器KA9）X36執(zhí)行加工定位（繼電器-KA21）Y37輸出入庫編碼4（繼電器KA10）PLC控制電路說明：-S1啟動(dòng)按鈕，按下時(shí)系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)；-S2停止按鈕，按下時(shí)系統(tǒng)停止運(yùn)行；-S3接通時(shí)為自動(dòng)運(yùn)行，斷開時(shí)為手動(dòng)運(yùn)行，通過觸摸屏手動(dòng)控制每一個(gè)元器件工作；-S4緊急停止按鈕，按下時(shí)所有元器件停止輸出，機(jī)器人緊急停止；B1裝配區(qū)漫反射傳感器；B2裝配區(qū)定位氣缸縮回檢測(cè)磁性傳感器；B3裝配區(qū)定位氣缸推出檢測(cè)磁性傳感器；B4方形工件輸送機(jī)構(gòu)定位檢測(cè)漫反射傳感器；B5方形工件料倉檢測(cè)對(duì)射型光電傳感器；B6圓形工件料倉檢測(cè)對(duì)射型光電傳感器；B7方形工件送料機(jī)構(gòu)縮回檢測(cè)磁性傳感器；B8方形工件送料機(jī)構(gòu)推出檢測(cè)磁性傳感器；B9圓形工件送料機(jī)構(gòu)縮回檢測(cè)磁性傳感器；B10圓形工件送料機(jī)構(gòu)推出檢測(cè)磁性傳感器；B11圓形工件輸送機(jī)構(gòu)定位檢測(cè)漫反射傳感器；B12、B13、B14、B15、B16、B17、B18、B19、B20、B21、B22、B23分別為1—12號(hào)立體倉庫檢測(cè)傳感器；-KA22機(jī)器人報(bào)警輸入；-KA19機(jī)器人抓取方形工件完成輸入；-KA20機(jī)器人抓取圓形工件完成輸入；-KA21執(zhí)行裝配定位命令輸入；-KA17接通上升沿強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前運(yùn)行程序，斷開時(shí)對(duì)PNS程序選擇使能；-KA2接通時(shí)輸送機(jī)M1運(yùn)行，斷開時(shí)M1停止；-KA3接通時(shí)輸送機(jī)M2運(yùn)行，斷開時(shí)M2停止；-KA1上升沿觸發(fā)機(jī)器人啟動(dòng)信號(hào)；-KA11外部程序選擇1（PNS0001）；-KA4上升沿觸發(fā)機(jī)器人復(fù)位信號(hào)；-KA5接通時(shí)機(jī)器人暫停；-KA6上升沿時(shí)開始執(zhí)行當(dāng)前外部信號(hào)選擇的程序；-KA12外部程序選擇2（PNS0002）；-KA13接通時(shí)輸出方形工件定位完成信號(hào)；-KA14接通時(shí)輸出圓形工件定位完成信號(hào)；-KA15接通時(shí)輸出裝配區(qū)工件已定位完成信號(hào)；-KA16接通時(shí)輸出允許機(jī)器人進(jìn)行裝配信號(hào)；-KA7、-KA8、-KA9、-KA10通過二進(jìn)制編碼對(duì)機(jī)器人發(fā)送入庫庫號(hào)，入庫等待，倉庫料滿等信號(hào)；-H2系統(tǒng)運(yùn)行指示燈；-H3系統(tǒng)報(bào)警指示燈；-YA4圓形工件供料氣缸電磁閥；-YA5方形工件供料氣缸電磁閥；-YA6裝配區(qū)定位氣缸電磁閥。3.4工業(yè)相機(jī)3.4.1工業(yè)相機(jī)In-Sight7000連接口連接口功能ENET連接口將視覺系統(tǒng)連接到網(wǎng)絡(luò)。ENET連接口為外部網(wǎng)絡(luò)設(shè)備提供以太網(wǎng)連接LIGHT連接口將視覺系統(tǒng)連接到外部光源設(shè)備PWR連接口連接電源和I/O分接電纜。該電纜提供與外部電源、采集觸發(fā)器輸入、通用輸入、高速輸出、和RS232串行通信之間的連接。3.3.2工業(yè)相機(jī)的連接1.確認(rèn)使用的24VDC電源已拔下且未獲得電能。2.(可選)I/O或串行導(dǎo)線與相應(yīng)的設(shè)備連接。(例如，PLC或串行設(shè)備)。3.將電源和I/O分接電纜的+24VDC(紅色導(dǎo)線)以及24VCommon(黑色導(dǎo)線)與電源供應(yīng)器上的相應(yīng)接線端連接。4.將電源和I/O分接電纜的M12連接口與視覺系統(tǒng)上的PWR連接口連接。5.恢復(fù)對(duì)24VDC電源供電并根據(jù)需要打開電源。