自動(dòng)控制課后習(xí)題答案2

優(yōu)秀資料

第1章［疑難問題解答］

思考題：1-1開環(huán)控制與閉環(huán)控制的特征、優(yōu)缺點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)合

（1）對(duì)于開環(huán)控制，系統(tǒng)的輸出量不被引回來對(duì)系統(tǒng)的控制部分產(chǎn)生影響。

優(yōu)點(diǎn)：無反饋環(huán)節(jié)，一般結(jié)構(gòu)簡單、系統(tǒng)穩(wěn)定性好、成本低。

缺點(diǎn)：當(dāng)控制過程受到各種擾動(dòng)因素影響時(shí)，將會(huì)直接影響輸出量，而系統(tǒng)不能自動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。特別

是當(dāng)無法預(yù)計(jì)的擾動(dòng)因素使輸出量產(chǎn)生的偏差超過允許的限度時(shí)，開環(huán)控制系統(tǒng)便無法滿足技術(shù)要求。

應(yīng)用場(chǎng)合：--般應(yīng)用在輸出量和輸入量之間的關(guān)系固定，且內(nèi)部參數(shù)或外部負(fù)載等擾動(dòng)因素不大，或

這些擾動(dòng)因素產(chǎn)生的誤差可以預(yù)先確定并能進(jìn)行補(bǔ)償?shù)那闆r下，應(yīng)盡量采用開環(huán)控制系統(tǒng)。

（2）對(duì)于閉環(huán)控制，系統(tǒng)輸出量通過反饋環(huán)節(jié)返回作用于控制部分，形成閉合回路。

優(yōu)點(diǎn)：可以自動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，抗干擾能力強(qiáng)、精度高。

缺點(diǎn)：閉環(huán)控制要增加檢測(cè)、反饋比較、調(diào)節(jié)器等部件，會(huì)使系統(tǒng)復(fù)雜、成本提高。而且閉環(huán)控制會(huì)

帶來副作用，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差，甚至造成不穩(wěn)定。

應(yīng)用場(chǎng)合：用于輸入量與輸出量關(guān)系為未知，內(nèi)外擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)影響較并且控制精度要求不高的場(chǎng)合。

特征優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)適用場(chǎng)合

擾動(dòng)量影哈不大1或

對(duì)擾初產(chǎn)生的影

開環(huán)無反情結(jié)構(gòu)簡用成本擾動(dòng)量產(chǎn)生的影響可

啕無法迸行自動(dòng)撲

蝴環(huán)節(jié)任，槍定性好預(yù)計(jì)并頹先迸行補(bǔ)償1

償

精度要求不高

需用加檢費(fèi)、反

對(duì)擾動(dòng)產(chǎn)生的系筑精度要求較高

閉壞有反情情等部件,結(jié)構(gòu)復(fù)

影明可自動(dòng)進(jìn)行的場(chǎng)合，擾動(dòng)■較大.

環(huán)節(jié)雜.成本增加.稔

補(bǔ)償，精度高且無法頸計(jì)的場(chǎng)合

定性可能變差

1-3對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)性能指標(biāo)的基本要求

一穩(wěn)，意謂系統(tǒng)穩(wěn)定性好，動(dòng)態(tài)過程的超調(diào)和振蕩小

二準(zhǔn)意謂系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能好，無靜差或靜差小

三快意謂系統(tǒng)失穩(wěn)后調(diào)整時(shí)間短，能盡快恢復(fù)或達(dá)到新的穩(wěn)定狀態(tài)

1-4組成自動(dòng)控制系統(tǒng)的主要環(huán)節(jié)有哪些？它們各有什么特點(diǎn)？起什么作用？

答：主要環(huán)節(jié)有：（1）給定元件：由它調(diào)節(jié)給定信號(hào)，以調(diào)節(jié)輸出量的大小。（2）檢測(cè)元件：由它檢

測(cè)輸出量的大小，并反饋到輸入端，此處為熱電偶。（3）比較環(huán)節(jié)：在此處，反饋信號(hào)與給定信號(hào)進(jìn)行疊

加，信號(hào)的極性以“+”或“一”表示。（4）放大元件：由于偏差信號(hào)一般很小，因此要經(jīng)過電壓放大及

功率放大，以驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件。（5）執(zhí)行元件：驅(qū)動(dòng)被控制對(duì)象的環(huán)節(jié)。（6）控制對(duì)象：亦稱被調(diào)對(duì)象。（7）

