智能網(wǎng)聯(lián)封閉測試場解決方案-仿真實驗室

智能網(wǎng)聯(lián)檢測場仿真實驗室解決方案——目錄——01整車仿真實驗室03云仿真平臺介紹02駕駛模擬實驗室04場景庫介紹模型在環(huán)驗證軟件在環(huán)驗證硬件在環(huán)驗證整車在環(huán)驗證虛擬化存儲網(wǎng)絡計算基礎設施層仿真支撐層數(shù)據(jù)治理平臺標注/AI平臺(算法訓練&模型管理)大數(shù)據(jù)分析平臺（智能交通流仿真）仿真場景&地圖引擎感知規(guī)控引擎交通流引擎場景模型交通流模型場景測試耐久測試算法模型回放/日志管理硬件資源層存儲服務器交換機/路由器CPU/GPU服務器場景制作平臺（場景庫制作/編輯/泛化）橋接器角色劃分權(quán)限設定任務管理用戶管理結(jié)果評價引擎?zhèn)鞲衅鞣抡嬉孳囕v動力學引擎物理引擎云主機/容器集群業(yè)務中臺層調(diào)度引擎渲染引擎測試對象設置核心基礎引擎橋接器測試任務創(chuàng)建仿真應用層整車仿真實驗室ViL試驗臺RadarLidarV2XUltrasonicCameraGPS環(huán)境仿真?zhèn)鞲衅骷顒恿W反饋仿真平臺...軸耦合車輛測試平臺測試場景車輛模型前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)無需拆卸前輪轉(zhuǎn)角可達到±35°精確道路負載模擬支持整車級連續(xù)交通流仿真自動化執(zhí)行基于軸耦合測功機、HIL系統(tǒng)、場景仿真與感知模擬，為客戶構(gòu)建智能網(wǎng)聯(lián)整車在環(huán)實驗室，在實驗室內(nèi)通過仿真測試豐富的場景工況，建設滿足自動駕駛功能驗證、V2X測試、功能安全安全確認、預期功能安全測試等測試要求的整車測試環(huán)境整車仿真實驗室_HIL測試_自動駕駛系統(tǒng)基于“場景仿真-動力學模型-感知模擬”，為客戶提供L0-L5各級別自動駕駛系統(tǒng)的硬件在環(huán)測試系統(tǒng)，可進行感知信號回注開環(huán)測試與全仿真閉環(huán)測試，實現(xiàn)“感知-規(guī)劃-控制”不同層級的高效自動化測試。提供NI/dSpace多實時系統(tǒng)方案可集成RealSim/VTD等多款仿真軟件支持毫米波、攝像頭、超聲波模擬系統(tǒng)接入實現(xiàn)多類型傳感器仿真注入測試，支持GMSL/FPDlink等多種數(shù)據(jù)傳輸方式，支持4K視頻注入接入駕駛模擬器，擴展人機交互與人機共駕測試系統(tǒng)整車仿真實驗室_HIL測試_Demo視頻暗箱HIL一體機HIL

Test

Demo整車仿真實驗室_HIL測試_自動駕駛系統(tǒng)_視頻注入視頻注入核心參數(shù)支持前視攝像頭、環(huán)視攝像頭，側(cè)視攝像頭單張板卡支持4路；支持多板卡級聯(lián)單路攝像頭總分辨率不低于1.3M，可擴展至8M；分辨率單獨可變可多路攝像頭信號同步觸發(fā)，也支持各通道單獨觸發(fā)各通道仿真攝像頭支持兼容多款攝像頭及串行器型號仿真的攝像頭信號最高幀率不低于70fps視頻注入系統(tǒng)特點視頻注入設備用于將視頻注入到車載控制器中，可以替代真實車輛中的攝像頭，為自動駕駛感知算法提供視頻源。視頻注入設備的輸入接口是HDMI，HDMI視頻可以來自場景仿真軟件中虛擬攝像頭或者路試時采集的視頻；輸出接口與攝像頭的輸出接口一致，可根據(jù)不同的攝像頭和控制器進行定制化開發(fā)。視頻注入系統(tǒng)組成視頻注入系統(tǒng)Demo

