2024掛軌式巡檢機(jī)器人

掛軌式巡檢機(jī)器人掛軌式巡檢機(jī)器人目錄前言 II1范圍 12目錄前言 II1范圍 12規(guī)范性用文件 13術(shù)語(yǔ)和義、縮語(yǔ) 13.1術(shù)語(yǔ)定義 13.2縮略語(yǔ) 24產(chǎn)品標(biāo)識(shí) 25要求 2外觀結(jié)構(gòu)要求 2外殼護(hù)等級(jí)求 2接口求 2功能求 3性能求 5電磁容性要求 6安全要求 7環(huán)境求 76試驗(yàn)方法 8外觀結(jié)構(gòu) 8材料殼防護(hù)級(jí) 8接口求 8功能驗(yàn) 86.5性能驗(yàn) 11電磁容性試驗(yàn) 13安全試驗(yàn) 136.8環(huán)境驗(yàn) 147檢驗(yàn)規(guī)則 147.1型式驗(yàn) 147.2出廠驗(yàn) 148標(biāo)志、裝、運(yùn)、貯存 158.1標(biāo)志 158.2包裝 158.3運(yùn)輸 158.4貯存 15I掛軌式巡檢機(jī)器人1 范圍本文件適用于杭州?？低晹?shù)字技術(shù)股份有限公司對(duì)掛軌式巡檢機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱設(shè)備）的設(shè)計(jì)定型、生產(chǎn)和檢驗(yàn)。2 掛軌式巡檢機(jī)器人1 范圍本文件適用于杭州?？低晹?shù)字技術(shù)股份有限公司對(duì)掛軌式巡檢機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱設(shè)備）的設(shè)計(jì)定型、生產(chǎn)和檢驗(yàn)。2 GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)準(zhǔn)GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB4943.1-2022信息技術(shù)設(shè)備的安全第1部分：通用要求GB/T6587電子測(cè)量?jī)x器通用規(guī)范GB/T17626.2GB/T17626.3GB/T17626.4GB/T17626.5電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)浪涌（）GB/T17626.6GB/T17626.8GB/T17626.11電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電壓暫降、短時(shí)中斷和電壓變化的抗擾度試驗(yàn)DL/T664帶電設(shè)備紅外診斷應(yīng)用規(guī)范3 3.1 術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1.1可見(jiàn)光巡視visibleinspection應(yīng)用照相機(jī)、攝像機(jī)等可見(jiàn)光設(shè)備對(duì)儀器儀表、輔助設(shè)施及環(huán)境進(jìn)行巡視并記錄相關(guān)信息。3.1.2紅外巡視infraredinspection1應(yīng)用紅外熱成像儀對(duì)柜體溫度、線纜溫度、絕緣子等部件進(jìn)行溫度檢測(cè)并記錄相關(guān)信息。3.1.3掛軌式巡檢機(jī)器人theintelligentrobotfortheRailmounted各設(shè)備巡檢作業(yè)的移動(dòng)巡檢裝置，簡(jiǎn)稱機(jī)器人。3.1.4電源系統(tǒng)powersystem由充供電裝置或者滑觸線組成，給軌道機(jī)器人提供電源和通訊的設(shè)施。3.2 縮略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。NETD：noise-equivalenttemperaturedifference（噪聲等效溫差）4 產(chǎn)品標(biāo)識(shí)DS-RS***iDS-RS****且位數(shù)不限。5 要求5.1外觀與結(jié)構(gòu)要求應(yīng)用紅外熱成像儀對(duì)柜體溫度、線纜溫度、絕緣子等部件進(jìn)行溫度檢測(cè)并記錄相關(guān)信息。3.1.3掛軌式巡檢機(jī)器人theintelligentrobotfortheRailmounted各設(shè)備巡檢作業(yè)的移動(dòng)巡檢裝置，簡(jiǎn)稱機(jī)器人。3.1.4電源系統(tǒng)powersystem由充供電裝置或者滑觸線組成，給軌道機(jī)器人提供電源和通訊的設(shè)施。3.2 縮略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。NETD：noise-equivalenttemperaturedifference（噪聲等效溫差）4 產(chǎn)品標(biāo)識(shí)DS-RS***iDS-RS****且位數(shù)不限。