3.5機(jī)器人I/O接口配置機(jī)器人I/O接口配置表輸入點(diǎn)簡(jiǎn)要說明輸出點(diǎn)簡(jiǎn)要說明用戶輸入簡(jiǎn)要說明DI101入庫編碼1（-KA7）DO101方料抓取完成（-KA19）START機(jī)器人啟動(dòng)DI102入庫編碼2（-KA8）DO102圓料抓取完成（-KA20）HOLD機(jī)器人暫停DI103入庫編碼3（-KA9）DO103執(zhí)行裝配定位（-KA21）RESET報(bào)警復(fù)位DI104入庫編碼4（-KA10）DO104吸盤吸取（-YA2）PNS1程序選擇一DI105方料定位完成（-KA13）DO105吸盤反吹（-YA3）PNS2程序選擇二DI106圓料定位完成（-KA14）RO1機(jī)械夾控制電磁閥（-YA1）C-STOP循環(huán)停止DI107裝配定位完成（-KA15）FAULT機(jī)器人報(bào)警（-KA22）P-START程序執(zhí)行DI108裝配允許放料（-KA13）RI1機(jī)械夾關(guān)傳感器（-B25）PNS-T程序刷新DI109真空吸盤負(fù)壓傳感器RI2機(jī)械夾開傳感器（-B26）IMSTOP緊急停止START機(jī)器人啟動(dòng)；PNS1程序選擇外部信號(hào)1；RESET機(jī)器人報(bào)警復(fù)位；HOLD機(jī)器人暫停；P-START(PRODSTRT)啟動(dòng)外部信號(hào)選擇的程序；PNS2程序選擇外部信號(hào)2；C-STOP(CSTOPI)強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前運(yùn)行程序；PNS-T(PNSTROBE)程序選擇外部信號(hào)過濾，外部信號(hào)只在PNSTROBE上升沿有效；DI101—DI104通過四位二進(jìn)制編碼向R-30IBMATE輸入入庫命令；DI105方形工件定位完成信號(hào)；DI106圓形工件定位完成信號(hào)；DI107裝配區(qū)工件定位完成信號(hào)；DI108裝配區(qū)允許放料信號(hào)；DI109真空吸盤壓力檢測(cè)傳感器輸入；RI1末端執(zhí)行器夾緊狀態(tài)磁性傳感器；RI2末端執(zhí)行器松開狀態(tài)磁性傳感器；IMSTOP外部緊急停止信號(hào)輸入；RO1機(jī)器人末端執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)電磁閥；DO104真空吸盤吸緊驅(qū)動(dòng)電磁閥；DO105真空吸盤反吹驅(qū)動(dòng)電磁閥；R-30IBMATE的I/O（輸入輸出信號(hào)）是機(jī)器人與末端執(zhí)行器，外部裝置等系統(tǒng)進(jìn)行通信的點(diǎn)信號(hào)，R-30IBMATE的I/O分為通用IO與專用IO。通用I/O（DI/O、GI/O等）和專用I/O（UI/O、RI/O）稱作邏輯信號(hào)。在機(jī)器人的程序中，只能對(duì)分配好的邏輯信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理使用。而實(shí)際的IO信號(hào)線稱作物理信號(hào)。所以我們要先利用機(jī)架和插槽來指定I/O模塊，并利用該I/O模塊內(nèi)的信號(hào)編號(hào)（物理編號(hào)）來指定各信號(hào)——通俗的講就是我們程序中用的I/O信號(hào)是通過把物理信號(hào)分配、匹配而成的相應(yīng)的邏輯信號(hào)。4系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)4.1PLC程序的設(shè)計(jì)5設(shè)備通訊的實(shí)踐5.1PLC的通訊介紹5.2工業(yè)相機(jī)的數(shù)據(jù)處理以及坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)換由于機(jī)器人接受寄存器只能分配為位的寄存器，所以接受數(shù)據(jù)為16位無符號(hào)整形。對(duì)于相機(jī)返回的浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)需拆分發(fā)送。步驟如下：1、對(duì)相機(jī)數(shù)據(jù)比較后制作一個(gè)符號(hào)位；2、當(dāng)前數(shù)據(jù)乘以100，然后取絕對(duì)值；3、緩沖區(qū)把符號(hào)位，處理后的數(shù)據(jù)分別發(fā)送（接受）；4、機(jī)器人端對(duì)數(shù)據(jù)重新組合運(yùn)算后使用。因相機(jī)測(cè)量后返回坐標(biāo)值為相機(jī)的像素值，機(jī)器人必須換算后才能應(yīng)用。提供了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具。我們坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具的九點(diǎn)較正法制作一個(gè)新的圖像。在需要引導(dǎo)機(jī)器人的作業(yè)里調(diào)用該圖像可直接輸出與機(jī)器人坐標(biāo)系同步的坐標(biāo)值，可對(duì)機(jī)器人直接引導(dǎo)。具體的指令代碼將會(huì)以附件的形式發(fā)送。

