2022年山東省職業(yè)院校技能大賽機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用-書簽檢測(cè)、測(cè)量及分揀

2022年山東省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項(xiàng)注意事項(xiàng)一、本任務(wù)書共23頁，包括附錄七項(xiàng)（分別為視覺硬件及參數(shù)列表，相機(jī)的接線定義，分辨率及焦距計(jì)算公式，光源控制的接線說明，光源控制器通訊協(xié)議，旋轉(zhuǎn)軸的安裝及接線說明，相機(jī)、鏡頭、光源的選型計(jì)算報(bào)告）。如出現(xiàn)缺頁、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁判示意，進(jìn)行任務(wù)書的更換。二、在完成工作任務(wù)的全過程中，嚴(yán)格遵守光學(xué)或電氣組件的相關(guān)操作要求，接線前一定要看清引腳定義和電壓要求。選手完成接線后，需先請(qǐng)示裁判后，經(jīng)允許方可對(duì)設(shè)備上電。三、不得擅自更改設(shè)備已有器件的位置和線路。四、競(jìng)賽過程中，參賽選手認(rèn)定競(jìng)賽設(shè)備的器件有故障，可提出更換，更換下的器件將由裁判組進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試。若器件經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試是功能齊全，且沒有故障的情況下，每次扣參賽隊(duì)1分。若因人為操作損壞器件，酌情扣5-10分。五、所編的機(jī)器視覺程序必須保存到本機(jī)的“KImage\Product\場(chǎng)次號(hào)-賽位號(hào)”文件夾下，場(chǎng)次號(hào)-賽位號(hào)的命名參照：“第1場(chǎng)-1號(hào)賽位”，場(chǎng)次號(hào)和賽位號(hào)以現(xiàn)場(chǎng)抽簽為準(zhǔn)。六、參賽選手在完成工作任務(wù)的過程中，不得在任何地方標(biāo)注學(xué)校名稱、選手姓名等信息。七、比賽結(jié)束后，參賽選手需要將任務(wù)書以及現(xiàn)場(chǎng)發(fā)放的圖紙、資料、草稿紙等材料一并上交，不得帶離賽場(chǎng)。請(qǐng)按要求在4個(gè)小時(shí)內(nèi)完成以下工作任務(wù)：一、根據(jù)本任務(wù)提供的視野大小要求、視野位置要求、工作距離要求、被測(cè)物的檢測(cè)要求，從設(shè)備提供的所有機(jī)器視覺相機(jī)、鏡頭和光源中選擇型號(hào)，完成選型并在合理的位置完成安裝和接線。完成附錄七-相機(jī)、鏡頭、光源的選型計(jì)算報(bào)告。二、根據(jù)任務(wù)書要求完成器件安裝和調(diào)試。三、在開始配置測(cè)量流程前創(chuàng)建配置文件名稱：“場(chǎng)次號(hào)-賽位號(hào)”。四、兩位選手根據(jù)任務(wù)書中競(jìng)賽任務(wù)要求，分別完成書簽檢測(cè)及分揀編程與C#二次開發(fā)編程工作。注1：本次工作任務(wù)請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器視覺應(yīng)用設(shè)備上完成，比賽前要熟悉設(shè)備使用說明書和軟件用戶手冊(cè)。操作過程中，須遵守安全操作規(guī)程和職業(yè)素養(yǎng)要求的相關(guān)規(guī)定。注2：考試過程中不允許帶入U(xiǎn)盤或其他可儲(chǔ)存設(shè)備。注3：選手每完成部分編程應(yīng)及時(shí)保存程序。