5 要求5.1外觀與結(jié)構(gòu)要求a)b)c)整機(jī)外觀整潔，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局合理；外殼宜采用非金屬材質(zhì)，表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，無(wú)劃痕、毛刺等缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施；指示燈、按鈕、接口等標(biāo)識(shí)應(yīng)正確清晰，無(wú)導(dǎo)線外露、無(wú)部件松動(dòng)；DS-RT和iDS-RT系列機(jī)器人重量不應(yīng)超過(guò)20kg，DS-RS和iDS-RS機(jī)器人重量不應(yīng)超過(guò)30kg。d)e)f)g)h)5.2外殼防護(hù)等級(jí)要求GB/T4208IP32IP665.3接口要求5.3.1 網(wǎng)絡(luò)接口10M/100MIEEE802.3,RJ45（要求），系統(tǒng)內(nèi)部可采用電力載波通訊。25.3.2 無(wú)線接口除電力載波的系統(tǒng)外，其它系統(tǒng)應(yīng)具有至少一種無(wú)線通訊接口，WiFi應(yīng)具有2.4GHZ波段，應(yīng)符合IEEE802.11標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線局域網(wǎng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。5.3.3 應(yīng)具備電源系統(tǒng)接入接口，支持AC220V、DC36V、內(nèi)部鋰電池，滑觸線供電的一種或多種。應(yīng)不大于36V200m5.4 功能要求5.4.1 自檢功能就地指示，并能上傳故障信息；如有報(bào)警提示，根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。5.4.2 通過(guò)指令對(duì)其進(jìn)行精確運(yùn)動(dòng)控制。5.4.3 防碰撞功能除后應(yīng)能恢復(fù)巡檢，避障范圍宜包括前后方向以及升降向下方向。5.4.4 巡檢功能 巡檢模式系統(tǒng)應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式，并滿足下列要求：a)5.3.2 無(wú)線接口除電力載波的系統(tǒng)外，其它系統(tǒng)應(yīng)具有至少一種無(wú)線通訊接口，WiFi應(yīng)具有2.4GHZ波段，應(yīng)符合IEEE802.11標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線局域網(wǎng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。5.3.3 應(yīng)具備電源系統(tǒng)接入接口，支持AC220V、DC36V、內(nèi)部鋰電池，滑觸線供電的一種或多種。應(yīng)不大于36V200m5.4 功能要求5.4.1 自檢功能就地指示，并能上傳故障信息；如有報(bào)警提示，根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。5.4.2 通過(guò)指令對(duì)其進(jìn)行精確運(yùn)動(dòng)控制。5.4.3 防碰撞功能除后應(yīng)能恢復(fù)巡檢，避障范圍宜包括前后方向以及升降向下方向。5.4.4 巡檢功能 巡檢模式系統(tǒng)應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式，并滿足下列要求：a)遙控巡檢模式下，操作人員可通過(guò)本地監(jiān)控系統(tǒng)或集控系統(tǒng)遙控機(jī)器人，完成巡檢任務(wù)；兩種巡檢模式應(yīng)能任意切換。b)c)可見(jiàn)光巡視功能可見(jiàn)光巡視功能應(yīng)包括以下內(nèi)容：a)能存儲(chǔ)采集到的圖像和視頻信息；b)紅外巡視功能紅外巡視功能應(yīng)包括以下內(nèi)容：a)b)c)能對(duì)設(shè)備進(jìn)行溫度、圖像及視頻采集；3d) 在巡檢溫度記錄上應(yīng)顯示巡檢點(diǎn)設(shè)備部件的最高溫度并標(biāo)記位置，設(shè)備部件的測(cè)溫區(qū)域應(yīng)有明顯的標(biāo)記框線。 