(高清版)GB∕T 38336-2019 工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療機(jī)器人 電磁兼容 發(fā)射測試方法和限值

L06中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)電磁兼容發(fā)射測試方法和限值E2019-12-10發(fā)布2020-07-01實(shí)施國家市場監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB／T38336—2019前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義、縮略語 4工科醫(yī)機(jī)器人分類 5測量條件和試驗(yàn)布置 測量條件 5.2工科醫(yī)機(jī)器人的布置 6發(fā)射限值 6.1諧波電流與電壓波動(dòng)發(fā)射限值 6.2電源和電信端口的傳導(dǎo)騷擾限值 6.3電磁輻射騷擾的限值 7用戶文件 8測量不確定度 9試驗(yàn)報(bào)告 附錄A（資料性附錄）工科醫(yī)機(jī)器人分類舉例 附錄B（資料性附錄）醫(yī)用機(jī)器人典型工作模式舉例 參考文獻(xiàn) ⅠGB／T38336—2019本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由全國無線電干擾標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC79)提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海電器科學(xué)研究院、重慶德新機(jī)器人檢測中心有限公司、上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司、安徽配天機(jī)器人技術(shù)有限公司、工業(yè)和信息化部電子第五研究所、廣東省醫(yī)療器械質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)所、北京市醫(yī)療器械檢驗(yàn)所、浙江省醫(yī)療器械檢驗(yàn)研究院、中國質(zhì)量認(rèn)證中心華南實(shí)驗(yàn)室、遼寧省醫(yī)療器械檢驗(yàn)檢測院、南京市產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)院、珠海格力電器股份有限公司、中國家用電器研究院、上海松下微波爐有限公司、蘇州市產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)院。1GB／T38336—2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療機(jī)器人電磁兼容發(fā)射測試方法和限值本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療用機(jī)器人（以下簡稱工科醫(yī)機(jī)器人）產(chǎn)生電磁騷擾電平的發(fā)射測量注：對(duì)尚未規(guī)定限值的頻段，不必測量。本標(biāo)準(zhǔn)適用于工科醫(yī)機(jī)器人，包括但不限于焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、加工機(jī)器人、裝配機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、教學(xué)和實(shí)驗(yàn)用機(jī)器人等，工科醫(yī)機(jī)器人分類舉例參見附錄A。本標(biāo)準(zhǔn)不適用于無人機(jī)、玩具、娛樂機(jī)器人等。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T4365—2003電工術(shù)語電磁兼容GB/T6113.101無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第1-1部分：無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備測量設(shè)備GB/T6113.102無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第1-2部分：無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備傳導(dǎo)騷擾測量的耦合裝置GB/T6113.104無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第1-4部分：無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備輻射騷擾測量用天線和試驗(yàn)場地GB/T6113.201—2018無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第2-1部分：無線電騷擾和抗擾度測量方法傳導(dǎo)騷擾測量GB/T6113.203—2016無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第2-3部分：無線電騷擾和抗擾度測量方法輻射騷擾測量GB/T6113.402無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第4-2部分：不確定度、統(tǒng)計(jì)學(xué)和限值建模測量設(shè)備和設(shè)施的不確定度GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T17624.1電磁兼容綜述電磁兼容基本術(shù)語和定義的應(yīng)用與解釋A且無條件接入的設(shè)備在公用低壓供電系統(tǒng)中產(chǎn)生的電壓變化、電壓波動(dòng)和閃爍的限制GB/T17625.7電磁兼容限值對(duì)額定電流且有條件接入的設(shè)備在公用低壓供電系統(tǒng)中產(chǎn)生的電壓變化、電壓波動(dòng)和閃爍的限制GB/T17625.8電磁兼容限值每相輸入電流大于16A小于等于75A連接到公用低壓系統(tǒng)的設(shè)備產(chǎn)生的諧波電流限值基本原則)GB／T38336—20193術(shù)語和定義、縮略語GB/T4365—2003、GB/T12643—2013和GB/T17624.1界定的以及下列術(shù)語和定義適用本文件。為了便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T4365—2003和GB/T12643—2013中的一些術(shù)語和定義。機(jī)器人具有兩個(gè)或兩個(gè)以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。注1：機(jī)器人包括控制系統(tǒng)和控制系統(tǒng)接口。