《機(jī)器人技術(shù)概論》教學(xué)課件-模塊7-機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域

模塊7機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域前言機(jī)器人能夠在一些特殊的危險(xiǎn)環(huán)境下作業(yè)，能夠替代人類從事水下、開采、礦山、太空等特種環(huán)境下的工作。從各個(gè)角度考慮，機(jī)器人的優(yōu)勢將會(huì)越來越突出，由工業(yè)領(lǐng)域逐漸擴(kuò)大到非工業(yè)應(yīng)用，種類越來越多，智能程度不斷提高，應(yīng)用領(lǐng)域?qū)?huì)越來越廣泛。目錄機(jī)器人在非工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用

單元1機(jī)器人在非工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用機(jī)器人在生活中應(yīng)用廣泛，如掃地機(jī)器人、吸塵機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人、安保機(jī)器人等。如圖7-1所示，家政服務(wù)機(jī)器人是指能夠代替人完成家政服務(wù)工作的機(jī)器人，它包括行進(jìn)裝置、感知裝置、接收裝置、發(fā)送裝置、控制裝置、執(zhí)行裝置、存儲(chǔ)裝置、交互裝置等。①感知裝置是指可以在家庭居住環(huán)境內(nèi)感知到一項(xiàng)或多項(xiàng)信息，如拍攝到周圍的人臉、識(shí)別出說話的聲音、檢測到周圍的障礙、測量出到指定位置的距離、檢測出室內(nèi)的溫度、檢測出火災(zāi)、檢測出易燃?xì)怏w、檢測出時(shí)間、檢測出是否碰撞到其他物品、檢測出人體體溫、辨識(shí)出方向。②接收裝置接收通過無線遙控器、手機(jī)短信模塊、互聯(lián)網(wǎng)或無線網(wǎng)卡發(fā)出信號(hào)，并送給控制裝置。一、生活應(yīng)用機(jī)器人在生活中應(yīng)用廣泛，如掃地機(jī)器人、吸塵機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人、安保機(jī)器人等。如圖7-1所示，家政服務(wù)機(jī)器人是指能夠代替人完成家政服務(wù)工作的機(jī)器人，它包括行進(jìn)裝置、感知裝置、接收裝置、發(fā)送裝置、控制裝置、執(zhí)行裝置、存儲(chǔ)裝置、交互裝置等。③發(fā)送裝置通過無線遙控器、手機(jī)短信模塊、互聯(lián)網(wǎng)或無線網(wǎng)卡發(fā)出指令到執(zhí)行裝置，以及發(fā)送防盜監(jiān)測、安全檢查、病況監(jiān)視信息并通知在外的家人。④控制裝置是對接收到的信號(hào)和感知裝置感知到的信息進(jìn)行綜合分析處理，發(fā)出指令控制執(zhí)行裝置完成相應(yīng)的工作。一、生活應(yīng)用機(jī)器人在生活中應(yīng)用廣泛，如掃地機(jī)器人、吸塵機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人、安保機(jī)器人等。如圖7-1所示，家政服務(wù)機(jī)器人是指能夠代替人完成家政服務(wù)工作的機(jī)器人，它包括行進(jìn)裝置、感知裝置、接收裝置、發(fā)送裝置、控制裝置、執(zhí)行裝置、存儲(chǔ)裝置、交互裝置等。⑤執(zhí)行裝置是指可以完成一項(xiàng)或多項(xiàng)工作，如防盜監(jiān)測、安全檢查、物品搬運(yùn)、家電控制、清潔衛(wèi)生、家庭娛樂、病況監(jiān)視、兒童教育、報(bào)時(shí)催醒、開支管理。⑥存儲(chǔ)裝置是存儲(chǔ)感知裝置感知的信息以及其他裝置產(chǎn)生的相關(guān)數(shù)據(jù)的硬盤存儲(chǔ)器。⑦交互裝置通過觸摸屏、液晶顯示器、小鍵盤來與用戶交流，并且顯示家政服務(wù)機(jī)器人的工作狀態(tài)。一、生活應(yīng)用醫(yī)用機(jī)器人是用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人。目前常見的醫(yī)用機(jī)器人主要有運(yùn)送物品的機(jī)器人、移動(dòng)病人的機(jī)器人、臨床醫(yī)療用的機(jī)器人和為殘疾人服務(wù)的機(jī)器人等。其中運(yùn)送物品的機(jī)器人可代替護(hù)士送飯、送病歷和化驗(yàn)單等，較為著名的有美國TRC公司的“護(hù)士助手”機(jī)器人。移動(dòng)病人機(jī)器人主要幫助護(hù)士移動(dòng)或運(yùn)送癱瘓和行動(dòng)不便的病人，如英國的“PAM”機(jī)器人。