系統(tǒng)應(yīng)具有對(duì)電力設(shè)備或環(huán)境的聲音采集功能； 可選）系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)電力設(shè)備的局部放電信號(hào)進(jìn)行采集，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行存儲(chǔ)和處理； 系統(tǒng)應(yīng)能具有對(duì)環(huán)境溫濕度信息采集的功能，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行展示和記錄存儲(chǔ)； （）系統(tǒng)應(yīng)能具有對(duì)環(huán)境氣體信息采集的功能，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行展示和記錄存儲(chǔ)；5.4.5 檢測(cè)功能 應(yīng)具有對(duì)設(shè)備進(jìn)行紅外溫度檢測(cè)，熱缺陷進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并報(bào)警。 應(yīng)具有在機(jī)器人本體或后臺(tái)能識(shí)別表計(jì)示值（含指針式和數(shù)字式），并報(bào)警。 d) 在巡檢溫度記錄上應(yīng)顯示巡檢點(diǎn)設(shè)備部件的最高溫度并標(biāo)記位置，設(shè)備部件的測(cè)溫區(qū)域應(yīng)有明顯的標(biāo)記框線。 系統(tǒng)應(yīng)具有對(duì)電力設(shè)備或環(huán)境的聲音采集功能； 可選）系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)電力設(shè)備的局部放電信號(hào)進(jìn)行采集，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行存儲(chǔ)和處理； 系統(tǒng)應(yīng)能具有對(duì)環(huán)境溫濕度信息采集的功能，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行展示和記錄存儲(chǔ)； （）系統(tǒng)應(yīng)能具有對(duì)環(huán)境氣體信息采集的功能，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行展示和記錄存儲(chǔ)；5.4.5 檢測(cè)功能 應(yīng)具有對(duì)設(shè)備進(jìn)行紅外溫度檢測(cè)，熱缺陷進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并報(bào)警。 應(yīng)具有在機(jī)器人本體或后臺(tái)能識(shí)別表計(jì)示值（含指針式和數(shù)字式），并報(bào)警。 應(yīng)具有在機(jī)器人本體或后臺(tái)對(duì)采集到的設(shè)備圖像進(jìn)行分析，自動(dòng)識(shí)別設(shè)備上存在的外觀異常情況，并報(bào)警。 應(yīng)具有在機(jī)器人本體或后臺(tái)識(shí)別斷路關(guān)分合狀態(tài)，連接片狀態(tài)，指示燈狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)把手狀態(tài)等信息并對(duì)采集信息進(jìn)行缺陷識(shí)別和異常情況，并報(bào)警。5.4.6 語(yǔ)音對(duì)講宜具備雙向語(yǔ)音對(duì)講功能。5.4.7 補(bǔ)光功能巡檢任務(wù)進(jìn)行可見(jiàn)光巡檢時(shí)，支持燈光燈同步補(bǔ)光功能。5.4.8 報(bào)警功能息，并伴有聲光提示，支持人工確認(rèn)報(bào)警或復(fù)歸信號(hào)。5.4.9 查詢功能 4應(yīng)支持巡檢結(jié)果顯示和歷史巡檢結(jié)果查詢，巡檢結(jié)果應(yīng)根據(jù)報(bào)警級(jí)別、巡檢數(shù)據(jù)類型等分類顯示。 5.4.10 應(yīng)能與設(shè)備實(shí)現(xiàn)通信，能接收可見(jiàn)光，熱成像視頻圖像，并采集傳感器等信息；應(yīng)能實(shí)現(xiàn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)控制，完成預(yù)置點(diǎn)設(shè)置，操控機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到指定位置，實(shí)現(xiàn)云臺(tái)上下左右運(yùn)動(dòng)；5.4.11 在線升級(jí)前的狀態(tài)。5.4.12 （應(yīng)支持巡檢結(jié)果顯示和歷史巡檢結(jié)果查詢，巡檢結(jié)果應(yīng)根據(jù)報(bào)警級(jí)別、巡檢數(shù)據(jù)類型等分類顯示。 5.4.10 應(yīng)能與設(shè)備實(shí)現(xiàn)通信，能接收可見(jiàn)光，熱成像視頻圖像，并采集傳感器等信息；應(yīng)能實(shí)現(xiàn)設(shè)備運(yùn)動(dòng)控制，完成預(yù)置點(diǎn)設(shè)置，操控機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到指定位置，實(shí)現(xiàn)云臺(tái)上下左右運(yùn)動(dòng)；5.4.11 在線升級(jí)前的狀態(tài)。