反饋環(huán)節(jié)：由它將輸出量引出，再回送到控制部分。

1、習(xí)題1-6

海］I：最大超調(diào)量b"45%,調(diào)整時(shí)間41因0375,振蕩次數(shù)必以3,技術(shù)性能最差。

fts

II：仃2日20%,42012s,N2fs1,技術(shù)性能較好。

1n:%用6.8%,3°7s,電口0-5,技術(shù)性能最好。

2、習(xí)題1-7

［解］要畫出控制系統(tǒng)方塊圖，第一步（也是關(guān)鍵的一步）就是搞清系統(tǒng)的工作原理或工作過程。

在如圖1-17所示的電路中，被控量是負(fù)載（電阻&Z）上的電壓"］（輸出電壓）。若不采用穩(wěn)壓

電源，將負(fù)載直接接到整流電路（圖中未畫出）的輸出電壓上，則當(dāng)負(fù)載電流乙增加（尺減

?。r(shí)，整流電源的等效內(nèi)阻上的電壓降落將增加，使整流輸出電壓（此時(shí)即為負(fù)載上的電

壓）降低。當(dāng)然，若電網(wǎng)電壓波動(dòng)，也會(huì)使整流輸出電壓產(chǎn)生波動(dòng)。設(shè)整流輸出電壓的波動(dòng)為

它是造成負(fù)載上電壓不穩(wěn)定的主要原因。

如今增設(shè)了穩(wěn)壓電路，此時(shí)負(fù)載上的電壓不再是整流電壓而是整流電壓在經(jīng)調(diào)整管匕

的調(diào)節(jié)后輸出的電壓Uz。6導(dǎo)通程度愈大，則輸出電壓大些，反之將小些。由圖可見，調(diào)

整管6的導(dǎo)通程度將取決于放大管外的導(dǎo)通程度。匕管的發(fā)射極電位由電阻均和穩(wěn)壓管匕構(gòu)

成的穩(wěn)壓電路提供恒定的電位。匕管基極電位取決于負(fù)載電壓（由&和&構(gòu)成的分壓電

路提供輸出的負(fù)載電壓的采樣信號(hào)）。

當(dāng)負(fù)載電壓因負(fù)載電流增加（或電網(wǎng)電壓下降）而下降時(shí)、則下降；由于匕發(fā)射極

電位恒定，于是將減?。贿@將導(dǎo)致匕的集電極電流心減小，此電流在電阻舄的壓降（心舄）

也將減?。贿@將是調(diào)壓管匕的基極電位升高，匕的導(dǎo)通程度加大，使輸出電壓％增加，從而

起到自動(dòng)補(bǔ)償?shù)淖饔?。其自?dòng)調(diào)節(jié)過程參見下圖。

U-KUL)―?UA)-?UlbeI-kIclRlI-kU2bl-kUL

自動(dòng)補(bǔ)償

圖（1-1）穩(wěn)壓電源電路的框圖及自動(dòng)調(diào)節(jié)過程

由以上分析可知，此系統(tǒng)的輸出量為，給定值取決于穩(wěn)壓管匕的穩(wěn)壓值，檢測(cè)元件為

息、&構(gòu)成的分壓電路，反饋信號(hào)為電壓負(fù)反饋，執(zhí)行元件為調(diào)壓管匕，放大元件為匕，擾

動(dòng)量為整流輸出電壓的波動(dòng)由此可畫出如圖所示的框圖。

3、習(xí)題1-8

［解］在圖1-18所示的控制系統(tǒng)中，合上"開門"開關(guān)（"關(guān)門"開關(guān)聯(lián)動(dòng)斷開），給定電位器便向放

大器送出一個(gè)給定電壓信號(hào)。此時(shí)反映大門位置的檢測(cè)電位器向放大器送出一個(gè)反饋電壓信號(hào)。

這兩個(gè)電壓信號(hào)在放大器的輸入端進(jìn)行迭加比較，形成偏差電壓。此電壓經(jīng)放大后驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)

帶動(dòng)卷筒使大門向上提升。這一過程要一直繼續(xù)到大門的開啟位置達(dá)到預(yù)期值，反饋電壓與給

定電壓相等，偏差電壓為零時(shí)才停止。若大門開啟的程度不夠大（門未全開），則可調(diào)節(jié)給定電

位器，使與"開門"開關(guān)相連的觸點(diǎn)上移即可。

由以上分析可知，此系統(tǒng)的控制對(duì)象是倉庫大門，執(zhí)行單元是直流電動(dòng)機(jī)和卷筒，給定信

號(hào)由"開門"（或"關(guān)門"）開關(guān)給出，調(diào)節(jié)給定電位器（的觸點(diǎn)）即可改變大門的開啟（或關(guān)閉）

