工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)與傳感技術(shù) 課件 ch07 工業(yè)視覺(jué)中的圖像處理

高等院校公共課系列精品教材工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)與傳感技術(shù)第七章工業(yè)視覺(jué)中的圖像處理內(nèi)容摘要Halcon基礎(chǔ)Halcon在機(jī)器人視覺(jué)中的作用Halcon的常用語(yǔ)法定位、尺寸測(cè)量、缺陷檢測(cè)、條碼讀取、抓取和放置、三維重構(gòu)。Halcon基礎(chǔ)Halcon算子的組成Halcon的常用語(yǔ)法前文中提到算子類似c語(yǔ)言中的子函數(shù)，子函數(shù)的作用就是處理一個(gè)問(wèn)題，它有函數(shù)名、輸入和輸出參數(shù)。算子的語(yǔ)法格式如下：算子（圖像輸入?yún)?shù)，圖像輸出參數(shù)，控制輸入?yún)?shù)，控制輸出參數(shù)）算子的參數(shù)有四種類型，分別是圖像輸入、圖像輸出、控制輸入及控制輸出。每種參數(shù)類型又可以有多個(gè)參數(shù)，當(dāng)然有些算子比較簡(jiǎn)單，可以省掉一種或幾種參數(shù)類型。讀取圖片14253直接讀取多張圖片讀取默認(rèn)路徑中的圖片