5.4.12 （同時(shí)也能獲取配置信息。5.4.13 應(yīng)具有恢復(fù)出廠設(shè)置和重啟功能，設(shè)備掉電或重新啟動(dòng)后，應(yīng)能保存掉電前或重啟前的配置信息。5.4.14 視頻編碼碼流的傳輸、存儲(chǔ)封裝格式宜符合GB/T28181中的相關(guān)規(guī)定。5.5 性能要求5.5.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能應(yīng)滿足下列規(guī)定：a)轉(zhuǎn)彎性能：機(jī)器人按照運(yùn)動(dòng)軌道運(yùn)行，室內(nèi)掛軌式軌道最小轉(zhuǎn)彎半徑（中心半徑）不應(yīng)大于0.5m；390°升降有效行程：機(jī)器人宜支持在垂直方向運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)組件應(yīng)具備選配升降能力；定位精度：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)水平重復(fù)定位精度不應(yīng)超過(guò)±10mm，垂直重復(fù)定位精度不應(yīng)超過(guò)±5mm;機(jī)器人在水平方向按照半速運(yùn)動(dòng)，其剎車(chē)距離不應(yīng)超過(guò)500mm；b)c)d)e)5.5.2云臺(tái)性能要求系統(tǒng)的云臺(tái)水平方向應(yīng)具備360°往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)能力，俯仰旋轉(zhuǎn)范圍不應(yīng)小于仰角90°、俯角90°。55.5.3 可選）局部放電傳感器伸縮運(yùn)動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)，有效行程應(yīng)不小于250mm。5.5.4 可見(jiàn)光檢測(cè)設(shè)備滿足下列性能要求：a)b)上傳視頻分辨率不應(yīng)小于1080p，幀率不應(yīng)小于25幀/s；圖像采集清晰度應(yīng)滿足待檢測(cè)設(shè)備需要，光學(xué)變焦倍數(shù)不應(yīng)小于25倍。紅外巡視設(shè)備性能要求紅外檢測(cè)設(shè)備滿足下列性能要求：a)b)c)d)e)紅外檢測(cè)設(shè)備成像分辨率不應(yīng)低于256×192；環(huán)境溫度在23℃±5℃，鏡頭光圈F1.0狀態(tài)下，平均NETD不應(yīng)大于60mK；測(cè)溫范圍：-20℃～150℃、0℃～550℃；測(cè)溫精度應(yīng)小于±2℃或測(cè)量程值的±2％（取數(shù)值較大者）；其他要求應(yīng)符合DL/T664中的規(guī)定。5.5.3 可選）局部放電傳感器伸縮運(yùn)動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)，有效行程應(yīng)不小于250mm。5.5.4 可見(jiàn)光檢測(cè)設(shè)備滿足下列性能要求：a)b)上傳視頻分辨率不應(yīng)小于1080p，幀率不應(yīng)小于25幀/s；圖像采集清晰度應(yīng)滿足待檢測(cè)設(shè)備需要，光學(xué)變焦倍數(shù)不應(yīng)小于25倍。紅外巡視設(shè)備性能要求紅外檢測(cè)設(shè)備滿足下列性能要求：a)b)c)d)e)紅外檢測(cè)設(shè)備成像分辨率不應(yīng)低于256×192；環(huán)境溫度在23℃±5℃，鏡頭光圈F1.0狀態(tài)下，平均NETD不應(yīng)大于60mK；測(cè)溫范圍：-20℃～150℃、0℃～550℃；測(cè)溫精度應(yīng)小于±2℃或測(cè)量程值的±2％（取數(shù)值較大者）；其他要求應(yīng)符合DL/T664中的規(guī)定。5.5.5 聲音采集設(shè)備的識(shí)別范圍不應(yīng)小于20Hz～20kHz。5.6 5.6.1 應(yīng)符合GB/T17626.2中等級(jí)4的要求，允許性能或功能暫時(shí)喪失或者降低，但在騷擾停止后能自行恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.6.2 應(yīng)符合GB/T17626.3中等級(jí)3的要求，不允許出現(xiàn)性能明顯降低或者工作狀態(tài)改變或者存儲(chǔ)數(shù)據(jù)丟失等情況。