臨床醫(yī)療用的機(jī)器人包括外科手術(shù)機(jī)器人和診斷與治療機(jī)器人，可以進(jìn)行精確的外科手術(shù)或診斷，如日本的“WAPRU4”胸部腫瘤診斷機(jī)器人。二、醫(yī)療應(yīng)用醫(yī)用機(jī)器人是用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人。目前常見的醫(yī)用機(jī)器人主要有運(yùn)送物品的機(jī)器人、移動(dòng)病人的機(jī)器人、臨床醫(yī)療用的機(jī)器人和為殘疾人服務(wù)的機(jī)器人等。為殘疾人服務(wù)的機(jī)器人可以幫助殘疾人恢復(fù)獨(dú)立生活的能力，如美國的PrabCommand系統(tǒng)。恩格爾伯格創(chuàng)建的TRC公司的第一個(gè)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品就是醫(yī)院用的“護(hù)士助手”機(jī)器人，它于1985年開始研制，1990年開始出售，目前已在世界各國幾十家醫(yī)院投入使用。二、醫(yī)療應(yīng)用醫(yī)用機(jī)器人是用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人。目前常見的醫(yī)用機(jī)器人主要有運(yùn)送物品的機(jī)器人、移動(dòng)病人的機(jī)器人、臨床醫(yī)療用的機(jī)器人和為殘疾人服務(wù)的機(jī)器人等。“護(hù)士助手”機(jī)器人是自主式機(jī)器人，它不需要有線制導(dǎo)，也不需要事先做計(jì)劃，一旦編好程序，它隨時(shí)可以完成以下各項(xiàng)任務(wù)：運(yùn)送醫(yī)療器材和設(shè)備，為病人送飯，送病歷、報(bào)表及信件，運(yùn)送藥品、運(yùn)送試驗(yàn)樣品及試驗(yàn)結(jié)果，在醫(yī)院內(nèi)部送郵件及包裹。這種機(jī)器人由行走部分、行駛控制器及大量的傳感器組成。二、醫(yī)療應(yīng)用醫(yī)用機(jī)器人是用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人。目前常見的醫(yī)用機(jī)器人主要有運(yùn)送物品的機(jī)器人、移動(dòng)病人的機(jī)器人、臨床醫(yī)療用的機(jī)器人和為殘疾人服務(wù)的機(jī)器人等。機(jī)器人可以在醫(yī)院中自由行動(dòng)，其內(nèi)部裝有醫(yī)院的建筑物地圖，在確定目的地后機(jī)器人利用航線推算法自主地沿走廊導(dǎo)航，由結(jié)構(gòu)光視覺傳感器及全方位超聲波傳感器探測靜止或運(yùn)動(dòng)物體，并對路線進(jìn)行修正。它的全方位觸覺傳感器保證機(jī)器人不會(huì)與人和物相碰，車輪上的編碼器可以測量出它行駛過的距離。二、醫(yī)療應(yīng)用醫(yī)用機(jī)器人是用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人。目前常見的醫(yī)用機(jī)器人主要有運(yùn)送物品的機(jī)器人、移動(dòng)病人的機(jī)器人、臨床醫(yī)療用的機(jī)器人和為殘疾人服務(wù)的機(jī)器人等。在走廊中，機(jī)器人利用墻角確定自己的位置，而在病房等較大的空間時(shí)，它可利用天花板上的反射帶，通過向上觀察的傳感器幫助定位，需要時(shí)它還可以開門。在多層建筑物中，它可以給載人電梯打電話，并進(jìn)入電梯到所要到的樓層。緊急情況下，例如某一外科醫(yī)生及其病人使用電梯時(shí)，機(jī)器人可以停下來，讓開路，2分鐘后它重新啟動(dòng)繼續(xù)前進(jìn)。通過“護(hù)士助手”上的菜單可以選擇多個(gè)目的地，機(jī)器人有較大的熒光屏及用戶友好的音響裝置，用戶使用起來迅捷方便。二、醫(yī)療應(yīng)用(一)又稱無人機(jī)，近年來在軍用機(jī)器人中，無人機(jī)是科研活動(dòng)最活躍、技術(shù)進(jìn)步最大、研究及采購經(jīng)費(fèi)投入最多、實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)最豐富的軍用機(jī)器人。縱觀無人機(jī)發(fā)展的歷史，可以說現(xiàn)代戰(zhàn)爭是推動(dòng)無人機(jī)發(fā)展的動(dòng)力?？罩袡C(jī)器人美國第一代偵察機(jī)器人是在海軍陸戰(zhàn)隊(duì)的支持下，由海洋系統(tǒng)中心研制的。它由M113裝甲人員運(yùn)輸車改裝而成，體積較大。如圖7-4所示為美軍戰(zhàn)場偵察機(jī)器人。偵察機(jī)器人(二)三、軍事應(yīng)用三、軍事應(yīng)用如圖7-5所示，TurtleBot2機(jī)器人是WillowGarage設(shè)計(jì)的一款性能優(yōu)良、價(jià)格低廉的機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)。