競(jìng)賽工作任務(wù)說明書一、平臺(tái)硬件、軟件組成說明競(jìng)賽任務(wù)平臺(tái)的硬軟件說明詳見平臺(tái)技術(shù)說明書及視覺軟件使用說明。完成競(jìng)賽工作任務(wù)書所需的全部硬件，都包含在工作臺(tái)所提供設(shè)備內(nèi)，選手要使用的全部器件，只能在本工作臺(tái)提供的設(shè)備內(nèi)選擇。（一）工控機(jī)設(shè)備中工控機(jī)已經(jīng)提前預(yù)裝比賽所需的軟件和驅(qū)動(dòng)均已經(jīng)提前預(yù)裝；另有一臺(tái)客戶端電腦，用于通訊接收數(shù)據(jù)及C#二次開發(fā)編程，其中安裝有VS2015軟件并提供了相應(yīng)OpenCVSharp庫。（二）視覺硬件1、相機(jī)可選擇相機(jī)共四個(gè)，編號(hào)分別為相機(jī)A，相機(jī)B，相機(jī)C，3D相機(jī)，3D相機(jī)工作距離要求大于390mm，具體參數(shù)見附錄一。2、鏡頭可選擇的鏡頭共四個(gè)，編號(hào)分別為：12mm、25mm、35mm焦距的定焦鏡頭以及一個(gè)0.3X放大倍率的遠(yuǎn)心鏡頭，具體參數(shù)見附錄一。3、光源可選擇光源共五個(gè)，編號(hào)分別為：小號(hào)環(huán)形光源、中號(hào)環(huán)形光源、大號(hào)環(huán)形光源、同軸光源、背光光源。注意，三個(gè)環(huán)形可以組合成AOI光源。具體參數(shù)見附錄一。4、標(biāo)定板可選擇的標(biāo)定板圖案有A、B兩種，其中每個(gè)圖案提供透明和漫射材質(zhì)各一面。依據(jù)相機(jī)視野范圍選擇合適尺寸的標(biāo)定板，具體參數(shù)見附錄一；依據(jù)檢測(cè)需求選擇標(biāo)定方式，選擇標(biāo)定板；（三）線纜相機(jī)線纜（共7根）：相機(jī)線纜：2D相機(jī)USB數(shù)據(jù)線一根、3D相機(jī)數(shù)據(jù)線一根、GigE電源線（含觸發(fā)和輸出信號(hào)）一根、千兆網(wǎng)相機(jī)通訊線一根（帶鎖）、網(wǎng)絡(luò)通訊線一根（3米扁線）、光源延長線一根、一根3D相機(jī)電源線；（注意：RS232通訊線默認(rèn)已經(jīng)與PC連接）。（四）運(yùn)動(dòng)控制硬件PLC：控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，控制光源亮滅；運(yùn)動(dòng)平臺(tái)：X軸、Y軸、Z軸、θ軸。（注意：旋轉(zhuǎn)軸θ是擴(kuò)展軸，未安裝前放在機(jī)器視覺工具箱中，其接線定義見附錄七）。氣動(dòng)硬件提供三種吸嘴，規(guī)格為：SP-06、SP-08、SP-10，選手根據(jù)檢測(cè)對(duì)象正確選擇吸嘴。二、軟件功能及編程說明在視覺編程軟件中，請(qǐng)參賽選手采用圖形化編程軟件，需要選手根據(jù)檢測(cè)要求完成軟件流程的設(shè)計(jì)。圖形化編程首先需要根據(jù)需求完成工具的選擇，其編程方式如下圖所示，為了使編程配置相對(duì)簡潔，下圖中采用了子模塊、工具組模塊多模塊組合的配置方法，具體軟件配置方法詳見《視覺軟件使用手冊(cè)》（流程示意圖圖1僅說明視覺軟件的流程設(shè)計(jì)編程方式，與本任務(wù)書具體任務(wù)無直接關(guān)系）。