快速讀取特定路徑中的圖像

利用“助手”讀取特定路徑中的圖片讀取文件夾中的所有圖片6讀取文件夾中的部分圖片讀取圖片讀取默認(rèn)路徑中的圖片第一，打開(kāi)Halcon軟件。第二，新建一個(gè)Halcon工程。第三，在程序編輯器窗口中輸入算子read_image,圖像輸出參數(shù)為image,控制輸入?yún)?shù)為圖像的名稱clip，并用單引號(hào)引起圖像名稱，即‘clip’。第些，單擊“運(yùn)行"圖標(biāo)或按F5鍵，就會(huì)出現(xiàn)圖7一1所示的圖片。它在軟件安裝的默認(rèn)文件夾images中，對(duì)應(yīng)路徑是C:\Users\Public\Documents\MVTec\HALCON-12.0\examples\images。讀取圖片快速讀取特定路徑中的圖像第一，打開(kāi)Halcon軟件。第二新建一個(gè)Halcon工程。第三，在菜單欄中單擊“文件”菜單，選擇“讀取圖像"命令，或者按"Ctrl+R”組合鍵。第四，單擊“文件名稱”文本框后面的圖標(biāo)，選擇需要的圖像，如圖7-2所示。第五，單擊“確定”按鈕。第六，單擊“運(yùn)行"圖標(biāo)或按F5鍵就可以讀取需要的圖像了。讀取圖片利用“助手”讀取特定路徑中的圖片第一，打開(kāi)Halcon軟件。第二，新建一個(gè)Halcon工程。第三，在菜單欄中單擊“助手”菜單，出現(xiàn)如圖7-3所示的下拉子菜單。第四，選擇“打開(kāi)新的ImageAcquisition"命令，出現(xiàn)如圖7-4所示的窗口。第五，先選中“圖像文件”單選按鈕，再單擊“選擇文件”，就可以選擇所需要的文件了。本文選擇的是G盤(pán)中的“不成功的9大因素·png"圖片。第六，先單擊圖7-4所示窗口中的“代碼生成”標(biāo)簽，再單擊“插入代碼”。第七，單擊“運(yùn)行”圖標(biāo)或按F5鍵就會(huì)出現(xiàn)如圖7-5所示的代碼。讀取圖片利用“助手”讀取特定路徑中的圖片讀取圖片直接讀取多張圖片第一，打開(kāi)Halcon的軟件。第二新建一個(gè)Halcon工程。第三，在菜單欄中單擊“助手”菜單。第四，選擇“打開(kāi)新的ImageAcquisition”命令。第五，先選中“圖像文件”單選按鈕，再單擊“選擇文件"，這樣就可以選擇一張圖片了。同時(shí)，可按住Ctrl鍵繼續(xù)選擇其他圖片。第八，先單擊圖7-6所示窗口中的“代碼生成”標(biāo)簽，再單擊“插入代碼"。第七，單擊“運(yùn)行”圖標(biāo)或按F5鍵就會(huì)顯示如圖7-7所示的圖片和代碼。讀取圖片讀取文件夾中的所有圖片第一，打開(kāi)Halcon的軟件。第二，新建一個(gè)Halcon工程。第三，在菜單欄，單擊“助手”菜單。第四，選擇“打開(kāi)新的ImageAcquisition”命令。第五，先選中“圖像文件”單選按鈕，再單擊“選擇路徑"，這樣就可以選擇“文件夾"了。如圖7-8所示，選擇的是G盤(pán)根目錄下的Picture文件夾。第六，先單擊圖7-6所示窗口中的“代碼生成”標(biāo)簽，再單擊“插入代碼"。第七，單擊“運(yùn)行”圖標(biāo)或按F5鍵，就會(huì)顯示7-9所示的圖片和代碼。讀取圖片讀取文件夾中的部分圖片在G盤(pán)根目錄下，Picture文件夾中有6張圖片，計(jì)劃讀取名稱為1、2、3的三張圖片，具體操作如下。第一，打開(kāi)Halcon的軟件。第二，新建一個(gè)Halcon工程。第三，在程序編輯器窗囗中輸入如下代碼。讀取圖片讀取文件夾中的部分圖片第四，單擊“運(yùn)行"圖標(biāo)或按F5鍵，讀取的部分圖片和相應(yīng)代碼如圖7-10所示。車牌識(shí)別利用Halcon助手識(shí)別車牌第一，打開(kāi)Halcon的軟件。第二，新建一個(gè)Halcon工程。第三，在菜單欄中單擊“助手"菜單。第四，選擇“打開(kāi)新的OCR"命令。車牌識(shí)別利用Halcon助手識(shí)別車牌第五，系統(tǒng)彈出圖7-12所示窗口，單擊目錄“1.加載一個(gè)示例圖像"后面的圖標(biāo)。打開(kāi)一張汽車牌照的圖片。車牌識(shí)別利用Halcon助手識(shí)別車牌第六，單擊目錄“2，使用一個(gè)矩形框在圖像中標(biāo)記出需要識(shí)別文本的位置"后面的圖標(biāo)，按住左鍵，用方框框住汽車牌照?qǐng)D片。畫(huà)好方框后，單擊右鍵結(jié)束。車牌識(shí)別利用Halcon助手識(shí)別車牌第七，在目錄“3．輸入您希望讀取的文本”下面的文本框中輸入“EK80H0”。第八，勾選目錄“4．檢查下面所有的陳述”下面“字符是暗背景上的亮字符”前的復(fù)選框。第九，單擊“5·在配置結(jié)束后點(diǎn)擊按鈕”下面的“應(yīng)用快速設(shè)置”，該圖片最下面一行的黃色字母和數(shù)字就是識(shí)別出來(lái)的車牌。車牌識(shí)別調(diào)用算子法識(shí)別車牌第一，打開(kāi)Halcon軟件。第二，新建一個(gè)Halcon工程。第三，在菜單欄中單擊“助手”菜單，選擇“打開(kāi)新的ImageAcquisition”命令。第四，先選中“圖像文件"單選按鈕，再單擊“選擇文件"，這樣就可以選擇所需要的文件了。這里選擇的是G盤(pán)中的"Ferrari.png"圖片。第五，先選中“代碼生成”標(biāo)簽，再單擊“插入代碼”，結(jié)果如圖7-15所示。調(diào)用算子法識(shí)別車牌車牌識(shí)別第六，將彩色圖像轉(zhuǎn)變成灰度圖像。輸入算子rgbl_to_gray(Image,Graylmage)。第七，單擊“運(yùn)行”圖標(biāo)或按F5鍵，圖像轉(zhuǎn)變的結(jié)果如圖7-16所示。調(diào)用算子法識(shí)別車牌車牌識(shí)別第八，圖像灰度取反。輸入算子invert_image（Graylmage,Imagelnvert)。第九，單擊“運(yùn)行”圖標(biāo)或按F5鍵，結(jié)果如圖7-17所示。第十，閾值。輸入算子threshold（Graylmage,Region,128，255）。調(diào)用算子法識(shí)別車牌車牌識(shí)別第十一，單擊“運(yùn)行”圖標(biāo)或按F5鍵，圖片設(shè)置閾值后的運(yùn)行效果如圖7-22所示。調(diào)用算子法識(shí)別車牌車牌識(shí)別第十二，連通區(qū)域。輸入算子connection(Region,ConnectedRegionsl)。第十三，單擊“運(yùn)行”圖標(biāo)或按F5鍵，連通區(qū)域算子運(yùn)行結(jié)果如圖7-23所示。調(diào)用算子法識(shí)別車牌車牌識(shí)別第十四，利形狀特征選擇區(qū)域。輸入算子selectshape(ConnectedRegionsl，SelectedRegions'['area','column','height']，'and’,[46.9，217.59，20.08]，[40.71,328.7，36.96]）第十五，單擊“運(yùn)行"圖標(biāo)或按F5鍵，特征區(qū)域選擇結(jié)果如圖7-29所示。調(diào)用算子法識(shí)別車牌車牌識(shí)別第十六，區(qū)域排序。輸入算子sort_region（SelectedRegions,SortedRegions,'upperleft','true','column’)。第十七，單擊“運(yùn)行"圖標(biāo)或按F5鍵，區(qū)域排序結(jié)果如圖7-30所示。調(diào)用算子法識(shí)別車牌車牌識(shí)別第十八，讀取OCR（OpticalCharacterRecognition,光學(xué)字符識(shí)別）分類器。readocrclassmlp(FileName，OCR-Handle)輸入算子read_ocr_class_mlp(FileName，OCR-Handle)。第十九，使用OCR分類器對(duì)多個(gè)字符進(jìn)行分類：輸入算子do_ocr_multi_class_mlp（SortedRegions,Imagelnvert,OCRHandIeI,Classl,