的程度。（當(dāng)然，整定檢測(cè)電位器

執(zhí)行元件

圖（1-2）倉庫大門控制系場(chǎng)成框圖

對(duì)應(yīng)位置，也可調(diào)整大門的開啟程度）。通過與大門相連的連桿帶動(dòng)的檢測(cè)電位提供位置反饋信

號(hào)。由以上分析可畫出如下圖所示的系統(tǒng)組成框圖：

4、題1-11［解］圖1-21所示系統(tǒng)的組成框圖和自動(dòng)調(diào)節(jié)過程如下圖所示：

放

控

制

大

同服電

便

器

器電視R

SM

PR2

I-nJ-啊-%)__SM_M點(diǎn)—叼一叫一nf

i>0正轉(zhuǎn)上移

直至轉(zhuǎn)速"回復(fù)原狀.”=%/a.NU=o.5=0.SM停舞.RP2觸點(diǎn)停止時(shí)為止

b）自動(dòng)冏VJttU

圖（1-3）直流調(diào)速系統(tǒng)組成框圖和自動(dòng)調(diào)節(jié)過程

*5、題1-9圖1-19系統(tǒng)組成框圖如下:

Usif-^lYUsi-UfJ（便z與nl同步殳化）

Vi

uj（u?l）—au/-th?一?：

Jata____Ut*|,I

（槍定劭4）

B（1-4）自動(dòng)物機(jī)的方儂和自動(dòng),節(jié)過程

*6、習(xí)題1-10

浮動(dòng)潦*

,?一一31f一電附劭?ffl力，-QF'

I:

I____________________________________________________________I

直至Fn即2,浮動(dòng)圜B不再移動(dòng)，電"曲■!!力不酉變化為止

張力檢測(cè)環(huán)節(jié)

（"?工恒it控制系統(tǒng)）

a）量成冬用則（1?）卷繞加丁包K力性M系跳的力硼加自初四節(jié)過程

第2章［疑難問題解答］

上）=UQE（s）

1、題2-1［解］K+Ls

2、題2-2［解］%）=2（1-e-2’）

3、題2-3［解］①0；②5；③8；④0。

第3章［疑難問題解答］

題3-1定義傳遞函數(shù)時(shí)的前提條件是什么？為什么要附加這個(gè)條件？

答：傳遞函數(shù)定義為：在初始條件為零時(shí)，輸出量的拉氏變換式與輸入量的拉氏變換式之比。這里所謂初

始條件為零，一般是輸入量在t=0時(shí)刻以后才作用于系統(tǒng)，系統(tǒng)的輸入量和輸出量及其各階導(dǎo)數(shù)在two

時(shí)的值也均為零?，F(xiàn)實(shí)的控制系統(tǒng)多屬于這種情況。在研究一個(gè)系統(tǒng)時(shí)，通?？偸羌俣ㄔ撓到y(tǒng)原來處于穩(wěn)

定平衡狀態(tài)，若不加輸入量，系統(tǒng)就不會(huì)發(fā)生任何變化。系統(tǒng)中的各個(gè)變量都可用輸入量作用前的穩(wěn)定值

作為起算點(diǎn)，因此，一般都能滿足零初始條件。

1.題3-2慣性環(huán)節(jié)在什么條件下可近似為比例環(huán)節(jié)？在什么條件下可近似為積分環(huán)節(jié)？

［答］:慣性環(huán)節(jié)在動(dòng)態(tài)響應(yīng)初期，它近似為一積分環(huán)節(jié)，而在響應(yīng)后期（近穩(wěn)態(tài)時(shí)）則近似為一

比例環(huán)節(jié)，此外，從頻率響應(yīng)看（參見第4章分析），在高頻段，慣性環(huán)節(jié)近似為積分環(huán)節(jié)，而

在低頻段則近似為一比例環(huán)節(jié)。

2.題3-3

［答］:不能。從它們串聯(lián)（或并聯(lián)）后的等效傳遞函數(shù)來分析，就可得到這個(gè)結(jié)論：

區(qū)（小+1）

G](s)=

比例積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為

比例微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為5佰）=及2（言+1）

G（s）=5@GA@=跖（*+11xK（花+1）

（1）兩者串聯(lián)后的傳遞函數(shù)TF

上式可見,無論參數(shù)如何調(diào)節(jié)，都無法使G（s）=K

G(s)=G1(s)+③⑸=K*s：D+/8+D

(2)兩者并聯(lián)后的函數(shù)」⑸

由上式同樣可見，無論參數(shù)如何調(diào)節(jié)，也都無法使G'（S）=K'