圖1軟件編程配置示意圖軟件主要工具列表：編程方式圖形化界面編程/代碼編程軟件特點(diǎn)支持多用戶模式、工具組軟件功能有無/正反檢測(cè)、顏色/位置判斷、定位、2D尺寸測(cè)量、ID識(shí)別、字符識(shí)別定位功能模式匹配、特征匹配、圓查找、Blob、卡尺工具、邊緣查找、邊緣交點(diǎn)等測(cè)量工具點(diǎn)線測(cè)量、線圓測(cè)量、線線測(cè)量、圓擬合、直線擬合、像素統(tǒng)計(jì)、直方圖工具、組合工具等標(biāo)定工具點(diǎn)陣標(biāo)定、N點(diǎn)標(biāo)定、棋盤標(biāo)定等對(duì)位工具單相機(jī)及多相機(jī)對(duì)位，支持XYθ、XYY、UVW、SCARA等多種平臺(tái)類型圖像處理工具轉(zhuǎn)灰度圖、圖形計(jì)算、通道分離、顏色提取、顏色分離、圖像拼接、圖像預(yù)處理、形態(tài)學(xué)、閾值化等邏輯工具條件檢測(cè)、格式化、字符比較、點(diǎn)集、耗時(shí)統(tǒng)計(jì)等識(shí)別工具OCR、條碼識(shí)別、二維碼識(shí)別等通訊方式Modbus、TCP/IP、RS232/485、4G/5G模塊等三維工具點(diǎn)云處理、3D坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、3D手眼標(biāo)定、表面擬合、3D坐標(biāo)獲取、體積測(cè)量等三、標(biāo)定說明及運(yùn)動(dòng)位置校準(zhǔn)圖2標(biāo)定板器件箱提供的兩種標(biāo)定板如圖2所示，選手應(yīng)選擇合適的標(biāo)定工具，進(jìn)行標(biāo)定，并得出X、Y方向的像素當(dāng)量。若有分揀任務(wù)，應(yīng)進(jìn)行手眼標(biāo)定，以統(tǒng)一設(shè)備坐標(biāo)系統(tǒng)與相機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)。

競(jìng)賽任務(wù)說明一、樣品說明1、蓋子8個(gè)，36mm長x26mm寬x9mm高的厚蓋4個(gè)、36mm長x26mm寬x5mm高的薄蓋4個(gè)，蓋子上均覆蓋有條碼，條碼內(nèi)容為數(shù)字；圖3蓋子2、書簽8個(gè)，尺寸為31mmx17mm（3個(gè)合格品，3個(gè)瑕疵品）；注意：書簽表面有二維碼，蓋子分揀完后，必須先讀碼后方能進(jìn)行標(biāo)簽的檢測(cè)、測(cè)量及分揀任務(wù)。無瑕疵書簽無瑕疵書簽瑕疵書簽圖4書簽示意圖3、治具規(guī)格：200mmx120mm；圖5治具樣式二、蓋子分揀、書簽檢測(cè)及分揀任務(wù)書簽初始位置說明：任務(wù)開始前，由參賽選手將六個(gè)書簽放置在裁判指定的任意八個(gè)位置（裁判在檢測(cè)區(qū)八個(gè)位置中隨機(jī)選擇六個(gè)）；書簽初始擺放區(qū)域書簽初始擺放區(qū)域圖6書簽初始擺放區(qū)域示意圖蓋子初始位置說明：由參賽選手將六個(gè)書簽放置在裁判指定的任意位置（裁判在檢測(cè)區(qū)八個(gè)位置中隨機(jī)選擇N個(gè)，數(shù)量少于八個(gè)時(shí)，蓋子將有堆疊狀態(tài)），如圖7所示僅為參考示意圖；圖7蓋子初始位置參考示意圖（一）蓋子分揀任務(wù)初始狀態(tài)下將有八個(gè)蓋子，蓋在書簽的上方（蓋子可能有重疊的情況，即，某個(gè)書簽上可能覆蓋有多個(gè)蓋子，如圖7所示非重疊狀態(tài)擺放僅為參考示意圖）；要求按照條碼內(nèi)容移走及擺放蓋子，條碼內(nèi)容為奇數(shù)時(shí)，分揀至1條杠指示的位置1范圍內(nèi)；條碼內(nèi)容為偶數(shù)時(shí)，分揀至2條杠指示的位置2范圍內(nèi)；分揀流程開始前和結(jié)束后，XY軸坐標(biāo)系應(yīng)歸零。位置位置1位置2