教你如何保護(hù)電腦一、每天關(guān)機(jī)前要做的清洗:

雙擊“我的電腦”—

—右鍵點(diǎn)C盤——點(diǎn)“屬性”——點(diǎn)“磁盤清理”——點(diǎn)“確定”——再點(diǎn)“是”——再點(diǎn)“確定”。清理過程中，您可看得到未經(jīng)您許可（您可點(diǎn)“查看文件”看，就知道了）進(jìn)來的“臨時(shí)文件”被清除了，盤的空間多了。對(duì)D，E，F(xiàn)盤也要用這法進(jìn)行。

二、隨時(shí)要進(jìn)行的清理

:

打開網(wǎng)頁——點(diǎn)最上面一排里的“工具”——點(diǎn)“Internet選項(xiàng)”——再點(diǎn)中間的“Internet臨時(shí)文件”中的“刪除文件”——再在“刪除所有脫機(jī)內(nèi)容”前的方框里打上勾——再點(diǎn)“確定”——清完后又點(diǎn)“確定”。這樣，可為打開網(wǎng)和空間提高速度。

三、一星期進(jìn)行的盤的垃圾清理

:

點(diǎn)“開始”——用鼠標(biāo)指著“所有程序”，再指著“附件”，再指著“系統(tǒng)工具”，再點(diǎn)“磁盤粹片整理程序”——點(diǎn)C盤，再點(diǎn)“碎片整理”（這需要很長(zhǎng)時(shí)間，最好在您去吃飯和沒用電腦時(shí)進(jìn)行。清理中您可看到您的盤里的狀況，可將清理前后對(duì)比一下）——在跳出“清理完成”后點(diǎn)“關(guān)閉”。按上述，對(duì)D，E，F(xiàn)盤分別進(jìn)行清理。

電腦系統(tǒng)越來越慢，怎么刪除臨時(shí)文件啊

1.關(guān)閉"休眠"

方法:打開[控制面板]→[電源選項(xiàng)]→[休眠],把"啟用休眠"前面的勾去掉

說明:休眠是系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間一種待機(jī)狀態(tài),使您在長(zhǎng)時(shí)間離開電腦時(shí)保存操作狀態(tài),如果您不是經(jīng)常開著電腦到別處去的話,那就把它關(guān)了吧!

☆立即節(jié)省:256M

2.關(guān)閉"系統(tǒng)還原"

方法:打開[控制面板]→[系統(tǒng)]→[系統(tǒng)還原],把"在所有驅(qū)動(dòng)器上關(guān)閉系統(tǒng)還原'勾上

說明:系統(tǒng)還原是便于用戶誤操作或產(chǎn)生軟件問題時(shí)的一種挽救手段,可以回復(fù)到誤操作以前的狀態(tài).不建議初級(jí)用戶使用.當(dāng)然,它采用的是跟蹤手段,需要記錄大量信息,所消耗的資源也要很大的.

☆立即節(jié)省:數(shù)百M(fèi)

(根據(jù)還原點(diǎn)的多少而不同)

您也可以在不關(guān)閉系統(tǒng)還原的前提下,相應(yīng)的減少系統(tǒng)還原所占的磁盤空間,這只會(huì)減少可用還原點(diǎn)的數(shù)目,一般還原點(diǎn)有一兩個(gè)就夠了吧.