注2：改寫GB/T12643—2013,定義2.6。3.1.2移動(dòng)機(jī)器人基于自身控制、移動(dòng)的機(jī)器人。注：本標(biāo)準(zhǔn)中稱移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人。[GB/T12643—2013,定義2.10]3.1.3工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多用途的操作機(jī)，可對(duì)三個(gè)或三個(gè)以上的軸進(jìn)行編程。它可以是固定式或移動(dòng)式。在工業(yè)自動(dòng)化中使用。注1：工業(yè)機(jī)器人包括：—操作機(jī)，含致動(dòng)器；—控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和軟件）。注2：其中包括某些集成的附加軸。[GB/T12643—2013,定義2.9]3.1.4醫(yī)用機(jī)器人作為醫(yī)用電氣設(shè)備或醫(yī)用電氣系統(tǒng)使用的機(jī)器人。[IECTR60601-4-1:2017,3.20]3.1.5電磁環(huán)境存在于某一給定場所的所有電磁現(xiàn)象的總和。[GB/T4365—2003,定義161-01-01]3.1.6電磁騷擾任何可能引起裝置、設(shè)備或系統(tǒng)性能降低的電磁現(xiàn)象。[GB/T4365—2003,定義161-01-05]3.1.7電磁從源向外發(fā)散電磁能量的現(xiàn)象。[GB/T4365—2003,定義161-01-08]23GB／T38336—20193.1.8端口設(shè)備與外部電磁環(huán)境的特定接口（見圖1）。圖1設(shè)備端口示意圖3.1.9電源端口為設(shè)備或相關(guān)設(shè)備提供電源而使其正常工作的導(dǎo)線或電纜的端口。電信網(wǎng)絡(luò)端口x型數(shù)字用戶線路（等］、局域網(wǎng)（如以太網(wǎng)、令牌環(huán)網(wǎng)等）以及類似網(wǎng)絡(luò)，使分散的系統(tǒng)相互連接。注：對(duì)通常用于連接信息技術(shù)設(shè)備（ITE）系統(tǒng)中各個(gè)組成部分的連接端口［如RS-232、RS-485、IEC61158標(biāo)準(zhǔn)中的現(xiàn)場總線、IEEE1284（并口打印機(jī)）、通用串行總線（USB）、IEEE標(biāo)準(zhǔn)1394（“火線”）等該端口如果按照性能規(guī)范（例如對(duì)連接到它的最大長度有要求）使用，則該端口不在本定義規(guī)定的電信／網(wǎng)絡(luò)端口的范圍內(nèi)。交流電源端口與低壓交流（AC）電源供電網(wǎng)絡(luò)連接，給設(shè)備供電的端口。注：如果設(shè)備上的直流（DC）電源端口是通過AC／DC電力變換器供電，則認(rèn)為該端口是低壓交流（AC）電源端口。小型設(shè)備適于在直徑為1.2到接地平面）的假想圓柱體測試區(qū)域內(nèi)安裝的臺(tái)式設(shè)備或落地式低壓一套用于電力分配的電壓等級(jí)，其上限一般視為交流1000V或直流1500V。注：改寫IEC60050-601：1985，定義601-01-26，增加“或直流1500V”。型式試驗(yàn)為了證明該設(shè)計(jì)符合某些特定規(guī)格而進(jìn)行的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備的試驗(yàn)。下列縮略語適用于本文件。非對(duì)稱人工網(wǎng)絡(luò)共模吸收裝置受試設(shè)備4GB／T38336—2019開闊試驗(yàn)場(半電波暗室(4工科醫(yī)機(jī)器人分類工科醫(yī)機(jī)器人的制造廠和／或供應(yīng)商應(yīng)保證以標(biāo)簽或機(jī)器人文件的形式，告知用戶該機(jī)器人所屬的組別和類別。同時(shí)，制造廠和／或供應(yīng)商還應(yīng)在機(jī)器人文件中說明組別和類別的含義。本標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)的工科醫(yī)機(jī)器人被分為兩組，即1組和2組。1組工科醫(yī)機(jī)器人本標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)除2組工科醫(yī)機(jī)器人外的其他工科醫(yī)機(jī)器人。2組工科醫(yī)機(jī)器人頻段內(nèi)射頻能量的，所有用于材料處理或檢驗(yàn)／分析目的，或用于傳輸電磁能量的工科醫(yī)機(jī)器人。按照在電磁環(huán)境中使用工科醫(yī)機(jī)器人的預(yù)期用途，本標(biāo)準(zhǔn)定義了兩類工科醫(yī)機(jī)器人，即A類和類。A類工科醫(yī)機(jī)器人：非居住環(huán)境和不直接連接到住宅低壓供電網(wǎng)設(shè)施中使用的工科醫(yī)機(jī)器人。A類工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)滿足A類限值。B類工科醫(yī)機(jī)器人：家用和直接連接到住宅低壓供電網(wǎng)設(shè)施中使用的工科醫(yī)機(jī)器人。B類工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)滿足B類限值。注：本章的工科醫(yī)機(jī)器人分組分類是針對(duì)傳導(dǎo)騷擾和輻射騷擾項(xiàng)目，諧波電流項(xiàng)目按照GB17625.1和GB/T17625.8進(jìn)行分類。5測量條件和試驗(yàn)布置工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)依照制造廠商規(guī)定的典型工作狀態(tài)，進(jìn)行正確安裝（電氣安裝和機(jī)械安裝并充分運(yùn)行。工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)在“典型配置”狀況下進(jìn)行測量。如果制造商要求有外部濾波和／或屏蔽裝置或根據(jù)用戶手冊(cè)有規(guī)定的措施，那么本標(biāo)準(zhǔn)的測量應(yīng)在相應(yīng)規(guī)定的裝置和措施下進(jìn)行，并且具體的裝置和措施應(yīng)在報(bào)告中予以闡明。如果為了符合標(biāo)準(zhǔn)要求而應(yīng)采取專門措施，例如使用屏蔽電纜或?qū)Ｓ镁€纜，則應(yīng)在隨機(jī)文檔中提供相關(guān)信息，并在報(bào)告中加以說明采取的措施。工科醫(yī)機(jī)器人的配置和工作狀態(tài)都應(yīng)記錄在檢驗(yàn)報(bào)告中，如果工科醫(yī)機(jī)器人有許多類似的端口或一些端口有許多類似的連接，那么應(yīng)選擇足夠數(shù)量的端口和連接來模擬實(shí)際工作狀態(tài)，以保證覆蓋所有不同類型的終端。