圖8蓋子分揀及擺放（二）書簽讀碼、測(cè)量、檢測(cè)及分揀任務(wù)要求所選用相機(jī)能識(shí)別書簽顏色，選擇鏡頭使相機(jī)成像視野為14mm*18mm（允許5%的視野范圍偏差），所選擇光源應(yīng)使書簽成像具有較高對(duì)比度。1.讀碼任務(wù)要求使用二維碼識(shí)別工具對(duì)所有書簽上的二維碼進(jìn)行信息讀取后方能進(jìn)行后續(xù)任務(wù)，碼信息內(nèi)容為十位字符，如DH0802KM25、DH0802KM88；所有未讀碼書簽的測(cè)量、檢測(cè)及分揀流程視為無效流程。2.測(cè)量任務(wù)每個(gè)書簽的線夾角、點(diǎn)線距、線間距、線交點(diǎn)、點(diǎn)間距及書簽中心坐標(biāo)，如圖9所示。其中A、B、C為線間距，D、E為夾角，F(xiàn)為點(diǎn)線間距；6個(gè)書簽的A/B/C/D/E/F各項(xiàng)測(cè)量結(jié)果求平均并生成數(shù)據(jù)報(bào)表并保存到：C:\山東省職業(yè)院校技能大賽\書簽測(cè)量數(shù)據(jù).csv；3.檢測(cè)及分揀任務(wù)合格品書簽要求尺寸符合標(biāo)準(zhǔn)，表面不得有瑕疵；因生產(chǎn)工藝問題，書簽表面可能出現(xiàn)孔洞、劃痕、缺口等不良瑕疵，若有瑕疵的書簽即為殘次品。要求根據(jù)分揀出書簽中的合格品和瑕疵品，合格品應(yīng)放置在合格品區(qū)，瑕疵品放在瑕疵品區(qū)，合格品區(qū)及瑕疵品區(qū)的劃分如圖10所示。殘次品書簽圖片保存到“C:\山東省職業(yè)院校技能大賽\書簽殘次品”文件中，圖片名稱為其瑕疵種類，如劃痕、孔洞、缺口等。FFABCDE圖9書簽測(cè)量任務(wù)

合格品區(qū)瑕疵品區(qū)圖10書簽分揀區(qū)域示意圖（三）警示燈控制和界面顯示任務(wù)1.警示燈控制要求（1）蓋子分揀流程中紅色報(bào)警燈點(diǎn)亮，流程結(jié)束后紅色報(bào)警燈熄滅；（2）書簽拍照流程中綠色報(bào)警燈點(diǎn)亮，檢測(cè)完成后綠色報(bào)警燈熄滅；（3）書簽分揀過程中紅色報(bào)警燈點(diǎn)亮，分揀流程結(jié)束后紅色報(bào)警燈熄滅；2.七個(gè)界面窗口顯示要求（1）窗口一到窗口八分別其拼接完整的書簽圖片（若該拍照位存在書簽，則顯示拼接完整的書簽圖片；若該拍照位不存在書簽，則不顯示圖片），界面上顯示二維碼信息，A距離、B距離、C距離、D角度、E角度、F距離，瑕疵品顯示其瑕疵區(qū)域輪廓；合格品顯示OK，不合格品顯示NG；（2）窗口九顯示3D點(diǎn)云處理完成后的點(diǎn)云圖；圖11顯示界面示意圖（四）客戶端數(shù)據(jù)接收顯示及C#編程任務(wù)1.客戶端數(shù)據(jù)接收與顯示任務(wù)使用客戶端軟件KImageClient接收任意一個(gè)合格品書簽圖片（如圖12所示），并接收6個(gè)書簽A/B/C/D/E/F各項(xiàng)測(cè)量平均值并實(shí)時(shí)顯示在結(jié)果數(shù)據(jù)欄（如圖13所示）。圖12傳輸圖片圖12客戶端數(shù)據(jù)顯示2.客戶端電腦C#代碼編程任務(wù)使用MicrosoftVisualStudio2015軟件新建工程文件，調(diào)用OpenCVSharp圖像庫的算法，在新建工程文件中的函數(shù)體內(nèi)封裝書簽定位測(cè)量工具圖像處理算法，并將其封裝為KImage能調(diào)用的.dll文件，并生成到客戶端軟件所在目錄下的“ToolGroup\場(chǎng)次號(hào)-工位號(hào)”文件夾里，具體要求如下：（1）書簽定位測(cè)量工具名稱定義為“KBookMark”，在書簽定位測(cè)量工具中要求實(shí)現(xiàn)找線算法，該工具使用找線算法進(jìn)行線定位，并求出線交點(diǎn)和點(diǎn)線距離。書簽定位測(cè)量算法的參考思路為：輸入圖像—生成三個(gè)矩形ROI—在矩形ROI內(nèi)查找線—求出兩條線的交點(diǎn)及線交點(diǎn)與第三條線的點(diǎn)線距離。（2）書簽定位測(cè)量工具中含有A按鈕，點(diǎn)擊A按鈕添加一個(gè)藍(lán)色矩形ROI，鼠標(biāo)可以拖動(dòng)調(diào)整矩形ROI。