整車仿真實驗室_HIL測試_新能源系統(tǒng)基于NI/dSpace平臺提供各部件獨立測試系統(tǒng)、多控制器在環(huán)集成系統(tǒng)，并通過擴展測功機、驅(qū)動電機等構(gòu)建臺架測試系統(tǒng)，實現(xiàn)功能邏輯測試、故障注入測試、極限工況測試、總線診斷測試等。自動化測試平臺實驗管理平臺動力學模型/電機模型/電池模型/IO模型等測功機臺架/驅(qū)動電機/電池包/高壓部件/駕駛模擬器等測試系統(tǒng)硬件平臺部件級VCUHIL、BMSHIL、MCUHIL臺架級新能源動力總成臺架測試系統(tǒng)系統(tǒng)級“三電”聯(lián)調(diào)測試系統(tǒng)VCUBMSMCU整車仿真實驗室_VIL測試測試對象為完整的車輛系統(tǒng)，傳感器，控制器和執(zhí)行器均為真實物體系統(tǒng)，且以集成到整車之中傳感器通過物理系統(tǒng)獲取感知信號，也同時兼容攝像頭、毫米波雷達、激光雷達的信號注入方案車輛所處工況應與測試場景中的被測對象具有較高一致性通過轉(zhuǎn)轂測試臺架實現(xiàn)車輛在可控環(huán)境下的動態(tài)測試，提高測試的有效性采用轉(zhuǎn)向力感模擬電機，運動平臺等使得車輛給與駕駛員的反饋更加真實整車仿真實驗室_VIL測試_數(shù)字孿生VIL虛擬端自動駕駛控制器車端測量車輛信號高精地圖導入實車端控制信號場景注入場景庫支持原始傳感器信號注入與感知結(jié)果總線注入多種形式總線注入時延35ms以內(nèi)，保證測試有效性組合慣導系統(tǒng)實現(xiàn)厘米級定位，虛實位置高精度同步專用上位機測試系統(tǒng)，測試一鍵啟動，自動獲得測試結(jié)果感知融合算法決策規(guī)劃算法運動控制算法通過真實車輛、真實道路與虛擬場景的融合，開發(fā)場地數(shù)字孿生測試系統(tǒng)，實現(xiàn)基于真實動力學特性的智能網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)仿真測試，有效提高傳統(tǒng)場地測試的效率，便捷開展邊緣場景測試，并可用于人機交互測試、駕駛員培訓、功能安全與預期功能安全測試——目錄——01整車仿真實驗室03云仿真平臺介紹02駕駛模擬實驗室04場景庫介紹DIL測試基本方案與HIL相近：開箱即用的庫模塊和預構(gòu)建的參考應用程序通過用虛擬車輛模擬器代替車內(nèi)測試來節(jié)省時間和金錢

