智能網(wǎng)聯(lián)汽車裝調(diào)與測試：任務(wù)1-1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車認(rèn)知與安裝

任務(wù)1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車認(rèn)知與安裝01學(xué)習(xí)目標(biāo)CONTENTE知識目標(biāo):掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與內(nèi)涵；掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車的等級劃分方法；掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車的系統(tǒng)組成與功用；掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車的安裝方法。02學(xué)習(xí)目標(biāo)CONTENTE能力目標(biāo):能從電控的角度對智能網(wǎng)聯(lián)汽車各部件（系統(tǒng)）進(jìn)行劃分；能對市場上主流智能網(wǎng)聯(lián)汽車進(jìn)行等級劃分；能自主查閱智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)資料并完成車輛部件認(rèn)知和安裝。智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分01智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)02學(xué)習(xí)內(nèi)容CONTENTE智能網(wǎng)聯(lián)汽車認(rèn)知與安裝03智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分01任務(wù)1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車認(rèn)知與安裝定義1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分6搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X（人、車、路、后臺等）智能信息交換共享，具備復(fù)雜的環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制和執(zhí)行等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來操作的新一代汽車，稱之為ICV（IntelligentandConnectedVehicle，ICV）。定義1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分根據(jù)GB/T36415-2018《汽車行業(yè)信息化實(shí)施規(guī)范》的定義：內(nèi)涵1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分自主式智能汽車（AutonomousVehicle）：指依靠自車所搭載的各類傳感器對車輛周圍環(huán)境進(jìn)行感知，依靠車載控制器進(jìn)行決策和控制并交由底層執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)自動駕駛。內(nèi)涵1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分自主式智能汽車（AutonomousVehicle）：指依靠自車所搭載的各類傳感器對車輛周圍環(huán)境進(jìn)行感知，依靠車載控制器進(jìn)行決策和控制并交由底層執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)自動駕駛。內(nèi)涵1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分網(wǎng)聯(lián)式智能汽車（ConnectedVehicle）：車輛通過V2X通信的方式獲取外界的環(huán)境信息并幫助車輛進(jìn)行決策與控制。內(nèi)涵1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分網(wǎng)聯(lián)式智能汽車（ConnectedVehicle）：車輛通過V2X通信的方式獲取外界的環(huán)境信息并幫助車輛進(jìn)行決策與控制。內(nèi)涵1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分車聯(lián)網(wǎng)屬于物聯(lián)網(wǎng)的其中一種：是以車內(nèi)網(wǎng)、車際網(wǎng)和車云網(wǎng)為基礎(chǔ)，借助全新的信息和通信技術(shù)，按照約定的通信協(xié)議和數(shù)據(jù)交換標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)車與X（人、車、路、云等系統(tǒng)）之間進(jìn)行無線通訊和信息交換的大系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)，是能夠?qū)崿F(xiàn)智能交通管理、智能動態(tài)信息服務(wù)和車輛智能化控制的一體化網(wǎng)絡(luò)。內(nèi)涵1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分等級劃分1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分SAE--SocietyofAutomotiveEngineers--國際自動機(jī)工程師學(xué)會，原譯：美國汽車工程師學(xué)會等級劃分1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分LEVEL1級別稱其為“駕駛輔助”