如果工科醫(yī)機(jī)器人是系統(tǒng)的一部分，或者可以連接輔助設(shè)備，則工科醫(yī)機(jī)器人在進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)應(yīng)在端口連接足夠數(shù)量且有代表性的應(yīng)使用的輔助設(shè)備。5GB／T38336—2019進(jìn)行型式試驗(yàn)的試驗(yàn)場地應(yīng)能將工科醫(yī)機(jī)器人的發(fā)射從環(huán)境噪聲中區(qū)分出來。這種環(huán)境適用性可通過在工科醫(yī)機(jī)器人不工作的情況下測量環(huán)境噪聲電平來確定，要保證環(huán)境噪聲電平比第6章規(guī)定的限值以便于測量。在環(huán)境噪聲存在的情況下進(jìn)行符合性測試的更多信息，詳見GB/T6113.201—如果環(huán)境電平加上工科醫(yī)機(jī)器人的發(fā)射后，仍不超過規(guī)定的限值，就沒有必要使環(huán)境電平減小到規(guī)定限值的6dB以下，在這種情況下，可認(rèn)為工科醫(yī)機(jī)器人已滿足規(guī)定的限值。工科醫(yī)機(jī)器人可以根據(jù)其安裝方式分為固定式工科醫(yī)機(jī)器人和移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人，相應(yīng)的試驗(yàn)運(yùn)行模式說明如下：固定式工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)在表1適用的工作模式下進(jìn)行測試。如模式1、模式2不能涵蓋最大發(fā)射狀態(tài)，則可選擇自定義模式進(jìn)行測試，需要在測試報(bào)告中描述自定義模式的狀態(tài)。附錄B中給出了醫(yī)用機(jī)器人典型工作模式舉例。表1固定式工科醫(yī)機(jī)器人測試工作模式模式說明模式1所有部件處于通電狀態(tài)，工科醫(yī)機(jī)器人處于待執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)模式2工作狀態(tài)：額定負(fù)載、額定速度、運(yùn)動(dòng)軌跡符合設(shè)計(jì)最大行程自定義模式移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)在充電模式與工作模式狀態(tài)下分別進(jìn)行測試，測試模式見表2。測試模式選擇應(yīng)按照以下原則進(jìn)行：1)如模式1和模式2不能涵蓋最大發(fā)射狀態(tài)，則可選擇自定義模式進(jìn)行測試，需要在測試報(bào)告中描述自定義模式的狀態(tài)。2)工科醫(yī)機(jī)器人可在連接電源或充電時(shí)正常工作，測試模式應(yīng)在連接電源或充電時(shí)按照模3)若工科醫(yī)機(jī)器人既可以在充電時(shí)正常工作，又可以在內(nèi)部電池供電狀態(tài)下工作，則測試應(yīng)在這兩種狀態(tài)下的工作模式進(jìn)行，模式1不需要進(jìn)行，并在報(bào)告中備注具體的工作狀態(tài)。表2移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人測試模式模式說明模式1（充電模式）電量低于模式2（工作模式）典型工作模式：額定運(yùn)行速度自定義模式注：附錄B中給出了醫(yī)用機(jī)器人典型工作模式舉例。6GB／T38336—20195.2工科醫(yī)機(jī)器人的布置工科醫(yī)機(jī)器人試驗(yàn)布置應(yīng)符合GB/T6113.201—2018和GB/T6113.203—2016的規(guī)定，工科醫(yī)機(jī)器人的測量布置方式按照表3中的要求進(jìn)行。表3工科醫(yī)機(jī)器人測量布置機(jī)器人設(shè)計(jì)使用的布置方式測量布置備注僅桌面式臺(tái)式工科醫(yī)機(jī)器人布置—僅落地式落地式工科醫(yī)機(jī)器人布置—桌面式或落地式臺(tái)式工科醫(yī)機(jī)器人布置—支架固定式落地式（帶支架）或臺(tái)式（不帶支架）工科醫(yī)機(jī)器人布置 其他：壁掛式、吊頂式等臺(tái)式工科醫(yī)機(jī)器人布置按照正常方向：如果工科醫(yī)機(jī)器人設(shè)計(jì)成吊頂安裝式，工科醫(yī)機(jī)器人朝下的面應(yīng)布置成向上如果放置在桌面上進(jìn)行測試有物理危險(xiǎn)，可以按照落地式工科醫(yī)機(jī)器人進(jìn)行布置，但是應(yīng)在報(bào)告中明確原因。5.2.2固定式工科醫(yī)機(jī)器人布置除以下內(nèi)容外，固定式工科醫(yī)機(jī)器人的布置應(yīng)按照GB/T6113.201—2018的要求進(jìn)行。工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)按照實(shí)際使用情況劃分為臺(tái)式工科醫(yī)機(jī)器人、落地式工科醫(yī)機(jī)器人。為了測量傳導(dǎo)騷擾，工科醫(yī)機(jī)器人要按下列要求通過一個(gè)或多個(gè)人工網(wǎng)絡(luò)連接到供電電源和任何其他延伸網(wǎng)絡(luò)（通常，V型人工電源網(wǎng)絡(luò)用于電源端口，見圖2)。不論接地與否，臺(tái)式工科醫(yī)機(jī)器人都應(yīng)按下述規(guī)定放置：a)工科醫(yī)機(jī)器人的底部或背面應(yīng)放置在離參考接地平面40cm的可操縱的距離上。該接地平面置可以按下述方法來實(shí)現(xiàn)：1)工科醫(yī)機(jī)器人放在一個(gè)至少80cm高的絕緣材料試驗(yàn)臺(tái)上，它離屏蔽室的任一墻面為或2)工科醫(yī)機(jī)器人放在一個(gè)40c)工科醫(yī)機(jī)器人的電纜連接如圖2所示。如圖2所示，那些人工電源網(wǎng)絡(luò)是通過這樣的方式搭接在接地平面上，即人工網(wǎng)絡(luò)外殼的一個(gè)側(cè)面距離垂直參考接地平面及其他的金屬部件為40cm。V型人工電源網(wǎng)絡(luò)和Y型阻抗穩(wěn)定7GB／T38336—2019說明：1—離接地平面距離小于40cm的那些下垂的互連電纜應(yīng)來回捆扎成不超過40cm長的線束，大約懸在接地平面與工作臺(tái)的中間。電纜的彎曲不能超過電纜最小的彎曲半徑。如果彎曲半徑導(dǎo)致捆扎線束的長度超過則應(yīng)由彎曲半徑來確定捆扎線束的長度。若電纜粗大或剛硬而難以按上述要求處理時(shí)，可按實(shí)際情況進(jìn)行布置，但不能盤成圈；并應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中加以說明。2—連接到外部設(shè)備的I/O電纜應(yīng)在其中心處捆扎起來。如要求使用規(guī)定的端接阻抗，電纜的末端應(yīng)端接阻抗。3—工科醫(yī)機(jī)器人與一個(gè)AMN連接。