（3）書簽定位測(cè)量工具中含有B按鈕，點(diǎn)擊B按鈕添加一個(gè)藍(lán)色矩形ROI，鼠標(biāo)可以拖動(dòng)調(diào)整矩形ROI。（4）書簽定位測(cè)量工具中含有C按鈕，點(diǎn)擊C按鈕添加一個(gè)藍(lán)色矩形ROI，鼠標(biāo)可以拖動(dòng)調(diào)整矩形ROI。（5）書簽定位測(cè)量工具中含有Run按鈕，點(diǎn)擊Run按鈕在窗口顯示三個(gè)ROI區(qū)域局部閾值分割的結(jié)果圖像，在圖像中顯示在三個(gè)ROI區(qū)域查找到的三條線的綠色ROI輪廓、第一條直線和第二條直線的線交點(diǎn)的綠色十字ROI、線交點(diǎn)與第三條直線的距離線的綠色ROI輪廓，算子的找線算法執(zhí)行結(jié)果如圖13所示。圖13算法執(zhí)行顯示圖（6）點(diǎn)擊Run按鈕，可在“書簽定位測(cè)量工具”中的輸出參數(shù)中顯示LinePts0(第一條線線坐標(biāo))、LinePts1(第二條線線坐標(biāo))、LinePts2(第三條線線坐標(biāo))、LinePts3(線交點(diǎn)與第三條線的距離線的線坐標(biāo))、Dis(線交點(diǎn)與第三條線的點(diǎn)線距離)。圖14輸出參數(shù)示例圖五、附件附錄一、視覺硬件及參數(shù)列表工業(yè)相機(jī)類別編號(hào)分辨率幀率FPS顏色芯片大小像元尺寸接口2D相機(jī)相機(jī)A1280x960>90黑白>1/3”4.0umUSB3.02D相機(jī)相機(jī)B2448x2048>20黑白2/3”3.45umGigE2D相機(jī)相機(jī)C2592x1944>10彩色1/2.5”2.2umGigE3D相機(jī)3D相機(jī)1920x1080x2>10///USB3.0工業(yè)鏡頭類別編號(hào)支持分辨率（優(yōu)于）焦距/倍率最大光圈工作距離支持芯片大小工業(yè)鏡頭12mm鏡頭500萬像素12mmF2.0>100mm2/3”工業(yè)鏡頭25mm鏡頭500萬像素25mmF2.0>200mm2/3”工業(yè)鏡頭35mm鏡頭500萬像素35mmF2.0>200mm2/3”遠(yuǎn)心鏡頭遠(yuǎn)心鏡頭500萬像素0.3XF5.4110mm2/3”鏡頭接圈包括0.5mm、1mm、2mm、5mm、10mm、20mm、40mm一組LED光源類別編號(hào)主要參數(shù)顏色備注環(huán)形光源小號(hào)環(huán)形光源直射環(huán)形，發(fā)光面外徑80mm，內(nèi)徑40mmRGB三者可以合并成AOI光源環(huán)形光源中號(hào)環(huán)形光源45度環(huán)形，發(fā)光面外徑120mm，內(nèi)徑80mmG環(huán)形光源大號(hào)環(huán)形光源低角度環(huán)形，發(fā)光面外徑155mm，內(nèi)徑120mmB同軸光源同軸光源發(fā)光面積60x60mmRGB背光源背光源發(fā)光面積169x145mmW注：R=紅色、G=綠色、B=藍(lán)色、W=白色標(biāo)定板類別外框尺寸mm圓/格間距mm外圓環(huán)直徑mm內(nèi)圓環(huán)直徑mm精度mm標(biāo)定板A100x1002053±0.0150x50102.51.5±0.0120x20410.6±0.01類別外框尺寸mm方格邊長mm方格數(shù)量精度mm標(biāo)定板B180x1201511x7±0.01附錄二、相機(jī)的接線定義一、USB3.0相機(jī)（注意USB3.0通過USB線供電，不要另外插電源，否則會(huì)燒相機(jī)）二、GigE相機(jī)附錄三、分辨率及焦距計(jì)算公式簡單視覺系統(tǒng)的計(jì)算，主要包括視場(chǎng)（FOV）、分辨率（Resolution）、工作距離（WD）和景深（DOF）等。分辨率我們通常指的是像素分辨率，（默認(rèn)選用的鏡頭分辨率高于相機(jī)的分辨率）。因此分辨率就等于視野FOV/相機(jī)的像素?cái)?shù)，假如我們FOV尺寸是16mmx12mm，選用的相機(jī)是200萬像素（1600x1200），那么像素分辨率就是16mm/1600or12mm/1200=0.01mm。下表分別是我們是的英制的芯片尺寸，真實(shí)的芯片大小和焦距的計(jì)算公式。