自定義您的車輛模型并輕松與您的仿真控件交互

在可重復、可再現(xiàn)和安全的環(huán)境中高效迭代和測試邊緣場景

實時仿真軟件平臺車輛動力學模型道路模型交通流模型駕駛員模型傳感器模型圖形工作站GPU集群高性能實時仿真平臺硬件集群三維實時動畫顯示設備音響設備目標控制器駕駛艙多自由度運動平臺試驗管理系統(tǒng)DIL測試L2及以下，注重前向L2以上，注重環(huán)視駕駛模擬試驗臺由視覺仿真系統(tǒng)：主要由多塊環(huán)抱式屏幕來實現(xiàn)，可模擬的汽車前向視野，后向視野及兩側(cè)視野；聽覺仿真系統(tǒng)：由置于周圍的揚聲器實現(xiàn)6自由度運動平臺：利用6根由電機控制的主缸，模擬汽車運動的六個自由度，模擬真實駕駛感受。中央控制系統(tǒng)：主要包括車輛動力學控制單元等部分組成。DIL測試_HMI驗證人機交互的DIL在環(huán)主要應用于人機交互界面及控制域開發(fā)階段的測試驗證，用于驗證人機交互界面的可用性、合理性、規(guī)范性、安全性。主要測試范圍為：界面元素：完整度，清晰度，美觀度交互邏輯：流暢性，高效性，安全性時效性：錯誤信息，警示信息，提示信息等是否彈出及時有效性：人體對信息提示是否敏感，如閃爍，蜂鳴，震動等自車感知系統(tǒng)失效規(guī)劃決策模塊/執(zhí)行機構(gòu)失效駕駛員誤操作駕駛員主動干預超出ODD范圍駕駛員狀態(tài)異常自動駕駛?cè)藱C交互使用場景DIL測試_DMS驗證場景庫仿真平臺人臉注冊支持正臉，側(cè)臉多角度人臉識別支持復雜光照環(huán)境識別支持活體檢測(研發(fā)中)支持高興、悲傷、憤怒、無表情的識別(研發(fā)中)低頭閉眼離崗顧盼哈欠電話抽煙口部遮擋——目錄——01整車仿真實驗室03云仿真平臺介紹02駕駛模擬實驗室04場景庫介紹自動駕駛仿真是基于傳統(tǒng)仿真的延伸自動駕駛仿真并不是要取代汽車設計中傳統(tǒng)的模擬仿真，恰恰相反，它們共同構(gòu)成了一個更大的仿真生態(tài)系統(tǒng)仿真平臺和場景貫穿整個XIL測試始終MILSILHILDILVIL路測基礎模型基礎代碼駕駛體驗車輛底盤控制單元道路交通流和環(huán)境車輛傳感器虛擬虛擬虛擬虛擬虛擬虛擬真實真實真實真實真實真實驗證精度開發(fā)階段在不同的研發(fā)階段，采用不用的在環(huán)驗證手段，但其中一直貫穿其中的是仿真平臺&工具和場景庫RealSim整體架構(gòu)虛擬化存儲網(wǎng)絡計算基礎設施層仿真業(yè)務層數(shù)據(jù)治理平臺標注/AI平臺(算法訓練&模型管理)自動駕駛仿真平臺大數(shù)據(jù)分析平臺（智能交通流仿真）仿真場景&地圖引擎感知規(guī)控引擎交通流引擎場景模型交通流模型場景測試耐久測試算法模型回放/日志管理硬件資源層存儲服務器交換機/路由器CPU/GPU服務器場景制作平臺（場景庫制作/編輯/泛化）橋接器角色劃分權(quán)限設定任務管理用戶管理結(jié)果評價引擎?zhèn)鞲衅鞣抡嬉孳囕v動力學引擎物理引擎云主機/容器集群業(yè)務中臺層模型在環(huán)驗證軟件在環(huán)驗證硬件在環(huán)驗證整車在環(huán)驗證調(diào)度引擎渲染引擎測試對象設置核心基礎引擎橋接器測試任務創(chuàng)建RealSim.Platform便捷管理多用戶管理,資源和任務隔離靈活場景庫管理調(diào)度，按需取用根據(jù)測試任務自動配置資源開放集成統(tǒng)一接口適配三方車輛動力學，傳感器仿真接入支持客戶定制平臺能力決策驗證基于真實世界數(shù)字化還原，更有效的決策驗證，更高效的算法迭代多維度測試結(jié)果評價體系海量并發(fā)單節(jié)點10倍加速彈性擴縮容至5000+并發(fā)RealSim.Platform分布式架構(gòu)場景庫仿真平臺高度適配于云技術(shù)，便于統(tǒng)籌資源管理。用戶前端服務負載均衡前端服務集群調(diào)度器負載均衡調(diào)度器集群任務節(jié)點1任務節(jié)點2任務節(jié)點n…地圖引擎評價引擎日志引擎交通流模型駕駛員模型感知模型（內(nèi)置）規(guī)控模型（內(nèi)置）目標級傳感器模型橋接器感知模型（第三方）規(guī)控模型（第三方）車輛動力學模型（內(nèi)置/第三方）數(shù)據(jù)服務集群仿真地圖庫分布式存儲仿真場景庫運行日志庫任務節(jié)點3主任務理想級/混合型傳感器仿真邊車任務傳感器橋接器交通流仿真場景庫仿真平臺車輛動力學仿真場景庫仿真平臺內(nèi)置簡化版國產(chǎn)替代版商業(yè)軟件版性能表現(xiàn)：功能表現(xiàn)：與CarSim相似度70%~80%使用便捷度：需要進行參數(shù)轉(zhuǎn)換，難度中高并發(fā)：容器化封裝，支持高并發(fā)成本：基于開源二次開發(fā)，成本低性能表現(xiàn)：功能表現(xiàn)：與CarSim相似度90%~95%使用便捷度：少量參數(shù)轉(zhuǎn)換，難度中高并發(fā)：暫未容器化封裝，并發(fā)支持一般成本：國產(chǎn)自研，成本居中性能表現(xiàn)：功能表現(xiàn)：老牌專業(yè)軟件，功能完整使用便捷度：使用便捷高并發(fā)：容器化封裝，支持高并發(fā)成本：商業(yè)軟件，成本高自研初版已開發(fā)完成，正在持續(xù)優(yōu)化完善正在對合作伙伴軟件進行環(huán)境及功能驗證，后續(xù)進行集成傳感器仿真場景庫仿真平臺目標傳感器仿真理想傳感器仿真物理傳感器仿真根據(jù)傳感器配置的視距等參數(shù)，輸出目標物的3D包絡框類型等主要進行決策和規(guī)劃算法的驗證根據(jù)傳感器設置的相機參數(shù)（分辨率、幀率等）、激光雷達參數(shù)（掃描線數(shù)，掃描幀率等）輸出原始的圖片及點云等信息主要進行感知算法驗證SPEOS用于光學設計、環(huán)境與視覺系統(tǒng)、成像應用的專業(yè)光學仿真HFSS可作為三維結(jié)構(gòu)全波電磁場仿真的標準和核簽工具，進行激光雷達、毫米波雷達仿真V2X仿真場景庫仿真平臺應用場景：道路擁堵、施工提醒車庫行人、車輛檢測氣象預警提醒雷達檢測指定范圍人、車車輛匯入、彎道提醒預警路口紅綠燈燈態(tài)、時間逆向行駛預警高精度地圖展示/車道級定位各類事件在地圖上的實時動態(tài)位置事件作用域特別提醒V2V事件接入V2X實際是一種超視距感知輸入，仿真平臺中將車輛傳感器仿真模塊進行復用，作為RSU放置在高精地圖的準確位置，并對外進行識別結(jié)果播報。進入到該RSU覆蓋范圍的車輛會接收到播報信息，與車端傳感器一起作為感知輸入。仿真結(jié)果評價場景庫仿真平臺①、②、③、④自研內(nèi)置版，并定義接口，可對接第三方評價模塊；⑤、⑥與客戶需求強相關，計劃合作開發(fā)①駕駛安全性車輛狀態(tài)原子結(jié)果②交規(guī)匹配性⑤駕駛智能性到達終點？超時？闖燈？壓線？碰撞？其他違章？耗時？油門開度剎車開度轉(zhuǎn)向角原始輸出⑥駕駛個性化③交通協(xié)調(diào)性評價維度RSS責任敏感安全模型中國權(quán)威安全法律&行標④駕駛舒適性基于橫縱加速度的生理和心理舒適度模型評價模型縱向加速度加速變化率橫向加速度橫/縱向變化敏捷度仿真測試應用_場景測試場景庫仿真平臺LASTJA仿真測試應用_回灌測試場景庫仿真平臺車端Data