如果不連接測量接收機(jī)，AMN和AAN測量端應(yīng)連接50Ω負(fù)載。如果垂直接地平面是參考接地平面，AMN直接放置在水平接地平面上，距離工科醫(yī)機(jī)器人80cm,距離垂直接地平另外一種選擇如果水平接地平面是參考接地平面，其位于工科醫(yī)機(jī)器人下方40cm處，則AMN放的距離，AMN可能需要移至邊緣。如果第二個(gè)AMN可以供電，所有工科醫(yī)機(jī)器人輔助設(shè)備連接至第二個(gè)AMN。如果一個(gè)單獨(dú)的AMN不夠供電，可用幾個(gè)AMN為工科醫(yī)機(jī)器人輔助設(shè)備供電。AAN用于1,2,3或4根非屏蔽雙絞線電纜測量，其他線纜（非屏蔽或屏蔽）使用電流探頭進(jìn)行測量。4—用手操作的裝置，如鍵盤、鼠標(biāo)等，其電纜應(yīng)盡可能地接近主機(jī)放置。5—工科醫(yī)機(jī)器人及外部設(shè)備的后部都應(yīng)排成一排，并與工作臺(tái)面的后部齊平。6—工作臺(tái)面的后部應(yīng)與接到地平面上的垂直導(dǎo)電平面相距40cm。7—典型距離是指按照制造商聲明的距離，或者間距確保不干涉工科醫(yī)機(jī)器人手臂的工作空間，但是至少應(yīng)有的距離電纜長度和距離允差盡可能接近實(shí)際應(yīng)用。圖2臺(tái)式工科醫(yī)機(jī)器人傳導(dǎo)騷擾測量試驗(yàn)布置示例8GB／T38336—2019落地式工科醫(yī)機(jī)器人的布置見圖3,落地式工科醫(yī)機(jī)器人的固定底座不考慮底座的材質(zhì)（但應(yīng)確保機(jī)器人工作時(shí)的穩(wěn)定性需要用不高于15cm非導(dǎo)電材料支撐。對(duì)于大型工科醫(yī)機(jī)器人，難以抬高或無法保持穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，可以按照實(shí)際使用的安裝方式進(jìn)行布置，但應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中進(jìn)行詳細(xì)描述。說明：1—超長電纜應(yīng)在其中心處捆扎或縮短到適當(dāng)?shù)拈L度。2—工科醫(yī)機(jī)器人和電纜應(yīng)與接地參考平面絕緣（絕緣板厚度不超過15cm)。3—工科醫(yī)機(jī)器人連到一個(gè)AMN上，所有其他的設(shè)備應(yīng)由第二個(gè)AMN來供電。4—典型距離是指按照制造商聲明的距離，或者間距確保不干涉工科醫(yī)機(jī)器人手臂的工作空間，但是至少應(yīng)有的距離。電纜長度和距離允差應(yīng)盡可能接近實(shí)際應(yīng)用。若電纜粗大或剛硬而難以按上述要求處理時(shí)，可按實(shí)際情況進(jìn)行布置，但不能盤成圈；并應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中加以說明。圖3落地式工科醫(yī)機(jī)器人傳導(dǎo)騷擾測量試驗(yàn)布置示例5.2.2.1.4臺(tái)式和落地式工科醫(yī)機(jī)器人的布置臺(tái)式和落地式工科醫(yī)機(jī)器人的布置見圖4。GB／T38336—2019說明：1—距接地平面不足40的線束，捆扎起來垂落至接地平面與桌面的中間，并與地平面保持40間距。2—超長的電源線應(yīng)在其中心處捆扎或縮短至適當(dāng)?shù)拈L度。3—工科醫(yī)機(jī)器人連到一個(gè)AMN上并與AMN之間保持0.8m的間距。該AMN也可以連接到垂直參考平面上。所有其他的設(shè)備應(yīng)由第二個(gè)AMN來供電。為了達(dá)到0.8m的距離，AMN可能會(huì)需要移至邊緣。4—工科醫(yī)機(jī)器人落地部分和電纜應(yīng)與接地參考平面絕緣（絕緣板厚度不超過15cm)。5—連接落地式機(jī)器人的I/O電纜垂落至接地平面，超長部分捆扎起來。未達(dá)到接地平面長度的電纜要垂落至連接器的高度，或離地面406—典型距離是指按照制造商聲明的距離，或者間距確保不干涉工科醫(yī)機(jī)器人手臂的工作空間，但是至少應(yīng)有的距離。電纜長度和距離允差應(yīng)盡可能接近實(shí)際應(yīng)用。圖4臺(tái)式和落地式工科醫(yī)機(jī)器人傳導(dǎo)騷擾測量試驗(yàn)布置示例作為臺(tái)式設(shè)備使用的工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)放置在非金屬的桌子上。桌面高度為0.8m,大小通常為但實(shí)際尺寸取決于工科醫(yī)機(jī)器人的水平尺寸。工科醫(yī)機(jī)器人（包括機(jī)器人與機(jī)器人相連的外設(shè)、輔助設(shè)備或裝置）應(yīng)按正常使用情況布置。單元間的電纜應(yīng)從試驗(yàn)桌的后邊沿垂落。如果下垂的電纜與水平接地板的距離小于0.4m,則應(yīng)將電纜的長的線段分別捆扎成S形，以使其在水平參考接地平板上方包括與主插頭線里的電源線路為使外部供電部件也能置于試驗(yàn)桌上，應(yīng)將主輸入電纜加長。加長的電纜應(yīng)和主輸入電纜有一樣的特性（包括導(dǎo)體個(gè)數(shù)以及接地情況應(yīng)被視為主電纜的一部分。上述情況中，工科醫(yī)機(jī)器人與輔助電氣設(shè)備之間的電纜應(yīng)與機(jī)器人之間的電纜布置相同。9GB／T38336—2019若電纜粗大或剛硬而難以按上述要求處理時(shí)，可按實(shí)際情況進(jìn)行布置，但不能盤成圈；并應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中加以說明。圖5是典型臺(tái)式工科醫(yī)機(jī)器人輻射騷擾測量布置示例。測量布置應(yīng)具有正常實(shí)際安裝應(yīng)用的代表性，并置于轉(zhuǎn)臺(tái)垂直軸的中央。對(duì)在OATS或SAC里3m距離的輻射騷擾測量，工科醫(yī)機(jī)器人電纜的輻射評(píng)估應(yīng)限制在測量區(qū)m)范圍內(nèi)的內(nèi)部連接電纜及電源電纜部分。不在測量區(qū)域范圍內(nèi)的外圍設(shè)備應(yīng)與試驗(yàn)環(huán)境隔離，或采取去耦的措施。如果連接到外圍設(shè)備的線纜不能延長至測試區(qū)域之外，則外圍設(shè)備應(yīng)放置在機(jī)器人完成配置的虛擬圓內(nèi)。測量距離應(yīng)定義為從天線參考點(diǎn)至工科醫(yī)機(jī)器人固定部分的虛擬圓邊界的距離（見圖6)。注：可以通過一些措施限制離開測量區(qū)域的電纜部分的輻射，例如在電纜離開測試區(qū)域的位置施加共模吸收裝置(CMAD)。GB/T6113.203—2016在CMAD方面給出了進(jìn)一步的指導(dǎo)。