附錄四、光源控制的接線說明硬件觸發(fā)：用戶可以通過PLC、相機(jī)的輸出外部觸發(fā)信號(hào)來控制每一路輸出的開關(guān)。需要外部觸發(fā)功能時(shí)需將外部觸發(fā)信號(hào)線連接到“REMO”端子上。觸發(fā)信號(hào)高電平時(shí)打開，低電平時(shí)關(guān)閉。軟件觸發(fā)：用戶也可用軟件實(shí)現(xiàn)觸發(fā)功能，即使用串口對(duì)各輸出通道進(jìn)行控制，使各輸出通道按照預(yù)先的設(shè)置打開或關(guān)閉其輸出。REMO端子引腳號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)定義1TR1＋1通道觸發(fā)信號(hào)＋2TR1-1通道觸發(fā)信號(hào)－3TR2＋2通道觸發(fā)信號(hào)＋4TR2-2通道觸發(fā)信號(hào)－5TR3＋3通道觸發(fā)信號(hào)＋6TR3-3通道觸發(fā)信號(hào)－7TR4＋4通道觸發(fā)信號(hào)＋8TR4-4通道觸發(fā)信號(hào)－附錄五、光源控制器通訊協(xié)議硬件規(guī)范波特率：9600bps每幀字節(jié)數(shù)：8字節(jié)每幀數(shù)據(jù)格式1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)3字節(jié)2字節(jié)特征字指令字通道字?jǐn)?shù)據(jù)異或和校驗(yàn)字注:所有通訊字節(jié)都采用ASCII碼特征字＝$指令字＝1，2，3，4，分別定義為：1：打開對(duì)應(yīng)通道電源2：關(guān)閉對(duì)應(yīng)通道電源3：設(shè)置對(duì)應(yīng)通道電源參數(shù)4：讀出對(duì)應(yīng)通道電源參數(shù)當(dāng)指令字為1，2，3時(shí)，如控制器接收指令成功，則返回特征字$；如控制器接收指令失敗，則返回&。當(dāng)指令字為4時(shí)，如控制器接收指令成功，則返回對(duì)應(yīng)通道的電源設(shè)置參數(shù)（返回格式跟發(fā)送格式相同）；如控制器接收指令失敗，則返回&。通道字＝1，2，3，4。分別代表4個(gè)通道。數(shù)據(jù)＝0XX（XX為00～FF內(nèi)的任一數(shù)值），對(duì)應(yīng)通道電源的設(shè)置參數(shù)，高位在前，低位在后。異或和校驗(yàn)字＝除校驗(yàn)字外的字節(jié)（包括：特征字，指令字，通道字和數(shù)據(jù)）的異或校驗(yàn)和，校驗(yàn)和的高4位ASCII碼在前，低4位ASCII碼在后。例：將第2通道亮度設(shè)為56，則以ASCII碼向下寫“$320381E”$$320381E異或和校驗(yàn)字亮度值，數(shù)據(jù)字節(jié)為038，以十六進(jìn)制表示通道值指令字，3表示為亮度設(shè)置特征字異或校驗(yàn)字運(yùn)算過程如下：字符串ASCII碼ASCII碼以十六進(jìn)制表示將高4位和低4位分別以8421碼表示特征字$362400100100指令字3513300110011通道字2503200110010數(shù)據(jù)0483000110000351330011001185623800111000異或和00011110異或校驗(yàn)字1E注：打開對(duì)應(yīng)通道電源、關(guān)閉對(duì)