該層次車輛有一定的功能協(xié)助駕駛員執(zhí)行橫向，或者縱向的車輛運(yùn)動的特定任務(wù)（但不是同時(shí)能完成并線超車這種復(fù)雜的任務(wù)），駕駛員承擔(dān)大部分車輛控制能力。自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（ACC)自動緊急制動(AEB)電子穩(wěn)定性控制(ESC)Level2其含義為“部分自動化”該層次車輛能夠有一定能力協(xié)助駕駛員執(zhí)行包括橫向，縱向的車輛運(yùn)動任務(wù)（車輛能自主實(shí)現(xiàn)特定地復(fù)雜任務(wù)），但駕駛員需要實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛完成這些任務(wù)。自動輔助變道自動輔助導(dǎo)航駕駛等級劃分1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分Level3其含義為“有限制條件的自動駕駛”，該層次汽車能夠在某個特定的駕駛交通環(huán)境下讓駕駛員完全不用控制汽車，而且可以自動檢測環(huán)境的變化以判斷是否返回駕駛員駕駛模式，駕駛員無需一直對系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)視，可稱之為“半自動駕駛”L3責(zé)任不明問題想必是導(dǎo)致斬?cái)郘3自動駕駛量產(chǎn)的關(guān)鍵所在。等級劃分1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分2021年梅賽德斯奔馳成為全球首個獲得聯(lián)合國法規(guī)UN-R157ALKS自動車道保持系統(tǒng)認(rèn)證的汽車企業(yè)，意味著全球汽車企業(yè)自動駕駛系統(tǒng)認(rèn)證工作的正式開啟。L4級，高度自動化

可以實(shí)現(xiàn)駕駛?cè)滩恍枰{駛員，但是會有限制條件，例如限制車輛車速不能超過一定值，且駕駛區(qū)域相對固定。實(shí)現(xiàn)L4級別自動駕駛后已經(jīng)可以不需要安裝剎車和油門踏板了。L5級，完全自動化

完全自適應(yīng)駕駛，適應(yīng)任何駕駛場景。但是涉及到法律、高科技突破等限制，目前還需要進(jìn)一步深入研發(fā)，對應(yīng)的產(chǎn)品目前還沒有實(shí)現(xiàn)。L3級是當(dāng)?shù)缆窢顩r不滿足自動駕駛條件時(shí)，需要駕駛員接管汽車。L4級駕駛自動化就將行駛狀態(tài)的所有道路安全責(zé)任轉(zhuǎn)移給汽車本身。等級劃分1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分DDT（DynamicDrivingTask，動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)）：指在道路上駕駛車輛需要做的實(shí)時(shí)操作和決策行為操作包括轉(zhuǎn)向、加速和減速，決策包括路徑規(guī)劃等。OEDR（objectandEventDetectionandResponse，物體和事件的探測和響應(yīng)）：指駕駛員或自動駕駛系統(tǒng)對突發(fā)情況的探測和應(yīng)對,在自動駕駛模式下，系統(tǒng)負(fù)責(zé)OEDR，應(yīng)對可能影響安全操作的其他事物，進(jìn)行檢測響應(yīng).DDTFallback（動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援）自動駕駛在設(shè)計(jì)時(shí)，需考慮發(fā)生系統(tǒng)失效或者出現(xiàn)超出系統(tǒng)設(shè)計(jì)的使用范圍之外的情況，當(dāng)該情形發(fā)生時(shí)，駕駛員或自動駕駛系統(tǒng)需做岀最小化風(fēng)險(xiǎn)的解決響應(yīng)。ODD（OperationalDesignDomain，設(shè)計(jì)的適用范圍）：將已知的天氣環(huán)境、道路情況、車速、車流量等信息作出測定，給定自動駕駛系統(tǒng)具體的條件，以確保系統(tǒng)能力在安全適用的環(huán)境之內(nèi)。等級劃分1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分等級劃分1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分等級劃分1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與等級劃分智能網(wǎng)聯(lián)汽車的結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)02任務(wù)1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車認(rèn)知與安裝從硬件上看，智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能駕駛系統(tǒng)由傳感器、計(jì)算單元和線控底盤三部分組成。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)從硬件上看，智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能駕駛系統(tǒng)由傳感器、計(jì)算單元和線控底盤三部分組成分別對應(yīng)智能駕駛的環(huán)境感知層、智能決策層以及控制和執(zhí)行層。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)環(huán)境感知層的主要功能是通過車載環(huán)境感知技術(shù)、衛(wèi)星定位技術(shù)、4G/5G及V2X無線通信技術(shù)等，實(shí)現(xiàn)對車輛自身屬性和車輛外在屬性（如道路、車輛和行人等）靜、動態(tài)信息的提取和收集，并向智能決策層輸送信息。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)高清攝像頭車載攝像機(jī)是實(shí)現(xiàn)眾多預(yù)警、識別類ADAS功能的基礎(chǔ)，是目前最便宜也是最常用的車載傳感器之一。攝像機(jī)可以識別車輛行駛環(huán)境中的車輛、行人、車道線、路標(biāo)、交通標(biāo)志、交通信號燈等，具有較高的圖像穩(wěn)定性、抗干擾能力和傳輸能力。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)高清攝像頭特斯拉：超聲波雷達(dá)（×12）探測距離：8m前置毫米波雷達(dá)（×1）探測距離：160m前置主攝像頭（×3）探測距離：250m/150m/60m前側(cè)視攝像頭（×2）探測距離：80m后側(cè)視攝像頭（×2）探測距離：100m后視攝像頭（×1）探測距離：50m組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)激光雷達(dá)激光雷達(dá)是以發(fā)射激光束來探測目標(biāo)空間位置的主動測量設(shè)備。在自動駕駛場景中，激光雷達(dá)主要有兩個功能：3D的環(huán)境感知與SLAM加強(qiáng)定位。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)毫米波雷達(dá)與激光波雷達(dá)相比，毫米波雷達(dá)不僅成本更低，且可以同時(shí)解決攝像機(jī)測距、測速不夠精確的問題，此外毫米波雷達(dá)還可以完美處理激光雷達(dá)所處理不了的沙塵天氣。