方法:...[系統(tǒng)還原]-選擇一個(gè)"可用驅(qū)動(dòng)器"-[設(shè)置]-調(diào)整"要使用的磁盤空間"

3.關(guān)閉"遠(yuǎn)程管理"

方法:打開[控制面板]→[系統(tǒng)]→[遠(yuǎn)程],把"允許從這臺(tái)計(jì)算機(jī)發(fā)送遠(yuǎn)程協(xié)助邀請(qǐng)"前面的勾去掉.

說明:誰會(huì)經(jīng)常用到這種功能呢?它占用的不是磁盤空間,但是會(huì)影響系統(tǒng)運(yùn)行速度.

☆提高系統(tǒng)性能

4.關(guān)閉"自動(dòng)更新"

方法:打開[控制面板]→[自動(dòng)更新]→選"關(guān)閉自動(dòng)更新"

說明:系統(tǒng)更新占用的也不是磁盤空間,您可以在有可用更新時(shí)到微軟的更新頁面上更新,而不是總需要一個(gè)進(jìn)程監(jiān)視那是不是有可用更新.

☆提高系統(tǒng)性能

5.關(guān)閉"索引服務(wù)"

方法:[開始]→[運(yùn)行]→輸入"msconfig"→[服務(wù)]

去掉indexing

servise前面的勾

說明:索引服務(wù)是提高系統(tǒng)搜索速的的,誰沒事總在系統(tǒng)里搜來搜去啊

☆提高系統(tǒng)性能

6.減少開機(jī)加載的啟動(dòng)項(xiàng)

方法:[開始]→[運(yùn)行]→輸入"msconfig"→[啟動(dòng)]

去掉不必要的啟動(dòng)項(xiàng)

說明:必要的啟動(dòng)項(xiàng)

一般"系統(tǒng)盤\windows\system32下的最好不要去掉;而肯定能去掉的有

TINTSETP

IMJPMIG

IMSCMIG

QQ

等

☆加快開機(jī)速度

7.合理設(shè)置虛擬內(nèi)存

方法:打開[控制面板]→[系統(tǒng)]→[高級(jí)]-[性能]設(shè)置-[高級(jí)]-[虛擬內(nèi)存]更改-在"自定義大小"中填入數(shù)值

說明:一般的最小值是物理內(nèi)存的1.5倍,最大值是物理內(nèi)存的3倍;如果您經(jīng)常運(yùn)行大型軟件的話最小值應(yīng)該設(shè)為(物理內(nèi)存*1.5*0.2+物理內(nèi)存*1.5),最大值應(yīng)為(物理內(nèi)存*3*0.2+物理內(nèi)存*3)

☆提高系統(tǒng)性能

8.取消系統(tǒng)失敗時(shí)的日志文件和詢問

打開[控制面板]→[系統(tǒng)]→[高級(jí)]→[啟動(dòng)和故障恢復(fù)]→[系統(tǒng)失敗]

去掉"將事件寫入系統(tǒng)日志""發(fā)送錯(cuò)誤警報(bào)"

☆提高系統(tǒng)性能

9.刪除無用的文件

方法:打開[控制面板]→[文件夾選項(xiàng)]→[查看]→[顯示所有文件和文件夾]

C:\Documents

and

Settings\用戶名\Cookies\除index文件外的所有文件(瀏覽網(wǎng)頁產(chǎn)生的記錄文件)

C:\Documents

and

Settings\用戶名\Local

Settings\Temp\下的所有文件（用戶臨時(shí)文件）

C:\Documents

and

Settings\用戶名\LocalSettings\TemporaryInternet

Files\下的所有文件(瀏覽網(wǎng)頁記錄的多媒體信息,加速以后瀏覽)

C:\Documents

and

Settings\用戶名\Local

Settings\History\下的所有文件（訪問歷史紀(jì)錄）

C:\Documents

and

Settings\用戶名\Recent\下的所有文件（最近瀏覽文件的快捷方式）

C:\WINDOWS\Temp\下的所有文件（臨時(shí)文件）

C:\WINDOWS\ServicePackFiles下的所有文件（升級(jí)sp1或sp2后的備份文件）

C:\WINDOWS\Driver

Cache\i386下的壓縮文件(驅(qū)動(dòng)程序的備份文件)

C:\WINDOWS\SoftwareDistribution\download下的所有文件(未完成的軟件下載)

C:\Windows\下以

$u...