圖5臺(tái)式工科醫(yī)機(jī)器人輻射騷擾測量的典型測量布置GB／T38336—2019圖6輻射騷擾測量距離定義5.2.2.2.2落地式工科醫(yī)機(jī)器人的布置落地式工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)放置在水平參考接地平板上，其朝向與正常使用情況相一致，其金屬體／組成單元距離參考接地平板的絕緣距離不超過0.15m。工科醫(yī)機(jī)器人的電纜應(yīng)與水平接地參考平面絕緣（絕緣距離不超過0.15m),如果工科醫(yī)機(jī)器人需要專用的接地連接，那么應(yīng)提供專用的連接點(diǎn)，并將該點(diǎn)搭接到水平接地平板上。落地式工科醫(yī)機(jī)器人的固定底座不考慮底座的材質(zhì)（但應(yīng)確保機(jī)器人工作時(shí)的穩(wěn)定性需要用不非導(dǎo)電材料支撐。對(duì)于非常大型的工科醫(yī)機(jī)器人抬高難以實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以直接按照實(shí)際使用的安裝方式，但是需要在試驗(yàn)報(bào)告中進(jìn)行詳細(xì)描述。（工科醫(yī)機(jī)器人各單元之間或機(jī)器人與輔助設(shè)備之間的）互連電纜應(yīng)垂落至水平參考接地平板，但長的線段分別捆扎成S形。如果單元間的電纜長度不足以垂落至水平參考接地平板，但離該平板的距離又不足0.4m,那么超長部分應(yīng)在電纜中心捆扎成不超過0.4m的線束。該線束或者位于水平參考接地平板之上0.4m,若電纜入口或連接點(diǎn)高度不足0.4m,則位于電纜入口或電纜連接點(diǎn)高度。若電纜粗大或剛硬而難以按上述要求處理時(shí)，可按實(shí)際情況進(jìn)行布置，但不能盤成圈；并應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中加以說明。對(duì)于帶有垂直走線電纜槽的工科醫(yī)機(jī)器人，其電纜槽數(shù)量應(yīng)與典型的實(shí)際應(yīng)用相符。對(duì)于非導(dǎo)電材料的電纜槽，工科醫(yī)機(jī)器人與垂直電纜之間的最近距離至少0.2m。對(duì)于導(dǎo)電結(jié)構(gòu)的電纜槽，電纜槽圖7是一個(gè)既適合于傳導(dǎo)騷擾測量，也適合于輻射騷擾測量的落地式工科醫(yī)機(jī)器人典型的測量布置示例。更多的工科醫(yī)機(jī)器人及其相關(guān)外圍設(shè)備的典型布置可參考GB/T6113.203—2016和GB/T6113.201—2018中的示例。GB／T38336—2019圖7落地式工科醫(yī)機(jī)器人傳導(dǎo)和／或輻射騷擾測量的典型測量布置工科醫(yī)機(jī)器人的布置狀況應(yīng)準(zhǔn)確地記錄在試驗(yàn)報(bào)告中，包括CMAD的具體放置和測試場地的類型。5.2.2.2.3臺(tái)式和落地式工科醫(yī)機(jī)器人的布置段分別捆扎成S形。線束的位置位于水平參考接地平板上方0.4m;如果該入口或者連接點(diǎn)距離水平參考接地平板的間距小于0.4m,則位于電纜的入口或電纜的連接點(diǎn)處。若電纜粗大或剛硬而難以按上述要求處理時(shí)，可按實(shí)際情況進(jìn)行布置，但不能盤成圈；并應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中加以說明。工科醫(yī)機(jī)器人間的典型距離：按照制造商聲明的距離，或者間距確保不干涉工科醫(yī)機(jī)器人手臂的工的距離。具體距離應(yīng)在報(bào)告中體現(xiàn)。典型測量布置如圖8所示。GB／T38336—2019圖8臺(tái)式和落地式工科醫(yī)機(jī)器人輻射騷擾測量的典型測量布置5.2.3移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人的布置移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人的工作狀態(tài)分為充電模式和工作模式。移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)由一個(gè)絕緣材料（高度不超過15支撐起工科醫(yī)機(jī)器人，使工科醫(yī)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可自由運(yùn)動(dòng)。如果絕緣材料支撐物高度不足以使移動(dòng)輪懸空，應(yīng)增加高度至移動(dòng)輪懸空，并在報(bào)告中記錄實(shí)際支撐物高度。測量布置如圖9所示。cm才能使工科醫(yī)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自由移動(dòng)時(shí)，記錄實(shí)際高度。圖9移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人的測試布置示例6發(fā)射限值6.1諧波電流與電壓波動(dòng)發(fā)射限值連接至低壓公共電網(wǎng)的工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)符合以下要求：GB／T38336—2019a)每相額定輸入電流不大于16A的工科醫(yī)機(jī)器人諧波電流發(fā)射應(yīng)符合GB17625.1中給出的限值，每相額定輸入電流大于16A小于或等于75A的工科醫(yī)機(jī)器人諧波電流發(fā)射應(yīng)符合GB/T17625.8中給出的限值；b)每相額定輸入電流不大于16A的機(jī)器人電壓波動(dòng)與閃爍限值應(yīng)符合GB/T17625.2中給出的限值，每相額定輸入電流大于16A小于或等于75A的工科醫(yī)機(jī)器人電壓波動(dòng)與閃爍限值應(yīng)符合GB/T17625.7中給出的限值。對(duì)每相額定輸入電流大于75A的工科醫(yī)機(jī)器人，一般不會(huì)連接到低壓公共電網(wǎng)，此處不規(guī)定相應(yīng)的限值要求。6.2電源和電信端口的傳導(dǎo)騷擾限值6.2.1電源端口傳導(dǎo)騷擾限值工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)同時(shí)滿足用平均值檢波器測量時(shí)所規(guī)定的平均值限值和用準(zhǔn)峰值檢波器測量時(shí)所規(guī)定的準(zhǔn)峰值限值。工科醫(yī)機(jī)器人在試驗(yàn)場地測量時(shí)，應(yīng)使用GB/T6113.102規(guī)定的50Ω/50μH人工電源網(wǎng)絡(luò)或電壓探頭。測量接收機(jī)應(yīng)符合GB/T6113.101的要求。頻段未規(guī)定限值。150kHz~30MHz頻段的交流電源端口傳導(dǎo)騷擾限值的規(guī)定見表4~表6。