題3-7方框圖等效變換的原則是什么？

答（1）環(huán)節(jié)前后比較點(diǎn)的移動(dòng)：根據(jù)保持比較點(diǎn)移動(dòng)前后系統(tǒng)的輸入/輸出關(guān)系不變的等效原則，可以

將比較點(diǎn)向環(huán)節(jié)前或后移動(dòng)。

（2）環(huán)節(jié)前后引出點(diǎn)的移動(dòng)：根據(jù)保持引出點(diǎn)移動(dòng)前后系統(tǒng)的輸入/輸出關(guān)系不變的等效原則，可以

將引出點(diǎn)向環(huán)節(jié)前或后移動(dòng)。

（3）連續(xù)比較點(diǎn)、連續(xù)引出點(diǎn)的移動(dòng)：由于信號(hào)具有線性性質(zhì)，它們的相加次序可以任意交換，因而

它們的引出點(diǎn)也可以任意交換。

3.題3-9

c,、4⑶RgsIS

Cr（s）=-------=-------------=--------

［解］a）號(hào)Js+1登+1（由分壓公式求取）

上式中丁二&G,此為一慣性微分環(huán)節(jié)。

G⑸二皿=及"F+D

b）鞏⑸丁25+1（由分壓公式求?。?/p>

K=92=_^_（C］+g）

上式中S+&,G=&g,0+4,此為無源校正環(huán)節(jié)（這在第

六章中介紹）。

的=些/（兆+1）G（s）=-迫

C）q⑸（它+1）［由Zo（s）求?。?/p>

上式中/凡，可=扁。0,弓=&。1,此為有源校正環(huán)節(jié)（這在第六章中介紹）。

K（T1S+D

CJ（S）=-----=------------

d）區(qū)s+i）

上式中4=&/&,丁1=&G,恩=（&+&）C］

4.題3-10

［解］與圖3-27所示系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)框圖，如下圖所示:

5（S）=K（*+D

（1）圖中5（s）為比例系數(shù)可調(diào)的比例積分（PI）調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)Tis

由圖3-27可見，此運(yùn)放反饋回路取樣電壓不是，而是經(jīng)3.3K0電位器與300c電

t

阻分壓后的4。

由圖可見：

反饋電壓的減小，相當(dāng)反饋電阻增大為02~1）倍，因此其增益為

K、=Q?=(l-12)51^Q/10^Q=(1-12)x5.1

3-52

其時(shí)間常數(shù)看==51xl0xlxlO-=5.1x10s

⑵5⑶為比例環(huán)節(jié)

&/凡=。

G2(S)=O=lOOATQ/lO^Q=10

⑶5(s)為比例微分環(huán)節(jié)

5(s)=及3(%S+1)

式中

塢=&/扁=20^0/10^0=2,

33

^=7?0C0=10xl0x0.1xl0^=lxl0-s

（4）5⑤為慣性環(huán)節(jié)

“）=言

式中

￡=47KQ/1om=4.7,

32

7；=724C4=47X10X2X10^=9.4X10-S

⑸③⑸為積分環(huán)節(jié)