5.6.3 應(yīng)符合GB/T17626.4中等級(jí)4的要求，允許性能或功能暫時(shí)喪失或者降低，但在騷擾停止后能自行恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.6.4 浪涌（）應(yīng)符合GB/T17626.5中等級(jí)4的要求，允許性能或功能暫時(shí)喪失或者降低，但在騷擾停止后能自行恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.6.5 應(yīng)符合GB/T17626.6中等級(jí)3的要求，不允許出現(xiàn)性能明顯降低或者工作狀態(tài)改變或者存儲(chǔ)數(shù)據(jù)丟失等情況。5.6.6 6應(yīng)符合GB/T17626.8中等級(jí)4的要求，不允許出現(xiàn)性能明顯降低或者工作狀態(tài)改變或者存儲(chǔ)數(shù)據(jù)丟失等情況。5.6.7 應(yīng)符合GB/T17626.11中干預(yù)恢復(fù)。5.6.8 阻尼振蕩波應(yīng)符合GB/T17626.184恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.6.9 應(yīng)符合GB/T17626.105恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。應(yīng)符合GB/T17626.8中等級(jí)4的要求，不允許出現(xiàn)性能明顯降低或者工作狀態(tài)改變或者存儲(chǔ)數(shù)據(jù)丟失等情況。5.6.7 應(yīng)符合GB/T17626.11中干預(yù)恢復(fù)。5.6.8 阻尼振蕩波應(yīng)符合GB/T17626.184恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.6.9 應(yīng)符合GB/T17626.105恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.6.10 應(yīng)符合GB/T17626.9中等級(jí)5的要求，允許性能或功能暫時(shí)喪失或者降低，但在騷擾停止后能自行恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.7 安全性要求5.7.1 標(biāo)記要求應(yīng)符合GB4943.1-2022中4.1.15的規(guī)定。5.7.2 應(yīng)符合GB4943.1-2022中4.1.3和4.1.5的規(guī)定。5.7.3 應(yīng)符合GB4943.1-2022中第9節(jié)的規(guī)定。5.7.4 阻燃要求應(yīng)符合GB4943.1-2022中4.7.3的規(guī)定。5.8 環(huán)境要求5.8.1 DS-RT和iDS-RT10℃～5020%～90%RHDS-RS和iDS-RS下正常工作，極限條件下滿足-30℃～65℃的環(huán)境下正常工作；應(yīng)能在濕度：95%RH的恒定濕熱、5%～95%RH的交變濕熱環(huán)境下正常工作75.8.2 系統(tǒng)在非工作狀態(tài)下應(yīng)滿足3個(gè)軸向（x軸、y軸、z軸），每個(gè)軸向循環(huán)掃頻次數(shù)2次，頻率范圍：10Hz～55Hz～10Hz位移幅值的振動(dòng)要求；試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，樣品結(jié)構(gòu)和功能無(wú)異常。6311ms系統(tǒng)在帶包裝的非工作狀態(tài)下應(yīng)滿足3個(gè)軸向，頻率為5Hz～200Hz的模擬運(yùn)輸測(cè)試。試驗(yàn)后，樣品結(jié)構(gòu)和功能無(wú)異常。5.8.3 可靠性要求設(shè)備在正常工作條件下，連續(xù)工作168小時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)電、機(jī)械或操作系統(tǒng)的故障。6 試驗(yàn)方法6.1 外觀與結(jié)構(gòu)及指示標(biāo)識(shí)等。測(cè)量機(jī)器人的尺寸和重量。5.8.2 系統(tǒng)在非工作狀態(tài)下應(yīng)滿足3個(gè)軸向（x軸、y軸、z軸），每個(gè)軸向循環(huán)掃頻次數(shù)2次，頻率范圍：10Hz～55Hz～10Hz位移幅值的振動(dòng)要求；試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，樣品結(jié)構(gòu)和功能無(wú)異常。6311ms系統(tǒng)在帶包裝的非工作狀態(tài)下應(yīng)滿足3個(gè)軸向，頻率為5Hz～200Hz的模擬運(yùn)輸測(cè)試。試驗(yàn)后，樣品結(jié)構(gòu)和功能無(wú)異常。5.8.3 可靠性要求設(shè)備在正常工作條件下，連續(xù)工作168小時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)電、機(jī)械或操作系統(tǒng)的故障。