其操作簡單、可擴(kuò)展性強(qiáng)，既能滿足科研機(jī)構(gòu)的研發(fā)需要，也為機(jī)器人技術(shù)愛好者提供了一個(gè)強(qiáng)大的機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)平臺(tái)。TurtleBot2機(jī)器人的硬件主要有YujinKobuki移動(dòng)底座、Kinect視覺傳感器、雙核筆記本、2200mAh電池和可裝卸的結(jié)構(gòu)模塊。TurtleBot2機(jī)器人使用目前最流行的ROS（RobotOperatingSystem）作為操作系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)3D地圖導(dǎo)航、跟隨等功能。TurtleBot2機(jī)器人配備有ROS開放源碼的SDK及相關(guān)的示例源代碼，以幫助使用者開發(fā)及測試自己開發(fā)機(jī)器人的算法程序。由于Turtlebot2機(jī)器人價(jià)格便宜，非常適合用來做機(jī)器人研究及為個(gè)人或家庭提供機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)，故正在被越來越多的院校、研究所以及個(gè)人所采用。四、科研應(yīng)用阿爾法狗（AlphaGo）圍棋機(jī)器人是第一個(gè)擊敗人類職業(yè)圍棋選手、第一個(gè)戰(zhàn)勝圍棋世界冠軍的人工智能機(jī)器人，它由谷歌旗下DeepMind公司戴密斯·哈薩比斯領(lǐng)銜的團(tuán)隊(duì)開發(fā)。2016年3月，阿爾法狗圍棋機(jī)器人與圍棋世界冠軍、職業(yè)九段棋手李世石進(jìn)行圍棋人機(jī)大戰(zhàn)，以4比1的總比分獲勝；2016年末、2017年初，該程序在中國棋類網(wǎng)站上以“大師”（Master）為注冊賬號(hào)與中日韓數(shù)十位圍棋高手進(jìn)行快棋對決，連續(xù)60局無一敗績；2017年5月，在中國烏鎮(zhèn)圍棋峰會(huì)上，它與當(dāng)時(shí)排名世界第一的世界圍棋冠軍柯潔對戰(zhàn)，以3比0的總比分獲勝（圖7-6）。圍棋界公認(rèn)阿爾法狗圍棋機(jī)器人的棋力已經(jīng)超過人類職業(yè)圍棋頂尖水平，在GoRatings網(wǎng)站公布的世界職業(yè)圍棋排名中，其等級分曾超過排名人類第一的棋手柯潔。五、其他非工業(yè)應(yīng)用阿爾法狗（AlphaGo）圍棋機(jī)器人是第一個(gè)擊敗人類職業(yè)圍棋選手、第一個(gè)戰(zhàn)勝圍棋世界冠軍的人工智能機(jī)器人，它由谷歌旗下DeepMind公司戴密斯·哈薩比斯領(lǐng)銜的團(tuán)隊(duì)開發(fā)。阿爾法狗圍棋機(jī)器人是一款帶有圍棋人工智能程序的智能機(jī)器人，其主要工作原理是“深度學(xué)習(xí)”?！吧疃葘W(xué)習(xí)”是指多層的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和訓(xùn)練它的方法。一層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)會(huì)把大量矩陣數(shù)字作為輸入，通過非線性激活方法取權(quán)重，再產(chǎn)生另一個(gè)數(shù)據(jù)集合作為輸出。這就像生物神經(jīng)大腦的工作機(jī)理一樣，通過合適的矩陣數(shù)量，多層組織鏈接一起，形成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)“大腦”進(jìn)行精準(zhǔn)復(fù)雜的處理，就像人們識(shí)別物體標(biāo)注圖片一樣。五、其他非工業(yè)應(yīng)用阿爾法狗（AlphaGo）圍棋機(jī)器人是第一個(gè)擊敗人類職業(yè)圍棋選手、第一個(gè)戰(zhàn)勝圍棋世界冠軍的人工智能機(jī)器人，它由谷歌旗下DeepMind公司戴密斯·哈薩比斯領(lǐng)銜的團(tuán)隊(duì)開發(fā)。阿爾法狗圍棋機(jī)器人用到了很多新技術(shù)，如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、深度學(xué)習(xí)、蒙特卡洛樹搜索法等，使其實(shí)力有了實(shí)質(zhì)性飛躍。美國臉書公司“黑暗森林”圍棋軟件的開發(fā)者田淵棟在網(wǎng)上發(fā)表分析文章說，阿爾法狗圍棋機(jī)器人系統(tǒng)主要由幾個(gè)部分組成:①策略網(wǎng)絡(luò)（PolicyNetwork）:給定當(dāng)前局面，預(yù)測并采樣下一步的走棋；五、其他非工業(yè)應(yīng)用阿爾法狗（AlphaGo）圍棋機(jī)器人是第一個(gè)擊敗人類職業(yè)圍棋選手、第一個(gè)戰(zhàn)勝圍棋世界冠軍的人工智能機(jī)器人，它由谷歌旗下DeepMind公司戴密斯·哈薩比斯領(lǐng)銜的團(tuán)隊(duì)開發(fā)。