開頭的隱藏文件(微軟更新安裝文件備份)

☆立即節(jié)省:數(shù)百M(fèi)

10.磁盤碎片整理

下面該做的就是磁盤碎片整理了,只有整理之后才能獲得更多的空間哦^_^

方法:[開始]→[程序]→[附件]→[系統(tǒng)工具]→[磁盤碎片整理]...(記得先"分析"后"整理")二。發(fā)信人:

liushafeng

(終結(jié)者),

信區(qū):

Hardware

標(biāo)

題:

減少Win

XP資源占用的八大技巧

Windows

XP被微軟稱為其歷史上最優(yōu)秀的操作系統(tǒng)，有讓你眼花繚亂的各種功能、更快的速度，當(dāng)然這一切都對(duì)計(jì)算機(jī)的硬件提出了更高的要求，如果你希望Windows

XP能夠盡可能少地占用你有限的

雖然Windows

XP被微軟自稱為有史以來最穩(wěn)定、功能最強(qiáng)大的Windows操作系統(tǒng)，并且運(yùn)行速度飛快——啟動(dòng)速度甚至比同樣配置的Win

2000還要快許多，你可能依然不滿足于此，希望

一、使用樸素界面

XP安裝后默認(rèn)的界面包括任務(wù)欄、開始選單、桌面背景、窗口、按鈕等都采用的是XP的豪華、炫目的風(fēng)格，但缺點(diǎn)顯而易見，它們將消耗掉不少系統(tǒng)資源，但實(shí)用意義不大。

[方法]鼠標(biāo)右鍵單擊桌面空白處，在彈出選單點(diǎn)擊“屬性”進(jìn)入顯示屬性設(shè)置窗口，將“主題、外觀”都設(shè)置為“Windows經(jīng)典”，將桌面背景設(shè)置為“無”，按確定保存退出。

二、減少啟動(dòng)時(shí)加載項(xiàng)目

許多應(yīng)用程序在安裝時(shí)都會(huì)自作主張?zhí)砑又料到y(tǒng)啟動(dòng)組，每次啟動(dòng)系統(tǒng)都會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，這不僅延長(zhǎng)了啟動(dòng)時(shí)間，而且啟動(dòng)完成后系統(tǒng)資源已經(jīng)被吃掉不少![方法]選擇“開始”選單的“運(yùn)行”，鍵入“msconfig”啟動(dòng)“系統(tǒng)配置實(shí)用程序”，進(jìn)入“啟動(dòng)”標(biāo)，在此窗口列出了系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)加載的項(xiàng)目及來源，仔細(xì)查看你是否需要它自動(dòng)加載，否則清除項(xiàng)目前的復(fù)選框，加載的項(xiàng)目愈少，啟動(dòng)的速度自然愈快。此項(xiàng)需要重新啟動(dòng)方能生效。

三、優(yōu)化視覺效果

[方法]選擇“系統(tǒng)屬性”中的“高級(jí)”標(biāo)簽進(jìn)入“性能選項(xiàng)”界面，其中“視覺效果”中可供選擇的包括:自動(dòng)設(shè)置為最佳、最佳外觀、最佳性能、自定義。選中的效果越多則占用的系統(tǒng)資源越多，選定“最佳性能”項(xiàng)將關(guān)閉列表中列出諸如淡入淡出、平滑滾動(dòng)、滑動(dòng)打開等所有視覺效果。

四、關(guān)閉系統(tǒng)還原

默認(rèn)情況下系統(tǒng)還原功能處于啟用狀態(tài)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器約被占用高達(dá)4%～12%的硬盤空間，并且系統(tǒng)還原的監(jiān)視系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建還原點(diǎn)，這樣在后臺(tái)運(yùn)行就會(huì)占用較多的系統(tǒng)資源。

[方法]鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊桌面“我的電腦”中的“屬性”進(jìn)入“系統(tǒng)屬性”設(shè)置窗口，選擇“系統(tǒng)還原”標(biāo)簽，將“在所有驅(qū)動(dòng)器上關(guān)閉系統(tǒng)還原”置為選中狀態(tài)