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)毫米波雷達(dá)與激光波雷達(dá)相比，毫米波雷達(dá)不僅成本更低，且可以同時(shí)解決攝像機(jī)測距、測速不夠精確的問題，此外毫米波雷達(dá)還可以完美處理激光雷達(dá)所處理不了的沙塵天氣。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)超聲波雷達(dá)聲波雷達(dá)工作在機(jī)械波波段，工作頻率在20kHz以上。超聲波雷達(dá)具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小、方向性好、能夠成為射線而定向傳播等優(yōu)點(diǎn)，且兼具防水、防塵的特性，因此非常適合應(yīng)用于泊車。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)IMU+GPS無人駕駛的車輛中，一般都會有組合導(dǎo)航，一個最基本的組合導(dǎo)航，包括了兩個部分:GPS(全球定位系統(tǒng))和IMU（慣性傳感器）組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)高精地圖高精地圖是用于自動駕駛的專題地圖，由含有語義信息的車道模型、道路部件(Object)、道路屬性三類矢量信息，以及用于多傳感器定位的特征(feature)圖層構(gòu)成。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)T-BOXT-BOX作為無線網(wǎng)關(guān)，通過4G遠(yuǎn)程無線通訊、GPS衛(wèi)星定位、加速度傳感和CAN通訊等功能，為整車提供遠(yuǎn)程通訊接口，提供包括行車數(shù)據(jù)采集、行駛軌跡記錄、車輛故障監(jiān)控、車輛遠(yuǎn)程查詢和控制（開閉鎖、空調(diào)控制、車窗控制、發(fā)送機(jī)扭矩限制、發(fā)動機(jī)啟停）、駕駛行為分析、4G無線熱點(diǎn)分享等服務(wù)。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)自動駕駛計(jì)算單元是一種專門用于處理自動駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)和算法的硬件平臺。根據(jù)不同的廠商和技術(shù)方案，自動駕駛計(jì)算單元有多種平臺，例如：英偉達(dá)的DriveAGX系列高通的SnapdragonRide系列、華為的MDC系列。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)控制執(zhí)行層的主要功能是根據(jù)功能決策層的指令對車輛進(jìn)行操作和協(xié)調(diào)。組成與功用2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)線控底盤是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的執(zhí)行部分，需要執(zhí)行上層控制的運(yùn)動指令，完成此過程需要依賴底盤的線控系統(tǒng)（X-by-wire）。關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)擬人化自動駕駛2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)融合2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)在自動駕駛汽車中，定位、雷達(dá)、視覺等傳感器協(xié)作融合，能夠以圖像、點(diǎn)云等形式輸入收集到的環(huán)境數(shù)據(jù)，并通過算法的提取、處理和融合，進(jìn)一步形成完整的汽車周邊駕駛態(tài)勢圖，為駕駛行為決策提供依據(jù)。融合2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)高精定位----基于GPS+IMU基于差分GPS+慣性導(dǎo)航IMU的組合是最為常規(guī)的定位方法。精度可以達(dá)到米級。對于低精度的定位要求，差分GPS+慣性導(dǎo)航IMU可謂是一堆黃金組合，在GPS信號良好時(shí)，GPS起主導(dǎo)作用，當(dāng)GPS信號暫時(shí)中斷（例如隧道環(huán)境），慣性導(dǎo)航又可以在短時(shí)間依靠航位推算繼續(xù)提高較高精度的定位。2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)高精定位----基于激光雷達(dá)+高精地圖2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)激光雷達(dá)+高精地圖定位是一種利用激光雷達(dá)掃描周圍環(huán)境，與預(yù)先建立的高精地圖進(jìn)行匹配，計(jì)算出車輛相對于地圖的位置的方法高精定位----基于激光雷達(dá)+組合慣導(dǎo)+高精地圖2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)高精定位----基于視覺+高精地圖視覺定位是指用車載攝像頭拍攝環(huán)境圖像，跟已知的地圖元素做對比或以遞推方式計(jì)算車輛位置的定位方式2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)道路環(huán)境檢測—激光雷達(dá)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)道路環(huán)境檢測—視覺基于深度學(xué)習(xí)的計(jì)算機(jī)視覺，應(yīng)用于無人駕駛的視覺感知系統(tǒng)中，主要分為四大塊：動態(tài)物體檢測（DynamicObjectDetection）、通行空間（FreeSpace）、車道線檢測（LaneDetection）、靜態(tài)物體檢測（StaticObjectDetection）等。2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)道路環(huán)境檢測—語義分割/深度信息2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)2.結(jié)構(gòu)組成及關(guān)鍵技術(shù)動態(tài)物體檢測（DynamicObjectDetection）兩種方法：輸入激光雷達(dá)的單幀掃描點(diǎn)云和攝像頭的圖片信息，進(jìn)行在3D空間的更準(zhǔn)確的目標(biāo)檢測。激光雷達(dá)的位置和攝像頭的位置需要提前進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，現(xiàn)在主要是基于MV3D算法來實(shí)現(xiàn)。將lidar_de