《ROS應(yīng)用技術(shù)》課件-10.ros節(jié)點查看

ROS應(yīng)用開發(fā)技術(shù)ROS節(jié)點查看01作用與特點02節(jié)點的運行03rosrun命令目錄CONTENTS作用與特點節(jié)點的作用及特點節(jié)點是實現(xiàn)特定功能的可執(zhí)行程序單元，每個節(jié)點都是一個獨立運行的進程，可以執(zhí)行各種任務(wù)。節(jié)點通過ROS提供的通信機制進行相互通信，實現(xiàn)協(xié)作工作。執(zhí)行特定功能模塊化設(shè)計每個節(jié)點負責(zé)執(zhí)行特定的任務(wù)或功能，如激光雷達數(shù)據(jù)處理、路徑規(guī)劃、運動控制等。節(jié)點之間的連接是松散耦合的，可以根據(jù)需求靈活組合和重組節(jié)點，實現(xiàn)不同功能的組合。數(shù)據(jù)交換實時通信節(jié)點之間通過話題、服務(wù)和參數(shù)服務(wù)器進行數(shù)據(jù)交換和信息共享，實現(xiàn)協(xié)同工作。靈活性節(jié)點之間可以實時地發(fā)送和接收消息，通過發(fā)布-訂閱模型實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和共享。節(jié)點將復(fù)雜系統(tǒng)拆分成多個節(jié)點，每個節(jié)點專注于獨立的任務(wù)，便于開發(fā)、調(diào)試和維護。節(jié)點的運行節(jié)點的啟動過程在終端中輸入roscore啟動ROS的主節(jié)點。啟動roscoreroscore只能同時運行一個實例，如果在多個終端中嘗試啟動roscore，系統(tǒng)會提示已經(jīng)存在一個roscore實例在運行。在運行節(jié)點之前，我們需要先啟動roscore，這一步驟非常簡單，只需在終端中輸入roscore即可。這個命令將會啟動ROS的主節(jié)點。注意點啟動了roscore后，我們可以使用rosnodelist命令來查看當前正在運行的所有節(jié)點。在這里，我們只啟動了一個節(jié)點，即/rosout節(jié)點。查看正在運行的節(jié)點查看當前正在運行的所有節(jié)點。了解節(jié)點信息使用rosnodelist命令使用rosnodeinfonode_name命令查詢節(jié)點的詳細信息，包括Publications、Subscriptions、Services等。rosrun命令深入了解rosrun命令啟動示例rosrun是用于啟動ROS節(jié)點程序的命令，除了主節(jié)點程序使用roscore進行啟動外，大多數(shù)其他ROS節(jié)點程序都需要使用rosrun來啟動。rosrunpkg_nameexecutable_program，其中pkg_name是功能包的名稱，executable_program是可執(zhí)行程序的名稱。rosrun命令格式在啟動了roscore后使用rosrun命令來啟動小海龜程序。啟動成功后，使用rosnodelist命令查看當前運行的節(jié)點列表，包括新啟動的節(jié)點。查看節(jié)點列表深入了解rosrun命令使用rosrun命令來啟動小海龜程序rosrunturtlesimturtlesim_node查看當前運行的節(jié)點列表