五、加快選單顯示速度

[方法]運(yùn)行注冊(cè)表編輯器，進(jìn)入“HKEY_CURRENT_USERControl

PanelDesktop”，將名稱為MenuShowDelay的數(shù)據(jù)值由原來默認(rèn)的400修改為0，修改后XP的開始選單、甚至應(yīng)用軟件的選單顯示速度都會(huì)明顯加快。

六、啟用DMA傳輸模式

所謂DMA，即直接存儲(chǔ)器存儲(chǔ)模式，指計(jì)算機(jī)周邊設(shè)備(主要指硬盤)可直接與內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，這樣可加快硬盤讀寫速度，提高速據(jù)傳輸速率。

[方法]選擇“系統(tǒng)屬性”中的“硬件”標(biāo)簽，打開“設(shè)備管理器”，其中“IDE控制器

”有兩項(xiàng)“Primary

IDE

Channel”及“Secondary

IDE

Channel”，依次進(jìn)入“屬性→高

級(jí)設(shè)置”，該對(duì)話框會(huì)列出目前IDE接口所連接設(shè)備的傳輸模式，點(diǎn)擊列表按鈕將“傳輸模

式”設(shè)置為“DMA(若可用

七、移動(dòng)臨時(shí)文件儲(chǔ)存路徑

多數(shù)應(yīng)用軟件在運(yùn)行時(shí)都會(huì)產(chǎn)生臨時(shí)文件，而且這些臨時(shí)文件都默認(rèn)保存于啟動(dòng)分區(qū)

C盤，長(zhǎng)時(shí)間頻繁讀寫C盤極易產(chǎn)生大量文件碎片，從而影響C盤性能，而C盤又是儲(chǔ)存系統(tǒng)啟動(dòng)核心文件的分區(qū)，C盤的性能直接影響到系統(tǒng)的穩(wěn)定性與運(yùn)行效率。應(yīng)盡量將應(yīng)用軟件安裝于啟動(dòng)盤以外的分區(qū)并定期對(duì)硬盤進(jìn)行整理，此舉可最大程度避免產(chǎn)生磁盤碎片，將啟動(dòng)或讀寫速度保持在最佳狀態(tài)。

Internet

Explorer臨時(shí)文件夾

[方法]在IE主窗口中，依次進(jìn)入“工具→Internet選項(xiàng)→常規(guī)”標(biāo)簽，打開“Intern

et臨時(shí)文件”設(shè)置界面，點(diǎn)擊“移動(dòng)文件夾”按鈕將原來保存于C盤的臨時(shí)目錄移動(dòng)至C盤

以外的驅(qū)動(dòng)器中，如果你使用的是寬帶，可將“臨時(shí)文件夾”使用空間設(shè)置為最小值1M

刻錄時(shí)產(chǎn)生的臨時(shí)文件

[方法]文件在刻錄之前都會(huì)保存于C盤的刻錄臨時(shí)文件夾中，進(jìn)入資源管理器，選擇刻錄機(jī)盤符并單擊鼠標(biāo)右鍵選單的“屬性”項(xiàng)，在“錄制”標(biāo)簽下可將此臨時(shí)文件夾安置于

其它驅(qū)動(dòng)器。

我的文檔

[方法]鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊“我的文檔”，在屬性設(shè)置項(xiàng)中可將“我的文檔”默認(rèn)的保存路

徑修改至其它盤符。

八、增加虛擬內(nèi)存

[方法]進(jìn)入“性能選項(xiàng)”的“高級(jí)”設(shè)置窗口，首先將“處理器計(jì)劃”及“內(nèi)存使用

”都調(diào)整為“程序”優(yōu)化模式。點(diǎn)擊“更改”按鈕進(jìn)入虛擬內(nèi)存設(shè)置窗口，若你的內(nèi)存大

于256M，建議你禁用分頁文件。默認(rèn)的分頁文件為物理內(nèi)存的1.5倍。禁用系統(tǒng)緩存需重新啟動(dòng)系統(tǒng)。如果你的內(nèi)存低于256M，請(qǐng)勿禁用分頁文件，否則會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰或無法再啟動(dòng)XP!

