項(xiàng)目六任務(wù)4講解

目錄Contents學(xué)習(xí)目標(biāo)重點(diǎn)難點(diǎn)資訊決策計(jì)劃實(shí)施0102030405060708檢查評(píng)估

項(xiàng)目六任務(wù)6-4繪制ABB機(jī)器人應(yīng)用配置PN通訊流程圖會(huì)配置PN總線通信的機(jī)器人參數(shù)配置，能夠使用博途軟件完成工業(yè)機(jī)器人與PLC的PN通訊配置。培養(yǎng)學(xué)生工程應(yīng)用意識(shí)、引導(dǎo)學(xué)生形成探索精神、促使學(xué)生養(yǎng)成流程規(guī)范化的作業(yè)習(xí)慣。掌握ABB工業(yè)機(jī)器人PN通訊機(jī)器人相關(guān)設(shè)置、熟悉博途軟件中PN通訊的配置方法、了解PLC與工業(yè)機(jī)器人通訊配置的作用。能力目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)重點(diǎn)、難點(diǎn)理解工業(yè)機(jī)器人PN通訊配置參數(shù)的作用掌握工業(yè)機(jī)器人PN通訊配置的參數(shù)設(shè)置方法熟悉博途軟件中的常見(jiàn)通訊配置方法重點(diǎn)PN通訊中機(jī)器人相關(guān)通訊參數(shù)的設(shè)置方法PN通訊中，PLC中相關(guān)通訊參數(shù)的設(shè)置方法難點(diǎn)

ProfilbusNET現(xiàn)場(chǎng)總線是由西門(mén)子公司推出一種通訊總線，在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用項(xiàng)目中，利用西門(mén)子S7-1200PLC與ABB機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞。請(qǐng)繪制配置二者之間PN現(xiàn)場(chǎng)總線的流程圖。任務(wù)介紹應(yīng)用項(xiàng)目中的機(jī)器人通信工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)中涉及到機(jī)器人與外部設(shè)備包括PLC、工具、工藝設(shè)備、上位機(jī)、工裝夾具等對(duì)象的數(shù)據(jù)交互，包含的數(shù)據(jù)較多，需要利用通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。西門(mén)子S7-1200PLC

SIMATICS7-1200是一款緊湊型、模塊化的PLC，可完成簡(jiǎn)單邏輯控制、高級(jí)邏輯控制、HMI和網(wǎng)絡(luò)通信等任務(wù)。集成的PROFINET接口用于進(jìn)行編程以及HMI和PLC-to-PLC通信。另外，該接口支持使用開(kāi)放以太網(wǎng)協(xié)議的第三方設(shè)備。該接口具有自動(dòng)糾錯(cuò)功能的RJ45連接器，并提供10/100兆比特/秒的數(shù)據(jù)傳輸速率。它支持多達(dá)16個(gè)以太網(wǎng)連接以及以下協(xié)議:TCP/IP

native、ISOonTCP和S7通信。ABBIRB1410機(jī)器人

ABBIRB1410機(jī)器人是由IRB1410本體和IRC5控制柜組成。完善的通信功能是IRC5控制器的一個(gè)特性。PCI總線擴(kuò)展槽中可安裝幾乎任何常見(jiàn)類(lèi)型的現(xiàn)場(chǎng)總線板卡。比如DeviceNet，ProfibusDP。另外一個(gè)插槽可安裝一塊三信道以太網(wǎng)卡，其中一個(gè)信道可供ABB作為標(biāo)準(zhǔn)選購(gòu)件提供的EthernetIP現(xiàn)場(chǎng)總線使用。軟硬件配置

連接S7-1200的PC機(jī)一臺(tái)，操作系統(tǒng)Windows7Professional，SP164-bit。該P(yáng)C機(jī)安裝了TIAPortalV14軟件。PLC操作系統(tǒng)IRB1410機(jī)器人系統(tǒng)選項(xiàng)配置Chinese709-1DeviceNetMaster/Slave888-2PROFINETController/Device608-1WorldZones613-1CollisionDetection616-1PCInterface617-1FlexPendantinterface623-1Multitasking軟硬件配置