表4在試驗(yàn)場地測量時(shí)，1組A類工科醫(yī)機(jī)器人的騷擾電壓限值（交流電源端口）頻段MHz額定功率≤20kVAc額定功率額定功率＞75kVAb,c準(zhǔn)峰值平均值準(zhǔn)峰值平均值準(zhǔn)峰值平均值0.50~55~3090~73隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小80~60隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。對(duì)于單獨(dú)連接到中性點(diǎn)不接地或經(jīng)高阻抗接地的工業(yè)配電網(wǎng)（見IEC60364-1)的A類工科醫(yī)機(jī)器人，可應(yīng)用額定功率大于75kVA設(shè)備的限值，不論其實(shí)際功率大小。注：以額定輸入或輸出功率20kVA為例，相當(dāng)于每相電流約為29A(400V三相供電網(wǎng)絡(luò)）。a這些限值適用于額定功率大于20kVA并預(yù)期由專用電力變壓器或發(fā)電機(jī)供電而不連接到低壓架空電線的工科醫(yī)機(jī)器人。對(duì)于不是由用戶指定的電力變壓器供電的工科醫(yī)機(jī)器人，可采用小于或等于20kVA對(duì)應(yīng)的限值。制造商和／或供應(yīng)商應(yīng)提供能使工科醫(yī)機(jī)器人發(fā)射降低的安裝方法的信息。應(yīng)特別說明此類工科醫(yī)機(jī)器人由專用電力變壓器或發(fā)電機(jī)供電而非低壓架空電線供電。b這些限值僅適用于安裝在以下情況中的額定功率大于75kVA的工科醫(yī)機(jī)器人：—裝置是由專用電力變壓器或發(fā)電機(jī)供電，而非連接到低壓架空電線；—裝置距離居住環(huán)境大于30m或者有一結(jié)構(gòu)作為輻射現(xiàn)象的阻擋物；—制造廠和／或供應(yīng)商應(yīng)注明此工科醫(yī)機(jī)器人滿足額定輸入功率大于75kVA的工科醫(yī)機(jī)器人的騷擾電壓限值，并提供能使工科醫(yī)機(jī)器人發(fā)射降低的安裝方法信息。應(yīng)特別說明此類工科醫(yī)機(jī)器人由專用電力變壓器或發(fā)電機(jī)供電而非低壓架空電線供電。c應(yīng)根據(jù)制造商規(guī)定的額定交流功率選擇適當(dāng)限值。GB／T38336—2019表5在試驗(yàn)場地測量時(shí)，2組A類工科醫(yī)機(jī)器人的騷擾電壓限值（交流電源端口）頻段MHz額定功率≤75kVAb額定功率＞75kVAa,b準(zhǔn)峰值平均值準(zhǔn)峰值平均值0.50~55~3090~73隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小80~60隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。對(duì)于單獨(dú)連接到中性點(diǎn)不接地或經(jīng)高阻抗接地的工業(yè)配電網(wǎng)（見IEC60364-1),且額定輸入功率小于或等于75kVA的A類工科醫(yī)機(jī)器人，其限值可參考額定功率大于75kVA的2組工科醫(yī)機(jī)器人限值。注：以額定輸入或輸出功耗75kVA為例，相當(dāng)于每相電流約為108A(400V三相供電網(wǎng)絡(luò)）。a制造廠和／或供應(yīng)商應(yīng)提供可使安裝工科醫(yī)機(jī)器人發(fā)射降低的安裝方法的信息。b應(yīng)基于制造廠標(biāo)明的額定交流功率選擇適當(dāng)限值。表6在試驗(yàn)場地測量時(shí)，B類工科醫(yī)機(jī)器人的騷擾電壓限值（交流電源端口）頻段MHz準(zhǔn)峰值平均值66~56隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小56~46隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小0.50~55~30在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。電信端口傳導(dǎo)騷擾限值工科醫(yī)機(jī)器人在試驗(yàn)場地測量時(shí)使用150Ω的CISPRAAN、容性電壓探頭或電流探頭。測量接收機(jī)應(yīng)符合GB/T6113.101要求。頻段未規(guī)定限值。150kHz~30MHz頻段的電信端口傳導(dǎo)共模（不對(duì)稱）騷擾限值的規(guī)定見表7和表8。當(dāng)使用符合要求的AAN進(jìn)行測量時(shí)，只需要滿足表中電壓限值即可，無需再測量電流；當(dāng)使用容性電壓探頭和電流探頭測試時(shí)，應(yīng)同時(shí)滿足表中電壓和電流限值要求。GB／T38336—2019表7A類工科醫(yī)機(jī)器人電信端口傳導(dǎo)共模（不對(duì)稱）騷擾限值頻段MHz電壓限值電流限值準(zhǔn)峰值平均值準(zhǔn)峰值平均值97~8784~7453~4340~300.50~30在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。頻率范圍內(nèi)，限值隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小。注2：電流和電壓的騷擾限值是在使用了規(guī)定阻抗的阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)(AAN)條件下導(dǎo)出的，該阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)對(duì)應(yīng)受試的電信端口呈現(xiàn)150Ω的共模（不對(duì)稱）阻抗（轉(zhuǎn)換因子為表8B類工科醫(yī)機(jī)器人電信端口傳導(dǎo)共模（不對(duì)稱）騷擾限值頻段MHz電壓限值電流限值準(zhǔn)峰值平均值準(zhǔn)峰值平均值84~7474~6440~3030~200.50~30在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。頻率范圍內(nèi)，限值隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小。注2：電流和電壓的騷擾限值是在使用了規(guī)定阻抗的阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)(AAN)條件下導(dǎo)出的，該阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)對(duì)應(yīng)受試的電信端口呈現(xiàn)150Ω的共模（不對(duì)稱）阻抗（轉(zhuǎn)換因子為6.3電磁輻射騷擾的限值使用帶峰值、準(zhǔn)峰值或平均值檢波器的儀器測量時(shí)，工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)滿足對(duì)應(yīng)表格中的限值要求。工科醫(yī)機(jī)器人在試驗(yàn)場地測量時(shí)，試驗(yàn)場地和天線應(yīng)符合GB/T6113.104的規(guī)定。