三windows使用時(shí)間長(zhǎng)了，自然就會(huì)產(chǎn)生這樣那樣的臨時(shí)文件，影響系統(tǒng)速度，讓人煩心。對(duì)于老鳥來說，可以通過修改注冊(cè)表、手動(dòng)優(yōu)化系統(tǒng)性能來提高速度，而對(duì)新手來說比較困難。這里我們可以下載一些專門的系統(tǒng)優(yōu)化軟件，進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)，就能達(dá)到我們想要的效果。這里我推薦一些常用又好使的軟件：WINDOWS優(yōu)化王、優(yōu)化大師、超級(jí)兔子等。其中WINDOWS優(yōu)化王非常好用，一看就會(huì)、功能全面、省時(shí)省心。

完全清理[

毒

]垃圾

藏在XP中的一個(gè)秘密武器，可以完整清除垃圾文件

藏在XP中的一個(gè)秘密武器，可以完整清除垃圾文件

你有用過Windows內(nèi)置的清理磁盤功能嗎？

它并不能完全地清洗Windows內(nèi)不需要的檔案，因?yàn)樗墓δ鼙浑[藏了，本篇將會(huì)把它被封印了的功能完全打開。適用的窗口板本

除了Win95及Win98外

這個(gè)方法階適用于Win98se、Win2000、WinME、WinXP

現(xiàn)在介紹兩個(gè)「清理磁盤」工具的指令：

SAGESET

及

SAGERUN

首先在「開始」>「執(zhí)行」

然后輸入

cleanmgr

/sageset:99

設(shè)定:

特別模式「清理磁盤」工具會(huì)執(zhí)行，你會(huì)發(fā)覺多了很多清理選擇，選擇你想要清理的檔案，通常全部都可以刪除，完成你的選擇后再按「確定」。然后再打開「開始」>「運(yùn)行」

輸入：cleanmgr

/SAGERUN:99

殺毒1

這種情況往往表現(xiàn)在打開IE時(shí)，在IE界面的左下框里提示：正在打開網(wǎng)頁，但老半天沒響應(yīng)。在任務(wù)管理器里查看進(jìn)程，（進(jìn)入方法，把鼠標(biāo)放在任務(wù)欄上，按右鍵—任務(wù)管理器—進(jìn)程）看看CPU的占用率如何，如果是100%，可以肯定，是感染了病毒，這時(shí)你想運(yùn)行其他程序簡(jiǎn)直就是受罪。這就要查查是哪個(gè)進(jìn)程貪婪地占用了CPU資源．找到后，最好把名稱記錄下來，然后點(diǎn)擊結(jié)束，如果不能結(jié)束，則要啟動(dòng)到安全模式下把該東東刪除，還要進(jìn)入注冊(cè)表里，（方法：開始—運(yùn)行，輸入regedit）在注冊(cè)表對(duì)話框里，點(diǎn)編輯—查找，輸入那個(gè)程序名，找到后，點(diǎn)鼠標(biāo)右鍵刪除，然后再進(jìn)行幾次的搜索，往往能徹底刪除干凈。

殺毒2

今天在這里為大家提供兩則小技巧，以便幫你強(qiáng)行殺死頑固病毒進(jìn)程。

根據(jù)進(jìn)程名查殺

這種方法是通過WinXP系統(tǒng)下的taskkill命令來實(shí)現(xiàn)的，在使用該方法之前，首先需要打開系統(tǒng)的進(jìn)程列表界面，找到病毒進(jìn)程所對(duì)應(yīng)的具體進(jìn)程名。

接著依次單擊“開始→運(yùn)行”命令，在彈出的系統(tǒng)運(yùn)行框中，運(yùn)行“cmd”命令；再在DOS命令行中輸入“taskkill/imaaa”格式的字符串命令，單擊回車鍵后，頑固的病毒進(jìn)程“aaa”就被強(qiáng)行殺死了。比方說，要強(qiáng)行殺死“conime。exe”病毒進(jìn)程，只要在命令提示符下執(zhí)行“taskkill/imconime。exe”命令，要不了多久，系統(tǒng)就會(huì)自動(dòng)返回結(jié)果。

根據(jù)進(jìn)程號(hào)查殺

上面的方法，只對(duì)部分病毒進(jìn)程有效，遇到一些更“頑固”的病毒進(jìn)程，可能就無濟(jì)于事了。此時(shí)你可以通過Win2000以上系統(tǒng)的內(nèi)置命令——ntsd，來強(qiáng)行殺死一切病毒進(jìn)程，因?yàn)樵撁畛齋ystem進(jìn)程、SMSS。EXE進(jìn)程、CSRSS。EXE進(jìn)程不能“對(duì)付”外，基本可以對(duì)付其它一切進(jìn)程。但是在使用該命令殺死病毒進(jìn)程之前，需要先查找到對(duì)應(yīng)病毒進(jìn)程的具體進(jìn)程號(hào)。