G5（s）=y-=—

T5SS

式中

K=—=-------------------------=iooV

53

T5（10xl0xlxl0^）/S

⑹由于5（S）~5（S）均為反相輸入端輸入，G（s）中均應(yīng)帶一負(fù)號(hào)，由于書中約定，為簡化

起見，搬將此負(fù)號(hào)省略，最終極性有實(shí)際狀況確定。

此處由五個(gè)（奇數(shù)）環(huán)節(jié)，所以極性應(yīng)變號(hào)，因此，此為負(fù)反饋。其反饋系數(shù)/由分壓電

路uj知y==0?09

5.題3-11［解］由圖3-28并參考式（3-45）有

端=降勺降（4+l）R（s）+勺&（奉+1）A（S）+/。⑸

'~S2（7^S+1）+K陷跖（1s+1）

6.題3-13

［解］（1）對(duì)圖3-29a所示系統(tǒng)，要特別注意的是：系統(tǒng)框圖中的Hl（s）構(gòu)成的回路不是反饋

回環(huán)，而是Gl（s）、G2（s）的并聯(lián)支路。于是先并聯(lián)后，再應(yīng)用式（3-38）,可求得

C（s）_［G（s）。⑸+%⑸注⑸_G（s）Q（S）G3（S）+HI（S）G3（S）

麗-1+［GI（$）G*）+兄⑻咫⑸%（S）-1+G（S）G2（S）G3（S）&（S）+G3（S）%（S）%（S）

（2）圖3-29b的閉環(huán)傳遞函數(shù)可直接應(yīng)用式（3-46）求得

C（g）______________________G（s）色⑸烏（s）G,（s）_____________________

R（s）-1+G（s）0=2（s）Q（s）G,（s）+1（s）C73（s）在Ks）+烏（s）G；（s）〃？（s）

7.題3-14

［解］由圖3-30并參考式（3-45）有

/、/、/、，、,、—--4、5（§）+a

SSSSS=格+

N{S}=5（）5（）U（）+5（）A“）ls（7>+l）s（7>+l）

l+C?i（s）C?2（s）a11一"生

￡s+ls（7>+l）

_太陽雙5）+降（本+必曲）

"$（7>+1）（生+1）+題&&

第4章［疑難問題解答］

題4-4應(yīng)用頻率特性來描述系統(tǒng)（或元件）特性的前提條件是什么？

答：頻率特性又稱為頻率響應(yīng)，它是系統(tǒng)（或元件）對(duì)不同頻率正弦輸入信號(hào)的響應(yīng)特性。對(duì)線性系統(tǒng)，

若其輸入信號(hào)為正弦量，則其穩(wěn)態(tài)輸出響應(yīng)也將是同頻率的正弦量0但是其幅值和相位?般都不同于輸入

,自

里。

題4-5頻率特性有哪幾種分類方法？

答：以坐標(biāo)分為直角坐標(biāo)（實(shí)頻特性和虛頻率特性）和極坐標(biāo)（幅頻特性和相頻特性）

以圖形分為幅相極坐標(biāo)圖和對(duì)數(shù)頻率特性（對(duì)數(shù)幅頻特性和對(duì)數(shù)相頻特性）

以研究角度分為開環(huán)頻率特性和閉環(huán)頻率特性。

1、題4-11［解］先將PI調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)化成標(biāo)準(zhǔn)形式：

K(笈+1)100(0.ls+1)10(0.Is4-1)

Cr(s)=--------=-----------=----------

Tss0.1s于是￡(劭如圖4-18b)所示，其低頻漸進(jìn)線為

a?=—=—^―=10T(、

-20函/dec斜直線，轉(zhuǎn)角頻率T0.1radIs,為⑵經(jīng)?處變?yōu)樗骄€，其高度為

201g4=201g10=20用。圖讀者自畫。

2、題4-12［解］由題3-9解答有

K(qs+1)

CJ(S)=--------------

(虧+1)

卜式中=(22X1()3)/(IOX1O3)=2.2

201g=201g2,2^5=6.85^5

q=g=10X103X0,2X10^S=0.002s

叼=l/q=l/0.002s=500md/s

q=Mg=22x103x1x10%=0.022s

Q?2=l/r2=1/0.022s=45.5radIs

于是可畫出對(duì)數(shù)幅頻特性/0)如下圖所示

Un動(dòng)轉(zhuǎn)***"*S^-36OStiM）￡a3,3正式tfX*(E)IVtt)*PG2>IMCD

（Q占3?a）加：〃：

Q

??傳止釵僅翼無*

_???添to?日令航聞百位H枇泛。電豚?-*Mtta小說下”?叼小說皿xXT?TYTrm?-M??，帆《正義?。家用工具-

———i.檢效

n的體?1ml1fai

自動(dòng)控制原理與系統(tǒng)

機(jī)械口

一自動(dòng)控制系統(tǒng)概述Bi出對(duì)數(shù)幅頻特性2（。）如下圖所示

二拉普拉斯變換及U.應(yīng)

用

三自動(dòng)控制系統(tǒng)的敷學(xué)

慎型

四分機(jī)自呦控制系策性

能常用的方法

h門動(dòng)櫛制系統(tǒng)的性能

分析

六自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正

七直流調(diào)速系統(tǒng)

八交流調(diào)速系統(tǒng)

九位置隨動(dòng)系統(tǒng)

十自動(dòng)控制系統(tǒng)的分

析、調(diào)試與故防的排除

實(shí)驗(yàn)裝置與實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)

圖（4-1）

指導(dǎo)書

€TX)7?一?UQ200%?