測量接收機(jī)應(yīng)符合GB/T6113.101的規(guī)定。以下頻段的限值是指電磁輻射騷擾的磁場分量，30MHz以上頻段的限值是指電磁輻射騷擾的電場分量。頻段頻段無規(guī)定限值。頻段2組工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)滿足表9和表10規(guī)定的限值要求。GB／T38336—2019表9在試驗(yàn)場地測量時(shí)，2組A類工科醫(yī)機(jī)器人的電磁輻射騷擾限值頻段MHzOATS或SAC30m測量距離10m測量距離3m測量距離準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值555555553.95~1185568~28.5隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小11~20855520~30-1.5855在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。表10在試驗(yàn)場地測量時(shí)，2組B類工科醫(yī)機(jī)器人的電磁輻射騷擾限值頻段MHzOATS或SAC3m測量距離準(zhǔn)峰值0.15~3039~3隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小頻段1組A類工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)滿足表11規(guī)定的限值要求。表11在試驗(yàn)場地測量時(shí)，1組A類工科醫(yī)機(jī)器人的電磁輻射騷擾限值頻段MHzOATS或SAC10m測量距離3m測量距離a額定功率≤20kVAb額定功率＞20kVAc額定功率≤20kVAb額定功率＞20kVAc準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值30~230230~1000在OATS或SAC測量時(shí)，A類工科醫(yī)機(jī)器人可在3m、10m或30m標(biāo)準(zhǔn)距離下測量。如果測量距離為30m,應(yīng)使用20dB每十倍距離的反比因子，將測量數(shù)據(jù)歸一化到規(guī)定距離以確定符合性。在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。GB／T38336—2019頻段MHzOATS或SAC10m測量距離3m測量距離a額定功率≤20kVAb額定功率＞20kVAc額定功率≤20kVAb額定功率＞20kVAc準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值a3m距離所規(guī)定的限值只適用于3.1.14所定義尺寸的小型設(shè)備。b應(yīng)基于制造廠標(biāo)明的額定交流功率選擇適當(dāng)限值。c該限值適用于額定功率大于20kVA且與第三方無線電通信設(shè)施距離大于30m的工科醫(yī)機(jī)器人。制造廠應(yīng)在技術(shù)文件中說明該工科醫(yī)機(jī)器人將使用于距離第三方無線電通信設(shè)施大于30m的區(qū)域，如果無法滿足上述條件，應(yīng)按額定功率小于或等于20kVA的限值要求。1組B類工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)滿足表12規(guī)定的限值要求。表12在試驗(yàn)場地測量時(shí)，1組B類工科醫(yī)機(jī)器人的電磁輻射騷擾限值頻段MHzOATS或SAC10m測量距離3m測量距離a準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值30~230230~1000在OATS或SAC測量時(shí)，B類工科醫(yī)機(jī)器人可在3m或10m距離下測量。在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。a3m距離所規(guī)定的限值只適用于滿足3.1.14所定義的小型設(shè)備。2組A類工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)滿足表13規(guī)定的限值要求。表13在試驗(yàn)場地測量時(shí)，2組A類工科醫(yī)機(jī)器人的電磁輻射騷擾限值頻段MHzOATS或SAC30m測量距離10m測量距離3m測量距離a準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值30~4747~53.9154.56~6868~80.872GB／T38336—2019頻段MHzOATS或SAC測量距離測量距離測量距離a準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值準(zhǔn)峰值81.848~8787~134.786134.786~136.414136.414~156156~174174~188.7188.7~190.979190.979~230230~400400~470470~1000m距離下測量。在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。頻率范圍內(nèi)，3m距離所規(guī)定的限值只適用于滿足3.1.14所定義的小型設(shè)備。2組B類工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)滿足表14規(guī)定的限值要求。表14在試驗(yàn)場地測量時(shí)，2組B類工科醫(yī)機(jī)器人的電磁輻射騷擾限值頻段MHzOATS或SAC測量距離測量距離b準(zhǔn)峰值平均值a準(zhǔn)峰值平均值a30~80.87280.872~81.84881.848~134.786134.786~136.414136.414~230230~1000在OATS或SAC測量時(shí)，B類工科醫(yī)機(jī)器人可在3m或10m標(biāo)準(zhǔn)距離下測量。在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。a平均值僅適用于磁控管驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人。當(dāng)磁控管驅(qū)動(dòng)設(shè)備在某些頻率超過準(zhǔn)峰值限值時(shí)，應(yīng)在這些頻率點(diǎn)用平均值檢波器進(jìn)行重新測量，并采用本表中的平均值限值。頻段內(nèi)，3m距離所規(guī)定的限值只適用于滿足3.1.14所定義的小型設(shè)備。GB／T38336—2019以上頻段以上頻段的輻射騷擾測量應(yīng)在全電波暗室或地面鋪有吸波材料的OATS或SAC中進(jìn)行，應(yīng)滿足表15和表16規(guī)定的限值要求。表15A類工科醫(yī)機(jī)器人輻射騷擾限值(3m測量距離）頻段平均值峰值GHz1~33~6在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。