6 試驗(yàn)方法6.1 外觀與結(jié)構(gòu)及指示標(biāo)識(shí)等。測(cè)量機(jī)器人的尺寸和重量。6.2 按照GB/T4208規(guī)定的外殼防護(hù)測(cè)試方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.3 接口要求6.3.1 網(wǎng)絡(luò)接口將系統(tǒng)上電，與電腦直接相連，在電腦的本地連接狀態(tài)里查看速度是否為100.0Mpbs，然后將系統(tǒng)連接到交換機(jī)上，觀察系統(tǒng)是否正常啟動(dòng)并且允許功能。6.3.2 無(wú)線接口WiFi2.4GHz6.3.3 6.4 功能檢驗(yàn)6.4.1 自檢功能警提示，應(yīng)根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。6.4.2 86.4.3 防碰撞功能按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)在機(jī)器人水平運(yùn)動(dòng)路線正前方設(shè)置高178mm、寬38mm的障礙物，升降運(yùn)動(dòng)路線正下方設(shè)置長(zhǎng)200mm、寬200mm的障礙物；控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，觀察機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中遇到運(yùn)動(dòng)方向上的障礙物是否及時(shí)停止；觀察機(jī)器人在全自主模式下障礙物移除后是否能恢復(fù)巡檢。b)c)6.4.4巡檢功能 巡檢模式部署機(jī)器人系統(tǒng)，分別完成以下測(cè)試，并記錄試驗(yàn)結(jié)果：a)換自主和遙控兩種模式；b)c)6.4.3 防碰撞功能按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)在機(jī)器人水平運(yùn)動(dòng)路線正前方設(shè)置高178mm、寬38mm的障礙物，升降運(yùn)動(dòng)路線正下方設(shè)置長(zhǎng)200mm、寬200mm的障礙物；控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，觀察機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中遇到運(yùn)動(dòng)方向上的障礙物是否及時(shí)停止；觀察機(jī)器人在全自主模式下障礙物移除后是否能恢復(fù)巡檢。b)c)6.4.4巡檢功能 巡檢模式部署機(jī)器人系統(tǒng)，分別完成以下測(cè)試，并記錄試驗(yàn)結(jié)果：a)換自主和遙控兩種模式；b)c)可見(jiàn)光巡檢功能中的目標(biāo)進(jìn)行圖像、視頻的采集和識(shí)別，并將圖像存儲(chǔ)到本體或本地監(jiān)控系統(tǒng)中。 將系統(tǒng)上電，按照配置的自主巡檢指令，對(duì)環(huán)境中的聲音采集，并存儲(chǔ)到本體或本地監(jiān)控系統(tǒng)中。 選配）預(yù)先規(guī)劃設(shè)置機(jī)器人巡檢任務(wù)或遙控機(jī)器人自動(dòng)巡航，觀察機(jī)器人是否能夠按預(yù)先規(guī)劃的任務(wù)或信號(hào)采集功能，并存儲(chǔ)到本體或本地監(jiān)控系統(tǒng)中。 預(yù)先規(guī)劃設(shè)置機(jī)器人巡檢任務(wù)或遙控機(jī)器人自動(dòng)巡航，觀察機(jī)器人是否能夠按預(yù)先規(guī)劃的任務(wù)或9 （）預(yù)先規(guī)劃設(shè)置機(jī)器人巡檢任務(wù)或遙控機(jī)器人自動(dòng)巡航，觀察機(jī)器人是否能夠按預(yù)先規(guī)劃的任務(wù)或氣體濃度采集功能，包括SF6，臭氧，氧氣濃度，并存儲(chǔ)到本體或本地監(jiān)控系統(tǒng)中。6.4.5 檢測(cè)功能 生成巡檢報(bào)告，并對(duì)其中出現(xiàn)的發(fā)熱點(diǎn)做預(yù)警提示。 完成數(shù)據(jù)采集和讀取，自動(dòng)記錄、判斷，對(duì)當(dāng)前度數(shù)超出設(shè)定的安全值后向客戶端將提出報(bào)警。 像采集，自動(dòng)記錄、判斷，通過(guò)與正常外觀的對(duì)比，將對(duì)當(dāng)前外觀異常情況向客戶端將提出報(bào)警。 （）預(yù)先規(guī)劃設(shè)置機(jī)器人巡檢任務(wù)或遙控機(jī)器人自動(dòng)巡航，觀察機(jī)器人是否能夠按預(yù)先規(guī)劃的任務(wù)或氣體濃度采集功能，包括SF6，臭氧，氧氣濃度，并存儲(chǔ)到本體或本地監(jiān)控系統(tǒng)中。