考慮到系統(tǒng)進(jìn)程列表界面在默認(rèn)狀態(tài)下，是不顯示具體進(jìn)程號(hào)的，因此你可以首先打開系統(tǒng)任務(wù)管理器窗口，再單擊“查看”菜單項(xiàng)下面的“選擇列”命令，在彈出的設(shè)置框中，將“PID(進(jìn)程標(biāo)志符)”選項(xiàng)選中，單擊“確定”按鈕。返回到系統(tǒng)進(jìn)程列表頁面中后，你就能查看到對(duì)應(yīng)病毒進(jìn)程的具體PID了。

接著打開系統(tǒng)運(yùn)行對(duì)話框，在其中運(yùn)行“cmd”命令，在命令提示符狀態(tài)下輸入“ntsd-cq-pPID”命令，就可以強(qiáng)行將指定PID的病毒進(jìn)程殺死了。例如，發(fā)現(xiàn)某個(gè)病毒進(jìn)程的PID為“444”，那么可以執(zhí)行“ntsd-cq-p444”命令，來殺死這個(gè)病毒進(jìn)程。

殺毒3

Windows任務(wù)管理器是大家對(duì)進(jìn)程進(jìn)行管理的主要工具，在它的“進(jìn)程”選項(xiàng)卡中能查看當(dāng)前系統(tǒng)進(jìn)程信息。在默認(rèn)設(shè)置下，一般只能看到映像名稱、用戶名、CPU占用、內(nèi)存使用等幾項(xiàng)，而更多如I/O讀寫、虛擬內(nèi)存大小等信息卻被隱藏了起來。可別小看了這些被隱藏的信息，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)莫名其妙的故障時(shí)，沒準(zhǔn)就能從它們中間找出突破口。

1.查殺會(huì)自動(dòng)消失的雙進(jìn)程木馬

前段時(shí)間朋友的電腦中了某木馬，通過任務(wù)管理器查出該木馬進(jìn)程為“system.exe”，終止它后再刷新，它又會(huì)復(fù)活。進(jìn)入安全模式把c:＼windows＼system32＼system.exe刪除，重啟后它又會(huì)重新加載，怎么也無法徹底清除它。從此現(xiàn)象來看，朋友中的應(yīng)該是雙進(jìn)程木馬。這種木馬有監(jiān)護(hù)進(jìn)程，會(huì)定時(shí)進(jìn)行掃描，一旦發(fā)現(xiàn)被監(jiān)護(hù)的進(jìn)程遭到查殺就會(huì)復(fù)活它。而且現(xiàn)在很多雙進(jìn)程木馬互為監(jiān)視，互相復(fù)活。因此查殺的關(guān)鍵是找到這“互相依靠”的兩個(gè)木馬文件。借助任務(wù)管理器的PID標(biāo)識(shí)可以找到木馬進(jìn)程。

調(diào)出Windows任務(wù)管理器，首先在“查看→選擇列”中勾選“PID（進(jìn)程標(biāo)識(shí)符）”，這樣返回任務(wù)管理器窗口后可以看到每一個(gè)進(jìn)程的PID標(biāo)識(shí)。這樣當(dāng)我們終止一個(gè)進(jìn)程，它再生后通過PID標(biāo)識(shí)就可以找到再生它的父進(jìn)程。啟動(dòng)命令提示符窗口，執(zhí)行“taskkill

/im

system.exe

/f”命令。刷新一下電腦后重新輸入上述命令，可以看到這次終止的system.exe進(jìn)程的PID為1536，它屬于PID為676的某個(gè)進(jìn)程。也就是說PID為1536的system.exe進(jìn)程是由PID為676的進(jìn)程創(chuàng)建的。返回任務(wù)管理器，通過查詢進(jìn)程PID得知它就是“internet.exe”進(jìn)程。

找到了元兇就好辦了，現(xiàn)在重新啟動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入安全模式，使用搜索功能找到木馬文件c:＼windows＼internet.exe

，然后將它們刪除即可。前面無法刪除s