表16B類工科醫(yī)機(jī)器人輻射騷擾限值(3m測量距離）頻段平均值峰值GHz1~33~6在過渡頻率上采用較嚴(yán)格的限值。工科醫(yī)機(jī)器人的最高內(nèi)部源指在工科醫(yī)機(jī)器人內(nèi)部產(chǎn)生或使用的最高頻率，或工科醫(yī)機(jī)器人工作或調(diào)諧的頻率。測量頻率上限的選擇：—如果工科醫(yī)機(jī)器人內(nèi)部的最高頻率低于108則測量只進(jìn)行到1—如果工科醫(yī)機(jī)器人內(nèi)部的最高頻率在108則測量只進(jìn)行到2—如果工科醫(yī)機(jī)器人內(nèi)部的最高頻率在500則測量只進(jìn)行到5—如果工科醫(yī)機(jī)器人內(nèi)部的最高頻率高于1,取兩者中較小者。7用戶文件工科醫(yī)機(jī)器人的制造商和／或供應(yīng)商應(yīng)保證以標(biāo)簽或隨附文件的形式，告知用戶該設(shè)備所屬的組別和類別。同時(shí)，制造商／供應(yīng)商還應(yīng)在隨附文件中說明組別和類別的含義。隨附文件應(yīng)包括用于買方或者用戶可獲得的所有預(yù)防措施的細(xì)節(jié)，以確保正常運(yùn)作和使用不會(huì)帶來有害的射頻干擾(RFI)。對(duì)A類工科醫(yī)機(jī)器人，隨附文件應(yīng)包括以下細(xì)節(jié)信息：在特定環(huán)境中A類工科醫(yī)機(jī)器人操作可能帶來的射頻干擾。在安裝時(shí)應(yīng)采取措施以減少A類工科醫(yī)機(jī)器人的發(fā)射。對(duì)于A類工科醫(yī)機(jī)器人，產(chǎn)品使用說明書中應(yīng)包含以下內(nèi)容：警告—此工科醫(yī)機(jī)器人不用于居住環(huán)境中，在此環(huán)境中不能為無線電接收提供足夠的保護(hù)。GB／T38336—20198測量不確定度本標(biāo)準(zhǔn)限值符合性判定應(yīng)依據(jù)其符合性測量結(jié)果，該結(jié)果應(yīng)是考慮了測量儀器不確定度的測量結(jié)果。應(yīng)遵循GB/T6113.402中規(guī)定的測量儀器不確定度計(jì)算導(dǎo)則進(jìn)行測量不確定度評(píng)估，對(duì)測量結(jié)果進(jìn)行符合性判定時(shí)應(yīng)按照GB/T6113.402的規(guī)定考慮測量儀器的不確定度。當(dāng)測量實(shí)驗(yàn)室的不確定度Ulab大于GB/T6113.402中給出的值UCISPR時(shí)，對(duì)于測量結(jié)果的確認(rèn)計(jì)算和測量結(jié)果的任何調(diào)整都應(yīng)包括在試驗(yàn)報(bào)告中。當(dāng)Ulab≤UCISPR時(shí)，無需對(duì)測量結(jié)果進(jìn)行任何調(diào)整，測量結(jié)果直接與對(duì)應(yīng)限值比較，以確定其標(biāo)準(zhǔn)的符合性。對(duì)于現(xiàn)場測量，由場地本身帶來的不確定性無法有效準(zhǔn)確評(píng)估，暫時(shí)不列入不確定度計(jì)算，但應(yīng)了解，此時(shí)由場地引入的測量不確定度遠(yuǎn)大于標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)場地的不確定度。當(dāng)測量距離小于10m時(shí)，更大的測量不確定度應(yīng)加以考慮。9試驗(yàn)報(bào)告試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)包含能重現(xiàn)試驗(yàn)的全部信息。包括（但不限于）下列內(nèi)容：—試驗(yàn)計(jì)劃中規(guī)定的內(nèi)容；—工科醫(yī)機(jī)器人和輔助設(shè)備的標(biāo)識(shí)，如商標(biāo)名稱、產(chǎn)品型號(hào)和序列號(hào)；—試驗(yàn)設(shè)備標(biāo)識(shí)，如商標(biāo)名稱、產(chǎn)品型號(hào)和序列號(hào)以及計(jì)量／校準(zhǔn)有效期；—任何進(jìn)行試驗(yàn)所需的特殊環(huán)境條件，如屏蔽室、電波暗室等；—進(jìn)行試驗(yàn)所必需的任何特定條件；—進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)的環(huán)境溫度、濕度和大氣壓參數(shù)；—采用的任何特殊條件，如電纜長度、類型，屏蔽或接地狀況，工科醫(yī)機(jī)器人的運(yùn)行條件，均要符合規(guī)定要求；—對(duì)電纜和設(shè)備放置位置和角度的完整描述應(yīng)包含在報(bào)告中，一些情況下附照片即可。為用對(duì)數(shù)單位表示的限值電平）的那些傳導(dǎo)騷擾中，記錄應(yīng)至少包括機(jī)器人各電源端口在各觀察頻段內(nèi)的6個(gè)最大騷擾的騷擾電平及其所對(duì)應(yīng)的頻率點(diǎn)。記錄中也應(yīng)包括每個(gè)觀察到的騷擾電平所對(duì)應(yīng)的電源端子。為用對(duì)數(shù)單位表示的限值電平）的那些輻射騷擾中，記錄應(yīng)至少包括各觀察頻段內(nèi)的6個(gè)最大騷擾的騷擾電平及其所對(duì)應(yīng)的頻率點(diǎn)。記錄應(yīng)包括對(duì)應(yīng)于所記錄的騷擾電平（若適用）的天線極化方向、天線高度及轉(zhuǎn)臺(tái)角度。在試驗(yàn)場地實(shí)際選擇并使用的測量距離也應(yīng)記錄在試驗(yàn)報(bào)告中。此外，試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)包括GB/T6113.402規(guī)定的測量設(shè)備和設(shè)施的不確定度。GB／T38336—2019附錄A（資料性附錄）工科醫(yī)機(jī)器人分類舉例A.1工科醫(yī)機(jī)器人分類本標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)的工科醫(yī)機(jī)器人按照其使用環(huán)境可以將工科醫(yī)機(jī)器人分為以下幾類：—工業(yè)機(jī)器人：如搬運(yùn)／裝卸／卸載機(jī)器人、焊接機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人等；—醫(yī)用機(jī)器人：機(jī)器人輔助外科手術(shù)設(shè)備、機(jī)器人輔助外科手術(shù)系統(tǒng)、康復(fù)／評(píng)價(jià)／補(bǔ)償和緩解機(jī)器人等；—科學(xué)機(jī)器人：教學(xué)和實(shí)驗(yàn)用機(jī)器人等。A.2工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3個(gè)