6.4.5 檢測(cè)功能 生成巡檢報(bào)告，并對(duì)其中出現(xiàn)的發(fā)熱點(diǎn)做預(yù)警提示。 完成數(shù)據(jù)采集和讀取，自動(dòng)記錄、判斷，對(duì)當(dāng)前度數(shù)超出設(shè)定的安全值后向客戶端將提出報(bào)警。 像采集，自動(dòng)記錄、判斷，通過(guò)與正常外觀的對(duì)比，將對(duì)當(dāng)前外觀異常情況向客戶端將提出報(bào)警。 采集信息，當(dāng)設(shè)備狀態(tài)與需要的狀態(tài)有區(qū)別時(shí)，向客戶端提出報(bào)警。6.4.6 音視頻對(duì)講6.4.7 補(bǔ)光功能模擬執(zhí)行巡檢任務(wù)，觀察補(bǔ)光燈是否正常打開(kāi)。觀察巡檢任務(wù)結(jié)束后，燈光燈是否自動(dòng)關(guān)閉。6.4.8 報(bào)警功能本地監(jiān)控系統(tǒng)檢測(cè)到異常巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)應(yīng)能立即進(jìn)行報(bào)警，且支持人工確認(rèn)報(bào)警信息或復(fù)歸信號(hào)。6.4.9 查詢功能 將系統(tǒng)上電,按照配置的自主巡檢指令巡檢，巡檢后可在本地監(jiān)控系統(tǒng)中查詢到巡檢結(jié)果和歷史巡檢結(jié)果，確認(rèn)巡檢結(jié)果是根據(jù)報(bào)警級(jí)別、巡檢數(shù)據(jù)類型等分類顯示的。 10圖像等巡檢數(shù)據(jù)，確認(rèn)數(shù)據(jù)按照設(shè)備類型、設(shè)備名稱、溫度等進(jìn)行過(guò)濾，并能生產(chǎn)數(shù)據(jù)報(bào)表。 將系統(tǒng)上電,按照配置的自主巡檢指令巡檢，巡檢后可在本地監(jiān)控系統(tǒng)中查詢到自動(dòng)生成的設(shè)備6.4.10 現(xiàn)云臺(tái)上下左右運(yùn)動(dòng)。6.4.11 在線升級(jí)復(fù)到升級(jí)前的狀態(tài)。6.4.12 （圖像等巡檢數(shù)據(jù)，確認(rèn)數(shù)據(jù)按照設(shè)備類型、設(shè)備名稱、溫度等進(jìn)行過(guò)濾，并能生產(chǎn)數(shù)據(jù)報(bào)表。 將系統(tǒng)上電,按照配置的自主巡檢指令巡檢，巡檢后可在本地監(jiān)控系統(tǒng)中查詢到自動(dòng)生成的設(shè)備6.4.10 現(xiàn)云臺(tái)上下左右運(yùn)動(dòng)。6.4.11 在線升級(jí)復(fù)到升級(jí)前的狀態(tài)。6.4.12 （信息。6.4.13 情況。6.4.14 通過(guò)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)測(cè)試軟件進(jìn)行驗(yàn)證。6.5 性能檢驗(yàn)6.5.1 將系統(tǒng)上電，啟動(dòng)本地監(jiān)控系統(tǒng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能按照如下方式檢驗(yàn)：a)33°，3°將機(jī)器人停靠在水平直軌上，在軌道測(cè)量區(qū)間內(nèi)，標(biāo)記某一點(diǎn)為定位精度測(cè)量基準(zhǔn)位置，控制機(jī)器人對(duì)此基準(zhǔn)位置進(jìn)行存儲(chǔ)；控制機(jī)器人將其駕離基準(zhǔn)位置2米以上；控制機(jī)器人以b)c)d)110.2m/s135止點(diǎn)與剎車(chē)點(diǎn)的距離，即為剎車(chē)距離。e)f)6.5.2云臺(tái)性能檢驗(yàn)0.2m/s135止點(diǎn)與剎車(chē)點(diǎn)的距離，即為剎車(chē)距離。e)f)6.5.2云臺(tái)性能檢驗(yàn)將系統(tǒng)上電，啟動(dòng)本地監(jiān)控系統(tǒng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能按照如下方式檢驗(yàn)：a)對(duì)水平方向的角度。b)6.5.3局放模塊性能檢驗(yàn)控制機(jī)器人的局部放電傳感器運(yùn)動(dòng)到前后兩個(gè)極限位置，測(cè)量?jī)蓚€(gè)極限位置之間的距離，為局部放電傳感器的有效行程。6.5.4 1倍和25檢查本地視頻的屬性，驗(yàn)證分辨率了不應(yīng)低于1080p，幀率不應(yīng)小于25幀/S。 1m103將系統(tǒng)上電，采用紅外專用評(píng)估系統(tǒng)測(cè)試，調(diào)節(jié)標(biāo)準(zhǔn)溫差黑體的溫差設(shè)置（△T=2K），目標(biāo)圖像占全視場(chǎng)1/10以上，視頻成像清晰，無(wú)虛焦情況，分別測(cè)量信號(hào)及噪聲電壓，按公式（1）計(jì)算：NETD=ΔT/(S/N) （1）式中：△T——設(shè)定溫差；S——信號(hào)電平；N——均方根噪聲電平。