Logger數(shù)據(jù)中心攝像頭激光雷達原始數(shù)據(jù)回灌多傳感器融合結(jié)果回灌毫米波雷達仿真測試應用_耐久測試場景庫仿真平臺——目錄——01整車仿真實驗室03云仿真平臺介紹02駕駛模擬實驗室04場景庫介紹RealSim.Scenarios標簽體系制作工具數(shù)據(jù)標準增廣能力覆蓋面廣遵循國際標準遵循ASAMOpenX通用性強自動化工具鏈2公里/分鐘（單卡）完整的多源數(shù)據(jù)生態(tài)參數(shù)化模版增廣靜態(tài)場景信息——自動駕駛地圖場景庫仿真平臺路口：信號燈停止線轉(zhuǎn)向關系引導線功能面（人行橫道、安全島）等地圖要素路上：車道邊線車道中心線車道數(shù)車道寬度車道類型速度限制標牌警示信息標牌道路類型（橋、隧道、匝道、環(huán)島）等靜態(tài)場景信息——3D建模場景庫仿真平臺E3DCM3D高質(zhì)量渲染62城市2311平方公里真3D效果動畫動態(tài)三維路徑規(guī)劃身臨其境的導航體驗

3D智慧園區(qū)

導航和車輛管理設施管理資產(chǎn)管理直觀、準確整合用戶商業(yè)數(shù)據(jù)、傳感器數(shù)據(jù)3D智慧城市應用3D可視化管理C-V2X消防救援和管道管理規(guī)劃決策四維場景庫建設策略場景庫仿真平臺④自動駕駛車日志數(shù)據(jù)包②交通事故數(shù)據(jù)（Cidas）③耐久性測試+仿真結(jié)果評價⑤人工制作目標識別/軌跡跟蹤+動作提取+格式轉(zhuǎn)換MDF4/LCM數(shù)據(jù)解析+動作提取+格式轉(zhuǎn)換場景庫常規(guī)場景（OpenDrive+OpenScenario）回放型場景種子場景設計+場景編輯平臺制作場景切片+格式轉(zhuǎn)換場景標簽+

場景泛化①自采數(shù)據(jù)RealSim場景商店RealScenarios場景服務PCM數(shù)據(jù)解析+事故動作提取+格式轉(zhuǎn)換目前5條生產(chǎn)線在同步建設中，但重點投入在③、④、⑤上，目前基礎場景數(shù)量10000+，泛化后可達數(shù)百萬RealSim仿真平臺其他仿真工具/平臺場景自動化生產(chǎn)流程場景庫仿真平臺數(shù)據(jù)融合交通要素動態(tài)提取人工檢查格式轉(zhuǎn)化真實動態(tài)場景場景