②快速走子（FastRollout）:目標(biāo)和策略網(wǎng)絡(luò)一樣，但在適當(dāng)犧牲走棋質(zhì)量的條件下，速度要比策略網(wǎng)絡(luò)快1000倍；③價(jià)值網(wǎng)絡(luò)（ValueNetwork）:給定當(dāng)前局面，估計(jì)是白勝概率大還是黑勝概率大；④蒙特卡洛樹搜索（MonteCarloTreeSearch）:把以上這三個(gè)部分連起來，形成一個(gè)完整的系統(tǒng)。五、其他非工業(yè)應(yīng)用

單元2機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用搬運(yùn)碼垛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人發(fā)明到現(xiàn)在已經(jīng)有五六十年了，歷史上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人是用于通用汽車的材料處理工作。“吃苦耐勞”“不要工資”的工業(yè)機(jī)器人在各個(gè)行業(yè)開花結(jié)果、廣泛應(yīng)用。搬運(yùn)作業(yè)就是將工件從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置，許多自動(dòng)化生產(chǎn)線都需要使用搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行上下料、搬運(yùn)以及碼垛等操作，如圖7-7所示。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960年的美國，首次用于搬運(yùn)作業(yè)的兩種機(jī)器人分別為Versatran和Unimate。搬運(yùn)碼垛應(yīng)用一、搬運(yùn)碼垛應(yīng)用搬運(yùn)碼垛應(yīng)用搬運(yùn)機(jī)器人在進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)時(shí)，能夠代替部分人工操作，按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送和裝卸。雖然目前搬運(yùn)已經(jīng)是機(jī)器人應(yīng)用中的“巨頭”，但是它的應(yīng)用份額還將隨著協(xié)作機(jī)器人的興起進(jìn)一步擴(kuò)大。這種新型機(jī)器人能夠直接和人類員工一起并肩工作而無須使用安全圍欄進(jìn)行隔離。一些中小企業(yè)認(rèn)為機(jī)器人自動(dòng)化過于昂貴和復(fù)雜，因而無力承擔(dān)，協(xié)作機(jī)器人順勢而生。它們重量輕、高度靈活、移動(dòng)方便，且能夠重新編程以解決新的任務(wù)，價(jià)格相對便宜，可幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)短期、小批量生產(chǎn)的目標(biāo)。搬運(yùn)碼垛應(yīng)用一、搬運(yùn)碼垛應(yīng)用焊接應(yīng)用據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域，焊接機(jī)器人應(yīng)用中最普遍的主要有兩種方式，即點(diǎn)焊和電弧焊，如圖7-8、圖7-9所示。焊接機(jī)器人是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)使人們自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，減輕焊工的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)也可以保證焊接質(zhì)量和提高焊接效率。焊接與其他工業(yè)加工過程不一樣，如電弧焊過程中，被焊工件由于局部加熱熔化和冷卻會(huì)產(chǎn)生變形，焊縫的軌跡會(huì)因此而發(fā)生變化。手工焊時(shí)有經(jīng)驗(yàn)的焊工可以根據(jù)眼睛所觀察到的實(shí)際焊縫位置，適時(shí)地調(diào)整焊槍的位置、姿態(tài)和焊接行走線路的速度，以適應(yīng)焊縫軌跡的變化。焊接應(yīng)用二、焊接應(yīng)用焊接應(yīng)用然而機(jī)器人要適應(yīng)這種變化，必須首先像人一樣要“看”到這種變化，然后采取相應(yīng)的措施調(diào)整焊槍的位置和狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤。由于電弧焊接過程中有強(qiáng)烈弧光、電弧噪音、煙塵、熔滴過渡不穩(wěn)定引起的焊絲短路、大電流強(qiáng)磁場等復(fù)雜的環(huán)境因素的存在，機(jī)器人要檢測和識(shí)別焊縫所需要的信號(hào)特征的提取并不像工業(yè)制造中其他加工過程的檢測那么容易，因此，焊接機(jī)器人的應(yīng)用并不是一開始就用于電弧焊過程的。焊接應(yīng)用二、焊接應(yīng)用焊接應(yīng)用我國的工業(yè)機(jī)器人從20世紀(jì)80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步。目前我國已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的工業(yè)機(jī)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，中國機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和歐美比還有一定的距離。例如，可靠性低；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與歐美比有差距；應(yīng)用規(guī)模小，沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)等。焊接應(yīng)用二、焊接應(yīng)用噴涂應(yīng)用噴涂機(jī)器人是機(jī)器人大家族中的一個(gè)分支，在實(shí)際應(yīng)用中普及得很快，主要是因?yàn)闄C(jī)器人的價(jià)格降到了可以接受的水平，并且在使用中可以找到配套的資源，也可以解決使用中出現(xiàn)的問題，如集成視覺系統(tǒng)的機(jī)器人可以自動(dòng)選擇合適的機(jī)器人程序，能實(shí)現(xiàn)一致的、高質(zhì)量的噴涂效果（圖7-10）。此外，人們越來越重視噴涂環(huán)境對工人身體的危害。噴涂應(yīng)用三、噴涂應(yīng)用噴涂應(yīng)用噴涂機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)有改善產(chǎn)品質(zhì)量、大大減少用漆（粉）量、節(jié)省人工成本、保證人身安全、節(jié)省空間及能耗。（1）改善產(chǎn)品質(zhì)量。噴涂機(jī)器人會(huì)按照噴涂工程師的程序指令進(jìn)行穩(wěn)定、重復(fù)地工作，噴槍與工件之間總保持著既定的距離、角度，噴漆量永遠(yuǎn)是設(shè)定的，不用擔(dān)心會(huì)發(fā)生聚集滴落、厚度不均的情況。同時(shí)，機(jī)器人可以帶著噴槍到達(dá)人工難以噴涂的部位，這樣噴涂后的產(chǎn)品質(zhì)量是穩(wěn)定且一致的。（2）大大減少用漆（粉）量。正由于機(jī)器人噴涂的穩(wěn)定性及一致性，不會(huì)出現(xiàn)過噴、超范圍噴涂，用漆（粉）量會(huì)比人工噴涂節(jié)約15%～30%，從而減少對回收粉的污染，機(jī)器人噴涂要比人工噴涂小得多，從而可提高回收粉的質(zhì)量，減少噴涂不良品。噴涂應(yīng)用三、噴涂應(yīng)用噴涂應(yīng)用（3）節(jié)省人工成本。涂裝的生產(chǎn)線一般都是連續(xù)運(yùn)行的，只要有工件在生產(chǎn)線上生產(chǎn)，機(jī)器人可以始終不知疲憊地工作，而工人無法達(dá)到一直連續(xù)工作不休息的狀態(tài)。（4）保證人身的安全。噴涂機(jī)器人貢獻(xiàn)之一就是將噴涂工作者從有嚴(yán)重危害的工作環(huán)境、枯燥重復(fù)的工作狀態(tài)中替換出來，這樣既可減少公司在防護(hù)用具上的購買支出，還降低了后續(xù)因工作環(huán)境導(dǎo)致工人身體損害的補(bǔ)償成本及法律成本。（5）節(jié)省空間及能耗。機(jī)器人的靈活性使其可以在高密度的生產(chǎn)線或空間內(nèi)安裝，可以有地面、墻壁、導(dǎo)軌、頂棚等多種安裝方式。這樣噴涂間的面積就會(huì)縮小，節(jié)約了場地成本。噴涂的環(huán)境是需要一定能耗來維持的，空間縮小了，能耗自然會(huì)降低。噴涂應(yīng)用三、噴涂應(yīng)用打磨拋光應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在打磨拋光方面的應(yīng)用歷來是一個(gè)難點(diǎn)，相對而言可發(fā)展的市場空間也比較大，工業(yè)機(jī)器人的打磨拋光系統(tǒng)可以有效清理和控制在拋光過程產(chǎn)生的廢物污染，不會(huì)污染環(huán)境或影響操作人員健康。工業(yè)機(jī)器人拋光系統(tǒng)在復(fù)雜形面工件的精加工領(lǐng)域，具有不可替代的優(yōu)