@自的!建"*iat=，?「R?Q??IIX

圖（4T）

由于Q其中慣性環(huán)節(jié)的作用占主導(dǎo)地位，因此它是一個(gè)相位滯后的環(huán)節(jié)。

3、題4-13［解］

由圖4-42可見，系統(tǒng)的固有部分的傳遞函數(shù)為

50x20x0.1100

G(s)=

s(0.25s+l)s(0.25s+l)

串聯(lián)Pl調(diào)節(jié)器后，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為

c2(0.5s+l)100400(0.55+1)

Ge(s、)=Qc(s/)、5(s，)、=-^x

式。25$+1)S2(0.25S+1)

K=400,201gK=201g400=52.0■

上式中,

看=0.5s,：.=—=2rad/s

4

=0.25s,：.—=Arad/s

%

于是可畫出如下圖所示的對(duì)數(shù)幅頻特性七（山）。

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自動(dòng)控制原理與系統(tǒng)

機(jī)械H

一自動(dòng)控制系統(tǒng)概述

一拉普他斯變換及其應(yīng)

用

三自動(dòng)拽制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)

模型

四貨析自動(dòng)控制系端法

能常用的方法

五自動(dòng)控制系統(tǒng)的性酷

分析

六自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正

七直流調(diào)速系統(tǒng)

人交流調(diào)速系統(tǒng)

九位賀隨動(dòng)系統(tǒng)

卜自動(dòng)控制系統(tǒng)的分

析、調(diào)試與故障的排除

灰驗(yàn)馥置與實(shí)驗(yàn)、空訓(xùn)圖（4-2）

指導(dǎo)書14［解］

GOD?T??J-QQ200%?

落⑦eO9>lWt.KAJCtt'QUU^Mf8V9

圖(4-2)

4、題4-14［解］

若X，=°5,則串聯(lián)比例調(diào)節(jié)后的開環(huán)傳遞函數(shù)為

10050

G(s)=G,(s)G］(s)=0.5x

s(0.25s+l)s(0.25s+l)

在上式中，及=50,201g及=201g50=34.0四

0.25s,ax=—=AradIs

看=看

于是可畫出如下圖所示的對(duì)數(shù)幅頻特性上(劭

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自動(dòng)控制原理與系統(tǒng)

教學(xué)指^電子教案

一自動(dòng)控制系統(tǒng)概述口出如下圖所示的對(duì)數(shù)幅頻特性

_拉普也斯變換及其應(yīng)

)11

三自動(dòng)拽制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)

摸型

四分析自動(dòng)捽制系統(tǒng)性

能常用的方法

五自動(dòng)控制系統(tǒng)的性酷

分析

六自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正

七直流調(diào)速系統(tǒng)

人交流調(diào)速系統(tǒng)

九位賈隨動(dòng)系統(tǒng)

卜自動(dòng)控制系統(tǒng)的分

析、調(diào)試與故障的排除

實(shí)驗(yàn)馥置與實(shí)驗(yàn)、空訓(xùn)

指導(dǎo)書

圖(.4-3)

1TT??■?w

』，儂;?eO?ewE?w?7w>i'-aii.nAxc'a小的舊?號(hào)#

圖(4-3)

5、題4-15［解］

由圖4-43可見，此環(huán)節(jié)有4個(gè)交接頻率，他們分別是:

5=O.SradIs(71=1.25s),o?2=4rad/sQ=0.25s),

嗎=區(qū)=

Bradts(T3=0,125S),Q?4=lOOmd/s0.01s)

此環(huán)節(jié)低頻漸近線為odB/dec水平線，所以不含積分環(huán)節(jié)。另由水平線高度為20dB有,

四可得。因此，由圖可得出其傳遞函數(shù)為

201gM=20K=10

石(七+1)(室+1)

CJ⑻=--------------------------

(本+1)0?+1)

_10(0.25s+1)(0125s+1)

一(1.25s+l)(0.01s+1)

6、題4T6［解］

?nwn=[200,400]：

?den=[0.25,1,200,400];

>>G=t￡(num,den)

Transferfunction：

200s+400

0.25sA3+s*2+200s+400

?Gl=zpk(G)

Zero/pole/gain：

800(s+2)

(s+2.01)62+1.99s+796)

?Gl.p{l}

ans=

-0.9950+28.1959i

-0.9950-28.1959i

-2.0100