西門(mén)子PN通訊電纜，或用超五類(lèi)網(wǎng)線及RJ45水晶頭自制的網(wǎng)線。連接電纜系統(tǒng)拓?fù)滠浖渲昧鞒?.在TIA博圖S7-1200PLC的配置硬件組態(tài)添加S7-1200PLC訂貨號(hào)必須與實(shí)物一致，點(diǎn)擊PLC的網(wǎng)口設(shè)置IP地址如圖192.168.10.1軟件配置流程安裝ABB機(jī)器人GSD文件（1工具，2選項(xiàng)，3管理通用站文件描述，4選擇GSD文件所在位置5安裝打開(kāi)robotstudio，addin下，找到robotware，右擊;找到如下路徑...\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.06.1025\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.06.1025\utility\servicegsdml文件1.在TIA博圖S7-1200PLC的配置軟件配置流程ABB工業(yè)機(jī)器人PN通信組態(tài)配置文件添加到網(wǎng)絡(luò)配置中去。1.在TIA博圖S7-1200PLC的配置硬件組態(tài)添加ABB通訊組態(tài)文件數(shù)字量輸入模塊，必須與IRB1410中配置的數(shù)字量地址大小一致軟件配置流程映射地址為PLC端的IB100到IB107對(duì)應(yīng)機(jī)器人端的QB256到QB263機(jī)器人端的IB256到IB263對(duì)應(yīng)PLC端的QB100到QB1071.在TIA博圖S7-1200PLC的配置軟件配置流程分配IP地址和設(shè)備名稱—IP地址設(shè)置，與工業(yè)機(jī)器人端口IP地址處于同一網(wǎng)段。1.在TIA博圖S7-1200PLC的配置分配IP地址和設(shè)備名稱—PROFINET接口設(shè)置，設(shè)備名稱與工業(yè)機(jī)器人中的stationname一致軟件配置流程將PLC端IW100發(fā)送到機(jī)器人的QW256PLC端IW102發(fā)送到機(jī)器人的QW2581.在TIA博圖S7-1200PLC的配置將機(jī)器人端發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)會(huì)接收在QB100里面，到此PLC端設(shè)置已經(jīng)全部完成。軟件配置流程①創(chuàng)建新項(xiàng)目②硬件組態(tài)③分配IP地址和設(shè)備名稱—IP地址設(shè)置④為機(jī)器人分配IP地址和設(shè)備名稱—PROFINET接口設(shè)置⑤編寫(xiě)通信測(cè)試程序1.在TIA博圖S7-1200PLC的配置軟件配置流程2.IRB1410機(jī)器人配置（1）設(shè)置IP地址；控制面板，配置，主題，communication，IPsetting，顯示全部，ProfiNetwork,編輯，設(shè)置對(duì)應(yīng)IP地址192.168.10.21234軟件配置流程2.IRB1410機(jī)器人配置（2）物理通訊端口設(shè)置；“Interface”設(shè)置窗口設(shè)置虛擬端口，在“communication”—“staticVLAN”窗口中關(guān)聯(lián)虛擬端口與物理端口X5“Interface”設(shè)置窗口“staticVLAN”窗口“staticVLAN”—“X5”設(shè)置窗口軟件配置流程2.IRB1410機(jī)器人配置（3）設(shè)置IRB1410機(jī)器人的PROFINET站點(diǎn)名稱；PROFINETStationName與PLC中通訊組態(tài)的名稱一致?？刂泼姘錓O窗口網(wǎng)絡(luò)窗口PN窗口站點(diǎn)名稱軟件配置流程2.IRB1410機(jī)器人配置（4）設(shè)置IRB1410機(jī)器人的交互信號(hào)；創(chuàng)建機(jī)器人與PLC進(jìn)行PN通訊的虛擬板卡以及機(jī)器人與PLC進(jìn)行PN通訊的信號(hào)設(shè)置緩存大小信號(hào)窗口建立輸入輸出信號(hào)重啟生效軟件配置流程2.IRB1410機(jī)器人配置

①設(shè)置IRB1410機(jī)器人的IP地址②設(shè)置IRB1410機(jī)器人的PROFINET站點(diǎn)名稱③創(chuàng)建機(jī)器人與PLC進(jìn)行PN通訊的虛擬板卡④建立輸入輸出信號(hào)（4）測(cè)試IRB1410機(jī)器人與西門(mén)子S7-1200PLC通訊S7-1200PLC通訊測(cè)試窗口IRB1410機(jī)器人通訊測(cè)試兩者聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行通信測(cè)試?yán)L制ABB機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)中配置PN通訊流程圖步驟：1、記錄關(guān)于ABB機(jī)器人和1200PLC通訊的硬件參數(shù)要求和軟件配置要求。2、總結(jié)ABB機(jī)器人與S7-1200PLC通訊配置中機(jī)器人配置的步驟和每個(gè)步驟中需要設(shè)置的參數(shù)以及設(shè)置的參數(shù)數(shù)值。3、使用標(biāo)準(zhǔn)的流程圖繪制軟件將機(jī)器人與PLC通訊配置步驟進(jìn)行繪制，并備注每個(gè)步驟的相關(guān)操作和設(shè)置。4、使用連線連接各個(gè)步驟，使之成為機(jī)器人與PLC通訊配置流程圖。介紹本次實(shí)驗(yàn)需要用到的硬件設(shè)備及物料包括：ABB1410機(jī)器人S7-1200PLC安裝有博途軟件的工控機(jī)通訊網(wǎng)線交換機(jī)學(xué)生分為2人一組進(jìn)行，每位位同學(xué)最終必須提交：自己繪制ABB機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)中配置PN通訊流程圖。實(shí)施要點(diǎn)1、老師演示機(jī)器人關(guān)于PN通訊的參數(shù)配置。2、老師演示博途軟件中關(guān)于1200PLC進(jìn)行PN通訊的相關(guān)配置。3、老師對(duì)每組學(xué)生進(jìn)行硬件分發(fā)、完好確認(rèn)。4、強(qiáng)調(diào)上述操作及安全注意事項(xiàng)5、巡視、答疑、指導(dǎo)