6.5.5 12將系統(tǒng)上電，將機(jī)器人正對(duì)著1m外的音箱，播放20Hz～20kHz的音樂(lè)，機(jī)器人應(yīng)能夠采集并存儲(chǔ)，在本地監(jiān)控系統(tǒng)能播放；用試驗(yàn)員人耳獲取并對(duì)比音箱播放的音樂(lè)和本地監(jiān)控系統(tǒng)中播放的音樂(lè)，兩端音樂(lè)不應(yīng)出現(xiàn)明顯的失真和卡頓。6.6 6.6.1 按照GB/T17626.2規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.2 按照GB/T17626.3規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.3 按照GB/T17626.4規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.4 浪涌（）按照GB/T17626.5規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.5 按照GB/T17626.6規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.6 按照GB/T17626.8規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.7 按照GB/T17626.11規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。將系統(tǒng)上電，將機(jī)器人正對(duì)著1m外的音箱，播放20Hz～20kHz的音樂(lè)，機(jī)器人應(yīng)能夠采集并存儲(chǔ)，在本地監(jiān)控系統(tǒng)能播放；用試驗(yàn)員人耳獲取并對(duì)比音箱播放的音樂(lè)和本地監(jiān)控系統(tǒng)中播放的音樂(lè)，兩端音樂(lè)不應(yīng)出現(xiàn)明顯的失真和卡頓。6.6 6.6.1 按照GB/T17626.2規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.2 按照GB/T17626.3規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.3 按照GB/T17626.4規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.4 浪涌（）按照GB/T17626.5規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.5 按照GB/T17626.6規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.6 按照GB/T17626.8規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.7 按照GB/T17626.11規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.8 阻尼振蕩波按照GB/T17626.18規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.9 按照GB/T17626.10規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.6.10 按照GB/T17626.9規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.7 安全性試驗(yàn)6.7.1 標(biāo)記試驗(yàn)按照GB4943.1-2022中4.1.15規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.7.2 按照GB4943.1-2022中4.1.3和4.1.5規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。136.7.3 按照GB4943.1-2022中第9節(jié)規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.7.4 阻燃試驗(yàn)按照GB4943.1-2022中4.7.3規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.8 環(huán)境試驗(yàn)6.8.1 按照GB/T2423系列規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.8.2 按照GB/T2423系列規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.8.3 可靠性試驗(yàn)將設(shè)備安裝在額定工作條件